45《工业机器人》课程教学大纲
《工业机器人》课程教学大纲
一．课程基本信息
《工业机器人》是一门高度交叉的前沿学科，机器人技术是集力学、机械学、生物学、人类学、计算机科学与工程、控制论与控制工程学、电子工程学、人工智能、社会学等多学科知识之大成，是一项综合性很强的新技术。通过该课程的学习，使得学生基本熟悉这门技术以及其发展状况，为今后从事光机电一体化与系统设计、制造的研究工作打下基础。
开课单位：机械工程学院
课程编号： 02010267b
英文名称：INDUSTRIAL ROBOT TECHNOLOGY
学时：总计32学时，其中理论授课26学时，实验（含上机）6学时
学分：2学分
面向对象：机械电子工程专业
先修课程：《线性代数》，《测试技术及仪器》，《电工电子学》，《机械设计基础》
教材：
《工业机器人》第二版吴振彪王正家主编(华中科技大学出版社)
主要教学参考书目或资料：
1 《工业机器人技术基础》孙树栋主编（西北工业大学出版社）
2 《机器人与控制技术》孙迪生，王炎主编机械工业出版社，1997
二．教学目的和任务
《工业机器人》是机械电子工程的专业选修课，通过本课程的学习，使学生掌握机器人机构设计、运动分析、控制和使用的技术要点和基础理论。机器人是典型的机电一体化装置，它不是机械、电子的简单组合，而是机械、电子、控制、检测、通信和计算机的有机融合，通过这门课的学习，使学生对机器人有一个全面、深入的认识。培养学生综合运用所学基础理论和专业知识进行创新设计的能力。
三．教学目标与要求
本课程系统的介绍了机器人设计、控制、编程和使用的理论基础和技术要点，包括工业机器人的一般概论，机器人运动学，静力/动力学分析，工业机器人机械系统设计，工业机器人的控制和工业机器人的应用等内容。通过课程学习，使学生掌握工业机器人的基本原理、基础知识，对工业机器人机械系统的总体设计方法有初步了解，并相应的掌握一些实用工业机器人控制及规划和编程方法。
四．教学内容、学时分配及其基本要求
第一章绪论(2学时)
（一）教学内容
1、工业机器人的定义、应用领域与发展；
2、工业机器人的组成、分类及技术参数。
（二）基本要求
1、明确本课程的研究对象、内容、性质、任务；
2、了解工业机器人的定义、应用领域与发展方向；
3、了解工业机器人的组成、分类及技术参数。
第二章工业机器人运动学(6学时含讲授4学时，实验2学时)
1、工业机器人坐标表示方法，齐次坐标变换；
2、工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵；
3、工业机器人运动学方程及其推导过程；
（二）基本要求
1、掌握齐次坐标及齐次变换；
2、掌握工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵；
3、重点学习工业机器人运动学方程。
第三章工业机器人静力计算及动力学分析（4学时)
（一）教学内容
1、工业机器人速度雅可比；
2、工业机器人静力计算；
3、工业机器人动力学分析；
（二）基本要求
1、掌握工业机器人速度雅可比与速度分析；
2、掌握工业机器人力雅可比与静力计算；
3、学会工业机器人动力学分析。
第四章工业机器人机械系统设计（6学时含讲授4学时，实验2学时）
（一）教学内容
1、工业机器人总体设计；
2、传动部件、臂部、手腕、手部、机身设计；
3、行走机构设计。
（二）基本要求
1、了解工业机器人总体设计过程；
2、了解传动部件、臂部、手腕、手部、机身的设计方法；
3、了解行走机构设计方法。
第五章工业机器人的感觉系统（4学时）
（一）教学内容
1、机器人的感觉系统；
2、常用传感器原理及其应用。
（二）基本要求
1、了解机器人的感觉系统原理；
2、了解关节传感器、触觉传感器、力觉传感器和环境识别传感器的基本型式和应用。第六章工业机器人控制（4学时)
（一）教学内容
1、机器人控制的特点及分类；
2、工业机器人位置控制；
3、工业机器人力控制。
（二）基本要求
1、掌握工业机器人控制的特点及分类；
2、了解工业机器人位置控制、工业机器人力控制方法。
第七章工业机器人的轨迹规划及编程（4学时含讲授2学时，实验2学时）
1、工业机器人的轨迹规划方法；
2、工业机器人的编程。
（二）基本要求
1、了解工业机器人的轨迹规划方法；
2、了解工业机器人的编程方法。
第八章工业机器人应用实例（2学时）
（一）教学内容
1、典型机器人的应用案例；
2、工业机器人的最新研究和应用动态。
（二）基本要求
1、介绍典型机器人的应用案例，学习其基本原理和设计方法；
2、了解工业机器人的最新研究和应用现状，了解其发展趋势。
五．教学方法及手段
要求用多媒体教学手段授课，注重教学过程中理论联系实际，注重应用能力培养。
六．考核方式及考核方法
考核方式为考查，采用闭卷等形式。总成绩由平时成绩、实验和考核成绩构成。成绩构成比例为：平时成绩20%，实验20%，考试60%。
七．课内实验（上机）教学安排
（制定人：李磊审定人：张冰蔚）
最新工业机器人考试题库及答案
一、判断题 1．机械手亦可称之为机器人。（Y） 2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 （Y） 3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。 （Y） 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动 系统。（Y） 11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波 形的变化。（N） 12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果 清晰和颜色分明。（Y） 二、填空题 1.机器人是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。 2.在机器人的正面作业与机器人保持300mm以上的距离。 3.手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。
4.机器人的三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。 5.机器人的坐标系的种类为: 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标 系、用户坐标系。 6.设定关节坐标系时，机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴分别运动。 7.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴平行移动。 8.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MOVJ。 9.机器人的位置精度PL 是指机器人经过示教的位置时的接近程度，可以分为9个等级，分别是PL=0，PL=1，PL=2，PL=3，PL=4，PL=5，PL=6，PL=7，PL=8。马自达标准中，PL=1 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以0.5mm为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以20mm为半径的圆内的任一点即视为达；PL=3 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以75mm 为半径的圆内的任一点即视为达到。 10.机器人的腕部轴为R，B，T，本体轴为S， L，U。 11.机器人示教是指：将工作内容告知产业用机器人的作业。 12.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补,自由曲线插补，插补命令分别是MOVJ，MOVL,MOVC，MOVS。 13.关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是 0.78%，1.56%，3.12%，6.25%，12.50%，25.00%，50.00%，100.00%。 14.干涉区信号设置有两种，分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区，基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。 15.机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。 16. 机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统和控制系统、感知系统、
工业机器人教案
大连理工大学工程训练中心实习教案 实习项目名称：工业机器人训练教案编写：姜英 实习地点：现代制造技术车间讲课时间：教案审定： 工业机器人 教学目的及要求：了解工业机器人的基础知识、应用和简单的工作过程 教学重点：略 教学难点：略 教学内容：（结合实物讲解） 1．概述： 机器人是典型的光机电一体化的高科技产品。工业机器人是目前技术上最成熟、应用最广泛的机器人。现在世界各国已装配了90余万台工业机器人。工业机器人的应用使产品的质量更加可靠，生产线的柔性增加，企业适应市场的能力大大提高。 2．工业机器人的定义： 工业机器人是指在工业中应用的一种可自动定位控制的，可重复编程的，多功能的、多自由度的、多用途的操作机。它能够搬运物料、零件，或者是操持工具，用以完成各种作业。 3．工业机器人的分类： 根据臂机构，按照其工作形态，可以分为： ●圆柱坐标型机器人 ●极坐标型机器人 ●直角坐标型机器人 ●多关节型机器人 4．实习机器人型号：ABB公司的IRB1400型小型机器人，属于多关节型机器人。 5．IRB1400机器人的组成：
Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。 机械本体： ● 由六个转轴组成的空间六杆开链结构； ● 六个转轴均有AC 伺服电机驱动，每个电机后面均有编码器； ● 每个转轴带有一个齿轮箱。 ● 有手动松闸按钮，用于维修时使用。 机器人控制器： Mains Switch: 主电源开关。 Teach Pendant: 示教器。 Operat or’s Panel: 操作盘。 Disk drive: 磁盘驱动器 机器人的控制系统主要由中心控制计算机和伺服控制器组成。中心控制计算机发出指令协调各关节驱动器之间的运动，同时完成编程、示教/再现以及和其他环境状况、工艺要求、外部相关设备协调工作。伺服控制器控制各关节驱动器，使各轴按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。 (示教器) 示教器功能： 坐标系指定： 大地、基础、工具、工件 Controller Manipulator Mains Switch Teach pendant Operator ’s panel Disk drive
英语口语教学大纲
《英语口语》教学大纲 课程编号：1002003 课程名称：英语口语 大纲执笔人：汤姆 大纲审核人：陶伟 一、课程简介 本课程是英语专业重要的专业必修课、考试课。本系列教材全套共四册，讲授对象为英语专业一、二年级学生及水平相当的学习者。 二、教学目的及要求 这门课程主要培养学生进行语言交际的能力，使学生能顺利地用英语进行交流。课堂教学以实践活动为主，同时培养对话能力要求将功能与语法结合起来。重点不放在学习语法上，而更多的是重视语言交际过程，以说话流利为口语训练的首要目标。 三、教学重点和难点 一年级学生主要掌握口语中的一些基本功能和一些基本意念的表达方法，逐步培养日常生活口语的表达能力；二年级学生应能对社会、政治、经济、文化等个方面的现象和问题进行思考，用基本准确和较为流畅的语言表达自己的看法并能参与讨论和论辩。 四、教学方法 课堂讲授、分组讨论，角色扮演和练习 五、学时、学分 英语听力课程开设两年，四个学期。每学期课时为34学时，2学分，总学时为132学时，共计8学分。 六、教学时数分配表 第一学年
七、教学内容 第一学年 Unit One First Day in College 基本教学目的和要求： 要求掌握与主题“Meeting people”相关的词汇和表达式 重点及难点： Introduction; Greeting; Address system 3.主要教学内容：
1）Listening activities：Listen to three conversations and match each dialog with the right picture 2）Group work: Ask each other some Get-Acquainted Questions 3）Discussion: What courtesy titles do people in China usually use nowadays When do you use them Unit Two Hometown 基本教学目的和要求： 要求掌握与主题“Hometown”相关的词汇和表达式及相关的风景点知识介绍 重点及难点： Describing places; Describing weather 主要教学内容： 1）Discussion: some places in China are notorious for bad weather. Name three of them and describe the weather briefly 2）Reading activities：read the text and discuss the whether in different places 3）Interview: interview three classmates about their hometowns Unit Three What’s he like 基本教学目的和要求： 要求掌握与主题“Describing people”相关的词汇和表达式 重点及难点： Identifying people; Describing appearances 主要教学内容： 1）Pair work: student A and student B describe three pictures to each other without looking at the other person’s choices. Find out he common one 2）Group work: each student in the group describes a friend, a former classmate, or someone that has impressed him/her. Talk about the person’s character, habits, likes and dislikes, and ways of doing things. 3）Role play: Imagine that you are David, Linda and Judy. What would you say about your mother Unit Four Lets Go Shopping 基本教学目的和要求： 要求掌握与主题“Shopping”相关的词汇和表达式及相关的销售技巧 重点及难点：
英语口语教学大纲
英语口语教学大纲-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1
英语口语课程教学大纲 一、总纲 口语是语言基本功：听、说、读、写、译诸项技能之一，在外语教学中占有非常重要的地位。口语课旨在传授英语口语基础知识、对学生进行全面严格的基本技能训练，培养学生实际运用语言的能力，主要是口头交际能力，逐步达到在英语口头表达方面准确与流利相结合；扩大社会文化知识面，为升入高年级打好扎实的基础。英语口语课力图把学生置于英语国家文化背景之中，充分发挥学生的听说能力，引导学生积极主动地进行口语学习。把听说领先的教学原则置于一种真实、宽松、主动和持久的文化背景和语言环境中去贯彻和落实，摆脱学生“张口难”的障碍，培养学生掌握准确、流利的教学原则，提高英语口头表达和交际能力。英语口语教程内容覆盖面广，语言环境真实，情景意念生动有趣，语言范例标准地道，注意到不同场合的语言交际过程，强调学生全面的口语能力培养。 二、教学目的：英语口语课的目的是通过大量的口语练习和实践，逐步培养和提高学生用英语进行口头交际的能力，使学生能利用已掌握的英语，比较清楚地表达自己的思想；能就所听到的语段进行问答和复述，能就日常生活话题进行交谈，做到正确表达思想，语音、语调自然、无重大语法错误，语言基本得体；能运用交际策略绕过难点达到交际的目的；能准确掌握诸如询问、请求、建议、忠告等交际功能；能在不同的场合，对不同的人用恰当、得体的语言形式去体现不同的交际功能；逐步达到在英语口头表达方面准确与流利的结合。同时帮助学生了解主要英语国家的文化背景和生活习俗，培养学生的跨文化交际能力。 三、课程类别：公共课 四、教学时数：周学时数 3，总学时数96 五、开课时间：第一、二学期 六、开课专业：英语口语 七、教学对象：中等职业学校一年级学生 八、课程性质、培养目标和任务： 本课程的主要目的是提高学生的听力理解和口头表达能力，使学生在原有的听说基础上熟悉更多地语言交际主题，指导学生掌握听说技巧。使学生侧重掌
工业机器人
0.2工业机器人与数控机床有什么区别？ 答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式 运动链； 2.工业机器人一般具 有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3.工业机器人是用于 工业中各种作业的自动化 机器而数控机床应用于冷 加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180 ゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。1.1 点矢量v为 ] 00 . 30 00 . 20 00 . 10 [T， 相对参考系作如下齐次坐 标变换： A= ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - - 1 0.9 000 .1 000 .0 000 .0 0.3 000 .0 866 .0 500 .0 0. 11 000 .0 500 .0 866 .0 写出变换后点矢量v的表达 式，并说明是什么性质的变 换，写出旋转算子Rot及平 移算子Trans。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 5 1 1 1 1 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?- - - 1 1 1 1 1 1 2 2 5 5 9 9 5 5 1 1 1 1 1 1 = ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - 1 5 1 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?- - - 1 1 1 1 1 1 2 2 5 5 9 9 5 5 1 1 1 1 1 1 = ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - - - 1 1 1 1 1 1 4 4 1 1 1 1 1 1 2 2 1.8 如题1.8图所示的二自 由度平面机械手，关节1为 转动关节，关节变量为θ1； 关节2为移动关节，关节 变量为d2。试： （1）建立关节坐标系，并 写出该机械手的运动方程 式。 （2）按下列关节变量参数 求出手部中心的位置值。
工业机器人项目规划方案
工业机器人项目 规划方案 规划设计/投资分析/实施方案
工业机器人项目规划方案说明 目前，工业机器人由于下游应用场景日渐清晰，行业得到了快速发展，已然成为机器人市场的主体细分市场。对于中国而言，国内工业机器人行 业发展已走在世界前列，行业发展前景向好也进一步吸引了资本的大量涌入，反过来助推工业机器人行业加速发展。而行业的迅速发展对工业机器 人系统操作员、工业机器人系统运维员等专业人才产生了巨大需求，国内 工业机器人应用人才需求缺口进一步放大。 该工业机器人项目计划总投资7791.71万元，其中：固定资产投资6644.20万元，占项目总投资的85.27%；流动资金1147.51万元，占项目 总投资的14.73%。 达产年营业收入7722.00万元，总成本费用6146.50万元，税金及附 加131.54万元，利润总额1575.50万元，利税总额1924.35万元，税后净 利润1181.63万元，达产年纳税总额742.73万元；达产年投资利润率 20.22%，投资利税率24.70%，投资回报率15.17%，全部投资回收期8.09年，提供就业职位140个。 报告从节约资源和保护环境的角度出发，遵循“创新、先进、可靠、 实用、效益”的指导方针，严格按照技术先进、低能耗、低污染、控制投
资的要求，确保投资项目技术先进、质量优良、保证进度、节省投资、提 高效益，充分利用成熟、先进经验，实现降低成本、提高经济效益的目标。 ...... 报告主要内容：项目概论、建设背景、产业分析预测、项目投资建设 方案、选址可行性分析、工程设计、工艺方案说明、环境保护概况、项目 职业保护、风险应对评估、节能可行性分析、实施方案、投资计划、经营 效益分析、评价结论等。
英语口语教学大纲
《英语口语》教学大纲 课程类别：专业基础课 总学时：64学时 总学分：4学分 开课学期：第1-2学期 适用专业：英语专业 先修课程：无 执笔人：宫林 一、课程性质与任务 英语口语课程是英语专业本科一年级（第一，二学期）学生开设的专业必修课，每周2学时，共计64学时，4学分。该课旨在通过课堂的英语口语操练，提高学生的口语表达能力。 二、教学目的与要求 英语口语是一门英语专业技能课程，是英语专业的一门专业必修课，旨在通过课堂内外的英语口语操练，使学生能就所听到的语段进行问答和复述，能就日常生活话题进行交谈，做到正确表达思想，语音、语调自然，无重大语法错误，语言基本得体。 三、教学时数分配 本课程的教学内容广泛，既涉及英美国家社会生活的各个方面，也包括了时下流行于大学生中的热门话题，包括购物、娱乐、健身、互联网、旅行、文化、爱情等。通过针对以上话题的学习和操练，引导学生在独立思考和讨论中，不断提高英语表达能力。
四、教学内容和课时分配
第一学期《英语初级口语》 Lesson 1 Frst day in college Let students talk about their first day in college. 2学时 Lesson 2 Hometown Where is your hometown? How about the people there? Are there any famous persons? 2学时 Lesson 3 What's he like? Let students talk about their own hobbies 2学时 Lesson 4 Let's go shopping! Let students practice the dialogue in shopping 2学时 Lesson 5 Striving for excellence in study Let students talk about their own learning method 2学时 Lesson 6 seeing a doctor Let students talk about their feelings. 2学时
工业机器人项目策划方案
工业机器人项目 策划方案 规划设计/投资分析/实施方案
报告说明— 该工业机器人项目计划总投资13803.45万元，其中：固定资产投资10313.62万元，占项目总投资的74.72%；流动资金3489.83万元，占项目总投资的25.28%。 达产年营业收入27190.00万元，总成本费用21059.78万元，税金及附加242.82万元，利润总额6130.22万元，利税总额7218.59万元，税后净利润4597.66万元，达产年纳税总额2620.93万元；达产年投资利润率44.41%，投资利税率52.30%，投资回报率33.31%，全部投资回收期4.50年，提供就业职位424个。 工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。
目录 第一章项目总论 第二章承办单位概况 第三章背景及必要性 第四章建设规划 第五章项目选址 第六章项目工程设计说明第七章工艺可行性 第八章项目环保研究 第九章企业卫生 第十章建设风险评估分析第十一章节能说明 第十二章项目进度计划 第十三章投资方案计划 第十四章项目经营效益分析第十五章总结说明 第十六章项目招投标方案
第一章项目总论 一、项目提出的理由 工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业 加工制造功能。 二、项目概况 （一）项目名称 工业机器人项目 （二）项目选址 某某产业示范中心 所选场址应避开自然保护区、风景名胜区、生活饮用水源地和其他特 别需要保护的环境敏感性目标。项目建设区域地理条件较好，基础设施等 配套较为完善，并且具有足够的发展潜力。项目建设区域以城市总体规划 为依据，布局相对独立，便于集中开展科研、生产经营和管理活动，并且 统筹考虑用地与城市发展的关系，与项目建设地的建成区有较方便的联系。对各种设施用地进行统筹安排，提高土地综合利用效率，同时，采用先进 的工艺技术和设备，达到“节约能源、节约土地资源”的目的。 （三）项目用地规模
(完整版)教师口语课程教学大纲
《教师口语》课程教学大纲 课程编号：00000002 课程类别：公共选修课程 授课对象：全院各专业学生 开课学期：春/秋季 学分：2学分 主讲教师：陈晓红等 指定教材：国家教育委员会师范教育司组编，《教师口语》、《教师口语训练手册》，北京师范大学出版社，1996年 教学目的： “教师口语”是根据发展基础教育的需要和强化教师职业技能的需要而为全校师范生开设的一门公共必修课，同时也是积极贯彻国家语言文字工作的方针政策、深化教育改革、实施素质教育的一项重要举措。该课程以训练为手段，在理论指导下，以特定的训练目标和训练内容，培养师范生在教育、教学过程中的口语运用技能、言语识别能力、言语判断力和应变力，为将来从事的教育、教学工作打下扎实的基础。 第一章语音常识与发声技能 课时：2周，共4课时 教学内容 第一节语音的产生 一、发音器官 二、发音原理 思考与练习： 1、在发音器官图上指出发音器官的名称、部位及各种活动方式。 第二节发声技能 一、用气发声训练 二、共鸣控制训练 三、吐字归音训练 思考与练习： 1、共鸣控制有何作用？按要领训练中、低、高三腔共鸣的方式。 2、慢速吟诵《雨巷》，要求把每一音节的出字、立字、归音按要领读好。 第三节语音的基本概念与训练步骤 一、语音的基本概念（重点掌握语音的四要素） 二、语音训练的一般步骤 第二章普通话语音训练 课时：3周，共6课时 第一节普通话声调训练
一、四声基本训练 二、声调辩正 三、声调发音检测 思考与练习： 1、对照方言与普通话的声调差异，找出对应的规律。 2、进一步体会声调的区分词义的作用——训练《施氏食狮史》。 第二节普通话声母训练 一、声母基本训练（掌握辅音发音要领） 二、声母辩正（重点辨正平翘舌音、边鼻音、舌面音和舌尖音、唇齿音和舌根音等方言难点音，提供记忆的规律） 三、声母发音检测 思考与练习： 1、对照方言与普通话存在的声母差异，找出对应的规律。 2、针对性训练——根据“声母处方”制定训练计划。 第三节普通话韵母训练 一、韵母基本训练（掌握元音发音部位及韵母发音要领） 二、韵母辩正 三、韵母发音检测 思考与练习： 1、对照方言与普通话存在的韵母差异，找出对应的规律。 2、针对性训练——根据“韵母处方”制定训练计划。 3、加强前后鼻音的训练。 第四节普通话语流音变训练 一、声调音变训练 二、轻声的发音训练 三、儿化的发音训练 四、语气词“啊”的音变训练 五、语流音变检测 思考与练习： 1、什么叫语流音变？举例说明轻声和儿化的作用。 3、朗读训练《老朋友相遇》 第三章普通话词汇和语法的规范运用 课时：1周，共2课时 第一节词语的规范运用 一、词语规范运用应注意的问题 二、方言词汇与普通话词汇的主要差异 三、如何面对层出不穷的新词 思考与练习： 1、收集整理本地的方言词语，与相对应的普通话词语进行比较。
英语口语教学大纲
英语口语课程教学大纲 一、总纲 口语是语言基本功：听、说、读、写、译诸项技能之一，在外语教学中占有非常重要的地位。口语课旨在传授英语口语基础知识、对学生进行全面严格的基本技能训练，培养学生实际运用语言的能力，主要是口头交际能力，逐步达到在英语口头表达方面准确与流利相结合；扩大社会文化知识面，为升入高年级打好扎实的基础。英语口语课力图把学生置于英语国家文化背景之中，充分发挥学生的听说能力，引导学生积极主动地进行口语学习。把听说领先的教学原则置于一种真实、宽松、主动和持久的文化背景和语言环境中去贯彻和落实，摆脱学生“张口难”的障碍，培养学生掌握准确、流利的教学原则，提高英语口头表达和交际能力。英语口语教程内容覆盖面广，语言环境真实，情景意念生动有趣，语言范例标准地道，注意到不同场合的语言交际过程，强调学生全面的口语能力培养。 二、教学目的：英语口语课的目的是通过大量的口语练习和实践，逐步培养和提高学生用英语进行口头交际的能力，使学生能利用已掌握的英语，比较清楚地表达自己的思想；能就所听到的语段进行问答和复述，能就日常生活话题进行交谈，做到正确表达思想，语音、语调自然、无重大语法错误，语言基本得体；能运用交际策略绕过难点达到交际的目的；能准确掌握诸如询问、请求、建议、忠告等交际功能；能在不同的场合，对不同的人用恰当、得体的语言形式去体现不同的交际功能；逐步达到在英语口头表达方面准确与流利的结合。同时帮助学生了解主要英语国家的文化背景和生活习俗，培养学生的跨文化交际能力。 三、课程类别：公共课 四、教学时数：周学时数 3，总学时数96 五、开课时间：第一、二学期 六、开课专业：英语口语 七、教学对象：中等职业学校一年级学生 八、课程性质、培养目标和任务： 本课程的主要目的是提高学生的听力理解和口头表达能力，使学生在原有的听说基础上熟悉更 多地语言交际主题，指导学生掌握听说技巧。使学生侧重掌 握在旅游和餐饮主题方面的日常表达。在培养学生听说能力的过程中，培养学 生的专业学习兴趣，培养他们学会学习的能力，使学生取得在知识、能力、情感和态度等各方面 综合发展 九、课程内容和要求： （一）听 能够听懂课堂上老师所讲的单词、句子及简单的口语对话。能够基本听懂正常语速的听力 内容，并能听懂课堂实训时相关主题的讨论。 （二）说 能够就相关主题清楚地表达自己的观点。能够积极主动的参与到课堂和小组讨论中，积极 活跃的反映自己的观点。 （三）读 能够每天读一些英文美文，提高自己的口语表达能力。同学之间养成用简单英语口语交
全球十大工业机器人品牌
全球十大工业机器人品牌随着智能装备的发展，机器人在工业制造中的优势越来越显着，机器人企业也如雨后春笋般的出现。然而占据主导地位的还是那些龙头企业。 1.发那科（FANUC） FANUC（发那科）是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年。是世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。FANUC1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术得到了飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品，一方面从GETTE S公司引进直流伺服电机制造技术。 1976年FANUC公司研制成功数控系统5，随后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平的数控系统7，从这时起，FANUC公司逐步发展成为世界上最大的专业数控系统生产厂家。 自1974年，FANUC首台机器人问世以来，FANUC致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司，是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人企业，是世界上唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器的公司。FANUC机器人产品系列多达240种，负重从公斤到吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。 2008年6月，FANUC成为世界第一个突破20万台机器人的厂家；2011年，FANU C全球机器人装机量已超25万台，市场份额稳居第一。 2.库卡（KUKA）
库卡（KUKA）及其德国母公司是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商，它于1898年在德国奥格斯堡成立，当时称“克勒与克纳皮赫奥格斯堡（Ke llerundKnappichAugsburg）”。公司的名字KUKA，就是KellerundKnappichAugs burg的四个首字母组合。在1995年KUKA公司分为KUKA机器人公司和KUKA库卡焊接设备有限公司（即现在的KUKA制造系统），2011年3月中国公司更名为：库卡机器人（上海）有限公司。 KUKA产品广泛应用于汽车、冶金、食品和塑料成形等行业。KUKA机器人公司在全球拥有20多个子公司，其中大部分是销售和服务中心。KUKA在全球的运营点有：美国，墨西哥，巴西，日本，韩国，台湾，印度和欧洲各国。 库卡工业机器人的用户包括通用汽车、克莱斯勒、福特汽车、保时捷、宝马、奥迪、奔驰（Mercedes-Benz）、大众（Volkswagen）、哈雷-戴维森（Harley-Da vidson）、波音（Boeing）、西门子（Siemens）、宜家（IKEA）、沃尔玛（Wal-Mart）、雀巢（Nestle）、百威啤酒（Budweiser）以及可口可乐（Coca-Cola）等众多单位。 1973KUKA研发其第一台工业机器人，即名为FAMULUS.这是世界上第一台机电驱动的6轴机器人.今天该公司四轴和六轴机器人有效载荷范围达3–1300公斤、机械臂展达350–3700mm，机型包括：SCARA、码垛机、门式及多关节机器人，皆采用基于通用PC控制器平台控制。 KUKA的机器人产品最通用的应用范围包括工厂焊接、操作、码垛、包装、加工或其它自动化作业，同时还适用于医院，比如脑外科及放射造影。 KUKA工业机器人在多部好莱坞电影中出现过。在电影“新铁金刚之不日杀机”中，在冰岛的一个冰宫，国家安全局特工受到激光焊接机器人的威胁。在电影
工业机器人项目可研报告
工业机器人项目 可研报告 规划设计/投资分析/实施方案
工业机器人项目可研报告 据统计，河北、江苏、西安等多地出台机器人产业行动计划，明确面向汽车、电子、电力装备等领域加强工业机器人应用;安徽、浙江、天津等地在今年地方两会上提出应用具体目标。央行近期也指出，鼓励金融机构推动融资等业务创新，强化对工业机器人技术短板的支持力度。业内专家表示，目前工业机器人应用领域持续拓展，正进入提档加速关键期。 该工业机器人项目计划总投资16381.56万元，其中：固定资产投资14303.23万元，占项目总投资的87.31%；流动资金2078.33万元，占项目总投资的12.69%。 达产年营业收入18618.00万元，总成本费用14615.22万元，税金及附加262.03万元，利润总额4002.78万元，利税总额4816.92万元，税后净利润3002.09万元，达产年纳税总额1814.84万元；达产年投资利润率24.43%，投资利税率29.40%，投资回报率18.33%，全部投资回收期6.96年，提供就业职位293个。 项目建设要符合国家“综合利用”的原则。项目承办单位要充分利用国家对项目产品生产提供的各种有利条件，综合利用企业技术资源，充分发挥当地社会经济发展优势、人力资源优势，区位发展优势以及配套辅助
设施等有利条件，尽量降低项目建设成本，达到节省投资、缩短工期的目的。 ......
工业机器人项目可研报告目录 第一章申报单位及项目概况 一、项目申报单位概况 二、项目概况 第二章发展规划、产业政策和行业准入分析 一、发展规划分析 二、产业政策分析 三、行业准入分析 第三章资源开发及综合利用分析 一、资源开发方案。 二、资源利用方案 三、资源节约措施 第四章节能方案分析 一、用能标准和节能规范。 二、能耗状况和能耗指标分析 三、节能措施和节能效果分析 第五章建设用地、征地拆迁及移民安置分析 一、项目选址及用地方案
《教师口语》课程教学大纲
《教师口语》课程教学大纲 一、课程的性质、目的和任务 教师口语是研究教师口语运用规律的一门应用学科,是在理论指导下培养师范生在教育、教学过程中运用口语能力的实践性很强的课程，是师范类各专业学生教师职业技能的必修课。这门课程的开设,对提高未来教师的口语表达水平，乃至提高全民族的口语素质都具有十分重要的意义。 教师口语作为一门公共课，主要是为了培养师范生正确把握教师口语的特点,运用教学口语的技能、教育口语规律以及教师在不同语境中的语言运用，使学生成为学习规范的、文明的、优美的语言的典范。 二、课程教学的基本要求 教师口语是根据发展基础教育的需要、强化教师职业技能的需要开设的,是深化教学改革,提高教育质量的重要措施。教师口语课程教学的基本要求主要是: 1.教育师范生热爱祖国语言，认真学习，积极贯彻国家语言文字工作的方针政策,增强语言规范意识。 2.能够用标准和比较标准的普通话，进行一般口语交际和开展教育、教学等工作;做到熟练地发准普通话声母、韵母声调、音节，掌握语流音变的规律，具备一定的方言辩正能力。 ３.掌握科学的发声方法和发声技能,做到语音响亮、圆润、持久不衰。 4.掌握一般口语交际技能。做到听话准确，理解快，记得清，有一定的辨析能力;说话清晰、流畅,得体,有一定应变能力,语态自然大方。 5．初步掌握教育、教学口语的基本技能。能够根据不同的教育、教学和其他工作情景的需要,调控声音的高低强弱,掌握语气、语调、顿连、重音、节奏等口语修辞技巧，口语表达做到科学、严谨、简明、生动、具有启发性和感染力。 三、教学方法与教学形式 1.根据不同内容,可灵活地采用讲授法、自学辅导法、小组讨论法、实践训练法等多种教学方法,并根据本地本校实际，充分运用现代化教学手段，提高教学效率。 2．课程以文字教材为主,可根据不同内容,采取以教师集中辅导与自学、小组讨论相结合等多种教学形式。 3．在组织教学过程中,市电大将通过教学平台进行教学辅导,发布教学信息 四、课程教学内容 上编普通话训练
工业机器人新型开发软件介绍
工业机器人新型最新开发软件介绍
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MOTOMAN机器人新型最新开发软件介绍 发布日期：2013-02-03 编辑者：力生机械 随着全球工业化进程的不断推进,工业机器人已经在越来越多的行业发挥着举足轻重的作用。为了适应不断发展的工业需求，MOTOMAN机器人（力生机械）不断创新，不断完善，满足用户的多元化需求。 MOTOMAN机器人作为全球市场占有率领先的机器人，已广泛应用于社会生活各领域，尤以制造业为更多。一直以来，为广大MOTOMAN机器人用户所熟知的最新开发软件仅有Motocom32一种，虽然Motocom32功能强大，编程简单，但还是不能满足某些用户的特殊需求。尤其是大专院校、科研院所等，对机器人的应用，有更多的创新，对机器人最新开发功能要求也就更具多样性。 本文介绍了传统的Motocom32通讯软件和MOTOMAN机器人的两款新型最新开发软件，MotoPlus和Pendant customization。这两款新软件都是在机器人内部运行的，用户不需要了解机器人内部的原理或代码，就可以把自己编写的程序嵌入到机器人内，方便实现外部设备与机器人的数据交互，以及示教盒的客户化界面的编写。 传统的Motocom32介绍 Motocom32是在电脑上运行的，用于计算机与机器人控制柜之间进行数据传输的软件。计算机与控制柜之间可以使用RS232串口通信也可以使用以太网通信。该套软件，既提供现成的应用程序供用户使用，又提供动态链接库等文件供用户最新开发。只要具备基本的VC或VB知识就可以掌握最新开发方法，每一种功能都提供现成的函数供用户直接调用。用户通过这些函数，可以建立计算机与控制柜的通讯连接，可以读取机器人的当前信息和状态，可以实现对机器人的控制，启动指定的机器人程序，控制机器人的运动等。用户可以根据自己的不同需求，把对机器人的控制集成到自己的系统软件中或单独开发机器人监控软件。 图1为Motocom32在工业生产现场的应用示例。生产现场的机器人可以通过网线连入工厂的局域网内，在不同地方的PC都能通过Motocom32软件监测机器人生产状态和报警
工业机器人基础操作
目录 项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 (1) 项目二机器人的基本操作 (11)
项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 一、布置任务 1.项目要求 （1）项目名称：工业机器人基本结构认识与基础操作 （2）计划课时：6 （3）器材及工具准备（现场准备） 表1 实验所需设备清单 2.教学主要内容及目的 通过该实训课程，将《工业机器人技术基础》中所学的机器人编程及调试技术应用于实际设计中。学习机器人的基本安全操作常识、机器人控制柜的基本结构、机器人示教器的基本操作等技术在实验平台上进行综合认知与练习，在理论和实验的基础上进一步对工业机器人的认识，更好的了解机器人的操作方式。 3.相关知识准备 机器人的基本组成、机器人的基本安全操作常识。 二、制定计划 教师辅助学生以小组方式，10人一组，由指导老师讲解基本操作要领及安全注意事项，讲解完成后，学生自己进行操作，讨论各步骤的注意事项及原因，以讨论加操作的方式进行学习。 三、实施项目任务 1. 实训内容 ①通过现场讲解，学习机器人的基本安全知识，为后续安全操作做基础； ②认识机器人控制柜，了解其主要结构及控制按钮的功能； ③认识示教器的基本操作方法。 2. 实训步骤
（1）工业机器人安全知识 a、记得关闭总电源 在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 b、与机器人保持足够安全距离 在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备，所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。 c、静电放电危险 搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传递大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。 d、紧急停止 紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。 出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮： 机器人运行时，工作区域内有工作人员。 机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。 e、灭火 发生火灾时，在确保全体人员安全撤离后再进行灭火，应先处理受伤人员。当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫。 f、工作中的安全 注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 g、示教器的安全 示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。 小心操作。不要摔打、拋掷或重击，这样会导致破损或故障。在不使用该设备时，
英语口语课程教学大纲
英语口语课程教学大纲 一、教学目的和任务 《英语口语》是一门英语专业技能课程，是英语专业和复合型专业（含英语专业）的一门专业必修课，旨在通过课堂内外的英语口语操练，使学生能就所听到的语段进行问答和复述，能就日常生活话题进行交谈，做到正确表达思想，语音、语调自然、无重大语法错误，语言基本得体。 二、教学内容 本课程的教学内容广泛，既涉及英美国家社会生活的各个方面，也包括了时下流行于大学生中的热门话题，包括聚会、饲养宠物、健身、互联网、旅行、金钱、文化、爱情等。通过针对以上话题的学习和操练，引导学生在独立思考和讨论中，不断提高英语表达能力。 三、与其他专业课程的关系 本课程作为英语技能的单项训练课程，是为了帮助学生提高英语的口头表达能力，与其他英语单项和综合技能训练课程既有所区别、又相辅相成。口语技能作为一项语言的输出性技能，与阅读、听力、语法等课程关系密切，也为学生参与综合训练课程的学习打下了基础。 四、教学内容和安排的原则 本课程的教学内容在编排上遵循了语言材料的真实性和多样性原则，注重语言真实地道、体裁丰富多样。在此基础上，特别强调教学内容的趣味性，以激发学生的学习兴趣。在教学安排上，以“听读导入，口语为本”作为指导原则，通过让学生接触大量的听力和阅读材料，使他们开展有意义的口语训练，从而有效地提高他们的英语口语水平。 五、主要教学方法 本课程在教授语言知识的同时，重视培养学生对于语言知识的运用能力，遵循科学的口语教学原则和口语学习步骤，在让学生进行口头表达之前先让其接触大量的听力和阅读材料，然后让其通过跟读单词、回答问题、复述材料、背诵课文、自由讨论等丰富多彩的操练逐渐达到口语交际的最高阶段。本课程采取“ 教师指导下的网络课堂学习和学生自主学习交替进行”的教学模式，要求学生通过课堂教学和课外自主学习网络课件，完成本课程的学习。 六、课时安排 每周2学时，一学期16周。 七、采用教材 以自编的网络版教材（朱晔主编，未出版）为主，辅以《英语中级口语》和“ Let's talk”等其他原版英语口语教材等印刷类教材。 八、考核方式
雅思口语教学大纲.
《雅思口语》教学大纲（IELTS Speaking） 制定单位：大学外语教学部 制定人：赵慧婷 审核人：郭亚东 编写时间：2014年7月7日
课程说明 一、课程概述： （一）课程属性及课程介绍 “中澳班”依托本校的优质教育资源和学科优势，全面系统地引进英联邦政府认可的教学体系及办学模式，采用灵活的办学机制，充分考虑社会对人才的需求以及学生继续学习和深造的需求，开设实用性强、有发展前途的专业课程，重点培养适应经济全球一体化发展急需的能熟练运用英语、掌握专业知识和技能的高层次应用型、复合型人才。雅思英语课程作为大学英语教学的一个组成部分,是以英语语言知识与应用技能、学习策略和跨文化交际为主要内容，以外语教学理论为指导，并集多种教学模式和教学手段为一体的教学体系。其教学目标是为了培养学生的英语综合应用能力，同时增强其自主学习能力，提高综合文化素养，以适应我国社会发展和国际交流的需要。该班以基础性的英语教学和针对性的雅思考试技能培训为核心，培养和提升学生的英语学习水平和应用能力，使学生能够顺利达到出国学习的英语水平要求。 雅思英语课程是该班一门必修的基础课程，由于听、说、读、写是英语学习者所必须掌握的的五项基本技能,该课程又分为雅思听力、雅思口语、雅思阅读和雅思写作四门子课程 雅思口语作为中澳班学生第一学期基础课程，旨在培养和训练学生英语表达能力和应试技能。在学期初，中澳班的所有学生将进行英语听说读写能力摸底测试，以便教师掌握学生们的真实英语水平，并在今后的教学中因材施教，尽可能提高学生英语水平。本课程以大量模拟试题使学生熟悉、适应雅思考试，从而使自己的英语口语水平在考试中得到最好的发挥。 雅思口语课程依托外研社大学英语教学管理平台，在考核时进行网络化考试。教师在此平台上进行试题库建设，并对资源进行类别管理、修改、收藏等管理。学生可以在此平台上进行语音训练。在期中考试时进行网络化考试。期末考试将进行雅思口语模考。 （二）教学目标 本课程的目标是提高学生的英语口语水平和雅思口语应试水平。 （三）适用对象 全日制中澳班大一新生。 （四）先修课程与后续课程 以《十天突破雅思口语剑9版》为课程教材，以剑桥雅思考试培训系列教程及雅思口语真题做为后续的教材。