焊接机器人工作站方案
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目录
一、工件基础资料及工件工艺要求 (2)
1.1对被焊工件的要求 (2)
二、工作环境 (2)
三、机器人工作站简介 (2)
3.1焊接工艺 (2)
3.2工作站简述 (2)
3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考) (2)
3.4机器人工作站效果图 (3)
3.5机器人工作站动作流程 (3)
四、配置清单明细表 (4)
五、关键设备的主要参数及配置 (5)
六、电气控制系统 (6)
七、双方职责及协作服务 (7)
7.2需方职责 (7)
7.2供方职责 (7)
八、工程验收及验收标准 (7)
九、质量保证及售后服务 (8)
十、技术资料的交付 (9)
十一、其它约定................................................... 错误！未定义书签。附件一 KUKA机器人 (9)
1.1 KUKA KR6弧焊机器人： (10)
1.2机器人系统： (10)
一、工件基础资料及工件工艺要求
1.1对被焊工件的要求
?工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。
?工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。
?工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。
?工件的尺寸偏差不能超过 1 mm。
?不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过 1 mm。
?坡口的焊缝间隙小于1mm,大于1mm需人工打底。
二、工作环境
2.1电源：3相AC380V ，50Hz±1Hz ，电源的波动小于10%。
2.2工作温度：5℃～ 45℃。
2.3工作湿度：90%以下。
三、机器人工作站简介
3.1焊接工艺
?焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。
?焊接方法：MIG/MAG
?保护气体：80%Ar+20%CO2。
?焊丝直径：1.0/1.2mm。
?焊丝形式：盘/桶装。
?焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。
?工件装卸方式：人工装配。
?物流方式：人工、行吊。
3.2工作站简述
?本案设备采用单工位三班制，每班工作时间8小时，并且设备满足24小时三班连续作业工作能
力。
?本工作站主要包括弧焊机器人1套、焊接电源1套、L型双轴变位机1套、机器人底座1套、系
统集成控制柜1套等组成。
3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考)
工作站总体布局
3.4
机器人工作站效果图
3.5 机器人工作站动作流程
将工件吊装放置在头尾架变位机上，通过变位机上的工装快速定位，压紧→启动机器人→弧焊机器人按示教寻位焊接路径→起弧焊接→依次焊接各条焊缝→工件焊接完毕→人工吊装卸下工件，进行下一
机器
人
机器人控制柜
循环，以此类推。
四、配置清单明细表
五、关键设备的主要参数及配置
5.1L型双轴变位机
?为了便于焊缝达到最佳的焊接位置，本工作站配备了用库卡外部轴伺服电机加库卡精密减速机
驱动的变位机。变位机机架用优质板材组焊，工件装夹台面及变位机架配合面经过精加工。其中所有焊接结构件由钢板和型材组焊而成，所有焊缝按等强度焊缝要求进行焊接，焊后均进行去应力处理，去除焊接内应力和有效防止加工的变形，从而增加了变为机的使用寿命和使用过程中的稳定性。
5.2技术参数：
?翻转速度：0～3r/min
?重复定位精度：≤2arcmin
其机构形式如下图：
L型双轴变位机
六、电气控制系统
6.1在示较器上，可直观对焊接状况和参数进行监控并可随时提取焊接记录。对每种工件都可方便
地设定焊接工艺及参数（焊接程序）, 焊接程序可进行储存并被随时调用；工作时按操作者选用的焊接程序完成工件的自动焊接。在焊接中，可人为干预焊接，在焊接中途因故停止后，智能处理继续焊接方式。
6.2对开始工作的时间、待机时间及停机时间进行记录，同时可以记录下用户的操作记录，以及警
记录。
6.3异常诊断停止功能: 控制系统元器件、机器人、焊接电源等设备出现异常时，进行自动诊断，
提供故障信息，保障系统安全；焊接异常、用户操作异常等情况下能诊断并采取停机保护措施。
同时还具有:焊枪机械防碰传感器、伺服防碰、干涉领域检查。
6.4系统设有操作权限，权限分为一般操作者、高级操作者、维修人员等，不同的权限只能操作相
应按钮或修改相应的数据，从而增加系统的安全性。具有“手动”、“自动”选择功能，在“手动”模式下可以人工参与，在“自动”模式下机器人自动完成焊接操作。并且设有：电源开/关及指示按钮；急停按钮，当发生意外时可紧急停止。
6.5全系统采用数字化处理，可通过通讯的方式和外界设备相连，所有数据均能远程存储和查看。
由于系统采用网络连接，因此本系统具有很大扩展性，为今后增加工位提高方便性。
6.6本系统具有自动保存和断电记忆功能，系统参数一旦修改，本系统将立即进行自动保存，即使
突然断电，系统里的所有参数也不会被丢失。
6.7控制柜内线路具耐油性，有线号套管，接地标志等，方便维修。控制柜设置有排风散热装置。
控制柜与各工序设备、焊接电源和传输线之间采用标准的线槽盒进行连接，规范整洁。
6.8设备多处设有紧急停止开关，在紧急的情况下能立即停止设备的任何工作。
6.9设备设有红（设备报警或故障）、黄（设备暂停）、绿（设备正在运行）三种故障报警指示，并
安装在设备明显位置。操作者能准确知道当前系统运行状况。
6.10设备设有安全接地系统。
6.11附件
?机器人
?焊接电源
?清枪站
?焊枪
?防碰撞传感器
七、双方职责及协作服务
7.2需方职责
?合同签定后3天内需方负责提供相关焊接工件的图纸（含三维图、二维图），需方应确保图纸的
完整性和准确性，为保证设计进程，需方图纸如有变更，应及时通知供方并作积极的配合，因需方图纸变更而影响的设计进程，应由需方负责。
?需方在预验收日期的20天前将符合1.1-1.3要求的工件到供方现场作为设备调试之用，因需方未
能按时提供合格工件给供方，造成的工期延误由需方负责。
?需方负责设备在最终用户工厂的拆箱卸货，同时负责系统设备在工厂中的基本就位。
?需方负责无偿提供在系统设备安装调试过程所需的通用工具，譬如：钢丝绳、软吊带、起重设备
等。
?需方负责将电源〖三相五线制，380（-10%～10%）V，60KVA〗、焊接混合气体、焊丝等送至设备
处。
?需方负责焊丝、气体、电力、压缩空气及相关协作人员及操作人员按时到位。
7.2供方职责
?供方负责上述设备的设计、制造、安装、调试工作。
?
?供方负责工作站运至需方并负责安装到位。
?供方负责调试设备达到技术协议规定的各项功能。
?负责系统的培训。培训时间三天。
?双方均遵循保密责任，不得将双方图纸等技术资料及方案构想向第三方泄漏，并对因泄密造成
的损失负责。
八、工程验收及验收标准
8.1工程验收
8.2设备预验收阶段：
8.3验收地：
8.4验收标准：
?设备的所有设备及辅具齐备、完整全新，符合技术协议的有关条款；
?设备的配置符合本方案的设备配置表
?所有设备运转正常。用户提供不少于五套组对精度符合上述1.1至1.3款所述要求，
?预验收合格后，签署预验收合格报告。
8.5设备终验收阶段
8.6验收地：
8.7验收标准：
?焊接设备完整全新，符合技术协议的有关条款；
?所有设备安装到位，并进行空运转试运行一个工作日，且无故障。
?小批量试焊5套(同一品种同一型号)需方检验合格的产品，用于初步调节技术参数和工艺参
数。
?在上述条件满足的前提下，经需方确认后，再批量投产5套(同一品种同一型号) 需方检验合
格产品，设备连续运行无故障。
?满足以上条件后签署终验收合格报告。
?说明：供方负责一种规格的程序编制，其他型号和品种由客户负责，供方负责3-5天的免费培
训和指导。
九、质量保证及售后服务
9.1质量保证期限和范围：
?质量保证期为自设备在需方工厂安装调试合格之日起12个月。
?质量保证范围为本合同项下货物。但是，因需方人为因素或不可抗力因素引起的设备软硬件
之任何损伤、毁坏均不在质量保证范围之内。
9.2售后服务
?质量保证期内：如果由于设备本身故障造成设备无法正常生产，供方将免费负责维修；（消耗
品、维护部品及保险管、指示灯等易耗品不在此限。）如果由于需方人为因素或不可抗力因素导致设备无法正常生产，供方将有偿负责维修，收取成本费。
?质量保证期外：不论由于设备本身故障、需方人为因素还是不可抗力因素而导致设备无法正
常生产的情况，供方均将提供维修服务，收取成本费。
?质保期结束后，仍继续终身服务，提供全面的技术支持及所需备品配件。
?如果发生以下情况，不在保修范围之内—
?没有进行使用说明书中记载的保养、维修及定期检查而发生故障。
?由于天灾等或其它不可抗力而受的损坏。
?由于本系统以外的异常而引发的故障。
?响应时间：供方在收到需方的电话或书面通知后2小时内做出响应。对于普通故障，供方将以
电话、传真或E-MAIL形式指导需方尽快恢复生产。对于用户不能自行解决的故障，供方将在48小时内，保证售后服务技术人员赶到需方现场，如果属于一般故障，供方将保证在到达需方现场后24小时内恢复设备正常生产。
9.3培训
?供方提供系统使用培训，受训人员应有一定电脑基础和焊接工艺基础。
?人员要求：机器人操作者中专以上文化，主管技术人员大专以上熟悉英文、计算机。
?自设备到达需方所在地起，供方提供合计天的安装、调试、培训、陪伴生产工作，以求
达到用户能够正确、合理使用机器人设备的目的，因需方场地、水电气、工件数量和精度等因素（不仅限于）影响设备无法顺利安装调试和使用，所造成设备安装调试延期和供方的损失由需方完全负责，同时需方在本条规定的安装调试、培训时间内签订终验收报告。
十、技术资料的交付
10.1供方向需方提供的技术资料包括（只限于）：
?整个工作站的外型图/基础图和水电气安装接口说明（在设备到需方使用现场前或需方书面要
求的时间交付）；
?整个工作站和各主要设备的使用说明书。说明书满足使用、维护、保养、操作、安装、调整的
需要、装订整齐规范。其内容包括用途和特点、主要技术参数、结构概述、系统概述、安装试车、故障与排除方法、维护保养、安全操作规程和易损件清单及相应图纸（如总装配图、焊接夹具装配图、电气原理图、电器接线图等；
附件一 KUKA机器人
1.1 KUKA KR6弧焊机器人：
※ 机器人主要构成:机器人本体、控制柜、示教器、控制电缆等。
1.2机器人系统：
机器人系统KR6 ?
机器人本体采用铝合金铸造结构，通过计算机辅助设计和有限元结构分析获得总体优异的坚固刚性结构，从而获得最佳的固定负载能力。 ?
所有轴都采用免维护交流伺服电机驱动，使用无间隙的传动组件和绝对编码器。所有的机器人轴全部配有刹车装置和温度监测安全装置。 ?
化的驱动能力，高精度位置监测系统，大功率伺服系统，保证了机器人具有高度的动态特性和良好的精度。
?
第二轴采用前置设计，在同样保证机器人灵活性的同时，最大地增加了机器人的有效工作范围，亦可以采用倒挂安装方式。用户还可以在机器人大臂上安装一定数量的自己的工艺装备。 ? 采用刚性和密封式的驱动单元，密封式管线和传动组件，保证了极高的实用性和可靠性。即使在恶
劣的环境下也能保证机器人正常工作，使用寿命可达15年，平均事故间隔时间长达7万小时。
●
KRC2控制柜采用熟悉的个人电脑WINDOWS 操作界面，中英文多种语言菜单；标准的工业计算机，硬盘、光驱、软驱、打印接口、I/O 信号、多种总线接口，远程诊断；
● 标准的工业控制计算机处理器；
●
基于WindowsXP 操作系统平台，中文操作界面(可选择多种语言)，编程控制界面2友好易懂；
● CPU ：2.0GHZ ； ● 内存：512MB RAM ； ● 硬盘：30G ； ● 标准CD-ROM 和软驱；
● 串口：COM1、COM2 、COM3，9针或15针； ●
主板：标准工业控制计算机主板，含PCI 、ISA
插槽，方便扩展；
●以太网接口，可接入高速Internet，实现远程联网监控和远程诊断；
●系统智能自诊断，提示相关信息；
●支持多种标准工业控制总线，包括：INTERBUS、PROFIBUS、DEVICENET、CANBUS、CONTROLNET、
ETHERNET、 REMOTE I/O等；
●数字输入输出：16；
●模拟输出：2；
●存储程序：﹥5000；
●单套同步控制轴的数量：Max. 12（含机器人本体和外部轴）；
●伺服总线类型：Interbus-S（本体）HEDA（外部轴）；
●插补循环时间：12 ms；
●伺服控制循环时间：1 ms；
●可直接外接显示器、鼠标和键盘，方便程序的读写；
●内置大容量电池和UPS电池缓冲存储装置，具备断电保护功能；
●自动存储相关操作和系统日志；
●多种应用软件功能包，编程容易、快捷；
测、安全保护、绝对位置检测记忆、软PLC
功能。
1.LCD彩显，VGA模式，640X480, 256
色。
2.6D摇杆，外加键盘运动控制。示教
过程简单，犹如游戏操作。
3.三位使能开关、易于安全操作。
意选择。
5.通过Canbus 与PC通讯，实时性更
强。
6.330x260x35mm
7.输入：400V+10%/-15% , 49-61Hz
8.工作环境温度：-10°-45°
9.防护等级：IP54
10.制造标准：DIN EN 292, DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN 775,DIN EN 954, DIN EN 50081-2,
DIN EN 50082-2, DIN EN 60204-1
11.自重：185公斤
12.负载功率：7,3--13,5千瓦（视外部轴数量及功率）
1.3 弧焊软件包（Arc Tech）
1.3.1基本弧焊软件：
1）弧焊功能包的应用，可以在示教器上显示并控制焊接参数，快速设定焊枪的常用动作。
2）模块化的焊接程序逻辑关系，引导您快捷编程，简单易懂；库卡焊接专家的丰富经验，同时得益于库卡控制器的软PLC功能，使得逻辑关系周密之致，再复杂的焊缝或再多的周边设备，编程人员都可以得心应手的处理。
3）库卡编程模板中的基本命令，例如动作命令——直线、圆弧、点对点差补、直线插补、圆弧插补、直线+摆动、圆弧+摆动差补等，和常用逻辑命令——wait、wait for等，均采用快捷方式调用，并以填空的方式出现，编程人员只要将相关参数填进即可，简单易学。
4）库卡工具坐标系的应用，可将导电嘴前端的焊丝尖点（将焊丝伸出长度调到正常焊接杆伸长长度），定义为坐标原点，这样就能方便地调节焊枪空间位置（x/y/z）以及所需要的焊接角度
（A/B/C）。因此示教轨迹非常方便，库卡示教器上的6D摇杆，可使示教过程更快。
5）库卡控制器利用I/O或总线与焊接电源和清枪剪丝等装置进行信号及数据交换，可采用模拟量或数字量。对于全数字化焊机，能给出和接受多个焊接参数量，那么，在库卡控制器上就可以显示和控制常用焊接参数。
起弧时
的焊接参
数控制
收弧时
的焊接参
数控制
6）库卡的绝对位置记忆功能、程序逻辑功能，结合焊机等外围设备的信号反馈，能很好地处理焊接过程中遇见的问题。例如，由于电源或送丝机故障，系统中断了焊接过程；在排除了故障后，可选择“继续上次焊接”功能，那么机器人会自动回到上次停止的位置继续焊接。
7）弧焊软件包中可轻松调用焊机的专家系统数据和机器人运动数据，形成样板焊缝。可根据具体情况对专家数据库的具体参数进行修改。
8）弧焊功能包中有常用的焊枪摆动形式，操作人员可直接调用想用的形式，然后将相关参数填充；
或者操作人员可自定义机器人的摆动方式（如上图所示）。
1.3.2 接触传感（Touch Sensor）功能包：
-工件的位置和外形偏差，使本来示教的机器人焊接轨迹要被“修正”。库卡的Touch Sensor功能包可以在焊接之前修正这类偏差，机器人在预定的距离内，以焊丝接触工件、形成电流回路，来检测寻找工件的正确焊缝位置，原理如上图所示。
-库卡的绝对位置编码器，实时记忆焊枪在空间的位置（x/y/z）和角度（A/B/C）。当机器人按照设定的程序将带电的焊丝接触工件时，焊丝和工件之间形成回路，控制系统比较当前实际位置与示教时的位置参数。新的焊接轨迹，由当前数据结合示教轨迹，进行数据修正，修正焊接轨迹。
-接触式传感器寻位功能的使用，可以判断工件上的部件或零件的实际位置与编程位置之间的偏差，相应的焊接轨迹即得以修正。
-焊接起始点位置的寻找确定，可以通过一至三个点的接触传感完成；当要纠正工件整体位置的偏差时，需要多少个点的接触传感，取决于工件的外形或焊缝的位置。
-此寻位功能可用于任何数目的单个点、焊接程序的某个段、或整个焊接程序的修正，如下图所示。
测量精度≤±0.5mm。
1.4 库卡多层多道焊(Multilayer Tech)功能包：
在焊接厚板或角焊缝时，需要焊接多层多道焊缝；此功能包就针对此类需求专门开发的功能包。功能包极大地简化编程的任务量，并且操作极其简便；并且能够协同库卡其他功能包，使得厚板焊接变得轻松自如。
附件2：焊接系统介绍：
原装进口KempArc SYN500为机器人专用电源，可根据客户的特定需要提供定制不同的功能。完全适应机器人高效焊接生产，并且满足极高焊接精度和焊接可靠性要求。
Wise焊接专家程序自动化产品提供额外的、与实际焊接相匹配的选择和解决方案，可确保满足您现在和将来的焊接要求。
KempArc SYN500焊接系统由KempArc SYN500焊接电源， DT400 机器人送丝机，Devicenet 总线接口卡，送丝机中途线等组成，送丝机焊枪接口为欧式接口，可以快速安装德国TBI机器人焊枪或者Binzel 机器人焊枪。
2.1.1、焊机特点
?快速通信能力显著地增加了机器人焊机的焊接产率。
?性能可靠的送丝机构减少了故障次数。
?轻便小巧的送丝装置可随机械臂轻松摆动。
?记忆通道和焊接程序方便编写机器人操作程序。
2.1.2、与同类焊机相比具有的突出优势
?数字化焊机可软件升级，升级内容包括，增加特殊材料焊接程序、特殊短路弧焊工艺等，大大减
少了重复投资；
?由于焊机功能大部分由数字化软件控制，减少了42% 的电子元器件数量，控制线路板结构大大简
化，使焊机故障率极低；
?有回路压降补偿功能，还原一元化焊接程序的最佳运行状态；
?送丝机马达为编码测速反馈，精确控制送丝速度，并且反馈马达电流，辅助确定合适的焊丝盘刹
车力、送丝轮压力等；
?焊机具有非一元化调节功能，电流电压可以分开调节，以适应某些特殊焊接要求
2.1.3、KempArc SYN500 技术参数
?电源电压： 400V(-15~+20 %)
?保险丝（慢熔）： 35 A
?负载容量(40 ?C)：负载持续率 600% 时，500A
负载持续率 100% 时，430A
?外形尺寸 (mm)： 590 x 230 x 500
?重量 (kg)： 37
2.2、送丝机DT400
DT400送丝装置，安装于机器人臂
上，或作为机械化焊接系统的集成送丝解
决方案。结构紧凑，重量轻，配备了4x4
的送丝机构。
?小于 5kg
?适配各种导丝管
?全金属送丝轮
DT400 技术参数
工作电压： 50V DC
额定功率： 100W
负载容量(40 ?C)： 80% ED， 600A
100% ED， 500A
工作原理： 4轮送丝
送丝速度： 0~25m/min
填充焊丝：ΦFe,Ss 0.6~1.6mm
Φ药焊丝 0.8~1.6mm
ΦAl 1.0~1.6mm
焊枪接口： Euro
操作温度范围： -20~+40℃
存放温度范围： -40~+60℃
保护等级： IP23S
外形尺寸L×W×H 269×175×169mm
重量： 4.5kg
附件3：清枪剪丝机构：
本案配备自动清枪喷油装置是由本公司自主研发、制造的高效自动化产品，该清枪剪丝由机器人联动控制，按程序设定定时清理焊枪喷嘴内焊接飞溅，并向喷嘴内部喷射硅油，避免焊接时飞溅的牢固粘附。整体保证机器人系统长时间连续无监视运转。该自动清枪剪丝装置由清枪站、剪丝机构和喷硅油单元三部分组成。其结构如下图：
图8-2：自动清枪剪丝器示意图
※清枪站
清枪站采用三点固定方式，将焊枪喷嘴固定于与铰刀同心位置，铰刀转动的同时上升，将喷嘴上粘附的焊渣飞溅清理干净。精确高效的清枪站用于机器人焊接。
※剪丝机构
剪丝机构能够保证焊丝的剪切质量，并能提供最佳的焊接起弧效果和焊枪TCP测量的精确程度。※喷硅油单元
喷硅油装置采用了双喷嘴交叉喷射，使硅油能更好地到达焊枪喷嘴的内表面，确保焊渣与喷嘴不会发生死粘连，由此能有效的减少焊枪喷嘴的清理次数和延长其使用寿命。
焊接机器人工作站方案
. . . 目录 一、工件基础资料及工件工艺要求 (2) 1.1对被焊工件的要求 (2) 二、工作环境 (2) 三、机器人工作站简介 (2) 3.1焊接工艺 (2) 3.2工作站简述 (2) 3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考) (2) 3.4机器人工作站效果图 (3) 3.5机器人工作站动作流程 (3) 四、配置清单明细表 (4) 五、关键设备的主要参数及配置 (5) 六、电气控制系统 (6) 七、双方职责及协作服务 (7) 7.2需方职责 (7) 7.2供方职责 (7) 八、工程验收及验收标准 (7) 九、质量保证及售后服务 (8) 十、技术资料的交付 (9) 十一、其它约定................................................... 错误！未定义书签。附件一 KUKA机器人 (9) 1.1 KUKA KR6弧焊机器人： (10) 1.2机器人系统： (10)
一、工件基础资料及工件工艺要求 1.1对被焊工件的要求 ?工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。 ?工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。 ?工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。 ?工件的尺寸偏差不能超过 1 mm。 ?不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过 1 mm。 ?坡口的焊缝间隙小于1mm,大于1mm需人工打底。 二、工作环境 2.1电源：3相AC380V ，50Hz±1Hz ，电源的波动小于10%。 2.2工作温度：5℃～ 45℃。 2.3工作湿度：90%以下。 三、机器人工作站简介 3.1焊接工艺 ?焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。 ?焊接方法：MIG/MAG ?保护气体：80%Ar+20%CO2。 ?焊丝直径：1.0/1.2mm。 ?焊丝形式：盘/桶装。 ?焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。 ?工件装卸方式：人工装配。 ?物流方式：人工、行吊。 3.2工作站简述 ?本案设备采用单工位三班制，每班工作时间8小时，并且设备满足24小时三班连续作业工作能 力。 ?本工作站主要包括弧焊机器人1套、焊接电源1套、L型双轴变位机1套、机器人底座1套、系 统集成控制柜1套等组成。 3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考)
焊接机器人毕业论文
第1章绪论 1.1课题研究的目的及意义 焊接是制造业中最重要的工艺技术之一。它在机械制造、核工业、航空航天、能源交通、石油化工及建筑和电子等行业中的应用越来越广泛。随着科学技术的发展，焊接已从简单的构件连接方法和毛坯制造手段，发展成为制造业中一项基础工艺，一种生产尺寸精确的产品的生产手段。传统的手工焊接已不能满足现代高技术产品制造的质量、数量要求。因此，保证焊接产品质量的稳定性、提高生产率和改善劳动条件已成为现代焊接制造工艺发展亟待解决的问题。电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展为焊接过程自动化提供了十分有利的技术基础，并已渗透到焊接各领域中。近20年来，在半自动焊、专机设备以及自动焊接技术方面已取得了许多研究和应用成果，表明焊接过程自动化已成为焊接技术新的生长点之一。从21世纪先进制造技术的发展要求看，焊接自动化生产已是必然趋势。焊接机器人的诞生是焊接自动化革命性的进步，它突破了焊接刚性自动化的传统方式，开拓了一种柔性自动化的生产方式，从而使中小批量的产品自动化焊接成为可[1]。 焊接机器人已经广泛应用于汽车、工程机械、摩托车等行业，极大地提高了焊接生产的自动化水平，使焊接生产效率和生产质量产生了质的飞跃。同时改善了工人的劳动环境[2]。但是，现在焊接领域中自动化程度最高的手臂式机器人在使用时有两个局限性：一个是它的活动范围较小，因为它像一个手臂，手臂长1.5~2米，也就是其活动半径，所以焊接的工件不能太长，最大范围也不能超过2米。二是它必须用编程或示教进行工作，对不规则的焊缝，特别是在焊接过程中焊缝发生形变时，则很难适应。然而，许多大型工件体积非常庞大，而且必须在工地和现场进行焊接。例如：石化工业中的大型储油罐、球罐，造船业中的各种轮船，对这类产品的焊接，就很难实现自动化，许多建设工作仍然采用人工焊接[3]。因此，给焊接机器人加装各种传感器，使它们具有焊接路径自主获取、焊缝跟踪以及焊接参数在线调整等能力，具有很高的实用价值。机器人焊接过程的自主化和智能化已经成为科研工作者的一个研究重点。移动焊接机器人由于其良好的移动性、强的磁吸附力以及较高的智能，成为解决大型焊接结构件自动化焊接的有效方法[4]。尽管自主移动机器人的实用化研究还不够完善，但移动机器人是解决无轨道，无导向，无范围限制焊接的良好方案。 1.2国内外研究现状 自1962年美国推出世界上第一台Unimate型和Versatra型工业机器人以来，越来越多的工业机器人投入生产使用中。这其中大约有半数是焊接机器人。焊接机器人是在工业机器人上装备焊接系统，如送丝机、软管、焊枪、焊炬或焊钳，并配备相
焊接机器人工作站简介
焊接机器人工作站简介 首钢莫托曼机器人有限公司（SGM）是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造及销售的中日合资公司。公司成立于1996年8月23日，注册资金700万美元，由首钢总公司（45％）、日本株式会社安川电机（43％）和日本岩谷产业株式会社（12％）共同投资，总部位于北京经济技术开发区。 SGM主营日本安川MOTOMAN系列机器人产品，广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。安川新推出的洁净机器人和双臂机器人是MOTOMAN机器人的开拓性产品，SGM今后会不断推出更多高性能、高精度、高可靠性的新型MOTOMAN机器人。 SGM的产品遍布汽车、摩托车、家电、烟草、陶瓷、工程机械、矿山机械、物流、铁路机车等诸多行业。为促进企业发展、提升行业知名度，SGM每年都会参展多个大型行业应用展会， SGM拥有一批优秀的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在应用技术上获得了多项国家专利。SGM在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精准性，这大大提高了系统设备的使用可靠性。 机器人本体专门为点焊而设计，其上臂内藏点焊用的电缆，气管与水管，它与高性能NX100控制柜及配备6.5”LCD彩色显示触摸屏的示教盒的结合，使MOTOMAN-ES系列机器人极大程度地完善
了点焊系统。 NX100可同时协调控制多达36个轴，可以实现机器人6轴+电动点焊钳1轴+行走轴1轴，可四台点焊机器人单元的同时协调动作。并且，由于控制柜命令的运行数度提高1倍从而缩短了作业周期。有负载重量为165KG到200KG达到了机械人精度运动的最大承重量。 机器人运用高精度控制算法缩短了命令响应的滞后时间，它是安川独有的“高级机器人动作（ARM）”控制特点之一。因此，机器人的诡计重复精度可以提高50％。 误差补偿功能（选项）使机器人绝对位置精度提高2到5倍。这个功能能够提高焊接质量，减小因绝对位置精度而引起的焊接不良。 为了操作者方便使用者，机器人采用彩色显示触摸屏幕，方便示教与设备维护，采用图标与图画显示，操作与Windows类似，比以前的操作方法更容易掌握。屏幕显示的帮助向导功能协助操作者确认操作示教盒的步骤。示教盒可以显著提高再工作现场对I/0型号的调试效率可以在显示屏上编辑梯形图。由于配备了高达10000步的存储容量，可以不使用外部PLC。
二、机器人焊接系统要求
焊接机器人技术要求 一、设备名称、数量及用途 焊接机器人 1套用于山东玲珑机电有限公司（甲方） 二、供货范围 1、焊接机器人（焊枪、送丝机、储丝桶、水冷机、清枪剪丝装置、防碰撞传感器等） 2、机器人滑台系统 3、变位机 4、集成控制系统 5、示教器 6、焊接软件 7、配套的工装夹具 8、安全护栏及其它保护装置 9、烟尘处理系统 10、附件、备品备件 11、其它 一、系统方案 1.依据 1.1 甲方所提供的被焊工件照片、图纸及相关技术要求。 1.2 以产品的焊接工艺分析和工艺流程的合理性为基础，力求高柔性、高性价比、高可靠性，并且日后可扩展升级。 2.主要焊接工件及焊接要求 2.1.1工件外形图如下：（甲方可提供图纸）
热板 2.2工件的焊接要求： 2.2.1 气体保护电弧焊接(MAG)。 2.2.2 焊接牢固，无设备自身原因导致的夹渣、裂纹、咬边、漏焊等焊接缺陷。 2.2.3 焊缝均匀平整、无焊瘤等外观缺陷。 2.2.4 焊缝尺寸及质量应符合甲方图纸及技术要求。 2.2.5焊接位置：船形位焊接 3.工序及工艺路线的划分 3.1工序： 人工点焊零部件---吊运工件至变位机-→手动夹紧工件-→确认程序号-机器人焊接工件（变位机协调联动）- →焊接工件结束-→机器人复位→人工装卸工件，程序结束。 底座、横梁和热板在变位机上面焊接。 底座、横梁需要分两次焊接，第一次焊接底座、横梁的内部焊缝，第二次焊接底座、横梁的外部焊缝。需要人工分两次装卸工件。 3.2操作： 操作人员按下操作盒上的启动按钮，滑台上的焊接机器人按照预先设定好的程序运行，机器人夹持焊枪到达焊缝始端开始焊接，在焊接过程中变位机可以适时转动工件，使得工件上的焊缝有利于机器人的焊接作业，焊接结束，机器人复位，人工装卸工件。 该变位机可以同机器人配合工作。变位机带动工件适时翻转，可以将工件焊缝调整为机器人最佳位置焊接焊缝（船型焊缝），方便机器人焊接工件，此变位机还可以适应工件的多层多道焊接、对称焊接等焊接要求，减少工件焊接变形。 3.3机器人弧焊软件包： 机器人带有起始点寻位功能。该功能具备接触传感功能，具有自动寻找焊缝起始位置的功能，从而解决工件初始定位偏差问题。 机器人带有电弧跟踪功能。能够自动补偿由于工件的不一致性、焊接变形带来的偏差。 焊接工艺特点：通过触碰寻位对于其中特征位置的焊缝集中进行寻位；按照工艺需求，遵循焊接应力变化、表面要求及焊接可达性要求，依次进行焊接；大部分焊缝都尽最大可能调整为船型位置。焊接过程中，部分关键尺寸进行必要的二次寻位，以保证起弧位置准确。并利用变位机大幅反转的间隙，设置程序，进行清枪剪丝喷硅油的工作。 3.4焊接工艺 3.4.1工件参数条件 1)工件材料：Q345；
机器人焊接工作站
多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————社会的迅速发展推动工业的更新升级，随着工业生产生活的发展，需要逐渐利用具有能不间歇工作没有疲劳意识以及能够在有害环境中操作，不怕危险并且抓举重物的力量比较大的机器人。接下来由安徽泰珂森智能装备科技有限公司为您简单介绍其焊接工作站的分类，希望能给您带来一定程度上的帮助。 1.箱体焊接机器人工作站是专门针对箱柜行业中，生产量大，焊接质量及尺寸要求高的箱体焊接开发的机器人工作站专用装备。 箱体焊接机器人工作站由弧焊机器人、焊接电源、焊枪送丝机构、回转双工位变位机、工装夹具和控制系统组成。该工作站适用于各式箱体类工件的焊接，在同一工作站内通过使用不停的夹具可实现多品种的箱体自动焊接，焊接的相对位置高。由于采用双工位变位机，焊接的同时，其他工位可拆装工件，极大的提高了焊接效率。
多年质保操作简单方便快捷————————————————————————————————————————————— 2.轴类焊接机器人工作站是专门针对低压电器行业中万能式断路器中的转轴焊接开发的专用设备，推出了一套专用的转轴焊接机器人工作站。 轴类焊接机器人工作站由弧焊机器人、焊接电源、焊枪送丝机构、回转双工位变位机、工装夹具和控制系统组成。该工作站用于以转轴为基体（上置若干悬臂）的各类工件的焊接，在同一工作站内通过使用不同的夹具可实现多品种的转轴自动焊接。焊接的现对位置精度很高。由于采用双工位变位机，焊接的同时，其他工位可拆装工件，极大的提高了效率。 安徽泰珂森智能装备科技有限公司集机械手、工业机器人系统集成研发、制造、销售、自动化控制工程承包于一体的综合性自动化技
机器人焊接工作站标准构成
机器人焊接工作站标准构成 【摘要】通过本文详细描述机器人焊接工作站的构成，加深大家对机器人工作站认识及了解。普及机器人工作站基本知识。 【关键词】工作站、焊接变位机、夹具、周边设备 The basic composing of the robot weld workstation GAO Na （SHENYANG SIASUN ROBOT&AUTOMATION CO.,LTDNO.16,Jinhui Street,Hunnan New District,Shenyang 110179） Abstract: Describes the robot through this article to weld the workstation in detail the constitution, deepens everybody to the robot workstation understanding and the understanding.Popular robot workstation elementary knowledge. Key words: workstation ; floor turnable positioner ; clamp ; the surrounding equipment
中图分类号：P755.1 文献标识码：A 文章编号： 一、前言 随着第一产业规模化，自动化，标准化的加速，尤其是汽车国产化进程加快，机器人焊接工作站的应用越来越广泛，已经是汽车生产的主要模式。本文主要是对机器人焊接工作站知识进行基础讲解。 二、总体构成 一个标准的机器人焊接工作站由机械、电气及焊接三大部分构成。 如上图所示，通常一个标准工作站有①安全围栏（或焊接房），②变位机，③公共基座（含机器人底座、变位机底座），④操作台，⑤机器人本体，⑥固定工作台，⑦夹具，⑧电缆桥架（走各种电缆、信号线）以及机器人控制器、焊机等组成。其工作流程是按照控制系统下达的指令，根据预先示教的程序，依照绝对码盘确定的位置信息，沿着示教的运动轨迹进行弧焊、点焊等自动作业。有的项目根据需要还配备检具、专机等其他设备。本文着重说明机械部分的构成及应用。 机器人系统的确定及方案的确立：
焊接机器人生产制造项目策划方案
焊接机器人生产制造项目 策划方案 规划设计/投资分析/产业运营
报告说明— 焊接自动化装备广泛采用数字化、图形化的人机操作界面，设备拥有 专家数据库、控制参数实时显示、人机交互等功能，使设备操作更加容易、更加方便。随着技术的不断完善，数字显示技术在人机交互、控制参数实 时监测中将得到普遍运用。 该焊接机器人项目计划总投资13488.83万元，其中：固定资产投资10266.58万元，占项目总投资的76.11%；流动资金3222.25万元，占项目 总投资的23.89%。 达产年营业收入21857.00万元，总成本费用17284.25万元，税金及 附加230.43万元，利润总额4572.75万元，利税总额5433.90万元，税后 净利润3429.56万元，达产年纳税总额2004.34万元；达产年投资利润率33.90%，投资利税率40.28%，投资回报率25.43%，全部投资回收期5.43年，提供就业职位307个。 这两年国内焊接机器人市场规模在持续扩大，市场增速在高速增长， 截至2018年销售额已经突破100亿元，年均复合增长达到15%以上。
第一章项目基本信息 一、项目概况 （一）项目名称及背景 焊接机器人生产制造项目 焊接机器人广泛用于汽车行业，以较低的复杂性焊接汽车内部和外部零件。焊接机器人具有特定的接近度，可以帮助它们正常运行。此外，焊接机器人配备了传感器和控制器，可以均匀地进行焊接。 近年来，随着经济的持续增长，产业结构的不断变化，人工成本开始成为制约工业制造业升级的重要因素，招工难、用工难、留工难等问题，日益困扰着企业的有效发展。在此背景下，当前工业焊接领域正在迎来生产模式的全面升级，以焊接机器人为代表的新型焊接模式，正在打破传统人工作业所带来的成本、环境、工作强度和专业要求等多重限制，凭借着各种新型科技的融合，推动着工业焊接走向智能化、精准化、高效化的发展之路。 （二）项目选址 xxx出口加工区
焊接机器人项目可行性研究报告
自动焊接机器人项目可行性研究报告 ——机械手伺服系统摘要：焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人术语标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。 Abstract: the welding robot is engaged in welding (including cutting and spraying) industrial robots. According to the international organization for standardization (ISO) industrial robot welding robot term standards, the definition of industrial robot is a general-purpose, can repeat programming of automatic control CaoZuoJi (Manipulator), which has three or more programmable axis, used in the industry automatic field. In order to adapt to different purposes, robot finally a shaft of mechanical interface, usually a connecting flange, may meet with different tools or said that at the end of a actuators. In the industrial robot welding robot is at the end of the flange assembling the soldering tweezers or welding (cut) gun to carry out welding, cutting or thermal spraying
机器人柔性焊接工作站的技术方案
北京深隆机器人柔性焊接工作站的技术方案 为了充分发挥焊接机器人的自动化优势，提高产品质量和效率，提高工艺装备水平，降低工人劳动强度，设计了一套机器人柔性焊接工作站。文中介绍了机器人柔性焊接工作站的技术方案以及关键部件变位机、智能搬运器、工件定位工装的设计。通过方案设计，解决了变位机定位精度要求高、控制系统与机器人的通讯、智能搬运器的取货动作、工件的快速定位卡紧等技术难题。 随着工业自动化的普及和发展，焊接变位机的应用也逐渐普及，主要是在汽车，电子，机械等领域的焊接,焊接变位机结合焊接机器人组成一个小型流水线可以更好地节约能源和提高生产效率。 北京深隆科技有限公司的主要产品及服务为机器人智能涂装线、工业机器人应用及成套装备、涂装自动化生产线集成三大系列，以解放低端劳动力、改善有害工作环境为导向，以工业机器人集成应用为基础，以行业应用的个性化方案定制为核心，业务领域包括3C产品、汽车零部件等表面处理、重工、军工、航空、新能源等行业。产品包括：工业机器人喷涂生产线，自动涂装生产线，全自动点涂胶机器人, 自动上下料机器人自动玻璃点涂胶机器人，自动锁镙丝机器人，自动上下料机器人、 CCD视觉定位锁镙丝机,工业机器人配件-机器人工装，夹具，气动夹具，气动工装，气动模具，装配夹具，装配卡具等。技术咨询：
1.技术方案 机器人柔性焊接工作站立足于一小型自动化流水线作业，能焊接长度在米以下的各种工件，集自动上料、半自动定位装卡、自动焊接、自动卸货于一体。从而降低工人劳动强度，提高生产效率。为了达到总体设计要求，制定了满足要求的技术方案，该设备主要由工件定位工装、智能搬运器、变位机、构件周转架、码垛架、送料机构、电气及气动系统等构成一小型流水线，见图1。 主要流程：1）上料机构把原材料输送到工位一；2）人工辅助装卡定位；3）变位机把装卡好的工件旋转到工位二；3）机器人焊接位置1；4）翻转轴翻转90度；5）机器人焊接位置2；6）翻转轴翻转180度；7）机器人焊接位置3，工件焊接完成；8）变位机把焊接完的工件旋转到工位一；9）智能搬运器到工位1取货搬运到码货架。这样一个流程结束，其中，工位一装卡区和工位二焊接区同时进行，大大提高了焊接效率。 2.变位机的设计 变位机是机器人柔性焊接工作站的核心部件，主要由钢结构、旋转轴、翻转轴、导轨、快速卡环等组成，如图2。 各部分的主要功能：（1）钢结构为支撑部件；（2）旋转轴使工位一和工位二的位置互换，达到焊接、卸货和装卡目的；（3）两个翻转轴为工位1或工位2的变位，使得机器人在最有利于焊缝成型的位置
工业机器人焊接工作站基本原理与操作
机器人焊接工作站基本原理与操作 一. 机器人焊接工作站基本原理 1.机器人系统构成 2.机器人控制器硬件 3.示教盒介绍 A、示教盒（TP）的作用
1）移动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等） 6）手动运行 B、认识 TP上的键 1)Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。 2)ON/OFF Switch（开关）：与DEADMAN开关一起启动或禁止 机器人运动 3)PREV：显示上一屏幕。 4)SHIFT key（键）：与其它键一起执行特定功能。 5)MENUS key（键）：使用该键显示屏幕菜单。 6)Cursor keys（光标键）：使用这些键移动光标。 7)STEP key（键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切 换。 8)RESET key（键）：使用这个键清除告警。 9)BACK SPACE key（键）：：使用这个键清楚光标之前的字符 或者数字。 10)ITEM key（键）：使用这个键选择它所代表的项。 11)ENTER key（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个 项。
12)POSN key（键）：使用该键显示位置数据。 13)ALARMS key（键）：使用该键显示告警屏幕。 14)QUEUE key（键）：使用该键显示任务队列屏幕。 15)APPL INST key（键）：使用该键显示测试循环屏幕。 16)SATUS key（键）：使用该键显示状态屏幕。 17)MOVE MENU key（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。 18)MAN FCTNS key（键）：使用该键来显示手动功能屏幕。 19)Jog Speed keys（键）：使用这些键来调节机器人的手 动操作速度。 20)COORD key（坐标系键）：使用该键来选择手动操作坐标 系。 21)Jog keys（键）：使用这些键来手动手动操作机器人。 22)BWD key（键）：使用该键从后向前地运行程序。 23)FWD key（键）：使用该键从前至后地运行程序。 24)HOLD key（键）：使用该键停止机器人。 25)Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。 C、如何通过TP移动机器人
机器人焊接工作站标准构成
机器人焊接工作站标准构 成 Jenny was compiled in January 2021
机器人焊接工作站标准构成 【摘要】通过本文详细描述机器人焊接工作站的构成，加深大家对机器人工作站认识及了解。普及机器人工作站基本知识。 【关键词】工作站、焊接变位机、夹具、周边设备 Thebasiccomposingoftherobotweldworkstation GAONa （SHENYANGSIASUNROBOT&AUTOMATIONCO.,LTDNO.16,JinhuiStreet,HunnanNewDistrict,Sh enyang110179） Abstract:Describestherobotthroughthisarticletoweldtheworkstationindetailthecon stitution,deepenseverybodytotherobotworkstationunderstandingandtheunderstandin g.Popularrobotworkstationelementaryknowledge. Keywords:workstation;floorturnablepositioner;clamp;thesurroundingequipment 中图分类号：P755.1文献标识码：A文章编号： 一、前言 随着第一产业规模化，自动化，标准化的加速，尤其是汽车国产化进程加快，机器人焊接工作站的应用越来越广泛，已经是汽车生产的主要模式。本文主要是对机器人焊接工作站知识进行基础讲解。 二、总体构成 一个标准的机器人焊接工作站由机械、电气及焊接三大部分构成。 如上图所示，通常一个标准工作站有①安全围栏（或焊接房），②变位机，③公共基座（含机器人底座、变位机底座），④操作台，⑤机器人本体，⑥固定工作台，⑦夹具，
机器人柔性焊接工作站的技术方案
机器人柔性焊接工作站 的技术方案 Document number：NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT
北京深隆机器人柔性焊接工作站的技术方案 为了充分发挥焊接机器人的自动化优势，提高产品质量和效率，提高工艺装备水平，降低工人劳动强度，设计了一套机器人柔性焊接工作站。文中介绍了机器人柔性焊接工作站的技术方案以及关键部件变位机、智能搬运器、工件定位工装的设计。通过方案设计，解决了变位机定位精度要求高、控制系统与机器人的通讯、智能搬运器的取货动作、工件的快速定位卡紧等技术难题。 随着工业自动化的普及和发展，焊接变位机的应用也逐渐普及，主要是在汽车，电子，机械等领域的焊接,焊接变位机结合焊接机器人组成一个小型流水线可以更好地节约能源和提高生产效率。 北京深隆科技有限公司的主要产品及服务为机器人智能涂装线、工业机器人应用及成套装备、涂装自动化生产线集成三大系列，以解放低端劳动力、改善有害工作环境为导向，以工业机器人集成应用为基础，以行业应用的个性化方案定制为核心，业务领域包括3C 产品、汽车零部件等表面处理、重工、军工、航空、新能源等行业。产品包括：工业机器人喷涂生产线，自动涂装生产线，全自动点涂胶机器人,自动上下料机器人自动玻璃点涂胶机器人，自动锁镙丝机器人，自动上下料机器人、CCD视觉定位锁镙丝机,工业机器人配件-机器人工装，夹具，气动夹具，气动工装，气动模具，装配夹具，装配卡具等。技术咨询： 1.技术方案
机器人柔性焊接工作站立足于一小型自动化流水线作业，能焊接长度在米以下的各种工件，集自动上料、半自动定位装卡、自动焊接、自动卸货于一体。从而降低工人劳动强度，提高生产效率。为了达到总体设计要求，制定了满足要求的技术方案，该设备主要由工件定位工装、智能搬运器、变位机、构件周转架、码垛架、送料机构、电气及气动系统等构成一小型流水线，见图1。 主要流程：1）上料机构把原材料输送到工位一；2）人工辅助装卡定位；3）变位机把装卡好的工件旋转到工位二；3）机器人焊接位置1；4）翻转轴翻转90度；5）机器人焊接位置2；6）翻转轴翻转180度；7）机器人焊接位置3，工件焊接完成；8）变位机把焊接完的工件旋转到工位一；9）智能搬运器到工位1取货搬运到码货架。这样一个流程结束，其中，工位一装卡区和工位二焊接区同时进行，大大提高了焊接效率。 2.变位机的设计 变位机是机器人柔性焊接工作站的核心部件，主要由钢结构、旋转轴、翻转轴、导轨、快速卡环等组成，如图2。 各部分的主要功能：（1）钢结构为支撑部件；（2）旋转轴使工位一和工位二的位置互换，达到焊接、卸货和装卡目的；（3）两个翻转轴为工位1或工位2的变位，使得机器人在最有利于焊缝成型的位置焊接和工件装卡；（4）导轨作用是导向智能搬运器横移到变位机上取货；（5）快速卡环主要是焊接不同工件时快速更换工装。
机器人焊接系统(车架前支撑)技术协议
机器人焊接系统 技 术 协 议 底盘架前支撑焊接 2014-04
1.设计依据 1.1.焊接工件说明 焊接三轮车底盘架前支撑 序号名称最大尺寸备注 1 1.7机刹1040*400 2 太子1.8油刹820*400 3 太子1.9油刹三速1220*400 1.2.工艺分析 1.工艺要求：焊接工件应无油、无锈且满足工件图纸尺寸公差要求。 2.焊接工艺：采用MAG单层单道焊，保护气为混合气体（80%Ar+20%CO2），焊丝为φ1.2 实芯焊丝（满足盘装焊丝和桶装焊丝互换）。采用脉冲直流逆变焊接电源。 1.3.现场车间环境信息 使用温度: -10℃至+45℃，相对湿度＜80%；压缩空气源: 0.4～0.6Mpa； 电源电压: 三相五线制，电压380±15%伏、频率50Hz±1% HZ； 房屋、地坪：房梁高度≥5m，地坪承载5T/m2；行车：＞5T； 工作制：每日两班制，每班8 小时，全年工作300天。 2.系统构成概述 2.1.系统布局图 2.1.1、1.7机刹底盘前支架机器人焊接系统，预估尺寸长×宽×高(mm)：3200×2800（仅供参考，已实际设计尺寸为准）；
供参考，已实际设计尺寸为准）；
2.1.3、1.9油刹三速底盘前支架机器人焊接系统，预估尺寸长×宽×高(mm)：3200×2800（仅供参考，已实际设计尺寸为准）；
2.2.系统配置及供货范围 序号名称规格数量品牌备注1 机器人本体MA1400 3 安川 1.1 MA1400 3 安川 1.2 DX100控制器 3 安川 1.3 示教盒，带10米电缆 3 安川 1.4 输入、输出信号板 3 安川 1.5 机器人控制电缆 3 安川 1.6 机器人控制软件 3 安川 1.7 弧焊软件包 3 安川 1.8 智能寻位套件 3 安川 1.9 电弧跟踪套件 3 安川 1.10 机器人抬高座 3 宏锋 2 2.1 逆变直流焊接电源 3 安川S350 2.2 机器人接口 3 安川 2.3 送丝机构 3 安川WF510 2.4 机器人空冷焊枪 3 安川 2.5 保护气流量检测装置PFM750-01-B 1 SMC 3 焊接变位机 3 宏锋 4 4.1 外部轴电机 3 安川 4.2 回转RV减速机T455 4 日本住友 4.3 工装夹具 4 宏锋 4.5 机架主体 4 宏锋 7 电气控制系统 1 宏锋 8 系统集成及调试 1 宏锋 9 备品备件 1 宏锋 10 运输及保险 1 宏锋 11 培训 1 宏锋
焊接机器人离线编程应用技术
焊接机器人离线编程应用技术 一、引述 随着国内外机械装备制造事业飞速发展，对各种机械设备的生产周期、产品质量、制 造成本，提出了更高的要求。为了适应这种形势，设法提高及保证焊接接头质量的稳定性，机器人的柔性优势正是解决这一问题的的良好方案。 二、机器人系统简介 通用工业机器人，按其功能划分，一般由 3 个相互关连的部分组成：机械手总成、 控制器、示教系统（即示教盒）。机械手总成是机器人的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节、末端操作器、以及内部传感器等组成，它的任务是精确地保证末端 操作器所要求的位置，姿态和实现其运动；控制器是机器人的神经中枢，它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断、自保护功能软件等，它处理机器人工作过 程中的全部信息和控制其全部动作；示教系统是机器人与人的交互接口，在示教过程中它 将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器的存储器中，它实质上是一个专用 的智能终端。 三、机器人编程的类型与应用方法 目前的机器人编程可以分为示教编程与离线编程两种方式。示教编程是指操作人员利 用示教盒控制机器人运动，使焊枪到达完成焊接作业所需位姿，并记录下各个示教点的位 姿数据，随后机器人便可以在“再现”状态完成这条焊缝的焊接。离线编程是利用三维图 形学的成果，在计算机的专业软件中建立起机器人及其工作环境的模型，通过软件功能对 图形的控制和操作，在不使用实际机器人的情况下进行编程，进而自动计算出符合机器人 语言的文本程序，再通过计算机的仿真模拟运行后将最终的数据程序传至机器人控制系统 直接使用。示教编程与离线各有特点。在示教过程中，编程效果受操作人员水平及状态的 影响较大，示教时，为了保证轨迹的精度，通常在一段较短（如100mm）的样条曲线焊缝 上需要示教数十个数据点，以保证焊接机器人运行平滑及收弧点位置的一致。每段在线示 教编程都需要花很长的时间。因要尽量保证示教点在焊缝轨迹上，并且要让焊枪姿态的连 续变化，对操作人员的水平要求很高。另外，示教的精度完全靠示教者的经验目测决定， 对于复杂路径难以保证示教点的精确结果。而离线编程是将机器人所有编程的工作内容在
《弧焊机器人工作站系统应用》试卷6概要
《弧焊机器人工作站系统应用》试卷6 一．单一选择题，每题2分，共30分。 1. 断口检验常用于（ A ）接头。 A.管状 B.板状 C.T形 D.船形 2. 焊接技术是机电安装工程施工的重要工艺技术之一。焊接方法种类繁多，机电安装工程在施工现场最常用的是（ B ）。 A．埋弧焊 B．电弧焊C．爆炸焊 D．钎焊3. 焊机的焊接电源的负极输出连接到（）。（ B ） Ａ焊枪Ｂ工件Ｃ工业机器人 D送丝机 4. 在自动焊接中，送丝速度的控制是由（）决定。（ B ） Ａ送丝盘Ｂ焊接电源的电压Ｃ焊丝的大小 D 送丝 5. 在“焊后检验”过程中，外观检验是指( D )。 A.利用低倍放大镜或肉眼观察焊缝表面是否有咬边、夹渣、气孔、裂纹等表面缺陷 B.用焊接检验尺测量焊缝余高、焊瘤、凹陷、错口等 C.检验焊件是否变形 D.以上均正确 6. 气割操作时，割嘴与工件表面的距离应保持在（ B ）范围内。 A 5-10mm B 10-15mm C 15-20mm 7.为了保证焊缝的力学性能，不允许直接从产品上切取试板进行试验，需要通过（B）来进行检验。 A.制作产品试板； B.无损探伤 C. 8、既廉价又安全，操作也很方便的压力试验是什么试验(A) A.水压试验； B.气压试验 9.焊接变形属于何种缺陷类型？A A.形状尺寸缺陷； B.咬边； C.其它缺陷 10.焊接收弧中熔池不饱满就进行收弧，停止焊接，容易出现何种缺陷？A A.弧坑； B.裂纹； C.咬边 11.湿度在（A）的环境不宜焊接 A.80%--90%； B.60%--70%； C.50%--60%； 12.检验焊条的直径和焊接电流是否符合要求属于（C） A.焊前检验； B.焊接过程检验； C.焊接成品检验 13. 金属材料的超声波探伤中，常用的探伤频率是（B ） A.10~25MHz； B. 1~5MHz； C.20~500KHz； D.25~100MHz
弧焊机器人工作站保养与维护
1．机器人的保养与维护 机器人本体与外部轴保养方法如下： 1)机器人关节轴、电机要加油的地方，需经常检查，发现油少时进行加油，防止转动部位 干磨；三年更换减速器的润滑油； 2)在机器人工作一定时间后，需对机器人各个电路板接口重新插拔，清理接口上的积灰， 防止短路； 3)如果机器人的工作环境差，那需不定期对控制柜和机器人表面进行清洁保养，清理各风 机叶片、滤网上的污垢、灰尘，保持通风良好，易散热； 4)定期对机器人的软件、程序、数据做备份，以防丢失无法恢复，带来不必要的麻烦； 5)工作时检查每轴的抱闸是否正常，细听是否有不正常的震动和噪音； 6)马达的温度不正常时，排除故障后方可继续运行； 7)一年更换机器人本体上的电池，二年更换控制柜电池； 8)定期对机器人机械部件、电气系统进行一个全面检查，确保机器人按您的意思实现您的 愿望。 其它机器人本体与外部轴的保养与维护详见FUNAC机器人维修手册。 回转支承、齿轮的保养与维护 本工作站使用的回转支承是马鞍山统力回转支承有限公司生产的。回转支承出厂时滚道
内已涂有少量的3号锂基润滑脂。对于日常的保养和维护主要注意以下十点。 1)回转支承运行100小时加一次润滑脂。加锂基润滑脂时，应使回转机构慢速运转，边转 边注油，使润滑脂填充均匀，直到密封处有润滑脂挤出。特殊工作环境中，如温度高、湿度大、灰尘多、温差大以及连续工作时，应缩短加注润滑脂的周期； 2)机器长时间停止运转的前后也必须加满新的润滑脂； 3)暴露在外的齿面，应经常清除齿面杂物，并涂以相应的润滑脂； 4)一般工作条件下，回转支承安装运转100小时后应检查一次螺栓预紧力，以后每运转 500小时检查一次，必须保持足够的螺栓预紧力； 5)使用过程中，禁止用水直接冲刷回转支承，以防止水进入滚道； 6)使用过程中，如发现噪音、震动、功率突然增大，应立即停机检查，排除故障，必要时 需拆检回转支承； 7)严防较硬的异物接近或进入回转支承齿啮合区； 8)经常检查密封圈的完好情况，如果发现密封圈破损应及时更换，如发现脱落应及时复位。 2．清枪工作站的保养与维护 在清洗、保养和维修前请遵守下面的顺序： 1)关闭电源、关闭压缩空气、关闭机器人控制电路，在确保整个机器处于静止状态时，方 可进行保养与维护； 2)清枪工作站原则上无需特殊保养，为了延长其寿命及保证其性能，请定期清洁、检查各 机械零部件； 3)定期清洁，检查绞刀和固定夹块使用状况，如有损坏，请及时进行更换； 4)定期检查电磁阀、气管接头、气缸等的使用状况，如有损坏，请及时进行更换； 5)每2000次剪切后请通过加油嘴给切刀导轨加润滑脂；
机器人工作站方案资料
机器人工作站方案
目录 一、公司简介 (3) 二、建设目的 (8) 三、工业机器人工作站建设 (9) 3.1机器人焊接工作站 (9) 3.2机器人码垛工作站.................. 错误!未定义书签。
一、公司简介 上海明匠智能系统有限公司上海明匠智能系统有限公司成立于2010年，是黄河旋风（600172）全资子公司，注册资金4000万，全国员工人数1000人，总部位于上海嘉定工业园，软件研发中心位于杨浦区创智天地，在全国布局多个区域公司以及工厂。是上海市高新技术企业，上海市经信委重点培育企业，上海张江国家自主创新示范区专项发展重点企业。公司拥有先进的研发中心和全面执行解决方案专业团队，拥有发明、实用新型、软件著作权专利等100余项。与全国多个著名高校、研究机构、分管经济与信息化工作的政府机关建立了长期有效务实的合作关系。工信部电子标准化研究院评价明匠智能为国内较早从事工业“4.0”智能工厂研发以及项目实施的领军企业。 ●中国“工业4.0”智能制造领军企业。明匠智能立足互联网+、智能制造，引领制造业产 业升级和智能制造业发展，国家工信部给予“中国‘工业4.0’智能制造领军企业”的高度评价。 ●中国智能制造系统知名集成商。国内最早专业从事“工业4.0”研发及项目实施的企业， 已成为国内知名智能制造系统集成商，业内享有极高声誉。 ●国内唯一拥有自主化、定制化“智能工厂”系统的单位。拥有多年非标设备设计制造经 验，丰富的智能工厂、智能产线与物流系统项目经验，涵盖产品全周期的数字化、智能化制造，拥有工厂级设备监控、分析、可视化远程推送等多种前沿技术。可按照客户需求和生产需要，打造完全自主可控和定制化的智能工厂。 ●中国智能制造定标单位。工信部‘智能制造2025’多项标准以及试验验证模型联合起草单 位，分别是：工业云数据资源自感知与自适配；MES系统数据资源管理参考模型标准与试验验证系统；智能制造成熟度模型与标准；智能制造参考模型标准与试验验证系统； CPS国家标准 明匠公司依托中科院高研院在智能化方面的传统优势，重点开发、设计、生产工业智能化，自动化，网络化系统应用工程，广泛服务于汽车、电动车、工程机械、食品，仓储等行业，可为用户提供完整的技术解决方案和交钥匙工程。 明匠公司依托上市公司母公司在资金方面的强大资金支持，为客户提供了安全，可靠的项目资金保证与担保支持！ 尤其在大型自动化装配、检测生产线设计方面，明匠公司已掌握了先进的装配与检测
焊接机器人项目实施方案
焊接机器人项目实施方案 投资分析/实施方案
摘要 焊接自动化装备广泛采用数字化、图形化的人机操作界面，设备拥有 专家数据库、控制参数实时显示、人机交互等功能，使设备操作更加容易、更加方便。随着技术的不断完善，数字显示技术在人机交互、控制参数实 时监测中将得到普遍运用。 焊接机器人广泛用于汽车行业，以较低的复杂性焊接汽车内部和外部 零件。焊接机器人具有特定的接近度，可以帮助它们正常运行。此外，焊 接机器人配备了传感器和控制器，可以均匀地进行焊接。 该焊接机器人项目计划总投资3407.22万元，其中：固定资产投 资2834.11万元，占项目总投资的83.18%；流动资金573.11万元，占项目总投资的16.82%。 本期项目达产年营业收入5395.00万元，总成本费用4182.02万元，税金及附加60.50万元，利润总额1212.98万元，利税总额 1440.79万元，税后净利润909.74万元，达产年纳税总额531.06万元；达产年投资利润率35.60%，投资利税率42.29%，投资回报率26.70%，全部投资回收期5.25年，提供就业职位121个。
焊接机器人项目实施方案目录 第一章概述 一、项目名称及建设性质 二、项目承办单位 三、战略合作单位 四、项目提出的理由 五、项目选址及用地综述 六、土建工程建设指标 七、设备购置 八、产品规划方案 九、原材料供应 十、项目能耗分析 十一、环境保护 十二、项目建设符合性 十三、项目进度规划 十四、投资估算及经济效益分析 十五、报告说明 十六、项目评价 十七、主要经济指标
第二章建设背景及必要性分析 一、项目承办单位背景分析 二、产业政策及发展规划 三、鼓励中小企业发展 四、宏观经济形势分析 五、区域经济发展概况 六、项目必要性分析 第三章产业分析 第四章项目投资建设方案 一、产品规划 二、建设规模 第五章项目建设地分析 一、项目选址原则 二、项目选址 三、建设条件分析 四、用地控制指标 五、用地总体要求 六、节约用地措施 七、总图布置方案 八、运输组成
焊接机器人离线编程应用技术经验
精心整理 焊接机器人离线编程应用技术 一、引述 随着国内外机械装备制造事业飞速发展，对各种机械设备的生产周期、产品质量、制造成本，提出了更高的要求。为了适应这种形势，设法提高及保证焊接接头质量的稳定性，机器人的柔性优势正是解决这一问题的的良好方案。 二、机器人系统简介 通用工业机器人，按其功能划分，一般由3个相互关连的部分组成：机械手总成、控制器、 教者的经验目测决定，对于复杂路径难以保证示教点的精确结果。而离线编程是将机器人所有编程的工作内容在计算机软件在完成，过程一般包括：机器人及设备的作业任务描述、建立变换方程、求解未知矩阵及编制任务程序等。在进行图形仿真以后，根据动态仿真的结果，对程序做适当的修正，以达到满意效果，最后在线控制机器人运动以完成作业。节省了在机器人上编程的时间、离线编程的程序易于修改、通过仿真模拟后，防止昂贵的设备发生碰撞而损坏、结合CAD 软件系统和其它人工智能技术与机器人系统一体化，来提高工作效率和焊接质量。由此看来当焊缝是直线或者简单曲线，焊缝上方没有干涉物且焊缝的精度要求不太高的情况下，采用在线示教的编程方式是非常理想的，但在许多复杂的作业应用中不是那么令人满意了。
因此，机器人离线编程及仿真是提高机器人焊接系统柔性化的一项关键技术，是现代机器人焊接制造业的一个重要方法。一般工业机器人焊接时，机器人对焊接过程动态变化、焊件变形和随机因素干扰等不具有自适应能力。随着焊接产品的高质量、多品种、小批量等要求增加，又对机器人焊接技术提出了更高要求。这就需要对本体机器人焊接系统进行二次开发，包括给焊接机器人配置适当的传感器，柔性周边设备以及相应软件功能，如焊缝跟踪传感、焊接过程传感与实时控制、焊接变位机构。这些功能大大扩展了基本的焊接机器人的功能，这样的焊接机器人系统智能程度的高低由所配置的传感器、控制系统以及软硬件所决定。根据目前的整体技术还不太容易满足机器人焊接的所有智能要求，但这是个重要的发展趋势。 其它 发那科公司的Roboguide以及日本OTC公司使用的离线模拟仿真软件就叫OTC。国内机器人厂家暂时还没有完全自主知识产权的模拟仿真软件。因为这些机器人公司业务主体是机器人与控制系统，而并非专业的软件公司，这些机器人厂家为了使自己的机器人更加适应市场需求，同时出于对机器人系统技术保护的考虑，而开发了只可用于自己公司机器人系统的离线模拟示教软件。这些软件虽然没有三维建模功能，但可以导入其它CAD软件设计的模型文件，通过虚拟示教方式离线编程，对于简单焊缝的作业倒也实用。