机器人创新设计实验报告

机器人创新实验（1）报告

摘要

机器人作为20世纪人类最为伟大的发明之一，自60年代问世以来，经历40余年的发展已经取得长足的进步。近年来随着社会的进步和科学技术的迅猛发展，特别是在微电子技术、信息技术，计算机技术，材料技术等科学技术迅速的支持下，机器人的种类日益繁多，性能不断改进，工作领域也在不断地扩大。已经引起了各国科学家的普遍关注。许多发达国家均把机器人技术的开发，研究列入高新技术发展计划。并且已经取得了很大的进展，它的成果将成为各行各业提高生产力的强有力的工具。此机器人是针对目前交通事故频发设计的。利用三轮作为活动方式，通过三个传感器进行感应障碍识别，从而进行控制汽车的运动及时避免各种障碍物。从电影<<机械公敌>>里可以看到机器人的前景，以及注意机器人的弊端。

关键词：

机器人,工具,传感器,障碍物

一、实验目的

1、在保证整个稳定的前提下，将程序写入控制卡，熟悉

软件调试机器人运动步态的技巧，熟悉直流电机的控制，并实现提前设定好的动作步骤，并使机器人能够平稳的运动。

2、熟悉掌握各种搭建元件的使用方法和电机舵机的使用技巧

3、学会对学习知识的应用到实际中的能力，提高自身动手能力。

二.实验器材

探索者，电脑软件TKScop，

我们用到的探索者:

三．组员

项博、张君心、刘小龙

三、实验步骤

1.第一阶段：老师对我们介绍实验内容，对需要用到的配件、软件环境进行讲解，为使我们对实验内容更加熟悉，对软件环境的熟悉。

2.第二阶段：开始动手阶段，为了能使我们小组更好的完成创新实验课程，我们机器人模仿机器人案列制造了简单的机器人，其中有一些改动。

第二阶段成品展示

3.第三阶段：开始创新阶段，在第二阶一定经验的基础上，我们对其进行了创新和改组。其中包括前轮和驱动装置，还有传感器的数量，主要对机器小车的CPU 内部的程序进行了修改，让其实现了第二阶段没有实现的动作。

第三阶段成果

4.第四阶段：老师评价，总结成功与失败。

四、机械结构、控制接线方法、程序、程序流程图说明：

控制线接线方法:

1、2、3、4为传感器接口

5红外接收端口

6手柄ABC三通道的选择键

7程序写保护，on允许下载

反之不允许，如果要运行板载程序，则转换到非on

状态

8为程序下载接口，连接usb转串口线

9舵机接口，共六组。可接标准舵机和圆周舵机。舵机黑色线朝下，三针，最上针空余。10输出端口，共2组，可接LED灯和语音模块

11电池接口或电源接口。

程序：#include "config.h"

#include "lib_io.h"

#include "lib_arm.h"

int main(void)

{

Initial_ARM();

while(1)

{

if(Input(2,1)==1)//传感器读取状态

{

LedIn(1,1);

LedIn(2,1);

LedIn(3,1);

LedIn(4,1);//板载led灯

if(Input(1,1)==1)

{if (Input(3,1)==1)

{Servo(1,110);

Servo(2,70);

DelayNS(500);

}

else if(Input(3,1)==0)

{

Servo(1,110);

Servo(2,89);

DelayNS(500);

}

}

else if(Input(1,1)==0)

{if (Input(3,1)==1)

{Servo(1,90);

Servo(2,70);

DelayNS(500);

}

else if(Input(3,1)==0)

{

Servo(1,70);

Servo(2,110);

DelayNS(500);

}

}

}

程序流程图说明：

六、实验过程中遇到的相关问题，解决的办法。

在第二阶段中遇到的主要是程序问题，c语言程序编好之后一直有错误，矫正不过来。请同学帮忙，后来请吴老师帮忙纠正了一下，才发现是程序中if语句大

括号出了问题。

在第三阶段中遇到的主要是后轮与轴的结构固定，花了半个多小时，都没有进展，经过老师的讲解之后，我们小组又查看相关资料，最后成功解决。

第四阶段让老师评价的时候，机器车没走多长时间，就不走了。怕烧掉CPU，吴老师说拆了，我们小组分析有可能是用一个电机驱动导致的，只要改变驱动方式（增加驱动电机）就可以了。

七、机器人创新设计实验总结。

第一次看到机器人是在春节联欢晚会上，哈尔滨工业大学大学生用自己制造的机器人跳了一个舞蹈。感慨爆炸的时代来临，同时对机器人充满一种神秘感，一种不敢超越，更不敢接近的感觉，那是高科技，不是一般人可以做出来的。那是属于时代的天才的专属品，不是资质庸庸的人所能触摸的。机器人创新实验从机器人的机器结构、控制方式、控制接线方法、程序，以及整个设计的成品的动作检验多个方面让我了解了机器人，而且通过自己亲自做实验，做机器人，没有经过老师太多的帮助，做成功了，不免有很大的感慨。其中主要是对机械机构和程序之间的关系这部分，要实现规划的动作，在这个机器人创新设计实验整个过程中，三个人一个小组，分工明确是我们小组的特色，这也是我们能顺利完成实验的一个很重要的原因。当然也少不了各个组员的团结和各自的掌握的知识和特长。说实话，此次实验对我最大的影响就是对传感器和编程的认识、以及对我内心产生的震动。所以，我做总结如下：

1.实验组团是第一

2.实验过程要耐心

3.实验困难，多请教

4.实验问题，要思考

最后又一句话作为总结的结束“迎刃而上，方能获得实验的真谛”