全国青少年机器人技术等级考试 电机示例程序详解,四级实操必考内容之一!.doc

四级等级考试开考以来，两次实操考试都是考察的小车的搭建和程序驱动小车的任务，所以用代码编程来控制电机已经成为四级等级考试的必考内容之一。在这里简单的通过示例程序来讲解一下如何用代码编程来控制电机的正传、反转、停止。供各位老师和学员参

考。

在三级考试里只考察图形化模块编程驱动电机，但是四级中是要求用代码编程，对于代码编程比较薄弱的新手来说是一个挑战。但是掌握了方法进行相应的练习还是完全可以掌握的，这部分只是并没有那么深奥。

在这里用的示例套件是芝麻豆主控，我们知道芝麻豆的主控在图形化编程环境中，只有D1、D2、D3三个端口可以接直流电机并驱动电机进行工作。对应的应该是输出模块，注意电机是可以调速的，不是简单的开关数字量，所以在这里这三个端口对应的就是模拟输出。之前的帖子里我讲过芝麻豆主控的D1、D2、D3端口对应的arduino UNO的管脚分别是：

D1 ——5、6 （其中5是辅助管脚，6是主管脚）

D2 —— 9、10 （其中9是辅助管脚，10是主管脚）

D3 —— 3、11 （其中3是辅助管脚，11是主管脚）

对于arduino UNO主控板3、5、6、9、10、11这些管脚实际上就是模拟输出管脚，也就是具有PWM（脉冲宽度调制）功能的引脚，这些引脚可以通过脉冲宽度调制，来调整占空比，从而实现模拟输出，实现电机调速功能，模拟输出的取值范围是0——255之间。0代表管脚完全关闭，相当于输出电压为0，255表示管脚完全打开，相当于输出电压5V。很明显255的时候电机速度应该是最快的。0的时候电机是停止的。实际情况由于电机启动需要较大的电流，一般情况下，模拟输出大约在0到120之间的时候，很多电机是启动不起来的，所以建议要想让电机转动，模拟输出的值不能太小。最好大于120。

为什么要用两个模拟引脚去控制一个电机呢？这里是为了实现程序可以控制电机正反转的功能。比如D1端口（5、6）上连接直流电机模块驱动电机。当5引脚输出模拟量255、6引脚输出0的时候，电机是向一个方向最大速度转动，反之，如5引脚输出0，6引脚输出255，那就是以最大速度反转。以上介绍的是芝麻豆主控接电机的原理，接下来看代码示例程序。想必应该能够看懂了，如果看不懂，请继续阅读我上面的解释。示例程序在本文后面的附件中可以下载，大家可以在示例的基础上进行修改，来体验用代码控制电机的乐趣、希望本文对大家有所帮助。

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本程序为D1端口的电机正传反转停止示例程序，本程序只启用了D1、D2和D3端口