从电动平衡车侵权案
电动平衡车项目立项申请报告模板
电动平衡车项目立项申请报告 一、项目背景 1、园区培育科技创新企业，不断提升产业创新能力，对企业牵头承担 国家工程实验室等国家级重大创新载体建设任务的，按省资助额1:1给予 配套支持。对新获批的省级重点企业研究院、省级制造业创新中心，按上 级要求给予配套资助。引导企业加大研发投入，市区企业经审核确认年研 发投入达300万元以上的，奖励从4%提高到5%，单个企业不超过100万元。自2017年起至“十三五”期末，对有效发明专利所缴年费给予补助，第 1?D6年每年补助50%，第7?D9年每年补助35%，第10?D15年每年补助25%。 2、“十三五”时期，是全面建成小康社会的决胜阶段，也是战略性新 兴产业发展大有作为的重要战略机遇期。在经济处于“三期叠加”、原有 增长动力减弱、增长步入“新常态”的大背景下，党中央、国务院积极推 进供给侧结构性改革，深入实施西部大开发、创新驱动等重大发展战略， 并相继出台了《中国制造2025》《国务院关于积极推进“互联网+”行动的指导意见》《“十三五”国家科技创新规划》《国家创新驱动发展战略纲要》等重大指导政策，为推动技术创新、管理创新、模式创新和产业创新 提供了良好的政策环境支撑，为培育壮大战略性新兴产业带来新契机。
3、目前，区域内拥有各类电动平衡车企业596家，规模以上企业44家，从业人员29800人，已成为当地支柱产业之一。截至2017年底，区域 内电动平衡车产值122447.96万元，较2016年107912.19万元增长13.47%。产值前十位企业合计收入60578.49万元，较去年50974.83万元同比增长18.84%。 二、项目名称及承办单位 （一）项目名称 电动平衡车项目 （二）项目承办单位 xxx（集团）有限公司 三、项目建设选址及用地综述 （一）项目选址 该项目选址位于xx高新区。 （二）项目用地规模 该项目总征地面积12819.74平方米（折合约19.22亩），其中：净用 地面积12819.74平方米（红线范围折合约19.22亩）。项目规划总建筑面 积16152.87平方米，其中：规划建设主体工程10610.33平方米，计容建 筑面积16152.87平方米；预计建筑工程投资1140.25万元。 四、项目产品方案
电动平衡车创-业-项-目-计-划-书精品
创业项目计划书 电动平衡车，又叫体感车、思维车、摄位车等。其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理，利用车体内部的精密陀螺仪和加速传感器，来检测车体姿态的变化并利用倒立摆系统，精确的驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡并由此产生前行、刹车、后退的动力。市面上有手把式双轮电动平衡车、便携式双轮电动平衡车，独轮电动平衡车。 独轮电动平衡车与双轮电动平衡车几乎同步研发、上市。技术研发和市场应用在时间上美国稍稍比中国早点，但是我国在这项技术上与国际基本接轨，与美国都保持着行业领先水平。市面上现有的产品中重量在8.6kg 到12kg之间，续航里程从8公里到60公里之间，尺寸有12寸、14寸、16 寸三种规格，价格从1000元到数万元不等。 在社会飞速发展的今天，交通拥堵问题困扰人们已久，极大地影响了我们的工作、学习、生活的效率。城市交通的快速发展，为各种形式的交通工具都创造了巨大的需求空间。中国，这个曾经的自行车王国，正在被多元化的交通工具所取代！电动独轮车，只有一个轮子的电动自行车，超级便携，节能环保，个性时尚。这样的代步神器已经让很多玩家、景区工作人员、社区巡逻人员乃至交警、民警享受穿梭于闹市、人群中的轻松与快乐。电动独轮车替代自行车和电动车作为交通工具是时尚、潮流高效生产发展的必然趋势，其兴起已经引发一场交通、娱乐的革命。 北京、上海、天津、郑州、杭州、厦门、大连、武汉、成都、深圳等地都有一家乃至数家初具规模的电动独轮车爱好者俱乐部，不定期举办各种活动，同时致力于宣传绿色出行，低碳环保的时尚生活理念。据不完全统计，目前在西安市现有近4 位数的忠实玩家和数家专业的代理、经销商家和俱乐部。 每一个新鲜事物的发生总是具有神秘而时尚的魔力，迅速在早已被都市生活的快节奏压抑得快要窒息的人们中间病毒式的传播。从20XX 年美国In ve n tis t. In c 公司正式面向全球推
基于单片机的两轮自平衡车控制系统设计
基于单片机的两轮自平衡车控制系统设计 摘要 两轮自平衡车是一种高度不稳定的两轮机器人，就像传统的倒立摆一样，本质不稳定是两轮小车的特性，必须施加有效的控制手段才能使其稳定。本文提出了一种两轮自平衡小车的设计方案，采用重力加速度陀螺仪传感器MPU-6050检测小车姿态，使用互补滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。系统选用STC 公司的8位单片机STC12C5A60S2为主控制器，根据从传感器中获取的数据，经过PID算法处理后，输出控制信号至电机驱动芯片TB6612FNG，以控制小车的两个电机，来使小车保持平衡状态。 整个系统制作完成后，小车可以在无人干预的条件下实现自主平衡，并且在引入适量干扰的情况下小车能够自主调整并迅速恢复至稳定状态。通过蓝牙，还可以控制小车前进，后退，左右转。 关键词：两轮自平衡小车加速度计陀螺仪数据融合滤波 PID算法 Design of Control System of Two-Wheel Self-Balance Vehicle based on Microcontroller Abstract Two-wheel self-balance vehicle is a kind of highly unstable two-wheel robot. The characteristic of two-wheel vehicle is the nature of the instability as traditional inverted pendulum, and effective control must be exerted if we need to make it stable. This paper presents a design scheme of two-wheel self-balance vehicle. We need using gravity accelerometer
平衡车营销策划书
2016/04 山东财经大学燕山学院Yanshan College Shandong University Of Finance and Economics 大学生平衡车消费需求调查报告 市场营销1301班第一小组 指导教师：郑浩 组员：陈浩 201390080002 马炎培 201390080024 徐雪慧 201390080037 武晓惠 201390080036 叶季雯 201390080040 王萌萌 201390080032
一、前言 (3) 二、调查数据分析 (5) 三、界定问题 (24) 四、环境分析 (26) 1.宏观环境分析————PESTEL分析 (26) 2.中观环境分析———波特五力模型分析 (29) 五、SWOT分析 (31) 六、营销目标 (32) 七、目标市场营销战略 (34) 八、营销组合战略 (36) 九、行动方案 (39) 十、策划控制方案 (41) 十一、财务分析 (41) 十二、结论 (43) 参考文献 (44) 附录 (46)
平衡车作为一种新型环保的代步工具，凭借着它噪音小、能源利用率高，占地面积小、操控简单、0半径转弯等优点，逐渐成为一种新型时尚的代步工具，有着广泛的应用前景。而大学生群体个性鲜明、追赶时尚潮流、易接受于新事物等特有特点，以及现今校园逐步设在郊区、校园面积扩大使步行时间过长等原因，使其群体成为平衡车的巨大潜在消费群体。为更好地开拓这一潜在市场，特做此策划书。本策划书针对平衡车进入大学生群体市场所做的营销策划，在全面综合地分析影响市场宏观、中观、微观环境的基础上，进行SWOT分析，就营销目标（市场及财务目标），对大学生群体这一市场进行准确的细分及定位，进而设计出具体的市场营销策略，包括对产品、定价、渠道和促销提出建议。从而制定出完整合理的行动方案，并进行财务分析，制定出策划控制以及应急方案。 关键词：平衡车；大学生便捷；个性化
电动平衡车项目可行性研究报告
电动平衡车项目 可行性研究报告 xxx科技公司
第一章项目基本信息 一、项目概况 （一）项目名称 电动平衡车项目 （二）项目选址 某经济示范中心 项目建设区域以城市总体规划为依据，布局相对独立，便于集中开展科研、生产经营和管理活动，并且统筹考虑用地与城市发展的关系，与项目建设地的建成区有较方便的联系。 （三）项目用地规模 项目总用地面积44248.78平方米（折合约66.34亩）。 （四）项目用地控制指标 该工程规划建筑系数60.09%，建筑容积率1.49，建设区域绿化覆盖率7.87%，固定资产投资强度163.06万元/亩。 （五）土建工程指标 项目净用地面积44248.78平方米，建筑物基底占地面积26589.09平方米，总建筑面积65930.68平方米，其中：规划建设主体工程45582.17平方米，项目规划绿化面积5185.81平方米。 （六）设备选型方案
项目计划购置设备共计140台（套），设备购置费4108.88万元。 （七）节能分析 1、项目年用电量735467.27千瓦时，折合90.39吨标准煤。 2、项目年总用水量21962.42立方米，折合1.88吨标准煤。 3、“电动平衡车项目投资建设项目”，年用电量735467.27千瓦时， 年总用水量21962.42立方米，项目年综合总耗能量（当量值）92.27吨标 准煤/年。达产年综合节能量35.88吨标准煤/年，项目总节能率22.32%， 能源利用效果良好。 （八）环境保护 项目符合某经济示范中心发展规划，符合某经济示范中心产业结构调 整规划和国家的产业发展政策；对产生的各类污染物都采取了切实可行的 治理措施，严格控制在国家规定的排放标准内，项目建设不会对区域生态 环境产生明显的影响。 （九）项目总投资及资金构成 项目预计总投资13242.82万元，其中：固定资产投资10817.40万元，占项目总投资的81.69%；流动资金2425.42万元，占项目总投资的18.31%。 （十）资金筹措 该项目现阶段投资均由企业自筹。 （十一）项目预期经济效益规划目标
读书报告：平衡车的原理及功能实现方法
读书报告：平衡车的原理及功能实现方法 载人平衡车是一种靠电能提供能源，能够载人直立平衡行走的交通工具。随着社会的发展，公共交通的拥堵也成为普片现象，越来越受到人们的关注。载人平衡车由于其体积小巧轻便，适用能力强，能够有效缓解交通压力。 两轮自平衡车是当今机器人研究领域的一个重要分支,它涵盖了电子、机械、自动控制与信号处理等多个学科。其结构类似于倒立摆,具有非线性、强耦合的特性。由电源、电动机构成其原动机模块；由机构件轮、轴构成其机械传动机模块；由控制芯片、陀螺仪构成其信息机模块。 平衡车模块简图 一．原动机模块 2个直流电动机安装在车体平台下面，驱动电机的H桥由4个N沟道功率MOS管AUIRFB4410组成[5j。采用IR公司的IR2184作为MOS的栅极驱动器,IR2184是一种双通道、高速高压型功率开关器件，具有自举浮动电源。在自举上作模式下，对自举电容和自举_极管的要求都较高。自举电容的耐压值仅为VCC的电压，但其容量由下列因素决定:驱动器电路的静态电流、电平转换器电流、MOSFET的栅源正向漏电流、MOSFET的栅极电容的大小、自举电容的漏电流的大小、以及上作的频率。 为了减少自举电容的漏电流，应尽量采用非电解电容，本系统中采用陶瓷电容。自举_极管必须能够承受干线上电压的反压，当开关频率较低时，要求电容保持电荷较民时间，一极管的高温反向漏电流尽量小。同样为了减少自举电容反馈进电源的电荷数量，_极管应选用超快恢复_极管。在本系统中自举_极管采用了快恢复一极管FR307，自举电容采用1 uF的陶瓷电容，完全满足本系统的需要。驱动电路中在栅极也串联了一个10 S2的小电阻，虽然这个电阻会影响一定的MOS开启速度，但可以减少栅极出现的振铃现象，减少EMI;为了加快MOS 管的关断速度，在设计电机驱动电路时在栅极电阻上反向并联了一个_极管;另外在栅极对地接了一个lOK的下拉电阻，这个电阻可以防比MOSFET被击穿;最后在电机的输出端对电源和地接了4个TVS管，一方而可以续流，另外还可以
两轮平衡车说明书
双轮自平衡车 学校：德州学院 学生：唐文涛焦方磊李尧 指导老师：孟俊焕 时间：二О一四年7 月10日～10 月 6 日共12 周
中文摘要 两轮自平衡车是动态平衡机器人的一种。2008年我国奥运会的时候安全保卫工作使用过它,到今年两轮平衡车已经发展的相对成熟。在国家节能、降耗、环保、低碳、经济的方针政策下，两轮平衡车进行了资源整合、技术升级，在原来的两轮单轴式自平衡的基础上采取两轴双轮可折叠设计，两轮自平衡车具有运动灵活、智能控制、操作简单、驾驶姿势多样、节省能源、绿色环保、转弯半径为0等优点。适用于在狭小空间内运行，能够在大型购物中心、国际性会议或展览场所、体育场馆、办公大楼、大型公园及广场、生态旅游风景区、大学校园、城市中的生活住宅小区等各种室内或室外场合中作为人们的中、短距离代步工具。也是集娱乐、代步、炫酷为一体的，主打形象是汽车伴侣解决停车后几公里内的代步问题。 两轮自平衡车主要由驱动电机、锂电池组、车轮、车身等组成。其工作原理：车体内置的精密固态陀螺仪来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。 关键词：陀螺仪，动态稳定，折叠，驱动系统，平衡。 English abstract Two rounds of self-balancing vehicle is one of the dynamic balance of the robot. In 2008 the Olympic Games security work used it in our country, in the year to balance two rounds of car has developed relatively mature. In the national energy saving, consumption reduction, environmental protection, low carbon, economic policies and regulations, the two rounds of balance of resource integration, technology upgrades, in the original two rounds of single shaft type taken on the basis of self balancing two shaft double folding design, two rounds of self-balancing vehicle movement, flexible, intelligent control, simple operation and driving posture diversity, save energy, green environmental protection, the advantages of turning radius of 0. Apply to run in narrow space, can in a large shopping center, the international conference and exhibition venues, sports venues, office buildings, large parks and square, ecological tourism scenic spot, the university campus, city life in residential quarters and other indoor or outdoor situations as the medium and short distance transport of people. Is entertainment, walking, cool as a whole, the main image is car partner solve the problem of parking within a few kilometers after walking. Two rounds of self-balancing vehicle is mainly composed of drive motor, lithium battery pack, wheel, body, etc. Its working principle: the body's built-in precision solid-state gyroscope to judge the body's position, through sophisticated and high-speed central microprocessor
智勇者平衡车
概述 智勇者（Braves）作为睿智飞讯公司旗下的高端品牌，以”智能科技、乐享生活“为使命，在运输机器人、家庭服务机器人以及智能家居电器的设计、研发等领域具有突出的竞争优势。智勇者思维车、平衡车是自主开发的一款利用动态平衡原理控制行驶的智能机器人。该产品已在全球多个国家销售，深受好评。 智勇者思维车平衡车简介 智勇者平衡车工作原理 电动平衡车也叫平衡车、体感车、思维车等，自动平衡运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（Dynamic Stabilization）的基本原理上，也就是车辆本身的自动平衡能力。以内置的精密固态陀螺仪（Solid-State Gyroscopes）来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。正确打开电源且能保持足够运作的电力，车上的人就不用担心有倾倒跌落的可能，这与一般需要靠驾驶人自己进行平衡的滑板车等交通工具大有不同 由于的思维车平衡车的两轮结构，使得它的重心在上、支点在下，故在非控制状态（或静态）下为一不稳定系统。然而，可以利用倒立摆系统的控制原理，通过微处理器的控制使它能够如倒立摆一样稳定在一个平衡位置处，并能在保持平衡的状态下按照使用者的指令要求正常运行。两轮自平衡电动车实际上是一级直线式倒立摆和旋转式倒立摆的结合体，它的控制原理与倒立摆系统的基本一致。更形象地说，自平衡电动车的工作原理更像人行走的过程。 对于人而言，当人体的重心向前倾斜并失去平衡时，人通过自身的感觉器官能够察觉到自己身体的倾斜（角度），于是他会做出一个反应——向前迈出一步来防止自己摔倒在地上。如果身体一直前倾，为了保持平衡，人就会一步又一步地往前走。因此，如果将两个由电机驱动的车轮看成人的双腿，再加上能够测量车体相对于水平面倾角大小和速度的传感器，最后通过微处理器的控制便能够实现车体自平衡的效果。因而当人站在车上时，只要将身体带动车体一起往前倾（或后倾）就可以实现电动车载人前进（或后退）智勇者思维车平衡车是新一代的节能、环保、便携的代步工具。充电2个小时，可以行驶25km，短途代步非常方便，可以代替公交和地铁。在环境污染日益严重的背景下，平衡车作为一种新型环保的代步工具，可以有效缓解资源的消耗和空气污染。 智勇者思维车平衡车同时也是户外休闲锻炼时理想工具。阳光、郊外、平衡车，快乐惬意，乐享生活。 主要产品型号
电动平衡车项目投资策划方案范文
电动平衡车项目投资策划方案 xxx有限责任公司
电动平衡车项目投资策划方案目录 第一章项目概况 第二章项目建设必要性分析 第三章产业研究 第四章产品规划 第五章土建工程 第六章运营管理模式 第七章项目风险 第八章 SWOT分析 第九章项目实施方案 第十章项目投资方案分析 第十一章项目经营效益 第十二章评价及建议
摘要 该电动平衡车项目计划总投资18076.72万元，其中：固定资产投资15412.28万元，占项目总投资的85.26%；流动资金2664.44万元，占项目总投资的14.74%。 达产年营业收入23770.00万元，总成本费用18822.13万元，税金及附加298.43万元，利润总额4947.87万元，利税总额5928.76万元，税后净利润3710.90万元，达产年纳税总额2217.86万元；达产年投资利润率27.37%，投资利税率32.80%，投资回报率20.53%，全部投资回收期6.37年，提供就业职位406个。 报告根据项目实际情况，提出项目组织、建设管理、竣工验收、经营管理等初步方案；结合项目特点提出合理的总体及分年度实施进度计划。
第一章项目概况 一、项目名称及建设性质 （一）项目名称 电动平衡车项目 （二）项目建设性质 该项目属于新建项目，依托某某产业园良好的产业基础和创新氛围，充分发挥区位优势，全力打造以电动平衡车为核心的综合性产业基地，年产值可达24000.00万元。 二、项目承办单位 xxx有限责任公司 三、战略合作单位 xxx有限公司 四、项目建设背景 某某产业园把加快发展作为主题，以经济结构的战略性调整为主线，大力调整产业结构，加强基础设施建设，积极推进对外开放，加速观念创新、体制创新、科技创新和管理创新，努力提高经济的竞争力和经济增长的质量和效益。该项目的建设，通过科学的产业规划和发展定位可成为某某产业园示范项目，有利于吸引科技创新型中小企
平衡车原理和扑街解释
平衡车原理和扑街解释 摘要: 说到仆街的原因或者原理，必须从平衡车的原理说起。本文为 buaa_dingo 原创一、自平衡基本原理所有前后方向具有自平衡功能的车辆，双轮或者独轮，都是基于倒立摆原理。自平衡车实际上是一个比较 ... 说到仆街的原因或者原理，必须从平衡车的原理说起。本文为buaa_dingo原创 一、自平衡基本原理 所有前后方向具有自平衡功能的车辆，双轮或者独轮，都是基于倒立摆原理。自平衡车实际上是一个比较简单的单级倒立摆系统，只是由于有驾驶员的操纵，为这个简单的单级倒立摆系统引入了一些非线性因素，但是也并不复杂。 简单文字描述如下： 1）最简单的自平衡车系统，包括控制器、姿态传感器和执行器（电机），以及必要的电源（电池）和结构零件（让小车组合在一起具备功能）。其中，控制器能够测量姿态传感器输出的姿态信息，并比较精确地控制电机运转；姿态传感器可以每秒输出100-500次姿态数据（俯仰、滚转、方向）；执行器（电机）可以提供整车运动的动力。 2）当驾驶者向前倾斜身体时，会带动车子向前倾斜。此时控制器可通过姿态传感器感知到这个倾斜，并命令电机向前旋转。这样，驾驶者前倾的时候，车子也会往前走，从而“追上”打算往前倾倒的驾驶者，保持动态平衡。 3）当驾驶者身体向后仰时，会带动车子向后倾斜。此时控制器可通过姿态传感器感知到这个倾斜，并命令电机向后旋转。这样，驾驶者后仰的时候，车子也会往后走，从而“追上”打算向后倾倒的驾驶者，保持动态平衡。 4）控制器每秒钟执行100-500次2、3的过程，不停地测量车子姿态，不停地调整电机的转动方向和转速。这样就保持一个动态的平衡。不管驾驶者往前还是往后倾斜，车子都会自动“追上”驾驶者，保持平衡。 参考文献：
平衡车项目投资计划书
平衡车项目投资计划书 xxx投资公司
平衡车项目投资计划书目录 第一章概论 一、项目名称及建设性质 二、项目承办单位 三、战略合作单位 四、项目提出的理由 五、项目选址及用地综述 六、土建工程建设指标 七、设备购置 八、产品规划方案 九、原材料供应 十、项目能耗分析 十一、环境保护 十二、项目建设符合性 十三、项目进度规划 十四、投资估算及经济效益分析 十五、报告说明 十六、项目评价 十七、主要经济指标
第二章建设背景分析 一、产业政策及发展规划 二、鼓励中小企业发展 三、宏观经济形势分析 四、区域经济发展概况 五、项目必要性分析 第三章建设规划分析 一、产品规划 二、建设规模 第四章选址规划 一、项目选址原则 二、项目选址 三、建设条件分析 四、用地控制指标 五、用地总体要求 六、节约用地措施 七、总图布置方案 八、运输组成 九、选址综合评价 第五章项目工程设计研究
一、建筑工程设计原则 二、项目工程建设标准规范 三、项目总平面设计要求 四、建筑设计规范和标准 五、土建工程设计年限及安全等级 六、建筑工程设计总体要求 七、土建工程建设指标 第六章建设风险评估分析 一、政策风险分析 二、社会风险分析 三、市场风险分析 四、资金风险分析 五、技术风险分析 六、财务风险分析 七、管理风险分析 八、其它风险分析 九、社会影响评估 第七章进度说明 一、建设周期 二、建设进度
三、进度安排注意事项 四、人力资源配置 五、员工培训 六、项目实施保障 第八章项目投资估算 一、项目估算说明 二、项目总投资估算 三、资金筹措 第九章经济效益 一、经济评价综述 二、经济评价财务测算 二、项目盈利能力分析 第十章附表 附表1：主要经济指标一览表 附表2：土建工程投资一览表 附表3：节能分析一览表 附表4：项目建设进度一览表 附表5：人力资源配置一览表 附表6：固定资产投资估算表 附表7：流动资金投资估算表
平衡车校园推广活动策划书
平衡车校园推广活动策划书 活动背景 近年来，越来越多的商品走入大学校园，平衡车作为新型交通工具，也逐渐走入人们视野。一、活动目的将“赛乐”平衡车品牌推广进入沈阳机械加工学院，在校园内提高其知名度和学生购买力。 二、活动名称 “赛乐”品牌平衡车推广活动 三、活动时间：2016年10月31日 四、活动地点：沈阳机械加工学院 五、主办单位：“赛乐”平衡车品牌公司 六、主要对象：沈阳机械加工学院的学生 七、活动分工 活动前： 1、项目部门 主要工作是进行协调整个策划过程，由策划人或者部门主管完成详细的策划书的书写工作，做好各部门的安排工作，及时调整与沟通活动流程。 2、宣传部门 （1）制作宣传海报及展板：征召两至三名具有绘画能力和书法能力的学生作为宣传人员，宣传人员要提前一周将海报及展板制成，放置于学校食堂门口或人流量大的广场处，确保学生能够看到。 （2）活动宣传：征召十名会骑平衡车的学生，在学生放学吃饭的时间点上骑平衡车分发传单，并进行一定的推广宣传，运用丰富多彩的活动内容吸引学生们的眼球。 （3）网络宣传：进入沈阳机械加工学院贴吧，以发帖方式进行宣传；联合外联部学生进行朋友圈转发集赞的活动等。 3、外联部门 为这次活动筹集经费，与宣传部门合作邀请更多的学生参加本次活动，并用到活动中能够用到的有价值的道具用品，并负责妥善保管，联系与本次有关的人员和部门。 4、组织部门 由组织人员安排好进行活动的会场布置人员及统计学生反馈问题的人员。 活动中 1、宣传部门 提前半小时安排人员布置现场，做好活动中可能出现的一切问题，做好准备工作和解决方案。 2、组织部门 持好现场纪律，安排好管理人员。 活动后 1、外联部门 负责清理现场，回收工作用具，维持好现场秩序。 2、组织部门 负责材料的整理及收藏，统计学生的反馈问题并写总结。 以上各个部门应高度协调，互相监督，互相配合，确保活动圆满成功。 八、活动细则： 1、文明宣传，保证现场秩序； 2、要求工作人员一定要到场，而且要提前到场; 3、部门之间要配合默契，相互帮助。 九、活动预算 十名宣传人员,预计工资50-60/天,共计500-600元;
线控两轮平衡车的建模与控制研究
线性系统理论 上机实验报告 题目：两轮平衡小车的建模与控制研究 完成时间：2016-11-29 1.研究背景及意义 现代社会人们活动范围已经大大延伸，交通对于每个人都十分重要。交通工具的选择则是重中之重，是全社会关注的焦点。 随着社会经济的发展，人民生活水平的提高，越来越多的小汽车走进了寻常百姓家。汽车快捷方便、省时省力，现代化程度高，种类繁多的个性化设计满足了不同人的需求。但它体积大、重量大、污染大、噪声大、耗油大、技术复杂、使用不便、价格贵、停放困难，效率不高，而且还会造成交通拥堵并带来安全隐患。相比之下，自行车是一种既经济又实用的交通工具。中国是自行车大国，短距离出行人们常选择骑自行车。自行车确实方便，但在使用之前需要先学会骑车，虽然看似简单，平衡能力差的人学起来却很困难，容易摔倒，造成人身伤害。另外，自行车毕竟不适宜长距离的行驶，遥远的路程会使人感到疲劳。 那么，究竟有没有这样一种交通工具，集两者的优点于一身呢既能像汽车一样方便快捷又如自行车般经济简洁，而且操作易于掌握，易学又易用。两轮自平衡车概念就是在这样的背景下提出来的。 借鉴目前国内外两轮自平衡车的成功经验，本文提出的研究目标是设计一款新型的、结构简单、成本低的两轮自平衡车，使其能够很好地实现自平衡功能，同时设计结果通过MATLAB进行仿真验证。
2.研究内容 自平衡式两轮电动车是一个非线性、强耦合、欠驱动的自不稳定系统，对其控制策略的研究具有重大的理论意义。我们通过分析两轮平衡车的物理结构以及在平衡瞬间的力学关系，得到两轮车的力学平衡方程，并建立其数学模型。运用MATLAB 和SIMULINK 仿真系统的角度θ、角加速度? θ、位移x 和速度的? x 变化过程，对其利用外部控制器来控制其平衡。 3.系统建模 两轮平衡车的瞬时力平衡分析如图1所示。下面将分析归纳此时的力平衡方程[1-3]，并逐步建立其数学模型。 对两轮平衡车的右轮进行力学分析，如图2所示。 依据图2对右轮进行受力分析，并建立其平衡方程： =R R R R M X f H ? - (1) R R R R J C f R ??? =- (2) 同理，对左轮进行受力分析，并建立其平衡方程： =R L L L M X f H ? - (3) L L L L J C f R ??? =- (4) 两轮平衡车摆杆的受力分析如图3所示，由图3可以得到水平和垂直方向的平衡方程以及转矩方程。 水平方向的平衡方程： H H x R L p m +=? ? (5) 其中θsin L x x m p +=，则有： ? ?? ?? ?*+*-=θθθθcos sin 2 L L x x m p (6)
双轮自平衡车设计报告
双轮自平衡车设计报告 学院………….......... 班级…………………… 姓名………………..手机号…………………..姓名………………..手机号…………………..姓名………………..手机号…………………..
目录 一、双轮自平衡车原理 二、总体方案 三、电路和程序设计 四、算法分析及参数确定过程
一.双轮自平衡车原理 1.控制小车平衡的直观经验来自于人们日常生活经验。一般的人通过简单练习就可以让一个直木棒在手 指尖上保持直立。这需要两个条件：一个是托着木棒的手掌可以移动；另一个是眼睛可以观察到木棒的倾斜角度和倾斜趋势（角速度）。通过手掌移动抵消木棒的倾斜角度和趋势，从而保持木棒的直立。这两个条 件缺一不可，让木棒保持平衡的过程实际上就是控制中的负反馈控制。 图1 木棒控制原理图 2.小车的平衡和上面保持木棒平衡相比，要简单一些。因为小车是在一维上面保持平衡的，理想状态下，小车只需沿着轮胎方向前后移动保持平衡即可。 图2 平衡小车的三种状态 3.根据图2所示的平衡小车的三种状态，我们把小车偏离平衡位置的角度作为偏差；我们的目标是通过 负反馈控制，让这个偏差接近于零。用比较通俗的话描述就是：小车往前倾时车轮要往前运动，小车往后倾时车轮要往后运动，让小车保持平衡。 4.下面我们分析一下单摆模型，如图4所示。在重力作用下，单摆受到和角度成正比，运动方向相反的回复力。而且在空气中运动的单摆，由于受到空气的阻尼力，单摆最终会停止在垂直平衡位置。空气的阻尼力与单摆运动速度成正比，方向相反。 图4 单摆及其运动曲线
类比到我们的平衡小车，为了让小车能静止在平衡位置附近，我们不仅需要在电机上施加和倾角成正比的回复力，还需要增加和角速度成正比的阻尼力，阻尼力与运动方向相反。 5 平衡小车直立控制原理图 5.根据上面的分析，我们还可以总结得到一些调试的技巧：比例控制是引入了回复力；微分控制是引入了阻尼力，微分系数与转动惯量有关。 在小车质量一定的情况下，重心位置增高，因为需要的回复力减小，所以比例控制系数下降；转动惯量变大，所以微分控制系数增大。在小车重心位置一定的情况下，质量增大，因为需要的回复力增大，比例控制系数增大；转动惯量变大，所以微分控制系数增大。 二.总体方案 ■小车总框图
两轮自平衡车
两轮自平衡车 算法：和大家的一样，一个倾角环，一个车速环。取得角度、角速度、车速、车位移四个量后经过运算送给PWM驱动电机。 硬件： 主控：atmega16； 角度传感器：角速度传感器(陀螺仪)ENC-03MB(直接接AD输入，未加硬件滤波)、加速度传感器MMA7260，二者kalman融合取得角度、角速度。PS：抄zlstone的，呵呵。 电机速度传感器：每个电机两个霍尔传感器（AB相）。 电机：型号不清楚，很常见的减速电机。额定电压6V，功率3W。 电机驱动:L298N 电源：变压器整流桥那种普通电源，几块钱一个。两个，电机、MCU分开供电。电机电源电压打到最高不接电机时15V多，接了电机5V多，汗。。 显示器：LCD1602B 遥控：电视红外遥控器
引用图片 (原文件名:20110110_0104.jpg) 引用图片 源代码WINAVR20100110+AVRStudio4.18ourdev_610434C8FD1C.rar(文件大小:104K)(原文件名:Balance.rar)原理图： atmega16最小系统版ourdev_610214M89OEI.pdf(文件大小:30K)(原文件名:M16迷你板电路图.pdf)
上位机，带波形、数据显示ourdev_610318TY8G24.rar(文件大小:48K)(原文件名:串口调试.rar) 车速未滤波之前波形(原文件名:车速未滤波之前波形.JPG)
车速10Hz低通滤波后波形(原文件名:车速10Hz低通滤波后波形.JPG) 视频在这里https://www.360docs.net/doc/2915639820.html,/v_show/id_XMjM1OTQ3NzU2.html 现在还不是很稳，我想有两个原因，一个是参数没调到最佳，调了好久，先这样吧。再有就是电源太烂了，电机是额定6V的可实际电压空载的时候才打到5伏多一点，在平衡的时候没测，肯定更低了。 陀螺仪ENC-03是直接接AD输入端的，因为按照datasheet上边的参考电路有过冲问题，这个问题有个帖子已经讨论过，很多人都是 围绕怎么补救这个问题，我来算一下为什么这样子，呵呵~如下： 高通滤波脉冲响应(原文件名:QQ截图未命名.jpg) 因为有这个问题，会给倾角数据造成影响，所以我就去掉了滤波，直接接到AD。这样1deg/s有0.67mv，10位AD参考电压是3.36V，最小才能测到3.28mv，小于4.8deg时就测不到了。本来担心这个问题，但试了下KALMAN滤波，真是强啊！角度很精确，就这么用了。 车体研究了好久，没有用钢化玻璃的设备，就一直没动工。有天去打水突然看到旁边有个大的三合板，呵呵，于是乎。。
基于单片机的两轮自平衡车控制系统设计
基于单片机的两轮自平衡车控制系统设计 文件排版存档编号：[UYTR-OUPT28-KBNTL98-UYNN208]
基于单片机的两轮自平衡车控制系统设计 摘要 两轮自平衡车是一种高度不稳定的两轮机器人，就像传统的倒立摆一样，本质不稳定是两轮小车的特性，必须施加有效的控制手段才能使其稳定。本文提出了一种两轮自平衡小车的设计方案，采用重力加速度陀螺仪传感器MPU-6050检测小车姿态，使用互补滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。系统选用STC公司的8位单片机STC12C5A60S2为主控制器，根据从传感器中获取的数据，经过PID算法处理后，输出控制信号至电机驱动芯片TB6612FNG，以控制小车的两个电机，来使小车保持平衡状态。 整个系统制作完成后，小车可以在无人干预的条件下实现自主平衡，并且在引入适量干扰的情况下小车能够自主调整并迅速恢复至稳定状态。通过蓝牙，还可以控制小车前进，后退，左右转。 关键词：两轮自平衡小车加速度计陀螺仪数据融合滤波 PID算法Design of Control System of Two-Wheel Self-Balance Vehicle based on Microcontroller Abstract Two-wheel self-balance vehicle is a kind of highly unstable two-wheel robot. The characteristic of two-wheel vehicle is the nature of the instability as traditional inverted pendulum, and effective control must be exerted if we need to make it stable. This paper presents a design scheme of two-wheel self-balance vehicle. We need using gravity
科技活动 重力平衡车 教案
第三课重力平衡车 一、学习目标 1.了解重力平衡车的原理。 2.自己动手制作平衡车。 3.知道平衡车的原理。 4.体会到动手的快乐，让学生喜欢上科技。 二、教学的重点和难点 1.了解重力平衡车的原理。 2.制作重力平衡车模型，安装测试。 三、教具准备 重力平衡车实验包、两节电池、电池盒、螺丝刀。 四、时间安排： 2课时 五、教学过程 《一》、同学们我们在生活中看到过各种各样的小汽车，不同的的汽车有着不同的原理，它们是怎样运动的呢？今天老师和你们一起来制作一个重力平衡车。 《二》、准备材料学生以小组为单位，准备做重力平衡车需要的材料。 《三》、老师讲解电重力平衡车的原理和作用。 《四》、老师演示小电扇的制作过程，学生认真观察。 1.使用自攻丝和电机夹将电机固定在窗板图示位置。 2.在电池盒放入两节5号新电池，在带有开关的一面
粘贴双面胶，将电池盒粘贴在图示位置。 3.用自攻丝在图示位置固定角铁。 4.将车轴按照图示穿过角铁顶端的孔，在电机皮带轮 和车轴皮带轮之间套上皮带。 5.将车轴按照图示穿过角铁顶端的孔，在电机皮带轮 和车轴皮带轮之间套上皮带。 6.将车轴两端分别敲入平衡轮轴孔中，平衡轮旋转时 不能碰到窗板和电池盒。 7.使用接线插针将电机线和电池盒线连接，红线与红 线连接。连接后的导线不能碰到平衡轮或者地面。 8.将毛根穿过图示位置，在毛根端部缠绕皮带轮。 9.将眼睛贴粘在皮带轮上。 10.重力平衡车组装成功了，赶快向你的小伙伴们分享 成功的喜悦吧！ 同学们制作完科技作品时，老师进行指导。 同学们展示自己的科技作品。 我组织学生在操场上比赛，看谁的制作的重力平衡车走的最远。 六、重力平衡车的原理 我们为什么能够站在地面上，而不是飘在空中？苹果从树上掉下来为什么会落在地面上？为什么我们向上抛一个东西，最终还是落在地面上？ 因为在地面上的行人、汽车、房子、植物等都会受到地球的吸引力，这个吸引力就是受到的重力；物体受到的重力都是
独轮平衡车原理
独轮平衡车原理 独轮电动车是从独轮机器人演变而来其平衡问题的理论基础是移动的倒立摆，为高阶次、不稳定、非线性系统。该系统的动力学模型复杂，属于欠驱动系统。在静止状态下，车体受重力作用在车轮转动方向上不能维持平衡，必须通过运动调节才能实现平衡。因此，它是一个动态平衡系统，具有较强的理论研究价值。 控制平衡：自平衡独轮电动车系统其实就是单级倒立摆和旋转式倒立摆的结合体，它由车身和一个由电机驱动的车轮组成，其实物图和简化的模型示意图如图1（a）和图1（b）所示，是一个典型的不稳定系统。独轮车前进的方向是x轴正方向，车体纵垂线为y轴，正方向向上。当人和车体重心靠前，车身会向前倾斜，产生一个平衡角θ，为了保证人不摔倒，电机将驱动车轮向前运动，同理当人和车体重心靠后，电机将驱动车轮向后运动以保持平衡。
利用电机来加强改进平衡：在此基础上，自平衡电动独轮车加以改进，靠电机驱动的，采用陀螺仪与驱动电路控制保持不倒。把身体向前倾斜就可以启动。速度则是由身体的倾斜程度来控制的，想要加速则向前倾，减速则向后倾。 抛开人的主动操控，独轮平衡车保证正常工作一定离不开加速度传感器和角速度传感器（陀螺仪）。 加速度传感器：加速度传感器可以测量由地球引力作用或者物体运动所产生的加速度。只需要测量其中一个方向上的加速度值，就可以计算出车倾角。比如使用X轴向上的加速度信号，车直立时，固定加速度器在X轴水平方向，此时输出信号为零偏电压信号。当车发生倾斜时，重力加速度g便会在X轴方向形成加速度分量，从而引起该轴输出信号的变化。 但在实际车运行过程中，由于平衡车本身的运动所产生的加速度会产生很大的干扰信号叠加在上述测量信号上，使得输出信号无法准确反映真正的倾角。因此对于直立控制所需要的姿态信息不能完全由加速度传感器来获得 角速度传感器：陀螺仪可以用来测量物体的旋转角速度。平衡车上安装陀螺仪，可以测量车倾斜的角速度，将角速度信号进行积分处理便可以得到车的倾角。 平衡车的核心部件：谈到平衡我们就不得不说到陀螺仪，陀螺仪的原理就是，一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时，是不会改变的。人们根据这个道理，用它来保持方向，
平衡车设计任务书
项目编号：密级： 研发项目任务书 项目名称：电动平衡车设计 所属技术领城： 承担部门： 项目负责人：王健于之昊 项目奖金： 项目起止年限：年月日至月日 单位名称：
一、项目 电动平衡车，又叫体感车、思维车、摄位车等。市场上主要有独轮和双轮两类。其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（Dynamic Stabilization）的基本原理上。 利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。是现代人用来作为代步工具、休闲娱乐的一种新型的绿色环保的产物。 机会点：随着人们环保意识的增强，生活方式向着智能化，便捷化的方向发展，电动平衡车符合这个趋势，顺应了时代的潮流，有着良好的发展前景。平衡车相对于其他交通工具最独特的特点是节能环保。如今全球变暖将给地球带来灭顶之灾，而气温变暖的罪魁祸首之一，就是工业废气的大量排放。交通工具中的汽车尾气废气的排放也是重要原因之一。当今世界的另一个危机就是能源危机，节能环保交通工具取代传统是必然趋势，为平衡车的发展提供了广阔的发展空间。组建相关俱乐部，并不断壮大智能代步机适用人群，以学生为首要发展人群，进一步拓宽年龄层次，促进智能代步时代的到来。 二、客户描述 广田公司目光聚集于未来节能大众化产品，拟打造一款时尚潮流的平衡车。广田公司的公司价值观：创造员工幸福家庭，打造群众便捷生活。公司管理结构：销售部、采购部、生技部、质检部、办公室，由总经理统筹所有工作。该公司目标打造成一个技术全面，造福人民环保事业的优秀集团。广田公司产品主要有：电动车、新能源汽车，电动平衡车等。总体来说，该公司经济实力强劲，技术能力完备，可以与之合作。 三、竞争 （一）小米公司：产品九号平衡车plus，该车底盘采用增强型镁合金，十一寸防滑轮胎，采用（千人千面）平衡算法，锁车时可自动保持平衡，有效负载可达到100KG，承重量极限可达1.2吨。将军用无线电定位技术运用于消费级产品，且全天候不受光线、天气、室内外等环境的影响。该产品还配备了专属多功能遥控器，可