机器人创新设计课程总结
机器人创新设计课程总结
机器人创新设计课程总结
苏登自动化1509 学号20213800
记得当初选择机器人创新设计这门课程有很多原因，其一是自己喜欢机械结构，对和机械自动化有关的课题感兴趣，还有一个原因是刚刚看完BAYMAX这部好评如潮的电影，被其中各色各样的机器人所打动。在选择这门课程时心里还是有一些犹豫，担心自己在这方面毫无基础，难以跟上课程进度，再者担心考试太难，拿不到好成绩。然而事实证明，我当初选择这门选修课的决定是正确的，期间不但接触到了最新的机器人概念和进展，还认识到了专业的老师，很多有想法有能力的朋友，最重要的是我完全是因为兴趣而不是为了完成修学分的任务，因此哪怕期间有所困难，哪怕偶尔感觉枯燥，我都觉得没有白费时间。
如果说这门课程给我留下的最深的印象是什么，我的总结是：实践，参与。机器人不是纸上谈兵的东西，机器人从开端到如今的繁荣，都是一个个实验，一个个失败铸造的结果。对此，我对我们的指导老师李海龙老师深感敬佩。短短半个学期的时间，不多的上课机会，李海龙老师拿出两节课的时间给我们做课堂展示，又拿出两节课的时间给我们组装，展示机器人，更不用说课下我们在网上查找资料，为机器人编程这类直接接触机器人
的时间。很多人把选修课看作水课，我想说的是，咋们的机器人创新设计不是水课。
在课堂展示的PPT中，我负责的是智能机器人这一部分。期间花了很多的时间上网查找资料。在我以往的印象中，真正智能的机器人应该可以具有自我学习的功能，而不仅仅是依靠事先储存的数据。比如可以自己根据实际问题，根据发生过的事件自动储存记忆更新数据库。在我整理完智能机器人这一部分的资料后，我发现现在的机器人技术尚未达到这一高度，机器人做出的判断也仅仅只是基于现有的数据，无法自己学习，更不用说产生灵感之类的智慧了。舍友问我：“你上网查这些资料有什么意义？”，可能这些东西不会对我产生直接的影响，但是作为自动化的学生，在以后系统地接触到机器人的时候，甚至自己有点小小的成绩的时候，我可以在心里提醒自己：我离真正的智能机器人还差的很远。正如乔布斯所说，当初我在大学选修书法课，我看不到任何的直接作用，但是若干年后，我把在书法上的知识运用到了苹果电脑里，如果当初我没有选择书法课，那么现在你们的电脑里就不会有如此美丽的字体。为自己的兴趣，为团队的成果而投入地做一件事情，本来就非常值得。
认清团队的力量，这是我在机器人创新设计课程上的第二个收获。在最后的机器人组装上，没有专门的讲解，仅仅是一百四十多页的图纸。然而在这种情况下，我们的组长曹旭分工明确，组装的工作进行的井井有条，期间有各种错误，盲区，但是我们
没有松懈，没有气儽，正如之前所说，机器人是一门实践的科学。在组装机器人的过程中，我们被机器人的魅力深深吸引，似乎一个个零件都有了自己的生命，最重要的是，我们在发现问题解决问题的过程中一步步的提高了自己的能力。例如在第一个机器人完成后，我们经过讨论决定该做一个分拣机，但是在分拣机完成后出现了识别失误，物品分拣不可靠的情况。面对这一问题，我们积极讨论，分析原因，在多方面作出了改进，在原图纸的基础上实现创新，最终完美地解决了这一问题，最后在课堂展示上向全班同学展示了我们的成果。组装机器人这一段时间向我展示了团队的力量，无论是在以后的生活还是科研中，团队至上将是我的座右铭。
最后，作为九组的一员，我衷心感谢我们九组的所有组员和曹组长所做出的努力，正是因为你们，让这堂趣味无穷的课程增添了几分感动和思念。最后付几张组装机器人的照片：
机器人课程学习心得体会
机器人课程学习心得体会 机器人是102中的1项必修课程，几近没有想过自己有朝1日会学习如何拼装，操控机器人。但是在学习了1个学年以后，我也学会了1些技能，同时也发现机器人是很成心思的1门学科。 第1节课令我印象很深，老师让我们做1个陀螺。 我记得我做了恨多，我和同学们相互比试看谁转的时间较长。也在这次欢乐又简单的课当中逐步学会了零件的拼接与利用。这就是初步。 机器人制作的难易程度增加的很快。 我们逐步学到了制作简易的小车，使应用更加熟练。 随着课时的增加，我们的制作由易转难，终究到程序的编辑及设计。 我们班固然不缺善于机器人的能人，他们总能以最快的速度制作出1个个灵敏小巧的机器人。而我的机器人制作1直不突出。也不是最快的，也不是最好的。也就算能完成任务。 每次制作机器人时，我们都会在小组中分好工，仔细视察老师的机器人模型，再自己制作。编程时，我们会仔细参考机器人书上的教程，再编好。 学习机器人是1件很费脑力的事情，做每一个机器人之前要勾画出大概的结构，在毛病时还要做调剂。程序也需经过量次的调试，终究才能到达最完善的状态。 有时在做机器人不到位，输入程序后也不能很好地完成任务，所以就要1次又1次重试。有时编程序编错了，就要仔细对比书上的，或问问老师，1遍又1遍的修改完善。虽然进程很辛苦，但看到自己小组做出唯一无2的机器人时，就会有很大成绩感。
机器人课带给我们的不但是搭建机器人时的快乐，还有取得知识的那份快乐！上个学期，学校展开了机器人必修课，我们在课堂上动手实践，了解了1个机器人的基本构造：在课上，我们应用各种零件进行组合，搭建出不同构造的机器人，使它们具有不同的功能。然后根据不同的功能给机器人设计最为适合的机型，使其功能发挥最大作用。这使我们在物理方面有了最基础的了解，也对机器人的设计和制作进程有了1个大概的了解。 这个学期，主要以机器人的编程为主，了解了声感、光感、触感和超声波传感器的利用：在课上，我们主要学习了编程的基本要领，知道了如何使机器人依照自己想要的线路运行，学会了基本的程序设置，和各种传感器的使用方法。 在机器人的课程学习中，我们进行团队合作的方式，完成了1个又1个老师安排的任务，让我从中体会到团队合作的重要性，也了解到许多关于机器人的知识，这将对我以后的生活学习起到重要作用！ 如果说，今后还有机器人课程的学习，我将更加认真的完成，争取更深入地了解机器人的构造，编写更加优化的机器人程序！ 1月26日，我们1行人在清华大学为期5天的培训结束了。在这次培训中我们分享过欢声笑语，共度过曲折困难；旅游了清华校园，领略了机械魅力。我还记得初到北京的心绪难平，我还记得踏入清华的激动不已，我还记得凝听讲座的惊奇欣喜，我还记得解决问题的眉头紧锁。惋惜的是，5天的时间转眼即逝，我们就要告别首都，告别这片有着深厚历史积淀的校园，回首5天以来的经历，逐日充满着新鲜感的学习生活片断还记忆犹心。简而言之，时间短暂，收获颇丰。
哈工大机器人技术课程总结
第一章绪论 1. 机器人学（Robotics）它包括有基础研究和应用研究两个方面，主要研究内容有：(1) 机械手设计；(2) 机器人运动学、动力学和控制；(3) 轨迹设计和路径规划；(4) 传感器(包括内部传感器和外部传感器)；(5) 机器人视觉；(6) 机器人语言；(7) 装置与系统结构；(8) 机器人智能等。 2. 机器人学三原则：（1）机器人不得伤害人（2）机器人应执行人们的命令，除非这些命令与第一原则相矛盾（3）机器人应能保护自己的生存，只要这种保护行为不与第一第二原则相矛盾。 3. 6种型式的机器人： (1) 手动操纵器：人操纵的机械手，缺乏独立性； (2) 固定程序机器人：缺乏通用性； (3) 可编程机器人：非伺服控制； (4) 示教再现机器人：通用工业机器人； (5) 数控机器人：由计算机控制的机器人； (6) 智能机器人：具有智能行为的自律型机器人。 4. 按以下特征来描述机器人： （1）机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官 ( 如肢体、感官等 ) 的功能； （2）机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变，是柔性加工主要组成部分； （3）机器人具有不同程度的智能，如记忆、感知、推理、决策、学习等；（4）机器人具有独立性，完整的机器人系统，在工作中可以不依赖于人的干预。 5. 机器人主要由执行机构、驱动和传动装置、传感器和控制器四大部分构成 6. 控制方式主要有示教再现、可编程控制、遥控和自主控制等多种方式。 7. 示教－再现即分为示教－存储－再现-操作四步进行。 8. 控制信息顺序信息：位置信息：时间信息： 9. 位置控制点位控制－PTP（Point to Point）： 连续路径控制－CP（Continuous Path）： 10. 操纵机器人可分为两种类型：能力扩大式机器人：遥控机器人： 11. 第三代智能机器人应具备以下四种机能：运动机能感知机能： 思维能力：人－机对话机能： 智能机器人是一种“认知－适应"的工作方式。 12.目前我国机器人的发展正朝着实用化、智能化和特种机器人的方向发展。
机器人技术期末总结
1、已知点u 的坐标为[7,3,2]T ，对点u 依次进行如下的变换：（1）绕z 轴旋转90°得到点v ；（2）绕y 轴旋转90°得到点w ；（3）沿x 轴平移4个单位，再沿y 轴平移-3个单位，最后沿z 轴平移7个单位得到点t 。求u , v , w , t 各点的齐次坐标。 2、如图所示为具有三个旋转关节的3R 机械手，求末端机械手在基坐标系{x0,y0}下的运动学方程。 θ1 θ2 θ3 L 2 L 1 L 3 x 0 y 0 O 3、如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x ,y }，试求其关节旋转变量θ1和θ2. θ1 θ2 L 2 L 1 x y P 4、如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X 0轴正向以1.0m/s 的速度移动，杆长l 1=l 2=0.5m 。设在某时刻θ1=30°，θ2=-60°，求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为 1121221121221 2 l s l s l s l c l c l c θ θ---??=??+??J θ1 -θ2 l 2 l 1 x 0 y 0 O x 3 y 3v 3 5、如图所示的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR 机械手），求末端机械手的运动学方程。 θ3 d 2 θ1 L 1L 2L 3 1、解：点u 的齐次坐标为： u = []7,3,2,1T V= Rot( z,90° )u = 0100731 000370010220 00111--????????????? ?????=?????????????????? w = Rot(y,90°)v = 00103201 007710002300 0111-????????????? ?????=??????-???????????? t = Trans(4,-3,7)w = 1004260 1037400173100 111????????????-? ?????=?????????????????? 2.解：建立如图1的参考坐标系，则 x 0 y 0 O x 1 y 1x 2 y 2 x 3 y 3 10 T =11 1 1000000100001c s s c -???????? ? ???,21T =2 2122000001000 01c s L s c -???????? ???? , 32 T =3323 300000100 01c s L s c -???????? ???? 30 T =10T 21T 32T =12312311212123 12311212000010 01c s L c L c s c L s L s -+????+?????? ?? 3.解：如图2所示，逆运动学有两组可能的解
机器人社团总结
小学机器人社团总结报告 2017年9月~2018年1月2017年9月到2018年1月，机器人社团之编程社团教学工作悄然结束。一学期的学习过程中，同学和老师一起积极参与，收获颇丰。现从课程目标、课程内容、课程实施情况、课程实施成果等几个方面整理总结如下。 1.课程目标 1）知识：学习scratch编程软件，认识了程序积木、说xxx、移动到坐标、等待、重复执行、切换造型、侦测等等。 2）技能：提高学生的对作品的分析能力，逻辑思维，对作品的鉴赏能力。培养学生的整体意识和对作品的自我调试和修改的能力。 3）情感：增加学生对编程这一领域的兴趣 2.课程内容 课程内容分为：认识积木、使用积木、制作小游戏、制作小动画、综合运用五类 社团教学时间短、课时少。但是教学过程中，按照体系化思路，努力建立认识、分析、运用的课程体系。在课程体系下，制作各种作品，为以后的机器人学习打下坚实的基础。 具体内容如下：
3.课程实施情况 课程内容能按照预期安排正常进行，在课堂上引导学生观察、思考、分析、制作，通过不断的尝试思考将自己的作品完善化。 4.课程实施成果 1.学生成长 社团成员为四年级同学，经过1学期机器人社团学习，参与的同学们初步认识了scratch中各种积木，使用不同的积木能够达到什么效果，将程序积木排列组合起来做出一个完整的作品。通过不断的尝试、思考锻炼学生的逻辑思维能力。 1.1基本科学素养 通过编程教学，同学们对什么编程有了一个初步的认识，为以后学习机器人打下编程的基础。 1.2机器人综合知识 编程作为综合学科，涉及到语文、数学、等各方面知识。通过制作不同的作品，对编程有了新的认识，同时也提高了学生的综合素质 如同学，你好！中认识了说xxx的积木，控制角色说话。在说话的同时要面
工业机器人培训心得
竭诚为您提供优质文档/双击可除 工业机器人培训心得 篇一：机器人应用培训心得 机器人培训总结 培训已近尾声，回想学习中，多位机器人领域专家的讲座为我们的思想注入了源头活水，给我带来了心智的启迪、情感的熏陶和精神的享受，让我饱享了高规格的“机器人大餐”，我感受着新思潮、新理念的激荡，他们以鲜活的案例和丰富的知识内涵及精湛的理论阐述，给了我强烈的感染和深深的理论引领，每一天都能感受到思想火花的冲击；我分享到了收获的喜悦，接受了先进自动化机器人理论的洗礼，受益匪浅。 下面将我的学习心得小结如下： 一、机器人发展历程 科学技术是第一生产力，随着时代的进步，科技发展的日新月异，一种代替人们从事某些特殊工作的科技产品——机器人，已越来越受到人们的关注。那么什么是机器人呢？人们一般的理解来看，机器人是具有一些类似人的功能的机
械电子装置，或者叫自动化装置，它仍然是个机器，它有三个特点，一个是有类人的功能，比如说作业功能，感知功能，行走功能，还能完成各种动作，它还有一个特点是根据人的编程能自动的工作，这里一个显著的特点，就是它可以编程，改变它的工作、动作、工作的对象，和工作的一些要求，它是人造的机器或机械电子装置。但从完整的更为深远的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，所以人们又提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。机器人的起源要追溯到3000 多年前。“机器人”是存在于多种语言和文字的新造词，它 体现了人类长期以来的一种愿望，即创造出一种像人一样的机器或人造人，以便能够代替人去进行各种工作。直到四十多年前，“机器人”才作为专业术语加以引用，然而机器人 的概念在人类的想象中却已存在三千多年了。 从历史来来看真正意义上的机器人出现在1959年，经 过了五十多年的发展，机器人种类达数十种，它们在许多领域为人类的生产和生活服务。大多数工业机器人都不能走路，一般是靠轨道滑行，如汽车制造机器人等。现代工业机器人主要有四大类型： （1）顺序型——这类机器人拥有规定的程序动作控制 系统； （2）沿轨迹作业型——这类机器人执行某种移动作业，
kuka机器人学习报告
kuka机器人学习报告 篇一：工业机器人报告 工业机器人报告 在工业铝深加工可以大幅度增加产值的大势所趋下，集团成立了工业铝深加工分公司。深加工分公司的一个重要的深加工项目就是车体轨道车辆铝型材焊接。为了保证焊接质量，目前国内各大型工业铝型材生产企业深加工工厂都使用自动焊接机器人生产线进行车体轨道车辆铝型材焊接。 一、工业机器人历史 日本是当今的工业机器人王国，既是工业机器人的最大制造国也是最大消费国。但实际上工业机器人的诞生地是美国。美国人英格伯格和德奥尔制造出了世界上第一台工业机器人，他们发现可以让机器人去代替工人一些简单重复的劳动，而且不需要报酬和休息，任劳任怨。接着他们两人合办了世界上第一家机器人制造工厂，生产unimate工业机器人。美国是工业机器人的诞生地，基础雄厚，技术先进。现今美国有着一批具有国际影响力的工业机器人供应商，像Adept Technologe、American Robot、Emersom Industrial Automation等。德国工业机器人的数量占世界第三，仅次于日本和美国，其智能机器人的研究和应用在世界上处于领先地位。目前在普及第一代工业机器人的基础上，第二代工业机器人经推广应用成为主流安装机型，而第三代智能机器人
已占有一定比重并成为发展的方向。世界上的机器人供应商分为日系和欧系。瑞典的ABB公司是世界上最大机器人制造公司之一。1974年研发了世界上第一台全电控式工业机器人IRB6，主要应用于工 件的取放和物料搬运。1975年生产出第一台焊接机器人。到1980年兼并Trallfa喷漆机器人公司后，其机器人产品趋于完备。ABB公司制造的工业机器人广泛应用在焊接、装配铸造、密封涂胶、材料处理、包装、喷漆、水切割等领域。德国的KUKA Roboter Gmbh公司是世界上几家顶级工业机器人制造商之一。1973年研制开发了KUKA的第一台工业机器人。年产量达到一万台左右。所生产的机器人广泛应用在仪器、汽车、航天、食品、制药、医学、铸造、塑料等工业，主要用于材料处理、机床装备、包装、堆垛、焊接、表面休整等领域。意大利COMAU公司从1978年开始研制和生产工业机器人，至今已有30多年的历史。其机器人产品包括Smart 系列多功能机器人和MASK系列龙门焊接机器人。广泛应用于汽车制造、铸造、家具、食品、化工、航天、印刷等领域。（The Comau Smart NS1）日系是工业机器人制造的主要派系，其代表有FANUC、安川、川崎、OTC、松下、不二越等国际知名公司。 二、焊接机器人介绍 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器
机器人课程设计报告
机器人课程设计报 告
智能机器人课程设计 总结报告 姓名： 组员： 指导老师: 时间:
一、课程设计设计目的 了解机器人技术的基本知识以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并应用于实践。经过学习，具体掌握智能机器人的控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。 基本要求：要求设计一个能走迷宫(迷宫为立体迷宫)的机器人。要求设计机器人的行走机构，控制系统、传感器类型的选择及排列布局。要有走迷宫的策略（软件流程图）。对于走迷宫小车控制系统设计主要有几个方面：控制电路设计，传感器选择以及安放位置设计，程序设计 二、总体方案 2.1 机器人的寻路算法选择 将迷宫看成一个m*n的网络，机器人经过传感器反馈的信息感知迷宫的形状，并将各个节点的与周围节点的联通性信息存储于存储器中，再根据已经构建好的地图搜索离开迷宫的路径。这里可选择回溯算法。对每个网格从左到右，每个网格具有4个方向，分别定义。并规定机器人行进过程中不停探测前方是否有障碍物，同时探测时按左侧规则，进入新网格后优先探测当前方向的左侧方向。探测过程中记录每个网格的四个方向上的状态：通路、不通或未知，探测得到不同状态后记记录，同时记录当前网
格的四个方向是否已被探测过。若某网格四个方向全部探测过则利用标志位表示该网格已访问。为了寻找到从起点到终点的最佳路径，记录当前网格在四个方向上的邻接网格序号，由此最后可在机器人已探测过的网格中利用Dijkstra算法找到最佳路径。并为计算方便，记录网格所在迷宫中行号、列号。并机器人探索过程中设置一个回溯网格栈记录机器人经过的迷宫网格序号及方向，此方向是从一个迷宫网格到下一个迷宫网格经过的方向。设置一个方向队列记录机器人在某网格内探测方向的顺序。设置一个回溯路径数组记录需要回溯时从回溯起点到回溯终点的迷宫网格序号及方向。 考虑到迷宫比较简单，且主要为纵横方向的直线，可采用让小车在路口始终左转或者始终右转的方法走迷宫，也就是让小车沿迷宫的边沿走。这样最终也能走出迷宫。本次课程设计采用此方法。即控制策略为机器人左侧有缺口时，向左进入缺口，当机器人前方有障碍是，向右旋转180°，其余情况保持前进。 2.2 传感器的选择 由于需要检测机器人左侧和前方是否有通路，采用红外传感器对机器人行进方向和左侧进行感知。红外避障传感器是依据红外线的反射来工作的。当遇到障碍物时，发出的红外线被反射面反射回来，被传感器接收到，信号输出引脚就会给出低电平提示信号。本机器人系统的红外避障信号采用直接检测的方式进行，直接读取引脚电平。传感器感应障碍物的距离阈值能够经过调节
工业机器人技术课程总结()
工业机器人技术课程总结 任课： 班级： 学号： 姓名： 之前在工厂实习见识和操作过很多工业机器人，有焊接机器人，涂装机器人，总装机器人等，但是学习了盖老师教授的工业机器人课程，才真正算是进入了工业机器人的理论世界学习机器人的相关知识。以下是课程总结。 一、第一章主要是对机器人的概述，从机器人的功能和应用、机器人的机构以及机器人的规格全面呈现学习机器人的框架。 研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动或简单的重复劳动，以及替代人到有辐射等危险环境中进行作业，因此机器人最早在汽车制造业和核工业领域得以应用。随着机器人技术的不断发展，工业领域的焊接、喷漆、搬运、装配、铸造等场合，己经开始大量使用机器人。另外在军事、海洋探测、航天、医疗、农业、林业甚到服务娱乐行业，也都开始使用机器人。本书主要介绍工业机器人，对譬如军用机器人等涉及不多。 机器人的机构方面，主要介绍了操作臂的工作空间形式、手腕、手爪、和闭链结构操作臂。工作空间形式常见的有直角坐标式机器人、圆柱坐标式机器人、球（极）坐标式机器人、SCARA机器人以及关节式机器人。手腕的形式也可分为二自由度球形手腕、三轴垂直相交的手腕以及连续转动手腕。同时手爪也可分为夹持式手爪、多关节多指手爪、顺应手爪。机器人的其他规格主要介绍驱动方式、自动插补放大、坐标轴数、工作空间、承载能力、速度和循环时间、定位基准和重复性以及机器人的运行环境。第一章的内容主要是对机器人各个方面有个简单的介绍使机器人更形象化和具体化。工业机器人定义为一种拟人手臂、手腕和手功能的机电一体化装置，能将对象或工具按照空间位置姿态的要求移动，从而完成某一生产的作业要求。工业机械应用：主要代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调重复劳动。它带来的好处：减少劳动力费用提高生产率改进产品质量增加制造过程柔性减少材料浪费控制和加快库存的周转消除了危险和恶劣的劳动岗位。机器人的直角坐标型：结构简单；定位精度高；空间利用率低；操作范围小；
FANUC机器人培训总结
FANUC机器人培训总结 经过一个星期的培训，让我对FANUC机器人有了更深的了解，一下事我在这一周内学到的知识。 一、机器人系统的组成： 由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。 二、坐标介绍： JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。 XYZ：WORLD，JGFRM，USER（用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合） TOOL： 三、坐标系设置 一、工具坐标系 定义：直角坐标系定，定义TCP点的位置和姿态 1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的 位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（toolcenterpoint）。 2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量 $MNUTOOLNUM。 3、设置方法 三点法 六点法 直接输入法 二、用户坐标系 定义：程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。 1、可于任何位置一任何方法设置的坐标系。 2、最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。 3、设置方法 三点法 四点法 四、直接输入法
五、程序的管理 一、创建程序 1、按select键显示程序目录画面； 2、选择f2create（创建）； 3、移动光标选择程序命名方式，在使用功能键（F1-F5）输入程序名； 4、按ENTER键确认。按F3EDIT进入编辑界面。 二、选择程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中需要的程序； 3、按SETER键进入编辑界面。 三、删除程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中要删除的程序名 3、按F3DELETE键出现delectok？； 4、按F4YES，即可删除所选程序。 四、复制程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中要被复制的程序名； 3、若功能键中COPY项，按NEXT键切换功能键内容； 4、按F1COPY； 5、移动光标选择程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名； 6、程序名输入完毕，按ENTER键确认。会出现copyok？ 7、按F4YES键，即可。 五、查看程序属性 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中要查看的程序； 3、若功能键中无DETAIL项，按NEXT键切换功能键内容。
机器人创新设计课程总结
机器人创新设计课程总结 机器人创新设计课程总结 苏登自动化1509 学号20213800 记得当初选择机器人创新设计这门课程有很多原因，其一是自己喜欢机械结构，对和机械自动化有关的课题感兴趣，还有一个原因是刚刚看完BAYMAX这部好评如潮的电影，被其中各色各样的机器人所打动。在选择这门课程时心里还是有一些犹豫，担心自己在这方面毫无基础，难以跟上课程进度，再者担心考试太难，拿不到好成绩。然而事实证明，我当初选择这门选修课的决定是正确的，期间不但接触到了最新的机器人概念和进展，还认识到了专业的老师，很多有想法有能力的朋友，最重要的是我完全是因为兴趣而不是为了完成修学分的任务，因此哪怕期间有所困难，哪怕偶尔感觉枯燥，我都觉得没有白费时间。 如果说这门课程给我留下的最深的印象是什么，我的总结是：实践，参与。机器人不是纸上谈兵的东西，机器人从开端到如今的繁荣，都是一个个实验，一个个失败铸造的结果。对此，我对我们的指导老师李海龙老师深感敬佩。短短半个学期的时间，不多的上课机会，李海龙老师拿出两节课的时间给我们做课堂展示，又拿出两节课的时间给我们组装，展示机器人，更不用说课下我们在网上查找资料，为机器人编程这类直接接触机器人
的时间。很多人把选修课看作水课，我想说的是，咋们的机器人创新设计不是水课。 在课堂展示的PPT中，我负责的是智能机器人这一部分。期间花了很多的时间上网查找资料。在我以往的印象中，真正智能的机器人应该可以具有自我学习的功能，而不仅仅是依靠事先储存的数据。比如可以自己根据实际问题，根据发生过的事件自动储存记忆更新数据库。在我整理完智能机器人这一部分的资料后，我发现现在的机器人技术尚未达到这一高度，机器人做出的判断也仅仅只是基于现有的数据，无法自己学习，更不用说产生灵感之类的智慧了。舍友问我：“你上网查这些资料有什么意义？”，可能这些东西不会对我产生直接的影响，但是作为自动化的学生，在以后系统地接触到机器人的时候，甚至自己有点小小的成绩的时候，我可以在心里提醒自己：我离真正的智能机器人还差的很远。正如乔布斯所说，当初我在大学选修书法课，我看不到任何的直接作用，但是若干年后，我把在书法上的知识运用到了苹果电脑里，如果当初我没有选择书法课，那么现在你们的电脑里就不会有如此美丽的字体。为自己的兴趣，为团队的成果而投入地做一件事情，本来就非常值得。 认清团队的力量，这是我在机器人创新设计课程上的第二个收获。在最后的机器人组装上，没有专门的讲解，仅仅是一百四十多页的图纸。然而在这种情况下，我们的组长曹旭分工明确，组装的工作进行的井井有条，期间有各种错误，盲区，但是我们
机器人课程结课总结报告
课程结课总结报告 课程名称：机器人的制作 实验一基于arduino控制器的轮式机器人循迹避障功能设计 实验二应变式传感器电子秤实验 实验三基于C51单片机控制器的轮式机器人电机控制系统 实验四基于ARM控制器的博创平台轮式机器人循迹避障功能实现实验五摄像头实现轮式机器人循迹功能的应用 实验六应用卓越联盟实验室设备进行设计和实现作品说明 指导教师许晓飞 系别机电工程学院 专业机械电子工程 学生姓名邓银涛 班级/学号机电1401/2014010339 成绩
实验一基于ardunio控制器的轮式机器人循迹避障功能设计 实验目的 1.了解ardunio平台，并熟练使用此软件完成小车的各种活动 2.了解HC-SR04超声波测距模块的原理，并且熟练使用此模块作为小车的传感器进行工作 3.了解并且熟悉红外线传感器循迹原理 实验器材： Adrunio软件，超声波传感器，红外线传感器，导线，底板，电机，电池，单片机等 实验内容： 1.将硬件组装成小车，即轮式机器人 2.利用ardunio使小车完成循迹功能 步骤：（1）写好后缀为.txt的c语言循迹文件 （2）将文件导入单片机中 （3）根据具体路况，运行并且进行调试红外线传感器的灵敏程度 3.利用ardunio使小车完成避障功能 步骤：（1）写好后缀为.txt的c语言避障文件 （2）将文件导入单片机中 （3）运行并且进行调试小车躲避障碍物的距离 实验程序 1.循迹程序： 小车循迹程序思路图 #include
机器人学习心得体会
机器人学习心得体会 学校派李老师和我去小学参加机器人学习培训活动，学习期间，教育局聘请了广茂达公司和纳英特公司的四位专家针对近几年的比赛情况进行了专项讲座。下面是美文阅读网小编为大家收集整理的机器人学习心得体会，欢迎大家阅读。 机器人学习心得体会篇1 机器人是十二中的一项必修课程，几乎没有想过自己有朝一日会学习如何拼装，操控机器人。但是在学习了一个学年之后，我也学会了一些技巧，同时也发现机器人是很有意思的一门学科。 第一节课令我印象很深，老师让我们做一个陀螺。 我记得我做了恨多，我和同学们互相比试看谁转的时间较长。也在这次欢乐又简单的课当中逐渐学会了零件的拼接与应用。这就是初步。 机器人制作的难易程度增加的很快。 我们逐渐学到了制作简易的小车，使运用更加熟练。 随着课时的增加，我们的制作由易转难，最终到程序的编辑及设计。 我们班当然不缺善于机器人的强人，他们总能以最快的速度制作出一个个灵敏小巧的机器人。而我的机器人制作一直不突出。也不是最快的，也不是最好的。也就算能完成任务。 每次制作机器人时，我们都会在小组中分好工，仔细观察老师的
机器人模型，再自己制作。编程时，我们会仔细参考机器人书上的教程，再编好。 学习机器人是一件很费脑力的事情，做每个机器人之前要勾勒出大概的结构，在错误时还要做调整。程序也需经过多次的调试，最终才能达到最完美的状态。 有时在做机器人不到位，输入程序后也不能很好地完成任务，所以就要一次又一次重试。有时编程序编错了，就要仔细对照书上的，或问问老师，一遍又一遍的修改完善。虽然过程很辛苦，但看到自己小组做出独一无二的机器人时，就会有很大成就感。 机器人课带给我们的不仅是搭建机器人时的快乐，还有获得知识的那份快乐！上个学期，学校开展了机器人必修课，我们在课堂上动手实践，了解了一个机器人的基本构造：在课上，我们运用各种零件进行组合，搭建出不同构造的机器人，使它们拥有不同的功能。然后根据不同的功能给机器人设计最为合适的机型，使其功能发挥最大作用。这使我们在物理方面有了最基础的了解，也对机器人的设计以及制作过程有了一个大概的了解。 这个学期，主要以机器人的编程为主，了解了声感、光感、触感以及超声波传感器的应用：在课上，我们主要学习了编程的基本要领，知道了如何使机器人按照自己想要的路线运行，学会了基本的程序设置，以及各种传感器的使用方法。 在机器人的课程学习中，我们进行团队合作的方式，完成了一个又一个老师安排的任务，让我从中体会到团队合作的重要性，也了解
机器人学习心得
机器人学习心得 今后还有机器人课程的学习，我将更加认真的完成，争取更深入地了解机器人的构造，编写更加优化的机器人程序！下面是为大家收集整理的机器人学习心得，欢迎大家阅读。 机器人学习心得篇1 11月29日至12月1日，学校派李守章老师和我去梁邹小学参加机器人培训活动。学习期间，教育局聘请了广茂达公司和纳英特公司的四位专家针对近几年的比赛情况进行了专项讲座。我主要有以下收获： 广茂达公司和纳英特公司都分别介绍了的他们公司的发展历程、主要产品以及发展方向。从中我知道，他们的高科技都在向各方面发展和延伸。当然，对我们来说，最为有用的是中小学机器人的应用与发展。有关机器人和创新比赛，是专家们的重点课题。在讨论中，专家们介绍了他们的以往产品以及最新产品。通过比较，我深刻地认识到，以往产品主要是针对中小学以及大学教学，而现实情况是很多学校狠抓比赛，不同厂家的产品已经很成熟。为了解决教学和比赛的矛盾，上海广茂达公司推出了最新产品AS-mF系列。除了这些产品，专家们还给我们介绍了AS-eI系列(工程搭建，创新比赛用)、AS-RoBI(基于络的搭建平台)系列等产品。利用这些产品，我们可以参加很多比赛。主要是：教育部的电
脑制作活动，科协的创新比赛。教育部的比赛以灭火和足球为主。纳英特公司介绍了他们新产品的功能：功能强大的产品设计，提供了多达数十个传感器接口，使用户在教学、创新、比赛中游刃有余。低起点高发展的程序编译环境：有针对初学者的图形化编程环境，完全按照流程图方式生成程序，也有适合高年段交互式c语言的编程环境。积木化产品设计，贴近实际生活的搭建方式，更能锻炼学生的实际操作与动手能力。各种的传感器的提供，也可以使用工业级传感器，直接使用。各种动力方式的选择：直流电机、伺服电机，增强了机器人对环境的征服能力。与众多的教育用户建立了良好的合作关系，针对不同年段的学生开发了几十项专业课程。螺丝、螺母为主体组成的积木套件，用户可随处自行采购。全包围设计，更安全更稳定。 针对中小学机器人比赛，老师主讲了相关的机型和使用方法。 硬件是机器人工作的基础，软件则是机器人的灵魂。专家配合机器人的讲解涉及很多，但涉及基础的却不多。针对中小学机器人应用的情况以及近几年来的参加比赛的情况，专家们专门讲了机器人灭火和机器人足球两项赛事。首先讲了教育部比赛中中小学比赛的规则以及和以前规则的不同，今年比赛过程中的规则漏洞。针对场地、环境以及一些突发事件，在编写程序时的一些注意事项，专家们都做了详细介
工业机器人技术课程总结汇编
工业机器人技术课程总结
任课： 班级： 学号： 姓名： 之前在工厂实习见识和操作过很多工业机器人，有焊接机器人，涂装机器人，总装机器人等，但是学习了盖老师教授的工业机器人课程，才真正算是进入了工业机器人的理论世界学习机器人的相关知识。以下是课程总结。 一、第一章主要是对机器人的概述，从机器人的功能和应用、机器人的机构以及机器人的规格全面呈现学习机器人的框架。 研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动或简单的重复劳动，以及替代人到有辐射等危险环境中进行作业，因此机器人最早在汽车制造业和核工业领域得以应用。随着机器人技术的不断发展，工业领域的焊接、喷漆、搬运、装配、铸造等场合，己经开始大量使用机器人。另外在军事、海洋探测、航天、医疗、
农业、林业甚到服务娱乐行业，也都开始使用机器人。本书主要介绍工业机器人，对譬如军用机器人等涉及不多。 机器人的机构方面，主要介绍了操作臂的工作空间形式、手腕、手爪、和闭链结构操作臂。工作空间形式常见的有直角坐标式机器人、圆柱坐标式机器人、球（极）坐标式机器人、SCARA机器人以及关节式机器人。手腕的形式也可分为二自由度球形手腕、三轴垂直相交的手腕以及连续转动手腕。同时手爪也可分为夹持式手爪、多关节多指手爪、顺应手爪。机器人的其他规格主要介绍驱动方式、自动插补放大、坐标轴数、工作空间、承载能力、速度和循环时间、定位基准和重复性以及机器人的运行环境。第一章的内容主要是对机器人各个方面有个简单的介绍使机器人更形象化和具体化。工业机器人定义为一种拟人手臂、手腕和手功能的机电一体化装置，能将对象或工具按照空间位置姿态的要求移动，从而完成某一生产的作业要求。工业机械应用：主要代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调重复劳动。它带来的好处：减少劳动力费用提高生产率改进产品质量增加制造过程柔性减少材料浪费控制和加快库存的周转消除了危险和恶劣的劳动岗位。机器人的直角坐标型：结构简单；定位精度高；空间利用率低；操作范围小；实际应用较少。圆柱坐标型：结构简单；刚性好；空间利用率低；用于重物的装卸和搬运。球坐标型：结构紧凑，所占空间较小。关节坐标型：动作范围宽。 第二章主要讲述了位姿描述和齐次变换。刚体的位姿是指刚体参考点的位置。对组成工业机器人的每一个连杆都可以看作是一个刚体。若给定了刚体上某一点的位置和该刚体在空间的姿态，则这个刚体在空间上是完全确定的。设有一刚体Q，如图2-4所示，在刚体上选任一点O O X Y Z 点位置的描述以及对动坐标系三个坐标轴方向的描述刚体的姿态描述方法主要分为齐次变换法，矢量法，旋量法，四元数法等，它们的作用都是将运动、变换和映射与矩阵运算联系起来。位置的描述（位置矢量）对于不同的坐标系比如直角坐标系，圆柱坐标和球面坐标都有特定的位置矢量来描述。而方位的描述可以用旋转矩阵来表示刚体B相对于坐标系{A}的方位。坐标系{B}的三个单位主矢量
机器人创新设计课程总结
机器人创新设计课程总结 苏登自动化1509 学号20153800 记得当初选择机器人创新设计这门课程有很多原因，其一是自己喜欢机械结构，对和机械自动化有关的课题感兴趣，还有一个原因是刚刚看完BAYMAX这部好评如潮的电影，被其中各色各样的机器人所打动。在选择这门课程时心里还是有一些犹豫，担心自己在这方面毫无基础，难以跟上课程进度，再者担心考试太难，拿不到好成绩。然而事实证明，我当初选择这门选修课的决定是正确的，期间不但接触到了最新的机器人概念和进展，还认识到了专业的老师，很多有想法有能力的朋友，最重要的是我完全是因为兴趣而不是为了完成修学分的任务，因此哪怕期间有所困难，哪怕偶尔感觉枯燥，我都觉得没有白费时间。 如果说这门课程给我留下的最深的印象是什么，我的总结是：实践，参与。机器人不是纸上谈兵的东西，机器人从开端到如今的繁荣，都是一个个实验，一个个失败铸造的结果。对此，我对我们的指导老师李海龙老师深感敬佩。短短半个学期的时间，不多的上课机会，李海龙老师拿出两节课的时间给我们做课堂展示，又拿出两节课的时间给我们组装，展示机器人，更不用说课下我们在网上查找资料，为机器人编程这类直接接触机器人的时间。很多人把选修课看作水课，我想说的是，咋们的机器人创新设计不是水课。 在课堂展示的PPT中，我负责的是智能机器人这一部分。期间花了很多的时间上网查找资料。在我以往的印象中，真正智能的机器人应该可以具有自我学习的功能，而不仅仅是依靠事先储存的数据。比如可以自己根据实际问题，根据发生过的事件自动储存记忆更新数据库。在我整理完智能机器人这一部分的资料后，我发现现在的机器人技术尚未达到这一高度，机器人做出的判断也仅仅只是基于现有的数据，无法自己学习，更不用说产生灵感之类的智慧了。舍友问我：“你上网查这些资料有什么意义？”，可能这些东西不会对我产生直接的影响，但是作为自动化的学生，在以后系统地接触到机器人的时候，甚至自己有点小小的成绩的时候，我可以在心里提醒自己：我离真正的智能机器人还差的很远。正如乔布斯所说，当初我在大学选修书法课，我看不到任何的直接作用，但是若干年后，我把在书法上的知识运用到了苹果电脑里，如果当初我没有选择书法课，那么现在你们的电脑里就不会有如此美丽的字体。为自己的兴趣，为团队的成果而投入地做一件事情，本来就非常值得。 认清团队的力量，这是我在机器人创新设计课程上的第二个收获。在最后的机器人组装上，没有专门的讲解，仅仅是一百四十多页的图纸。然而在这种情况下，我们的组长曹旭分工明确，组装的工作进行的井井有条，期间有各种错误，盲区，但是我们没有松懈，没有气儽，正如之前所说，机器人是一门实践的科学。在组装机器人的过程中，我们被机器人的魅力深深吸引，似乎一个个零件都有了自己的生命，最重要的是，我们在发现问题解决问题的过程中一步步的提高了自己的能力。例如在第一个机器人完成后，我们经过讨论决定该做一个分拣机，但是在分拣机完成后出现了识别失误，物品分拣不可靠的情况。面对这一问题，我们积极讨论，分析原因，在多方面作出了改进，在原图纸的基础上实现创新，最终完美地解决了这一问题，最后在课堂展示上向全班同学展示了我们的成果。组装机器人这一段时间向我展示了团队的力量，无论是在以后的生活还是科研中，团队至上将是我的座右铭。 最后，作为九组的一员，我衷心感谢我们九组的所有组员和曹组长所做出的努力，正是因为你们，让这堂趣味无穷的课程增添了几分感动和思念。最后付几张组装机器人的照片：
ABB机器人学习-主要看这个讲解
ABB 机器人培训资料 1、安全 自动模式中，任何人不得进入机器人工作区域 长时间待机时，夹具上不宜放置任何工件。 机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时，均可使用E-stop键，停止运行（但这将直接使程序终止不可继续） 进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。 调试机器人过程中，不需要移动机器人时，必须释放使能器。 调试人员进入工作区域时，必须随携带使能器，以防他人操作。 突然停电时，必须立即关闭机器人主电源开头，并取下夹具上的工件。 严禁非授权人员操作机器人。 2、简介 1974 ABB第一台机器人诞生，IRC5为目前最新推出的控制系统。所属机器人大部分用于焊接、喷涂及搬运用。 当前使用的机器人型号为IRB1410，其承重能力为5KG，上臂可承受18KG的附加载荷，这在同类机器人中绝无仅有。最大工作半径1444mm，常用于焊接与范围搬运，具可再扩展一个外部轴的能力。 3、机器人系统简介 机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负0.05mm至正负 0.2mm。六轴均带AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板（SMB），测量板上带有六节可充电的镍铬电池，起到保存数据的作用。机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧。 4、伺服驱动系统
5、IRC5 系统介绍 主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体）、输入/输出板、Customer connections(用户连接端口)、FlexPendant接口（示教盒接线端）、轴计算机板、驱动单元（机器人本体、外部轴）。
机器人实习报告
技师核心技术专题研修 课程设计报告 论文题目机器人实习报告 专业班级 10电气技师1 学生姓名杨明洁 学号101921 指导教师方铮 宁波技师学院电气技术系 二零一五年五月
摘要 机械手是能模仿人和臂的某些动作功能，用以固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。为了满足生产的需要，机械手要求设置多种工作方式，例如手动和自动（包括连续、单周期、单步和自动返回初始状态）工作方式。在运动控制方面，PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制。所以利用PLC程序控制可以实现机械手的控制要求。通过梯形图程序使各动作电磁阀动作，配合各极限位置的限位开关，准确而又循环的连续操作。系统以液压传动为驱动方式，避免使用三相异步电动机，具有防过载的优点。机械手、PLC、液压系统组成的整体具有高效、安全、经济、实用等特点。 关键字:机械手，液压，PLC，电子阀，机械臂。
目录 1 引言 0 2 硬件组成 (1) 2.1机械臂的选择 (1) 2.2控制器的类型 (2) 2.3示教单元 (3) 2.4 JOG操作 (5) 2.5 PLC (7) 2.6 控制电源的ON/OFF (10) 2.7 抓手的操作 (11) 2.8 JOG操作中的机器人动作 (13) 附录1 (16)
1引言 通过本门课的学习，机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。