安川机器人编程与操作
外部轴:本体俯焊好,不能仰焊,要增加手臂自由度,成本太
高,带外部轴可增加功能。
2. XRC控制柜概述主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上,示教盒挂在控制柜的右上方,再现面板位于控制柜的柜门上,如图所示。
再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如
[T E A C H]表示再现面板上的示教按钮。
3.示教盒
4.键的表示
命名键
在本教材中,命名键用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键。数字键除了数字功能外,还有其他功能,具有双重功能键。比如可以表示成[1]或[TIMER]
符号键
符号键不用方括号来表示,而用一个小图标来表示。
坐标轴键与数字键
当同时表示所有键时,坐标轴键和数字键用“A x i s O p e r a t i o n
K e ys”和“N u m b e r K e y s”表示。
组合键
组合键用“+”号连接表示,比如[S H I F T]+[CO O R D]。
5.屏幕说明
本教材中,示教盒显示区中的菜单条目,用{×××}来表示。比如{JO B}表示JO B菜单。
这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。
在本教材中,用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。
6.操作顺序按下列操作顺序来使用机器人:
1)开启XRC控制柜;2)示教机械人一种作业;3)机械人自动完成作业(称为“再现”);4)当完成作业后,关闭电源。
7.开启电源
当开启电源时,总是先打开主电源开关,然后开启伺服电源。在开启电源时,确保机械手周围区域是安全的。
8.开启主电源
将主电源开关拔向ON位置,开启主电源,系统将开始自我诊断。
开启诊断
当主电源开启后,系统将自检,并且在示教盒屏幕上显示开启信息。
自检完成后
上次电源关闭时,XRC 系统会保存所有状态数据。开启诊断完成后,系统自动调入停机时的作业。包括:
1、操作模式
2、操作过程
3、被调用的作业(如果是在XRC再现模式下,则该作业是当前作业;
如果是在XRC示教模式下,则是该编程的作业)
4、作业的光标位置
9.开启伺服电源 再现模式中
示教模式中
坐标类型
关节坐标:机械手的每一根轴相互独立运动。
直角坐标:与机械手的位置无关,它平行于X轴,Y轴,Z轴中的任意一轴运动。
用户坐标:机械手平行于用户坐标轴运动。
工具坐标:在任何一坐标系中,在固定的工具中心点(TCP: tool center point)的位置,只可能改变手腕方向。