爱普生机器人选型以及详细安装参数

爱普生机器人原点校准方法

E P S O N机械手脉冲零点校正一、工具：钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。二、应用场合： 1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。 2.更换马达等其他问题。三、机械手脉冲零点位置校正：具体调节步骤如下： 1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示： .点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图： 2.点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图： 3.手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示：

+Z方向 +X方向 +Y方向具体细节： 1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示：2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：(U轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm，用钢尺量，相差在2mm内可接受。) 3.保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motoroff”按钮，即关闭机械手；具体如图： 4.保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入： Encreset1按回车 Encreset2按回车 Encreset3按回车

Encreset3,4按回车如图: 5.保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图： 6.保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入Calpls（脉冲零点位置的正确脉冲值）回车，具体如下： Calpls0,0,0,0回车.如下图： 8.保持机械手目前手动零点位置不动，保存各个轴当前的脉冲值，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入： calib1按回车1轴 calib2按回车2轴 calib3按回车3轴 calib3,4按回车4轴（如只需校第一轴，calib1即可，以上将4个轴都校正) 机械手脉冲零点的脉冲保存完成，效正基本完成。 7.保持机械手目前手动零点位置不动，打开机器人管理器，点击motoron后，在步进示教可看到如下界面：

工业机器人常见的牛逼的十大品牌

工业机器人常见的牛逼的十大品牌在工业4.0和智能化生产的推动下，国内轮胎业“以机代人”、“机器换人”现象越来越普遍。机器人上岗，正助力中国轮胎制造业走向自动化和智能化。那么，世界上最著名的机器人品牌有哪些？各品牌机器人分别有哪些特点？轮胎世界网简要做一盘点。发那科（FANUC）——日本FANUC （发那科）是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年，是世界上最大的专业数控系统生产厂家，目前占据全球70%的数控系统市场份额。该公司的机器人产品系列多达240种，负重从0.5公斤到1.35吨，广泛应用于装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节。库卡（KUKARoboterGmbh）——德国库卡（KUKA）是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商，产品广泛应用于汽车、冶金、食品和塑料成形等行业。KUKA在全球拥有20多个子公司，其中大部分是销售和服务中心。共产品最通用的应用范围包括工厂焊接、操作、码垛、包装、加工或其他自动化作业。那智（NACHI）不二越——日本那智不二越公司总部在日本，公司成立于1928年，除了做精密机械、刀具、轴承、油压机等外，机器人部分也是其重点产品。该公司专业做大型的搬运机器人、点焊和弧焊机器人、涂胶机器人、高温等恶劣环境中的专用机器人，以及精密机器配套

的机器人和机械手臂等，应用领域包括航天工业，轨道交通、汽车制造、机加工等。目前，那智不二越的中国机器人市场占该公司全球售额的15%。川崎机器人——日本川崎机器人（天津）有限公司是由川崎重工业株式会社100%投资，并于2006年8月注册成立，主要负责川崎重工生产的工业机器人在中国境内的销售、售后服务（保养、维护、维修等）、技术支持等相关工作。川崎机器人在物流生产线上提供了多种多样的机器人产品，尤其以码垛搬运等机器人种类繁多。ABBRobotics机器人——瑞典ABB集团总部位于瑞士苏黎世，由两个历史均达100多年的国际性企业瑞典的阿西亚（ASEA）和瑞士的布朗勃法瑞（BBCBrownBoveri）在1988年合并而成。ABB是电力和自动化技术领域的领导者，其机器人产品和解决方案广泛应用于汽车制造、食品饮料、计算机和消费电子等众多行业的焊接、装配、搬运、喷涂、精加工、包装和码垛等不同作业环节。史陶比尔（Staubli）——瑞士史陶比尔集团制造生产精密机械电子产品，包括纺织机械、工业接头和工业机器人。该公司已开发出系列齐全的机器人，包括SCARA四轴机器人、六轴机器人，应用于注塑、喷涂、净室、机床等环境的特殊机器人，以及控制器和软件等。针对塑料工业，史陶比尔专门开发了系列机械手臂，并配备相应的V AlPlast塑料工业应用软件，完全实现了注塑机的辅助操作。柯马（COMAU）——意大利柯马（COMAU）

爱普生(epson)机器人的解决方案应用到哪些行业

爱普生（epson）机器人的解决方案应用到哪些行业爱普生工业机器人已经有了25年的成长历史，在自动化生产行业位居前列，应用到得行业也比繁多，下面就有安域机器人公司来介绍一下应用在比较大的几个行业。汽车制造行业在汽车制造行业爱普生机器人拥有20多年汽车行业自动化生产经验，多用于汽车部件，包括刹车、点火系统、仪表板、后视镜等零部件的加工制造。完成在人力不能完成的工作，在工作效率上的也得到很大的提高。

食品加工行业爱普生机器人应用在食品行业，主要解决了食品的质量的，保证食品的洁净，提高食品的安全质量。常用解决方案是：传送带跟踪、Vision Guidance、高速直冲式机器人等。医疗行业爱普生机器人很受领先的医疗设备制造商的欢迎，用于生产隐形眼镜、牙科器械、助听器、心脏起搏器等产品。

实验室自动化爱普生机器人也被广泛应用大盘实验研发室使用，利用机器人的自身的条件来尝试完成企业比较特殊的自动化生产流程。主要用于吸管搬运/分拣、高精度流体分拣、血液分析与测试等许多作业。电子设备/半导体制造行业爱普生机器人一直都是秉着轻、小、快的特点发展方向，20多年的以来都是在电子设备/半导体行业有着巨大的成就，爱普生工业机器人提供芯片贴装、电路板测试等作业。

太阳能生产行业爱普生机器人应用串接、测试、检验、太阳能电池板组装等。爱普生机器人为太阳能产业提供高精度精密部件处理。消费电子行业由于消费行业的产品每天的销售量比较大，使用大量的人工生产，消费品的成本也比较大，爱普生机器人代替人工生产不仅能降低人工成本，还能提高生产效率，应用到得产品有：链锯、电动牙刷、硬盘驱动器、灯泡等。

爱普生机器人软件安装及使用教程

爱普生机器人软件安装及使用教程 Company Document number：WUUT-WUUY-WBBGB-BWYTT-1982GT

爱普生机器人软件安装及使用教程一、EPSONRC+开发软件的安装打开EpsonRC50文件夹，双击开始安装。出现上面显示的界面后，按按钮。出现上面显示的界面后，再接着按按钮。目标驱动器不必选择，直接按按钮。上面可勾选部分为手册和模拟器实例，可以按默认安装，直接按按钮进行到安装的下一步。按按钮选择继续安装。会出现下面的安装进度界面，大约需要等待几分钟，整个EpsonRC50软件安装完成。安装完成后，将弹出下面的窗口。按按钮完成软件的安装。此时，在用户的桌面上会出现下面两个图标前一个图标用于软件的开发和调试，后面的图标用于对工作流程的监视。二、IP地址的设置用普通网线连接机器人和开发用电脑。打开本地连接，弹出“本地连接属性”页面。

双击项，将打开Internet协议(TCP/IP)属性页面，修改IP地址等项为下图的值。按键。完成IP的设定。三、EPSONRC+软件使用双击图标，启动EPSONRC+软件。 1.网络通讯的设置在EPSONRC+软件菜单中点击“设置”菜单项，单击选择项目。将弹出下面“电脑与控制器通信”页面。点击按钮。选择选项，按键，完成添加网络通讯功能。按钮，完成软件中连接IP的设置。设置完成后页面显示为下图。检查网线连接是否正常，正常则单击新添加的Ethernet项，按按钮，弹出下面页面。选项表示电脑只作为监视器使用，不能进行程序的编制、修改等操作，不能对机器人控制点进行示教，也不能对外部I/O进行控制。不影响已经存在的网络连接。

工业机器人全球排名前十名

工业机器人全球排名前十名第一、发那科（FANUC）－日本是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年，是世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。第二、库卡（KUKARoboterGmbh）－德国库卡（KUKA）及其德国母公司是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商，KUKA产品广泛应用于汽车、冶金、食品和塑料成形等行业。KUKA机器人公司在全球拥有20多个子公司，其中大部分是销售和服务中心。KUKA在全球的运营点有：美国，墨西哥，巴西，日本，韩国，台湾，印度和欧洲各国。第三、那智（NACHI）不二越－日本NACHI不二越公司总工厂在日本富山，公司成立于1928年，除了做精密机械、刀具、轴承、油压机等外，机器人部分也是他的重点部分。第四、川崎机器人－日本川崎机器人（天津）有限公司是由川崎重工业株式会社100%投资，并于2006年8月正式在中国天津经济技术开发区注册成立，主要负责川崎重工生产的工业机器人在中国境内的销售、售后服务（机器人的保养、维护、维修等）、技术支持等相关工作。第五、ABBRobotics机器人－瑞典ABB集团位列全球500强企业，集团总部位于瑞士苏黎世。ABB由两个历史100多年的国际性企业瑞典的阿西亚公司（ASEA）和瑞士的布朗勃法瑞公司（BBCBrownBoveri）

在1988年合并而成。两公司分别成立于1883年和1891年。ABB是电力和自动化技术领域的领导厂商。第六、史陶比尔（Staubli）－瑞士史陶比尔集团制造生产精密机械电子产品：纺织机械、工业接头和工业机器人，公司员工人数达3000 多人，年营业额超过十亿瑞士法郎。公司于1892年创建在瑞士苏黎世湖畔的Horgen市。今天，史陶比尔发展成为一个跨国公司，总部位于瑞士的Pf?ffikon市。第七、柯马（COMAU）－意大利柯马（COMAU）是一家隶属于菲亚特集团的全球化企业，成立于1976年，总部位于意大利都灵。柯马为众多行业提供工业自动化系统和全面维护服务，从产品的研发到工业工艺自动化系统的实现，其业务范围主要包括：车身焊装，动力总成，工程设计，机器人和维修服务。柯马在全球17个国家拥有分公司29个，员工总数达11，000多人。第八、爱普生（DENSOEPSON）机器人（机械手）－日本爱普生机器人（机械手）源于1982年精工手表的组装线；2009年10月，爱普生机器人（机械手）正式在中国成立服务中心和营销总部，该部门隶属于爱普生（中国）有限公司，全面负责中国大陆地区爱普生工业机器人（机械手）产品的市场推广、销售、技术支持和售后服务。第九、安川电机（YaskawaElectricCo.）－日本安川电机（YaskawaElectricCo.），自1977年安川电机年研制出第一台全电动工业机器人以来，已有28年的机器人研发生产的历

爱普生3C非标自动化生产线【大解析】

爱普生3C非标自动化生产线内容来源网络，由深圳机械展收集整理！更多非标自动化生产线技术展览，就在深圳机械展-自动化展区！ 1981年，爱普生工业机器人应精工手表的装配生产需求而生，30余年后回首望去，在市场需求不断提升的情况下，爱普生机器人仍不断创新并保持行业优势。以自身省、小、精的技术特点为基础，不断挖掘用户需求，持续创新。创新研发打造核心竞争力爱普生在中国市场的快速成长，不仅得益于其精湛的技艺，更来自于对“坚持深耕本地，立足用户所需”的执着。爱普生SCARA 一体机T3+视觉供料器的柔性视觉供料系统解决方案、爱普生折叠手臂六轴机器人N2精密组装点胶方案、爱普生折叠手臂六轴机器人N2mini电池冷压化成上下料等3C非标自动化设备组成的智能生产线，已逐渐为许多大型生产型工厂所用。目前，传统的汽车制造行业，机器人应用已经较为成熟，增幅放缓，而来自3C、食品、药品等行业的“机器换人”需求却在快速增长。由于工艺的特殊性，3C行业存在着大量的不规则物料难以使用传统的振动盘供料方式进行自动化供料。而爱普生SCARA 一体机T3+视觉供料器的柔性视觉供料系统解决方案则使用了柔性振动盘+视觉系统+爱普生SCARA一体机T3机器人，可实现柔性、高效的供料系统，快速对应不同物料，同时可以防止损伤，更好的适应了客制化生产的需求。面对机器人市场的逐渐崛起，爱普生不忘初心，从容应对。爱普生机器人家族再添新成员——新型折叠手臂六轴机器人N2。据悉，N系列机器人的宣传语是“折叠手臂”，因为其手臂和字母N是同一个形状，是“省小精”的最新代表。在同样的覆盖范围下，它能比普通六轴机器人节省30%的设备占用空间。使用N2机器人配合压力传感器，可实现精密的力控和组装，从取料到装配、贴合过程均使用压力传感器实时监控末端受力并实时调整，避免物料的损伤，使贴合面受力均匀，提高良率。相对比其他型号机器人，爱普生双臂机器人在智能化和柔性化上略胜一筹，其集合了3D视觉识别、压力传感器、图像处理技术等，无需系统集成，利用3D视觉可识别目标和障碍物，并自动思考避碰，拥有180°开放式工作范围。值得一提的是，该双臂机器人方案使用的技术均为自主研发，压力传感器的压力值灵敏度是同类产品的10倍，高刚性和高灵敏度功能实现了对微小力的检测以及良好的响应，使之前的工艺水平更上一层楼。爱普生善于深挖客户痛点并提出有效可行的解决方案。例如：在3C零部件的上下料应用中，传统振动盘的方式柔性低、更换产品困难、占地面积大、且容易造成零件磨损。柔性视觉供料系统方案，使用SCARA一体机T3+柔性供料盘+爱普生视觉系统，很好解决了这些问题。当下，诸如锂电等行业对SCARA机器人的负载要求越来越大，针对这一趋势，爱普生会根据自己的规划，专注于“省、小、精”，在有限的空间或者有限的负载范围内发挥出机器人最佳的效果。其实并不是说负载大的机器人占据更大的空间效果就会好，而是希望能在有限的负载内尽量做更多的工作。” 机器人市场的爆发主要体现在，制造业的各细分行业几乎都加强了机器人自动化的投资。比如，3C 手机领域，从整机到组件到零件，整个供应链上下游供应商都在实施提高良率和效率的自动化投资;新能源行业，锂电的自动化从后段PACK向前段电芯扩展;其他如汽车零部件、医药、生物、食品、日用品等行业也在通过新设自动化产线来提高产品品质和解决用工难题。

爱普生机器人课件

Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变量） Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量 String 字符全局变量global integer i、、、、、、byte、、、、、掉电保持global preserve integer i Move是在直线轨道上移动机械臂。 Jump 首先将机器人的夹具末端抬起到LimZ 值，然后水平移动机械臂，在达到目标坐标的上空时开始下降动作。输出 On i，0.2 脉冲虚拟输入 setSw i, On 输入 sw（1）=1 Cz（p1） Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比格式：Speed s，[a，b] 说明：s 速度设定值；a 第三轴上升速度设定值；b 第三轴下降速度设定值。 Accel 功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。格式：Accel a，b，[c，d，e，f] 说明：a/b 加/减速度设定值；c/d 第三轴上升加/减速度设定值； e/f 第三轴下降加/减速度设定值 2. Go XY(50, 400, 0, 0) ′机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) ′机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置 4. Go P1:X(50) ′机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置 Wait Oport(5) 返回指定的输出位的状态的函数并行执行！！与Jump 命令一起使用并行处理。在第3 关节结束上升移动、而第1、第2、第4 关节开始移动的阶段，打开输出位1。输出位1 将在Jump 动作完成50%的阶段再次关闭。 Function test Jump P1 !D0; On 1; D50; Off 1! Fend If then 格式 (1) If 条件表达式Then 语句T1 [ElseIf 条件表达式Then] 语句T1. [Else] 语句F1. EndIf (2) If 条件表达式Then 语句T1 [;语句T2...] [Else 语句F1 [;语句F2...]]

全球十大工业机器人品牌

全球十大工业机器人品牌随着智能装备的发展，机器人在工业制造中的优势越来越显着，机器人企业也如雨后春笋般的出现。然而占据主导地位的还是那些龙头企业。 1.发那科（FANUC） FANUC（发那科）是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年。是世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。FANUC1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术得到了飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品，一方面从GETTE S公司引进直流伺服电机制造技术。 1976年FANUC公司研制成功数控系统5，随后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平的数控系统7，从这时起，FANUC公司逐步发展成为世界上最大的专业数控系统生产厂家。自1974年，FANUC首台机器人问世以来，FANUC致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司，是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人企业，是世界上唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器的公司。FANUC机器人产品系列多达240种，负重从公斤到吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。 2008年6月，FANUC成为世界第一个突破20万台机器人的厂家；2011年，FANU C全球机器人装机量已超25万台，市场份额稳居第一。 2.库卡（KUKA）

库卡（KUKA）及其德国母公司是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商，它于1898年在德国奥格斯堡成立，当时称“克勒与克纳皮赫奥格斯堡（Ke llerundKnappichAugsburg）”。公司的名字KUKA，就是KellerundKnappichAugs burg的四个首字母组合。在1995年KUKA公司分为KUKA机器人公司和KUKA库卡焊接设备有限公司（即现在的KUKA制造系统），2011年3月中国公司更名为：库卡机器人（上海）有限公司。 KUKA产品广泛应用于汽车、冶金、食品和塑料成形等行业。KUKA机器人公司在全球拥有20多个子公司，其中大部分是销售和服务中心。KUKA在全球的运营点有：美国，墨西哥，巴西，日本，韩国，台湾，印度和欧洲各国。库卡工业机器人的用户包括通用汽车、克莱斯勒、福特汽车、保时捷、宝马、奥迪、奔驰（Mercedes-Benz）、大众（Volkswagen）、哈雷-戴维森（Harley-Da vidson）、波音（Boeing）、西门子（Siemens）、宜家（IKEA）、沃尔玛（Wal-Mart）、雀巢（Nestle）、百威啤酒（Budweiser）以及可口可乐（Coca-Cola）等众多单位。 1973KUKA研发其第一台工业机器人，即名为FAMULUS.这是世界上第一台机电驱动的6轴机器人.今天该公司四轴和六轴机器人有效载荷范围达3–1300公斤、机械臂展达350–3700mm，机型包括：SCARA、码垛机、门式及多关节机器人，皆采用基于通用PC控制器平台控制。 KUKA的机器人产品最通用的应用范围包括工厂焊接、操作、码垛、包装、加工或其它自动化作业，同时还适用于医院，比如脑外科及放射造影。 KUKA工业机器人在多部好莱坞电影中出现过。在电影“新铁金刚之不日杀机”中，在冰岛的一个冰宫，国家安全局特工受到激光焊接机器人的威胁。在电影

爱普生机器人原点校准方法

EPSON机械手脉冲零点校正一、工具：钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。二、应用场合： 1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。 2.更换马达等其他问题。三、机械手脉冲零点位置校正：具体调节步骤如下： 1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示： .点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图： 2.点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图： 3.手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示：

+Z方向 +X方向 +Y方向具体细节： 1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示： 2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：( U轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm，用钢尺量，相差在2mm内可接受。) 3.保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motor off”按钮，即关闭机械手；具体如图： 4. 保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入： Encreset 1 按回车 Encreset 2按回车 Encreset 3按回车 Encreset 3,4按回车如图: 5. 保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图： 6. 保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入Calpls（脉冲零点位置的正确脉冲值）回车，具体如下： Calpls 0,0,0,0 回车.如下图：

中文Epson机器人中文说明书

教育导入 RC90 / RC700 EPSON RC+ 7.0 Rev.2 JT147R2746F

教育导入 RC90 / RC700 EPSON RC+ 7.0 Rev.2

关于教材本教材的对象是控制器RC90/RC700的使用者,程序开发软件包EPSON RC+7.0的使用者, 创建程序以及试校的人. 注意本操作说明书不能擅自复制,转载一部分内容或者全部内容. 本书所记载的内容,将来事先没有通知也有时会有变更. 关于本书的内容,万一有错误,如果您有注意到的地方,麻烦联系我们. 咨询本教材,以及机器人使用的相关咨询,请按以下信息联系. EPSON销售株式会社 FA机器营业课〒160-8324 东京都新宿区西新宿6-24-1西新宿三井大厦 TEL : 03-5321-4161

目录关于教材----------------------------------------------------------------------------- ii 注意----------------------------------------------------------------------------------- ii 咨询----------------------------------------------------------------------------------- ii 第１章 1. 与机器人相关的基础知识 (1) 1.1 接受机器人培训的意义------------------------------------------------------ 1 劳动安全卫生法 ------------------------------------------------------------------------------ 1 劳动安全卫生规则 --------------------------------------------------------------------------- 2 安全卫生特别教育规定---------------------------------------------------------------------- 3 1.2 工业机械手的定义---------------------------------------------------------- 15 1.3 工业机械手的分类---------------------------------------------------------- 15 一般分类 ------------------------------------------------------------------------------------- 15 从控制来分类 ------------------------------------------------------------------------------- 16 从动作机构来分类 ------------------------------------------------------------------------- 16 1.4 关于坐标系 ------------------------------------------------------------------ 17 1.5 机械手坐标系---------------------------------------------------------------- 17 水平多关节型机械手 ---------------------------------------------------------------------- 17 垂直多关节型机械手 ---------------------------------------------------------------------- 17 1.6 机械手的手臂姿势---------------------------------------------------------- 18 水平多关节型机械手 ---------------------------------------------------------------------- 18 垂直多关节型机械手 ---------------------------------------------------------------------- 18 特异姿势 ------------------------------------------------------------------------------------- 20 特异姿势附近的PTP动作----------------------------------------------------------------- 20 对于CP动作命令的LJM函数 ------------------------------------------------------------ 21 特异姿势附近的CP动作（CP动作时的特异姿势通过机能）--------------------- 21 第２章 2. 硬件的概要 (22) 2.1 系统构成 --------------------------------------------------------------------- 22 2.2 控制器RC90------------------------------------------------------------------ 23 各部分的名称和机能 ---------------------------------------------------------------------- 23 LED--------------------------------------------------------------------------------------------- 25 线缆的连接 ---------------------------------------------------------------------------------- 26 2.3 控制器RC700 ---------------------------------------------------------------- 28 各部分的名称和机能 ---------------------------------------------------------------------- 28 LED&7色LED的显示------------------------------------------------------ 31 特殊状态的显示 ---------------------------------------------------------------------------- 32 线缆的连接 ---------------------------------------------------------------------------------- 33 2.4 与安全相关的机能---------------------------------------------------------- 35 2.5 电源的接入 ------------------------------------------------------------------ 37 2.6 EPSON RC+ 7.0的启动 ---------------------------------------------------- 37 第３章 3. 软件概要 (38)

全球十大工业机器人品牌

全球十大工业机器人品牌随着智能装备的发展，机器人在工业制造中的优势越来越显着，机器人企业也如雨后春笋般的出现。然而占据主导地位的还是那些龙头企业。 1.发那科（FANUC） FANUC（发那科）是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年。是世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。FANUC1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术得到了飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品，一方面从GETTES公司引进直流伺服电机制造技术。 1976年FANUC公司研制成功数控系统5，随后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平的数控系统7，从这时起，FANUC公司逐步发展成为世界上最大的专业数控系统生产厂家。自1974年，FANUC首台机器人问世以来，FANUC致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司，是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人企业，是世界上唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器的公司。FANUC机器人产品

系列多达240种，负重从0.5公斤到1.35吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。 2008年6月，FANUC成为世界第一个突破20万台机器人的厂家；2011年，FANUC 全球机器人装机量已超25万台，市场份额稳居第一。 2.库卡（KUKA）库卡（KUKA）及其德国母公司是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商，它于1898年在德国奥格斯堡成立，当时称“克勒与克纳皮赫奥格斯堡（KellerundKnappi chAugsburg）”。公司的名字KUKA，就是KellerundKnappichAugsburg的四个首字母组合。在1995年KUKA公司分为KUKA机器人公司和KUKA库卡焊接设备有限公司（即现在的KUKA制造系统），2011年3月中国公司更名为：库卡机器人（上海）有限公司。 KUKA产品广泛应用于汽车、冶金、食品和塑料成形等行业。KUKA机器人公司在全球拥有20多个子公司，其中大部分是销售和服务中心。KUKA在全球的运营点有：美国，墨西哥，巴西，日本，韩国，台湾，印度和欧洲各国。

十大工业机器人品牌

十大工业机器人品牌发那科（FANUC） FANUC（发那科）是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年。是世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。FANUC1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术得到了飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品，一方面从GETTES公司引进直流伺服电机制造技术。 1976年FANUC公司研制成功数控系统5，随后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平的数控系统7，从这时起，FANUC公司逐步发展成为世界上最大的专业数控系统生产厂家。自1974年，FANUC首台机器人问世以来，FANUC致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司，是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人企业，是世界上唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器的公司。FANUC机器人产品系列多达240种，负重从0.5公斤到1.35吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。 2008年6月，FANUC成为世界第一个突破20万台机器人的厂家；2011年，FANUC全球机器人装机量已超25万台，市场份额稳居第一。库卡（KUKA）库卡（KUKA）及其德国母公司是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商，它于1898年在德国奥格斯堡成立，当时称“克勒与克纳皮赫奥格斯堡（KellerundKnappichAugsburg）”。公司的名字KUKA，就是KellerundKnappichAugsburg 的四个首字母组合。在1995年KUKA公司分为KUKA机器人公司和KUKA库卡焊接设备有限公司（即现在的KUKA制造系统），2011年3月中国公司更名为：库卡机器人（上海）有限公司。 KUKA产品广泛应用于汽车、冶金、食品和塑料成形等行业。KUKA机器人公司在全球拥有20多个子公司，其中大部分是销售和服务中心。KUKA在全球的运营点有：美国，墨西哥，巴西，日本，韩国，台湾，印度和欧洲各国。库卡工业机器人的用户包括通用汽车、克莱斯勒、福特汽车、保时捷、宝马、奥迪、奔驰（Mercedes-Benz）、大众（Volkswagen）、哈雷-戴维森（Harley-Davidson）、波音（Boeing）、西门子（Siemens）、宜家（IKEA）、沃尔玛（Wal-Mart）、雀巢（Nestle）、百威啤酒（Budweiser）以及可口可乐（Coca-Cola）等众多单位。 1973KUKA研发其第一台工业机器人，即名为FAMULUS.这是世界上第一台机电驱动的6轴机器人.今天该公司四轴和六轴机器人有效载荷范围达3–1300公斤、机械臂展达