慧鱼模型说明书

目录

1 绪论 (1)

1.1 创新创业实践Ⅱ性质目的 (1)

2 结构模型说明部分 (1)

2.1 所建模型的主要功能 (1)

2.2 结构设计 (2)

3 性能拓展说明部分 (4)

1 绪论

1.1 创新创业实践Ⅱ性质目的

《创新创业实践Ⅱ》作为一门实践性必修课程，旨在提高机械设计制造及其自动化专业学生的实践动手能力，同时增进学生对机械以及控制的了解。

2 结构模型说明部分

2.1 所建模型的主要功能

本次实践中我们组所设计的慧鱼模型三维图如图1，其主要功能是可通过人工控制机械臂的张合，伸长缩短以及方位旋转等，能够灵活实现大型物件的夹持、运输、安放等操作。

图1

2.2 结构设计

此模型的主要原动件为如图2所示的摇柄，传动机构为如图3所示的一对锥齿轮啮合，执行机构为如图4所示的可转圆台。传动过程为通过摇动手柄，带动手柄末端的锥齿轮旋转，然后通过锥齿轮副带动竖直杆旋转，由于模型中竖直杆与圆台是过盈配合，因此可带动圆台旋转，从而实现机械手臂的旋转操作。

图 2

图 3

图 4

另外，如图5所示模型中的机械手臂可以实现上下摆动、伸长缩短、手爪开合的操作。

图5

3 性能拓展说明部分

此模型只是人控机械手臂的雏形，当中还有很多可以改进、拓展的地方，现举例分述如下：

（1）底盘可改成履带式并增设原动机，即可实现模型整体的平面移动，使模型的行进方位更加灵活。

（2）此模型原动件为手柄，但实际应用中可改成步进电动机，通过控制对电动机转速、转数的控制实现机械手旋转快慢、旋转角度的更精确的控制。

（3）可另设一个控制室，使操作环境更加舒适，使操作人员对机械手的方位观察得更加清晰。

（4）可增设机械手的关节，使其结构更加接近人手，从而提高机械手的灵活度，更加容易夹持物件，并容易控制夹持所需力度。