机器人系统操作手册
机器人系统操作手册
专机部分
一、检查
1、动力电压交流400V 230V，如果打开柜门小心有电。
2、控制电源直流24V
3、气压大于0.6兆帕
二、上电
图2-1 图2-1为未上电状态，如果需要上电需要做好上电前准备：
1、检查急停开关是否复位；
2、手动/自动开关打到手动；
3、无报警信息；
4、按下按钮，系统上电；
5、上电正常
注：紧急状况下，拍下急停按钮，系统断电。系统复位按钮按下系统复位，可复位故障信息。
急停复位按钮按下急停复位
蜂鸣器复位按钮按下可在故障发生时停止蜂鸣器
灯测试按钮按下指示灯全亮，检测指示灯是否无输出
HOME循环按钮按下设备回到HOME点，即设备初始位置
系统暂停按钮按下专机和机器人进入暂停状态，再次按下暂停状态取消
三、运行
一）自动启动
1、将手动/自动按钮切换到自动位置后，控制面板显示状态如下图所示，
2、按下系统启动按钮系统启动，控制面板状态下图所示。
3、自动启动完成
二）自动状态及单机控制（HMI）
1、主画面
（仅供参考）
主画面，见上图，为设备上电后自动进入的默认页面。（不同的区域设备号不同，以下以分拣C20为例）
设备1723—>1#专机设备1723&1718 –> 1#机器人
设备1718—>2#专机
设备1713—>3#专机设备1713&1718 –> 2#机器人
设备1708—>4#专机设备1708&1703 –> 3#机器人
设备1703—>5#专机
设备1698—>6#专机设备1698&1703 –> 4#机器人
状态显示区：
主画面左侧区域为状态显示区，主要显示设备的工作状态，每个工作状态对应一种颜色，例如：故障是紫色，准备好是黄色，运行是绿色。
专机选择区：
主画面右侧区域为专机选择区，在自动运行过程中如果需要单台专机单独控制，选择对应按钮进入相应的画面即可。
报警信息区：
主画面中下部区域为报警信息区，如果报警发生，此区域只显示简明的报警信息，具体报警内容还要参考报警页面内的内容。
操作按钮区：
报警页面(F1) ：进入报警画面，主要记录设备运行过程中出现的错误记录，详情见四故障处理。
主页面(F2) ：设备上电后HMI启动的默认界面。
机器人(F3) ：点击进入机器人画面。
手动页面(F4) ：点击后进入手动操作页面。
选择设定(F5) ：功能选择页面。
输入端子(F6) ：西门子PLC输入端子状态显示页面。
输出端子(F7) ：西门子PLC输出端子状态像是页面。
退出系统(F8) ：HMI系统退出。
信息显示区：
依次显示为：
供货商标志
系统名称
时间
甲方标志
时间设置窗口，点击日期时间栏即可弹出次窗口，按照绿色条框的时间数据格式输入当前日期时间完成后“确认”按钮即可，如果放弃选择“取消”按钮。
2、机器人画面
具体操作见屏幕提示说明。
3、手动画面
点击红框区域画面转到手动画面。
专机手动操作画面。
正转启动，按钮第一次点击输送链条正向输入启动，底色变红；第二次点击正向输入停止，底色恢复绿色，或托盘输送到位自动停止。
隔板手指上升，按钮第一次点击龙门下降，底色变红；第二次点击龙门上升，底色恢复绿色。
手指插入，按钮第一次点击手指插入，底色变红；第二次点击手指退出，底色恢复绿色。
定位销上升，按钮第一次点击定位销上升，底色变红；第二次点击定位销下降，底色恢复绿色。
隔板拉开，按钮第一次点击手指拉开，底色变红；第二次点击手指闭合，底色恢复绿色。
电池顶升，按钮第一次点击电池顶起机构上升，底色变红；第二次点击电池顶起机构落下，底色恢复绿色。
反转启动，按钮第一次点击输送链条反向输入启动，底色变红；第二次点击反向输入停止，底色恢复绿色，或托盘送出到位自动停止。
专机1，按钮切换到专机1手动操作界面。
专机2，按钮切换到专机2手动操作界面。
专机3，按钮切换到专机3手动操作界面。
专机4，按钮切换到专机4手动操作界面。
专机5，按钮切换到专机5手动操作界面。
专机6，按钮切换到专机6手动操作界面。
注：此处说明仅以专机一画面为例，共六台专机，每台操作方式都相同。
4、自动运行监控及控制画面
专机单机控制画面
显示当前工作专机中的托盘任务号
显示当前工作专机的工作状态，1表示单次抓取电池任务完成；2表示专机准备好向上位机申请托盘数据；3表示上位机任务分配完成，专机开始工作；4表示托盘分选完毕退出专机。
平时状态时底色是黄色，专机收到线体发送的接货申请信号后底色变成蓝色。
平时状态时底色是黄色，专机发送给线体的接货允许信号后专机允许线体输送新
托盘，同时启动新托盘送入传送信号，底色变成蓝色。
平时状态时底色是黄色，专机检测到托盘进入后发送给线体接货完成信号，底色
变成蓝色。
平时状态时底色是黄色，专机接收到上位机发送的托盘内分选完成信号（标志位=4）后向线体发送送货申请信号，底色变成蓝色。
平时状态时底色是黄色，专机发送送货申请信号后，线体工作允许则返回送货允
许信号，专机可以向线体输送空托盘，底色变成蓝色。
平时状态时底色是黄色，线体接收到空托盘后向专机发出送货完成信号，底色变
成蓝色。
注：1、线体是指托盘输送线；
2、专机是指托盘电池取出机构；
3、上位机是指软件控制系统。
在专机自动运行状态时，单台专机如果需要手动控制或者自动运行再次启动后可以用以下
功能按钮实现控制的接续：
按下后，1#专机单独转化为手动状态，其他按钮。
按下后，在1#专机手动状态时，1#专机初始化运行，专机各个部分自动依次返回初始位置。
备用。
1#专机内电池托盘准备好（龙门下降到位、指拨器插入到位以
及托盘为新进入托盘）后，机器人自动取隔板。
1#专机电池顶出后机器人自动运行断开从新启动后，点击此按钮则机器人继续抓取电池。
1#专机电池抓取完毕后，点击此按钮则机器人开始放隔板。
注：专机共有六台，具体操作方式参考1#专机。
四、故障
系统故障
1系统未上电系统未上电，选择手动后点击系统上电按钮
2控制柜急停按钮按下急停按下，故障消除后复位急停按钮
3安全门未关闭安全门未关闭，请检查安全门是否关闭
4主气路气压故障主气路压力不足 6 Bar，请检查气源是否正常
1#专机故障
1 指拨器插入错误专机一指拨器插入不到位，请检查磁环开关或者气缸
2 指拨器退回错误专机一指拨器退回不到位，请检查磁环开关或者气缸
3 指拨器打开错误专机一指拨器打开不到位，请检查磁环开关或者气缸
4 指拨器关闭错误专机一指拨器关闭不到位，请检查磁环开关或者气缸
5 电池顶升错误专机一电池顶升不到位，请检查磁环开关或者气缸
6 电池下降错误专机一电池下降不到位，请检查磁环开关或者气缸
7 龙门下降错误专机一龙门下降不到位，请检查磁环开关或者气缸
8 龙门上升错误专机一龙门上升不到位，请检查磁环开关或者气缸
9 定位销定位错误专机一定位销上升不到位，请检查磁环开关或者气缸
10 定位销下降错误专机一定位销下降不到位，请检查磁环开关或者气缸
空托盘1733未就位专机
11
电池分选目标1733托盘没有准备好
一
12 空托盘1732未就位专机电池分选目标1732托盘没有准备好
一
13 托盘数据为零专机一待分选托盘内没有电池
14 输送进入错误专机一托盘输送进入专机超时，请检查托盘正否正常
15 输送出去错误专机一托盘输送送出专机超时，请检查托盘是否正常
16 指拨器进出错误专机一运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
17 指拨器开关错误专机一运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
18 电池升降错误专机一运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
19 龙门升降错误专机一运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
20 定位销错误专机一运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
21 输送链条错误专机一运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
22 变频器报警专机一请查看变频器屏幕，详见施耐德ATV312变频器说明书
2#专机故障
1 指拨器插入错误专机二指拨器插入不到位，请检查磁环开关或者气缸
2 指拨器退回错误专机二指拨器退回不到位，请检查磁环开关或者气缸
3 指拨器打开错误专机二指拨器打开不到位，请检查磁环开关或者气缸
4 指拨器关闭错误专机二指拨器关闭不到位，请检查磁环开关或者气缸
5 电池顶升错误专机二电池顶升不到位，请检查磁环开关或者气缸
6 电池下降错误专机二电池下降不到位，请检查磁环开关或者气缸
7 龙门下降错误专机二龙门下降不到位，请检查磁环开关或者气缸
8 龙门上升错误专机二龙门上升不到位，请检查磁环开关或者气缸
9 定位销定位错误专机二定位销上升不到位，请检查磁环开关或者气缸
10 定位销下降错误专机二定位销下降不到位，请检查磁环开关或者气缸
11 空托盘1733未就位专机
二
电池分选目标1733托盘没有准备好
12 空托盘1732未就位专机
二
电池分选目标1732托盘没有准备好
13 托盘数据为零专机二待分选托盘内没有电池
14 输送进入错误专机二托盘输送进入专机超时，请检查托盘正否正常
16 指拨器进出错误专机二运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
17 指拨器开关错误专机二运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
18 电池升降错误专机二运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
19 龙门升降错误专机二运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
20 定位销错误专机二运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
21 输送链条错误专机二运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
22 变频器报警专机二请查看变频器屏幕，详见施耐德ATV312变频器说明书
23 空托盘1731未就位专机
二
电池分选目标1731托盘没有准备好
24 空托盘1730未就位专机
二
电池分选目标1730托盘没有准备好
3#专机故障
1 指拨器插入错误专机三指拨器插入不到位，请检查磁环开关或者气缸
2 指拨器退回错误专机三指拨器退回不到位，请检查磁环开关或者气缸
3 指拨器打开错误专机三指拨器打开不到位，请检查磁环开关或者气缸
4 指拨器关闭错误专机三指拨器关闭不到位，请检查磁环开关或者气缸
5 电池顶升错误专机三电池顶升不到位，请检查磁环开关或者气缸
6 电池下降错误专机三电池下降不到位，请检查磁环开关或者气缸
7 龙门下降错误专机三龙门下降不到位，请检查磁环开关或者气缸
8 龙门上升错误专机三龙门上升不到位，请检查磁环开关或者气缸
9 定位销定位错误专机三定位销上升不到位，请检查磁环开关或者气缸
10 定位销下降错误专机三定位销下降不到位，请检查磁环开关或者气缸
11 空托盘1731未就位专机
三
电池分选目标1731托盘没有准备好
12 空托盘1730未就位专机
三
电池分选目标1730托盘没有准备好
13 托盘数据为零专机三待分选托盘内没有电池
15 输送出去错误专机三托盘输送送出专机超时，请检查托盘是否正常
16 指拨器进出错误专机三运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
17 指拨器开关错误专机三运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
18 电池升降错误专机三运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
19 龙门升降错误专机三运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
20 定位销错误专机三运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
21 输送链条错误专机三运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
22 变频器报警专机三请查看变频器屏幕，详见施耐德ATV312变频器说明书
4#专机故障
1 指拨器插入错误专机四指拨器插入不到位，请检查磁环开关或者气缸
2 指拨器退回错误专机四指拨器退回不到位，请检查磁环开关或者气缸
3 指拨器打开错误专机四指拨器打开不到位，请检查磁环开关或者气缸
4 指拨器关闭错误专机四指拨器关闭不到位，请检查磁环开关或者气缸
5 电池顶升错误专机四电池顶升不到位，请检查磁环开关或者气缸
6 电池下降错误专机四电池下降不到位，请检查磁环开关或者气缸
7 龙门下降错误专机四龙门下降不到位，请检查磁环开关或者气缸
8 龙门上升错误专机四龙门上升不到位，请检查磁环开关或者气缸
9 定位销定位错误专机四定位销上升不到位，请检查磁环开关或者气缸
10 定位销下降错误专机四定位销下降不到位，请检查磁环开关或者气缸
11 空托盘1729未就位专机
四
电池分选目标1729托盘没有准备好
12 空托盘1728未就位专机
四
电池分选目标1728托盘没有准备好
13 托盘数据为零专机四待分选托盘内没有电池
14 输送进入错误专机四托盘输送进入专机超时，请检查托盘正否正常
15 输送出去错误专机四托盘输送送出专机超时，请检查托盘是否正常
16 指拨器进出错误专机四运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
18 电池升降错误专机四运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
19 龙门升降错误专机四运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
20 定位销错误专机四运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
21 输送链条错误专机四运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
22 变频器报警专机四请查看变频器屏幕，详见施耐德ATV312变频器说明书
5#专机故障
1 指拨器插入错误专机五指拨器插入不到位，请检查磁环开关或者气缸
2 指拨器退回错误专机五指拨器退回不到位，请检查磁环开关或者气缸
3 指拨器打开错误专机五指拨器打开不到位，请检查磁环开关或者气缸
4 指拨器关闭错误专机五指拨器关闭不到位，请检查磁环开关或者气缸
5 电池顶升错误专机五电池顶升不到位，请检查磁环开关或者气缸
6 电池下降错误专机五电池下降不到位，请检查磁环开关或者气缸
7 龙门下降错误专机五龙门下降不到位，请检查磁环开关或者气缸
8 龙门上升错误专机五龙门上升不到位，请检查磁环开关或者气缸
9 定位销定位错误专机五定位销上升不到位，请检查磁环开关或者气缸
10 定位销下降错误专机五定位销下降不到位，请检查磁环开关或者气缸
11 空托盘1729未就位专机
五
电池分选目标1729托盘没有准备好
12 空托盘1728未就位专机
五
电池分选目标1728托盘没有准备好
13 托盘数据为零专机五待分选托盘内没有电池
14 输送进入错误专机五托盘输送进入专机超时，请检查托盘正否正常
15 输送出去错误专机五托盘输送送出专机超时，请检查托盘是否正常
16 指拨器进出错误专机五运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
17 指拨器开关错误专机五运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
18 电池升降错误专机五运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
19 龙门升降错误专机五运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
20 定位销错误专机五运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
22 变频器报警专机五请查看变频器屏幕，详见施耐德ATV312变频器说明书
23
空托盘1727未就位专机
五
电池分选目标1727托盘没有准备好
24 空托盘1726未就位专机
五
电池分选目标1726托盘没有准备好
6#专机故障
1 指拨器插入错误专机六指拨器插入不到位，请检查磁环开关或者气缸
2 指拨器退回错误专机六指拨器退回不到位，请检查磁环开关或者气缸
3 指拨器打开错误专机六指拨器打开不到位，请检查磁环开关或者气缸
4 指拨器关闭错误专机六指拨器关闭不到位，请检查磁环开关或者气缸
5 电池顶升错误专机六电池顶升不到位，请检查磁环开关或者气缸
6 电池下降错误专机六电池下降不到位，请检查磁环开关或者气缸
7 龙门下降错误专机六龙门下降不到位，请检查磁环开关或者气缸
8 龙门上升错误专机六龙门上升不到位，请检查磁环开关或者气缸
9 定位销定位错误专机六定位销上升不到位，请检查磁环开关或者气缸
10 定位销下降错误专机六定位销下降不到位，请检查磁环开关或者气缸
11 空托盘1727未就位专机
六
电池分选目标1727托盘没有准备好
12 空托盘1726未就位专机
六
电池分选目标1726托盘没有准备好
13 托盘数据为零专机六待分选托盘内没有电池
14 输送进入错误专机六托盘输送进入专机超时，请检查托盘正否正常
15 输送出去错误专机六托盘输送送出专机超时，请检查托盘是否正常
16 指拨器进出错误专机六运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
17 指拨器开关错误专机六运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
18 电池升降错误专机六运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
19 龙门升降错误专机六运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
21 输送链条错误专机六运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常
22 变频器报警专机六请查看变频器屏幕，详见施耐德ATV312变频器说明书动作顺序（以专机1为例）
1 托盘到达1722后向专机1
（1723）发送货申请
注（如果1722发申请没有任务号专机不会申请
相应）
2 1723专机1托盘允许后托盘流入到位
3 专机开始工作3.1
龙门架下降
3.2
指拨器插入托盘
3.2.1 1723专机1托盘到位会向上位
机申请任务信息（标志位改为2）
3.2.2
上位机响应后下发任务（标志位
改为3）
3.3
压紧装置压紧到位
3.4 机器人取隔板
注：现阶段电池箱好多小胶丁残留会导致机器人
扭矩报警，出现报
警后按下专机1故障页面里机器人重起后试
教器主画面按下夹具
打开，上使能，回原点，进入运行页面，回待机
点，运行。在按下
专机1故障页面机器人可以取隔板后恢复正常
工作！