发那科机器人视觉校准

发那科机器人系列R-30iA/ R-30iA控制器iRvison操作手册

该iRVision工具是一组功能，可帮助您操作iRVision。

注意：这些功能可在V7.50P或更高版本的机器人控制器。

要显示iRVision工具菜单中，执行以下步骤：

1.按菜单示教盒。

2.按F1键[TYPE]，选择[iRVision]，如下所示的窗口出现。

公用事业iRVision

1）。机器人生成网格CALIB

2）。自动网格框架集

3）。视觉日志菜单

1.1视觉日志菜单

视觉日志菜单允许您为iRVision日志数据进行以下操作：

出口

存储在机器人控制器的视觉日志数据转换为文本格式，并输出转换后的数据到指定的外部设备。

输入

导出的视力日志数据转换为二进制格式并读取转换后的数据到机器人控制器。删

删除存储在机器人控制器的视觉日志数据。

如果选择iRVision工具菜单中的[视觉日志菜单]，将显示如下所示的一个菜单1.2网格框设定-page 309

网格框架设定功能设定使用摄像机标定网格框架。与手动触摸式设定的方法相比，该函数提供了许多优点（优点），其中包括该帧的精确的设置，而不需要用户技能，无需补妆指针或设置TCP触摸式设置，和半自动容易做到的操作。

在网格帧设置，校准栅格从多个方向测量通过使用相机和所测量的校准网格帧在机器人控制器的用户帧区域或工具框区域设置。

注意：

1.只对索尼XC-56相机都可以使用。

11.2.1概述

在网格帧设定功能，机器人保持相机或机器人保持校准网格自动地移动到改变的相对位置和方向的照相机和校准电网之间，并多次找到网格图案。最后，校

准网格相对于机器人底座或所述机器人机械接口帧（机器人面部的地方）的帧的位置被识别。当执行网格帧设定功能中，一帧上设置校准网格，如图中所示。

如图

在测量过程中，检测结果和测量执行步骤被显示在运行时视力显示屏上。当测量成功完成时，机器人移动到这样一个位置，使相机和校准网格直接彼此面对，并且所述校准网格帧的原点看到的图像的中心。

当校准网格被固定到一个固定的表面

当校准网格被固定到固定的表面上，一个摄像头安装在臂工具的机器人端使用o测量的校准网格框的位置。网格框架设置功能识别校准网格相对于机器人基座框架（世界）的帧的位置，并设置将导致在用户指定的用户帧

当校准栅格安装在机器人

当校准栅格安装在该机器人中，一个固定照相机被用来测量所述校准网格框的位置。机器人移动校准网格内场的视图固定照相机的视野内。网格框架设置功能识别校准网格相对于机器人的机械接口帧（机器人面板）的框的位置，并执行结果，写在一个用户定义的用户的工具。

安装校准网格

当固定校准网格到一个固定的表面，将校准网格在那里的摄像机将进行校准的位置。当安装在机器人的标定网格，连接校准网格手臂工具的机器人末端。在这两种情况下，确保该校准网格固定牢固，这样它不会在测量期间移动。

尖

为了避免不必要的圈子被发现，检查校准网格是免费的灰尘和瑕疵。扩频在后台空白的片材是有效的。同时，确保覆盖的校准网格打印文本。

11.2.2设置参数

如果选择[网格框架集]的iRVision工具菜单上，看起来像下图所示的菜单。

注意:

网格框架集菜单不能在多于一个窗口被打开的时间。

设置UFrame或UTool吗?

选择框设置网格框架设置功能,用户帧或用户工具。设置与标定网格用户工具安装在机器人,选择

F4(UTOOL),

设置用户坐标系的标定网格固定在一个表或其他固定表面,选择F5[UFRAME]。

UFrame数量

指定用户设置帧的数量。该参数只有当选择[UFRAME]用于设置UFRAME或UTool ?。用户指定的帧数的范围是1到9。

UTool数量

指定数量的用户工具集。该参数只有当选择[UTOOL]用于设置UFrame或UTOOL ?。指定的用户工具号码的范围是1到10

相机用户工具号码

指定用户的数量工具使用的工作空间中计算。使用该参数只有当选择[UFRAME][设置UFRAME或UTool 吗?]。您所指定的用户工具将被重写在测量网格框架设置。

使用机器人组数量

指定的组号机器人用于测量。V7.50P / 01,只支持组1组数量不能改变。

相机的名字

指定的名称相机用于测量。把光标放在线(相机的名字),按下F4(选择),并从下拉菜单中选择一个摄像头。如果相机设置尚未创建,创建一个相机设置,如Chapter5指示,“相机设置”,并选择创建相机设置的名称。

F2 DISP_IMG

按F2(DISP IMG)提供了一种双窗口显示,视觉上运行时显示(相机图像)显示在右边。

F3 LIVE

按F3[直播]显示视觉运行时显示所选摄像机的实时图像，如F3标签更改为[STOPLIVE。如果按

F3[STOPLIVE]，实时图像的显示停止，F3标签返回[直播]。

F4 FIND

按F4[FIND]检测校准网格试验（测试）。该发现结果显示在视觉运行时显示。

曝光时间

指定的曝光时间的摄像机捕获的图像。调节曝光时间，以使校准网格的黑圈都清晰可见。

网格间距

设置校准网格的网格间距在使用。

起始位置

1．教导其中测量将要开始的位置。教起始位置，采取以下步骤：1.将光标移动到[7起始位置。

2．机器人，装有相机的轴（视觉轴）约为（大约）垂直（垂直）到校准格子的板面，并且所有的校准格子的四个大黑圆点的是相机的字段内的图。校准网格和相机之间的距离应适合于格子完成聚焦，这是，在正常情况下（在通常环境下），大致（大致地）相同在哪些相机校准被执行的距离。

3.Press SHIFT和F4[记录]在同一时间，记录开始位置。当开始位置被记录时，在标签变为[记录]。

要检查训练的起始位置，按F3[位置]。显示开始位置的各轴的值，如下所示。要返回上一级菜单，按上。