码垛机器人毕业设计

码垛机器人设计说明书

前言

本说明书阐述了此四自由度码垛机器人使用方法。请仔细阅读并理解此说明书后使用机器人。打开包装请先对照装箱清单检查配件是否齐全，若有遗漏请尽快与我们联系。

目录

1.0 概述 (4)

1.1 机器人的搬运及安装 (5)

1.1.1 警告标示 (6)

1.1.2 机器人安装环境 (7)

1.1.3 机器人运动范围及安全围栏安装 (8)

1.1.4 机器人的搬运方法 (10)

1.1.5 基座安装尺寸 (11)

1.1.6 机器人端持器的安装 (12)

1.1.7 气路连接 (13)

1.2 机器人控制柜的搬运与安装 (15)

1.2.0 注意事项 (15)

1.2.1 机器人控制箱安装环境 (16)

1.2.2 机器人控制箱的内部电气接线 (17)

1.2.3 机器人控制箱的搬运 (22)

1.2.4 机器人控制箱的外部连接 (24)

1.3 机器人系统与生产线的连接 (27)

1.4 机器人操作方法 (28)

1.4.0机器人的开关机 (28)

1.4.1操作界面的认识 (30)

1.4.2操作界面的使用方法 (31)

1.5 常见故障分析及处理 (40)

1.5.0 机器人无法运行 (40)

1.5.1 机器人未按既定规划运行 (40)

1.5.2 机器人系统提示“系统正在运行” (41)

1.6 机器人保养与维护 (42)

1.6.0机械部件的养护 (42)

1.6.1控制系统的维护 (42)

1.7 码垛机器人性能参数 (43)

1.8 码垛机器人配置清单 (44)

1.0 概述

此码垛机器人属四自由度柱面坐标机器人，柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，其动作空间呈圆柱形。此码垛机器人有四个自由度，除旋转基座、垂直和水平移动外，还有前端端持器的旋转共四个自由度。

图1

1.1 机器人的搬运及安装

1.1.0 注意事项

当搬运机器人到其安装位置时，必须严格按照说明书所述措施操作，请详细阅读并理解以下说明事项：

1.1.1 警告标示

此说明书中，请注意以下符号。

为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，必须特别注意以下提示信息。

1.1.2 机器人安装环境

请把机器人布置在满足以下条件的地方。

1、请确保安装地面的水平度在±5°以内。

2、确保地面和安装座有足够的刚度。

3、确保平面度以避免安装部件受额外的力。

4、工作环境温度必须在0℃～45℃之间。（在低温条件下运行时，由于润滑脂/油的粘度较高，会引起误差或者过载，请先以低速预热机器人。）

5、相对湿度在35%～85%之间，无凝露。

6、确保安装位置无易燃、腐蚀性液体和气体。

7、确保安装位置不受过大的振动影响。

8、确保安装位置最小的电磁干扰。

9、确保安装位置有足够的机器人运动空间，并安装安全围栏（机器人运动范围及安全围栏安装见1.1.3）。

1.1.3 机器人运动范围及安全围栏安装

此机器人运动范围以固定端持器的法兰盘的中心所能到达的范围来确定。

图2

以最大运动范围设计安全围栏，应保证安全围栏能将机器人与操作人员还有其他设备完全隔离开，保证设备之间各自运行互不干扰，以免发生事故，造成人员伤害和设备损坏。设计方案如下图所示：

机器人与生产线建议安装配合尺寸如下图：

图4