设计题目ABB机器人带传送带码垛的项目设计

设计题目：ABB机器人带传送带码垛的项目设计选题类型：方案设计

学生姓名：唐阳

学号：2017041330230

专业：机电一体化

班级：17机电高职2班

指导教师：钟卫鹏

2019年12月

怀化职业技术学院毕业设计诚信声明

本人郑重声明：本人所提交的毕业设计《ABB机器人带传送带码垛的项目设计》是本人在指导老师的指导下独立进行研究工作所取得的成果，不存在知识产权争议。毕业设计作品中所引用他人的无论何种方式发布的文字、研究成果，均在毕业设计作品中加以说明。本人完全了解本声明的法律后果均由本人承担。

毕业设计作者：（签字）时间：2020年6月3日

指导教师：（签字）时间：2020年6月3日

目录

1.选题的依据 (1)

1.1选题的背景 (1)

1.2选题的意义 (1)

1.3机器人的优点 (2)

1.4机器人的发展趋势 (2)

2.设计方案 (3)

2.1机器人的选型 (3)

2.2布局的管理 (3)

2.3机器人系统的创建 (4)

3.运行方式 (4)

3.1组件的连接 (4)

3.2Smart夹爪组成设计 (4)

3.3传送链L的组成设计 (5)

3.4传送链R的组成设计 (5)

4.工作站逻辑设定 (6)

4.1关联信号设定 (7)

4.2设定工作站逻辑 (8)

4.3程序的编写与注释 (12)

5.仿真调试与运行 (16)

6.设计作品总结 (17)

致谢 (18)

一.选题的依据

1.1选题的背景

世界的发展，科技的进步，ABB工业机器人将会逐渐的进入社会中来。经过几年时间的快速发展,ABB工业机器人码垛的市场已经逐渐成熟。工业机器人自动码垛产业已经形成一定的产业规模，与工业机器人码垛相关的产业也在逐步完善，但是，中国机器人市场还很不成熟，还有很大的发展空间。随着经济的蓬勃发展和产品精度要求的不断提高，机器人加工已逐渐成为一种广泛使用的加工方法，而码垛是物流自动化技术领域中的一种新技术，按照一定的模式，码垛是堆垛一张一张地堆垛，使统一的堆垛可以实现物料搬运，存储，装卸等物流活动。随着工业批量生产，规模的不断扩大，堆垛自动化，以加快物流，保护工作。在保证工人安全和健康的同时，还可以获得整齐，一致的码垛，并减少材料的损坏和浪费。所以有很好的发展前景。

1.2选题的意义

机器人码垛是一种具有特殊功能的多关节的机器人，主要应用于石油，化工，食品加工，堆垛等自动化生产领域。随着自动称重和包装技术的发展以及性能指标的提高，对码垛技术也提出了更高的要求。码垛机械臂应具有一定的刚度和强度，以防止弹性变形和断裂。手腕搬运的东西较重，这对其精度提出了更高要求。为了满足自动化生产线产品搬运及码垛的要求,本课题要求设计一种码垛机器人的机械结构部分。在结合机械，电气，软件和硬件各自的特点和互补优势的基础上，对码垛机器人的整体机械结构和传动系统进行了分析和设计，提出了一种经济的设计方案。

1.3机器人的优点

节省劳动力，把人工从繁琐而单调的工作中解放出来。

有更高的效率，更高的经济效益。

能够更好的管理，大大减少对员工的需求。

无论多恶劣的环境都能工作，大大加强了工作效率。

1.4机器人的发展趋势

在自动化生产领域。机器人码垛运用多个领域。简单的抓握和释放机器人只需要较少的自由度，而零件定向操作的机器人就需要更大的自由度以增加其灵活性。工业机器人可以降低人工成本，提高生产率，提高产品质量，提高制造过程的灵活性，减少材料浪费，控制和加快库存周转率，降低成本，消除危险和不良的劳动岗位。在先进的工业发达国家，工业机器人的开发和制造正在形成巨大的产业，世界工业机器人的年销售额可达到42亿美元。由于我国工业基础薄弱，劳动力丰富而劳动力不足，工业机器人的发展带来了一定的困难。只有符合中国国情，我国才能促进和加速工业机器人在中国的发展和应用。随着机器人工作精度的提高和工作环境的复杂性，迫切需要开发一种新型的微动机构来保证机器人