计算机控制系统的特点
第一章绪论
计算机控制系统的特点、组成、分类和发展趋势。
(1)计算机控制的一般概念及其发展
(2)计算机控制系统的特点、组成和分类
(3)计算机控系统的发展趋势
课程重点：计算机控制系统的特点、组成和分类
课程难点：计算机控制系统的信号变换特点
解决办法：从计算机控制系统的基本结构入手，分析计算机控制系统是一个模拟-离散混和系统，引出计算机控制系统的信号转换过程，掌握计算机控制系统的特点。
第二章数字控制理论基础
计算机控系统的数学基础、离散系统数字控制理论和性能指标分析。
(1)信号变换理论
(2)离散系统数字描述
(3)脉冲传递函数
(4)线性离散系统稳定性、稳态性能和暂态性能分析
课程重点：线性离散系统的稳定性、稳态性能和暂态性能分析
课程难点：线性离散系统的零极点对系统性能的影响
解决办法：熟练掌握线性离散系统的分析方法，借助MATLAB仿真工具，充分利用图解分析方法，直观方便。
第三章开环数字程序控制
直线和圆弧逐点比较法插补原理，计算机控制步进电机的实现方法。
(1)运动轨迹插补的基本原理
(2)直线逐点比较法插补原理
(3)圆弧逐点比较法插补原理
(4)步进电机控制原理
(5)计算机与步进电机接口实现方法
课程重点：逐点比较法插补原理（直线与圆弧）、步进电机控制
课程难点：四个象限圆弧逐点比较法插补运算
解决办法：以第一象限为主，掌握圆弧插补运算。在此基础上考虑四个象限的符号变化以及顺弧和逆弧进给的走步区别。
第四章计算机控制系统的常规控制技术
数字PID控制原理、控制器的设计、控制参数的整定及其PID控制新技术。
(1)数字PID控制标准型算法
(2)数字PID控制改进型算法
(3)控制参数的工程整定方法
(4)PID控制算法的发展
最少拍控制原理、控制器的设计及其系统的改进。
(1) 最少拍控制的基本原理
的结构设计
(2) 闭环脉冲传递函数)(z
(3) 最少拍有纹波控制器的设计
(4) 最少拍无纹波控制器的设计
(5) 最少拍系统的改进措施
Smith控制器工作原理和设计，Dalin控制器的设计及振铃的消除。
(1) Smith控制器设计
(2) Dalin控制器的设计
课程重点：数字PID控制及改进型算法，最少拍控制系统设计，纯滞后控制系统设计
课程难点：大量的离散信号处理，采样开关对系统分析的影响；最少拍无纹波系统的分析与设计方法；
解决办法：通过例题，学会最少拍系统设计步骤，通过MATLAB仿真，学会系统分析设计方法。利用过程控制实验台学会控制系统应用设计。
第五章计算机控制系统的状态空间设计
状态空间模型的极点配置法、最优设计法。
(1) 状态空间模型的极点配置设计法
(2) 状态空间模型的最优化设计法
课程重点：基于状态空间模型的极点配置设计和最优化设计方法。
课程难点：采用状态空间模型的最优化设计。
解决办法：根据状态空间模型的最优化设计的特点；用分离性原理将控制器分为估计器和状态反馈两部分分别设计，合适选取二次性能指标函数的参数，是实现系统最优的关键。通过MATLAB仿真实验学会设计方法。
第六章计算机控制系统的先进控制技术
内模控制和预测控制原理。
(1) 内模控制算法
(2) 模型预测控制算法
课程重点：内模控制的基本原理、工程设计方法和应用。
课程难点：IMC-PID控制器的设计
解决办法：引导学生从分析IMC滤波器的结构形式入手，掌握IMC滤波器参数对系统性能的影响是设计IMC控制器的关键，再通过IMC控制的等效变换等到反馈控制器的结构。同样需要MATLAB仿真实验进一步掌握设计方法。
第七章过程通道
计算机控制系统的数字量、模拟量的输入/输出过程通道结构和工作原理。
(1)过程通道的类型和功能
(2)数字量输入输出通道的结构、工作原理和设计方法
(3)模拟量输入输出通道的结构、工作原理和设计方法
课程重点：模拟量输入输出通道技术；
课程难点：过程通道设计中主要硬件接口电路的功能和应用；
解决办法：通过实验了解和熟悉过程通道硬件接口芯片和总线连接方法，学会系统接口设计。
第八章计算机网络控制技术
计算机控制系统的数据通信特点，DCS控制系统、FCS控制系统。
(1)计算机控制系统的数据通信技术
(2)DCS控制系统
(3)FCS控制系统
课程重点：分散控制系统（DCS）和现场总线控制系统（FCS）；
课程难点：DCS的体系结构；
解决办法：通过典型工业控制系统应用实例介绍和完成集散控制系统实验，熟悉和掌握系统结构和应用设计。
第九章计算机控制系统软件设计
控制系统的软件结构、主要数据处理技术和设计方法。
(1)控制软件的体系结构
(2)计算机控制系统中数据处理技术
(3)应用软件设计技术
课程重点：控制应用软件的体系结构和工程设计方法；
课程难点：控制系统应用软件设计方法；
解决办法：本课程只是给出了应用软件的基本设计框架，对这部分的深入了解要学习一些软件工程设计思想，进行软件编程练习。
第十章控制系统计算机辅助设计与仿真
课程重点：学习应用MATLAB对控制系统进行仿真研究。
课程难点：采用M文件和采用S函数与Simulink结合实现的系统仿真方法；
解决办法：在熟悉系统的基础上，大量进行仿真软件设计训练。
第十一章计算机控制系统的设计与工程实现
计算机控制系统的综合设计方法和实用技术。
(1)计算机控制系统的基本设计方法
(2)工程实现中的软、硬件抗干扰技术
(3)计算机控制系统的设计实例
课程重点：在前10章学习的基础上，学习设计控制系统。
课程难点：建立系统整体的概念
解决办法：寻找典型控制系统案例，针对一个完整系统进行分析。为学生提供更多的工业控制网站，要求学生多看一些设计实例和进行设计实练（如通过课程设计、毕业设计）。
《计算机控制技术》教材习题解答1
《计算机控制技术》习题解答 第一章 什么是计算机控制系统计算机控制系统由哪几部分组成 答：计算机控制系统就是利用计算机（通常称为工业控制计算机，简称工业控制机）来实现生产过程自动控制的系统。 计算机控制系统的组成：计算机控制系统由计算机（工业控制机）和生产过程两大部分组成。 、微型计算机控制系统的特点是什么 微机控制系统与常规的自动控制系统相比，具有如下特点： a.控制规律灵活多样，改动方便 b.控制精度高，抑制扰动能力强，能实现最优控制 c.能够实现数据统计和工况显示，控制效率高 d.控制与管理一体化，进一步提高自动化程度 计算机控制系统结构有哪些分类指出这些分类的结构特点和主要应用场合。
答： （1）操作指导控制系统 优点：结构简单，控制灵活，安全。 缺点：由人工操作，速度受到限制，不能控制多个对象。（2）直接数字控制系统（DDS） 优点：实时性好，可靠性高，适应性强。 （3）监督控制系统（SCC） 优点：生产过程始终处于最优工况。 （4）分散控制系统（DCS） 优点：分散控制、集中操作、分级管理、分而自治和综合协调。（5）现场总线控制系统（FCS） 优点：与DCS相比，降低了成本，提高了可靠性。国际标准统一后，可实现真正的开放式互联系统结构。 .计算机控制系统的控制过程是怎样的 计算机控制系统的控制过程可归纳为以下三个步骤： (1)实时数据采集：对被控量的瞬时值进行检测，并输入给计算机。
(2)实时决策：对采集到的表征被控参数的状态量进行分析，并按已定的控制规律，决定下一步的控制过程。 (3)实时控制：根据决策，适时地对执行机构发出控制信号，完成控制任务。 .实时、在线方式和离线方式的含义是什么 答：所谓实时，是指信号的输入、计算和输出都要在一定的时间范围内完成，亦即计算机对输入信息，以足够快的速度进行控制，超出了这个时间，就失去了控制的时机，控制也就失去了意义。 在计算机控制系统中，生产过程和计算机直接连接，并受计算机控制的方式称为在线方式或联机方式；生产过程不和计算机相连，且不受计算机控制，而是靠人进行联系并做相应操作的方式称为离线方式或脱机方式。 操作指导、DDC和SCC系统的工作原理如何它们之间有何区别和联系 (1)操作指导控制系统：在操作指导控制系统中，计算机的输出不直接作用于生产对象，属于开环控制结构。计算机根据数学模型、控制算法对检测到的生产过程参数进行处理，计算出各控制量应有的较合适或最优的数值，供操作员参考，这时计算机就起到了操作指导的作用。其原理框图如图所示。
计算机控制系统的特点及其应用领域
第一章计算机控制系统的特点及其应用领域。 1.计算机控制系统的控制过程是怎样的? 计算机控制系统的控制过程可归纳为以下三个步骤： (1)实时数据采集：对被控量的瞬时值进行检测，并输入给计算机。 (2)实时决策：对采集到的表征被控参数的状态量进行分析，并按已定的控制规律，决定下一步的控制过程。 (3)实时控制：根据决策，适时地对执行机构发出控制信号，完成控制任务。 2.实时、在线方式和离线方式的含义是什么？ (1)实时：所谓“实时”，是指信号的输入、计算和输出都是在一定时间范围内完成的，即计算机对输入信息以足够快的速度进行处理，并在一定的时间内作出反应并进行控制，超出了这个时间就会失去控制时机，控制也就失去了意义。 (2)“在线”方式：在计算机控制系统中，如果生产过程设备直接与计算机连接，生产过程直接受计算机的控制，就叫做“联机”方式或“在线”方式。 (3)“离线”方式：若生产过程设备不直接与计算机相连接，其工作不直接受计算机的控制，而是通过中间记录介质，靠人进行联系并作相应操作的方式，则叫做“脱机”方式或“离线”方式。 3.微型计算机控制系统的硬件由哪几部分组成？各部分的作用是什么？ 由四部分组成。 图1.1微机控制系统组成框图 (1)主机：这是微型计算机控制系统的核心，通过接口它可以向系统的各个部分发出各种命令，同时对被控对象的被控参数进行实时检测及处理。主机的主要功能是控制整个生产过程，按控制规律进行各种控制运算(如调节规律运算、最优化计算等)和操作，根据运算结果作出控制决策；对生产过程进行监督，使之处于最优工作状态；对事故进行预测和报警；编制生产技术报告，打印制表等等。 (2)输入输出通道：这是微机和生产对象之间进行信息交换的桥梁和纽带。过程输入通道把生产对象的被控参数转换成微机可以接收的数字代码。过程输出通道把微机输出的控制命令和数据，转换成可以对生产对象进行控制的信号。过程输入输出通道包括模拟量输入输出通道和数字量输入输出通道。 (3)外部设备：这是实现微机和外界进行信息交换的设备，简称外设，包括人机联系设备(操作台)、输入输出设备(磁盘驱动器、键盘、打印机、显示终端等)和外存贮器(磁盘)。其中操作台应具备显示功能，即根据操作人员的要求，能立即显示所要求的内容；还应有按钮，完成系统的启、停等功能；操作台还要保证即使操作错误也不会造成恶劣后果，
计算机基础知识多选题
多项选择题 1．下列各项中属于B类私用IP地址的有______。 A.102.204.24.1 B.172.15.24.1 C.172.16.24.1 D.172.31.24.1 E.192.168.0.1 2．下列各项中，属于TCP/IP协议应用层的有______。 A.HTTP B.TCP C.SMTP D.SNMP E.ICMP 3．某全双工网卡标有“100BASE-TX”，关于该网卡的说法正确的有______。 A.该网卡可以用来接双绞线 B.该网卡可以用来接光缆 C.该网卡最大传输速度为100Mbps D.该网卡最大传输速度为200Mbps E.该网卡最大传输速度为1000Mbps 4．在一般情况下，下列关于局域网与广域网说法正确的有______。 A.局域网比广域网地理覆盖范围大 B.广域网比局域网速度要快得多 C.广域网比局域网计算机数目多 D.局域网比广域网误码率要低 E.局域网不能运行TCP/IP协议 5．解决IP地址资源紧缺问题的办法有______。 A.使用网页服务器 B.使用代理服务器 C.多台计算同时共用一个IP地址上网 D.使用地址转换 E.升级到IPv6 6．在未进行子网划分的情况下，下列各项中属于网络地址的有______。 A.10.0.0.0 B.100.10.0.0 C.150.10.10.0 D.200.200.0.0 E.200.200.200.0 1．计算机网络是通信技术和计算机技术相结合的产物。 解析：在信息化社会中，计算机已从单一使用发展到群集使用。越来越多的应用领域需要计算机在一定的地理范围内联合起来进行群集工作，从而促进了计算机和通信这两种技术的紧密结合，形成了计算机网络这门学科。 2．从网络功能上，计算机网络由用户资源子网和通信子网两部分组成。 解析：由计算机网络的概念可知，计算机网络是由计算机资源集合和连接这些计算机资源的通信设备和通信介质组成的，前者为用户资源子网，后者为通信子网。通信子网实际上是由通信线路和负责通信控制处理的接口处理机组成的通信网络，它的功能主要是为主机提供数据传输，实现信息交换。计算机资源在通信子网的支持下形成用户资源子网，负责数据处理任务，为用户提供透明的信息传输。 3．计算机网络的应用越来越普遍，它的最大特点是。 A．节省人力B．存储容量扩大C．可实现资源共享D．使信息存储速度提高 解析：资源共享是计算机网络最基本的功能，也是计算机网络的最大特点和主要功能。没有资源共享，也就没有计算机网络。资源共享包括硬件资源共享、软件资源共享和数据资源共享。 4．计算机网络的发展可分为计算机网络的产生阶段（面向终端的远程联机系统）、多标准共存的蓬勃发展阶段、统一标准的互联网阶段和信息高速公路阶段4个阶段。 解析：计算机网络的出现和发展经历了一个从简单到复杂的过程，通常把计算机网络的发展分为4个阶段。 （1）计算机网络产生阶段（面向终端的远程联机系统）：计算机网络的最初形式为远程终端利用通信线路与大型主机建立连接，组成计算机联机系统，远程终端共享主机上的各种资源。 （2）多标准共存的蓬勃发展阶段：这一阶段的典型代表是ARPANET，ARPANET是计算机网络技术发展的一个重要里程碑，它对推动计算机网络的发展具有深远的意义。1972年，美国Xerox公司开发了以太网技术，从此，各种局域网相继出现。 （3）统一标准的互联网阶段：由于单个计算机网络所提供的服务还很有限，不能满足越来越多用户的需求，不同的计算机网络所提供的服务也不尽相同，有许多资源可以相互补充。1984年国际标准化组织公布了开放系统互联参考模型（OSI/RM），促进了网络互联的发展，出现了许多网间互联网，其中最为突出的是Internet的出现及其广泛应用。 （4）信息高速公路阶段：1993年，美国提出了建设国家信息基础设施的计划，掀起了全球范围内信息高速公路建设的热潮。 填空题 1．下列各项中属于B类私用IP地址的有______。 A.102.204.24.1 B.172.15.24.1 C.172.16.24.1 D.172.31.24.1 E.192.168.0.1 2．下列各项中，属于TCP/IP协议应用层的有______。 A.HTTP B.TCP C.SMTP D.SNMP E.ICMP
计算机控制系统作业参考答案
《计算机控制系统》作业参考答案 作业一 第一章 1.1什么是计算机控制系统？画出典型计算机控制系统的方框图。 答：计算机控制系统又称数字控制系统,是指计算机参与控制的自动控制系统,既:用算机代替模拟控 制装置,对被控对象进行调节和控制. 控制系统中的计算机是由硬件和软件两部分组成的.硬件部分: 计算机控制系统的硬件主要是由主机、外部设备、过程输入输出设备组成; 软件部分: 软件是各种程序的统称，通常分为系统软件和应用软件。 1.2.计算机控制系统有哪几种典型的类型？各有什么特点。 答：计算机控制系统系统一般可分为四种类型： ①数据处理、操作指导控制系统；计算机对被控对象不起直接控制作用,计算机对传感器产生的参数巡回检测、处理、分析、记录和越限报警，由此可以预报控制对象的运行趋势。 ②直接数字控制系统；一台计算机可以代替多台模拟调节器的功能，除了能实现PID 调节规律外, 还能实现多回路串级控制、前馈控制、纯滞后补偿控制、多变量解藕控制，以及自适应、自学习,最优控制等复杂的控制。 ③监督计算机控制系统；它是由两级计算机控制系统：第一级DDC 计算机, 完成直接数字控制功能；第二级SCC 计算机根据生产过程提供的数据和数学模型进行必要的运算，给DDC 计算机提供最佳给定值和最优控制量等。 ④分布式计算机控制系统。以微处理机为核心的基本控制单元，经高速数据通道与上一级监督计算机和CRT 操作站相连。 1.3.计算机控制系统与连续控制系统主要区别是什么？计算机控制系统有哪些优点？ 答：计算机控制系统与连续控制系统主要区别：计算机控制系统又称数字控制系统,是指计算机参与 控制的自动控制系统,既:用计算机代替模拟控制装置,对被控对象进行调节和控制。 与采用模拟调节器组成的控制系统相比较，计算机控制系统具有以下的优点： (1)控制规律灵活，可以在线修改。(2)可以实现复杂的控制规律，提高系统的性能指标. (3)抗干扰能力强，稳定性好。 (4)可以得到比较高的控制精度。 (5)能同时控制多个回路，一机多用，性能价格比高。 (6)便于实现控制、管理与通信相结合，提高工厂企业生产的自动化程度. (7)促进制造系统向着自动化、集成化、智能化发展。 图1.3-2 典型的数字控制系统 给定
计算机控制系统的发展历程
浅谈计算机控制系统的发展 摘要：论述了计算机控制系统的发展历史及发展趋势，分析了计算机控制系统的组成部分及其特点。并且对当前计算机系统的发展情况做出评价。 关键词：计算机控制系统发展 1 引言 计算机控制系统就是利用计算机（通常称为工业控制计算机）来实现工业过程自动控制的系统，并且是随着现代大型工业生产自动化的不断兴起而应运产生的综合控制系统，它紧密依赖于最新发展的计算机技术、网络通信技术和控制技术,在计算机参与工业系统控制的历史长河中扮演了重要的角色。 2 计算机控制系统的发展情况 在60 年代,控制领域中就引入了计算机。当时计算机的作用是控制调节器 的设定点，具体的控制则由电子调节器来执行, 这种系统称作是计算机监控系统。这种系统的调节器主要是采用了模拟调节器。系统中既有计算机又有调节器，系统复杂，投资又大。在60 年代末期出现了用一台计算机直接控制一个机组或一个车间的控制系统，简称集中控制系统，集中控制系统在计算机控制系统的发展过程中起到了积极作用。在这种控制系统中, 计算机不但完成操作处理,还可直接根据给定值、过程变量和过程中其它测量值，通过PID运算，实现对执行机构的控制, 以使被控量达到理想的工作状态。这种控制系统即常说的直接数字控制( DDC) 系统。计算机DDC 控制的基本思想是使用一台计算机代替若干个调节控制回路功能。最初发展时希望能够至少可以控制50个回路以上，这在当时对小规模、自动化程度不高的系统，特别是对具有大量顺序控制和逻辑判断操作的控制系统来说收到了良好的效果。 由于整个系统中只有一台计算机, 因而控制集中，便于各种运算的集中处理，各通道或回路间的耦合关系在控制计算中可以得到很好的反映，同时由于系统没有分层, 所有的控制规律均可直接实现。但是，如果生产过程的复杂，在实现对几十、几百个回路的控制时，可靠性难以保证，系统的危险性过于集中，一旦计
计算机控制系统的硬件构成
计算机控制系统的硬件构成 1.主机 由中央处理器、时钟电路、内存等构成的计算机主机是组成计算机控制系统的核心部件。它通过接口电路对被控对象进行巡回检测并向系统发出各种控制指令，通过操作台、通用外部设备接收各种指令与参数并输出操作人员所需的信息，通过数据通信网络与其他主机相互交换信息与命令，使控制系统有条不紊地完成数据采集与处理、逻辑判断、控制量计算、超限报警、故障诊断等任务。 2.通用外部设备 通用外部设备包括打印机、记录仪、显示器、软盘、硬盘等，主要完成数据与状态的打印、记录、显示与储存等功能。 3.I/O 接口与通道 I/O 接口包括并行接口与串行接口。I/O 通道包括模拟量、数字量以及开关量通道，其中模拟量通道含有A-D、D-A 转换电路。I/O 接口和通道是计算机主机与被控对象系统之间连接的桥梁。 4.操作台 操作台是人机对话的联系纽带。操作人员通过操作台可向计算机输入或修改控制参数，发出各种操作指令，也可观察被控对象的状态。
5.数据通信网络 现代计算机控制系统通常包含数据通信网络，如含有RS-232、RS-485 等常规通信接口，CANBUS、PROFIBUS 等现场总线和工业以太网。 6.检测装置 为了对生产过程进行控制，必须先对各种参数（如温度、压力、液位等）进行检测。传感器的主要功能是将被检测的非电量参数转换成电量信号，如热电偶可以把温度转换成电压信号、压力传感器可以把压力转换成电信号等。变送器的作用是将传感器得到的电信号转换成统一的标准信号（0～5V 或4～20mA）。 7.执行机构 执行机构是一种能提供直线或旋转运动的驱动装置。它有电动、气动、液压传动等几种类型。例如，在水位控制系统中，阀门就是一种执行机构，通过控制阀门就能控制进入容器的水的流量。
计算机控制系统试题一答案
计算机控制系统试卷一答案 班级：姓名：学号：成绩： 一、简答题（每小题5分，共50分） 1、画出典型计算机控制系统的基本框图。 答：典型计算机控制系统的基本框图如下： 2、根据采样过程的特点，可以将采样分为哪几种类型？ 答：根据采样过程的特点，可以将采样分为以下几种类型。 (1) 周期采样 指相邻两次采样的时间间隔相等，也称为普通采样。 (2) 同步采样 如果一个系统中有多个采样开关，它们的采样周期相同且同时进行采样，则称为同步采样。 (3) 非同步采样 如果一个系统中有多个采样开关，它们的采样周期相同但不同时开闭，则称为非同步采样。 (4) 多速采样 如果一个系统中有多个采样开关，每个采样开关都是周期采样的，但它们的采样周期不相同，则称多速采样。 (5) 随机采样 若相邻两次采样的时间间隔不相等，则称为随机采样。 3、简述比例调节、积分调节和微分调节的作用。 答：(1)比例调节器：比例调节器对偏差是即时反应的，偏差一旦出现，调节器立即产生控制作用，使输出量朝着减小偏差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数K P。比例调节器虽然简单快速，但对于系统响应为有限值的控制对象存在静差。加大比例系数K P可以减小静差，但是K P过大时，会使系统的动态质量变坏，引起输出量
振荡，甚至导致闭环系统不稳定。 (2)积分调节器：为了消除在比例调节中的残余静差，可在比例调节的基础上加入积分调节。积分调节具有累积成分，只要偏差e不为零，它将通过累积作用影响控制量u，从而减小偏差，直到偏差为零。积分时间常数T I大，则积分作用弱，反之强。增大T I将减慢消除静差的过程，但可减小超调，提高稳定性。引入积分调节的代价是降低系统的快速性。 (3)微分调节器：为加快控制过程，有必要在偏差出现或变化的瞬间，按偏差变化的趋向进行控制，使偏差消灭在萌芽状态，这就是微分调节的原理。微分作用的加入将有助于减小超调，克服振荡，使系统趋于稳定。 4、采样保持器LF398工作原理图如下图，试分析其工作原理。 答：LF398的电路原理：放大器A2作为比较器来控制开关K的通断，若IN+的电压高于IN-的电压，则K闭合，由A1、A3组成跟随器，并向C H端外接的保持电容充电；IN+的电压低于IN-的电压时，则K断开，外接电容保持K断开时刻的电压，并经A3组成的跟随器输出至Aout。 5、线性离散控制系统稳定的充要条件是什么？ 答：线性离散控制系统稳定的充要条件是：闭环系统特征方程的所有根的模｜z i｜<1，即闭环脉冲传递函数的极点均位于z平面的单位圆内。 6、为什么会出现比例和微分饱和现象？ 答：当给定值发生很大跃变时，在PID增量控制算法中的比例部分和微分部分计算出的控制增量可能比较大(由于积分项的系数一般小得多，所以积分部分的增量相对比较小)。如果该计算值超过了执行元件所允许的最大限度，那么，控制作用必然不如应有的计算值理想，
计算机基础知识试题综合(多项选择题)
1．根据编码规则是按照读音还是字形，汉字输入码可分为（）。 A．流水码B．音码C．形码D．音形结合码 E．自然码 2．下列数字中，可能是八进制数的是（）。 A．136 B．B23 C．310 D．268 E．457 3．目前大部分的计算机实现了资源的共享，这里的共享是指（）等。 A．存储资源B．数据资源C．信息资源D．专家资源E．计算资源 4．下列计算机术语中，显示系统的主要性能指标有（）。A．内存容量B．颜色质量C．刷新速度D．显示分辨率 E．打印效果
5．下列说法中正确的是（）。 A．计算机的运算部件能同时处理的二进制数据的位数称为字长B．计算机内部的数据不一定都是以二进制形式表示和存储的C．计算机处理的对象可以分为数值数据和非数值数据 D．一个字通常由一个字节或若干个字节组成 E．常见的微处理器字长有8位、16位、30位和64位等6．下列有关数制的说法正确的是（）。 A．十六进制的基数为16 B．二进制数各位的位权是以2为底的幂 C．在计算机内都是用十进制数码表示各种数据的 D．八进制采用的基本数码是1、2、3……7、8
E．我们平时用的计时方式是六十进制 7．下列说法正确的是（）。 A．世界上第一台计算机未采用冯·诺依曼体系结构 B．将指令和数据同时存放在存储器中，是冯·诺依曼计算机方案的特点之一 C．内存储器又称为主存储器 D．冯·诺依曼提出的计算机体系结构奠定了现代计算机的结构理论 E．外存储器又称为辅助存储器 8．根据计算机的规模划分，可以将计算机分为（）等几类。 A．巨型机B．大型机C．小型机D．微型机 E．工作站 9．关于二进制，下列说法正确的是（）。
微机控制技术的发展概况及趋势知识分享
微机控制技术的发展概况及趋势 微机控制技术是以微型计算机作为机电一体化的控制器，结合微型计算机的工作原理和接口设计，相应的控制硬件和软件以及它们的配合，实现对控制对象的控制的一门技术。它的发展离不开自动控制理论和计算机技术的发展，随着科学技术的发展，人们越来越多地用计算机来实现控制系统。 本文从计算机控制系统的发展历史，我国工业控制机及系统的发展应用，计算机控制系统的发展趋势，这几个方面来阐述微机控制技术的发展概况及相关趋势。 计算机控制系统在60年代引入控制领域当时计算机是控制调节器的设定点, 具体的控制则由电子调节器来执行, 这种系统称为计算机监控系统。在60 年代末期出现了用一台计算机直接控制一个机组或一个车间的控制系统,简称集中控制系统。这种控制系统即常说的直接数字控制(DDC)系统。计算机DDC 控制的基本思想是使用一台计算机代替若干个调节控制回路功能。这个控制系统由于只有一台计算机而且没有分层，所以非常有利于集中控制盒运算的集中处理，并且能得到很好的反映，并且，各个控制规律都可以直接实现。但是，如果生产过程复杂，则该系统的可靠性就很难保证了。系统的危险性过于集中, 一旦计算机发生故障, 整个系统就会停顿。[7] 70 年代随着电子技术的飞速发展,随着大规模集成电路的出现和发展, 集散控制系统（DCS）出现，之后在此基础上，随着生产发展的需要而产生了一种更新一代的控制系统，即分布式控制系统。典型的集散控制系统具有两层网络结构下层负责完成各种现场级的控制任务,上层负责完成各种管理、决策和协调任务。 90年代以来，随着各个学科的发展和交叉融合，随着现代大型工业生产自动化的不断兴起, 利用计算机网络作为控制工具的综合性控制系统，计算机集成系统（CIPS）应运而生。它紧密依赖于最新发展的计算机技术、网络通信技术和控制技术，并且终将成为未来控制系统的发展趋势。 我国工业控制发展的道路是比较曲折的，20世纪80年代末到90年代初，我国市场上大都是首先引进了成套设备，在引进成套设备的同时相继引进了各种工控系统，来填充国内在这方面的不足，90年代后，在我国一批科学家的带领下，我国逐渐有了自己设计的控制系统和装置，建立自己的实验室，生产出属于自己版权的产品，然后在原有技术的基础上进行二次开发和应用，从1997年开始，大陆本土的IPC厂商开始进入该市场，IPC也随之发展成了中国第二代主流工控机技术。[1] 目前国内的工控机供应渠道主要来源于中国台湾及内地的厂商，国外的产品（例如RADISYS、ROCKWELL、INTEL等）经过几年的市场拼杀后，由于成本高、价格高、服务难，现已完全退出国内市场。目前，国内的IT业研发、加工技术力量不断提升；各类芯片和各类器件、生产设备在国际市场基本可平等选购；软件资源的可移植性可节省大量的人力、物力。在这些有利条件下，国内一些厂商抓住机会快速崛起，利用本土综合竞争优势逐步将国外品牌挤出国内工控市场。某些企业以每年超过100%的资产增长速度，鼎立于国内的工控市场，而且
自动控制系统分类
1-3自动控制系统的分类 本课程的主要内容是研究按偏差控制的系统。为了更好的了解自动控制系统的特点，介绍一下自动控制系统的分类。分类方法很多，这里主要介绍其中比较重要的几种： 一、按描述系统的微分方程分类 在数学上通常可以用微分方程来描述控制系统的动态特性。按描述系统运动的微分方程可将系统分成两类： 1．线性自动控制系统描述系统运动的微分方程是线性微分方程。如方程的系数为常数，则称为定常线性自动控制系统；相反，如系数不是常数而是时间t的函数，则称为变系数线性自动控制系统。线性系统的特点是可以应用叠加原理，因此数学上较容易处理。 2．非线性自动控制系统描述系统的微分方程是非线性微分方程。非线性系统一般不能应用叠加原理，因此数学上处理比较困难，至今尚没有通用的处理方法。 严格地说，在实践中，理想的线性系统是不存在的，但是如果对于所研究的问题，非线性的影响不很严重时，则可近似地看成线性系统。同样，实际上理想的定常系统也是不存在的，但如果系数变化比较缓慢，也可以近似地看成线性定常系统。 二、按系统中传递信号的性质分类 1．连续系统系统中传递的信号都是时间的连续函数，则称为连续系统。 2．采样系统系统中至少有一处，传递的信号是时间的离散信号，则称为采样系统，或离散系统。 三、按控制信号r(t)的变化规律分类 1．镇定系统() r t为恒值的系统称为镇定系统(图1-2所示系统就是一例)。 2．程序控制系统() r t为事先给定的时间函数的系统称为程序控制系统(图1-11所示系统就是一例)。 3．随动系统() r t为事先未知的时间函数的系统称为随动系统，或跟踪系统，如图1-7所示的位置随动系统及函数记录仪系统。
计算机控制系统复习题答案 (1)
《计算机控制系统》课程复习题答案 一、知识点：计算机控制系统的基本概念。具体为 了解计算机控制系统与生产自动化的关系；掌握计算机控制系统的组成和计算机控制系统的主要特性；理解计算机控制系统的分类和发展趋势。 回答题： 1.画出典型计算机控制系统的基本框图； 答：典型计算机控制系统的基本框图如下： 2.简述计算机控制系统的一般控制过程； 答：(1) 数据采集及处理，即对被控对象的被控参数进行实时检测，并输给计算机进行处理； (2) 实时控制，即按已设计的控制规律计算出控制量，实时向执行器发出控制信号。 3.简述计算机控制系统的组成； 答：计算机控制系统由计算机系统和被控对象组成，计算机系统又由硬件和软件组成。 4.简述计算机控制系统的特点； 答：计算机控制系统与连续控制系统相比，具有以下特点： ⑴计算机控制系统是模拟和数字的混合系统。 ⑵计算机控制系统修改控制规律，只需修改程序，一般不对硬件电路进行改动，因此具有很大的灵活性和适应性。 ⑶能够实现模拟电路不能实现的复杂控制规律。 ⑷计算机控制系统并不是连续控制的，而是离散控制的。 ⑸一个数字控制器经常可以采用分时控制的方式，同时控制多个回路。 ⑹采用计算机控制，便于实现控制与管理一体化。 5.简述计算机控制系统的类型。 答：（1）操作指导控制系统； （2）直接数字控制系统； （3）监督计算机控制系统 （4）分级计算机控制系统 二、知识点：计算机控制系统的硬件基础。具体为 了解计算机控制系统的过程通道与接口；掌握采样和保持电路的原理和典型芯片的应用，掌握输入/输出接口电路：并行接口、串行接口、A/D和D/A的使用方法，能根据控制系统的要求选择控制用计算机系统。 回答题： 1.给出多通道复用一个A/D转换器的原理示意图。 2.给出多通道复用一个D/A转换器的原理示意图。 3.例举三种以上典型的三端输出电压固定式集成稳压器。 答：W78系列,如W7805、7812、7824等；W79系列，如W7805、7812、7824等 4.使用光电隔离器件时，如何做到器件两侧的电气被彻底隔离？ 答：光电隔离器件两侧的供电电源必须完全隔离。 5.说明隔离电源的基本作用。 答：为了实施隔离技术，隔离电源可以为被隔离的各个部分提供独立的或相互隔离的电源供电，以切断各个部分间的电路联系。 6.什么是采样或采样过程？
计算机基础选择题.
1、计算机自诞生以来，无论在性能、价格等方面都发生了巨大的变化，但是下列______并没有发生多大的改变。 (A)耗电量(B)体积(C)运算速度(D)基本工作原理 2、微机的更新主要基于______的变革。 (A)软件(B)微处理器(C)存储器(D)磁盘容量 3、现代计算机之所以能自动地连续进行数据处理，主要因为_______。 (A)采用了开关电路(B)采用了半导体器件(C)具有存储程序的功能(D)采用了二进制 4、巨型计算机指的是______。 (A)重量大(B)体积大(C)功能强(D)耗电量大 5、我国开始研制电子数字计算机的时间是______。 (A)1949 (B)1952(C)1956 (D)1970 6、从第一代电子数字计算机到第四代计算机的体系结构都是相同的，都是由运算器、控制器、存储器以及输入/输出设备组成的，称为______体系结构。 (A)艾伦·图灵(B)罗伯特·诺伊斯(C)比尔·盖茨(D)冯·诺伊曼 7、计算机的发展阶段通常是按计算机所采用的______来划分的。 (A)内存容量(B)电子器件(C)程序设计语言(D)操作系统 8、我国自行设计研制的银河Ⅱ型计算机是______。 (A)微型计算机(B)小型计算机(C)中型计算机(D)巨型计算机 1、计算机最早的应用领域是_ _____。 (A)人工智能(B)过程控制(C)信息处理(D)数值计算 2、人工智能是让计算机能模仿人的一部分智能。下列______不属于人工智能领域中的应用。 (A)机器人(B)信用卡(C)人机对奕(D)机械手
3、利用计算机进行图书馆管理，属于计算机应用中______。 (A)数值计算(B)数据处理(C)人工智能(D)辅助设计 4、办公自动化是计算机的一项应用，按计算机应用的分类，它属于______。 (A)科学计算(B)实时控制(C)数据处理(D)辅助设计 1、在下列存储器中，存取速度最快的是______。 (A)U盘(B)光盘(C)硬盘(D)内存 2、和外存相比，内存的主要特征是______。 (A)存储正在运行的程序(B)价格便宜(C)能存储大量信息(D)能长期保存信息 3、在下列四条叙述中，正确的一条是______。 (A)鼠标既是输入设备，又是输出设备(B)激光打印机是一种击打式打印机 (C)用户可对CD-ROM光盘进行读写操作(D)在微机中，访问速度最快的存储器是内存 4、在下列说法中，正确的是_______。 (A)打印机的打印分辨率越大，则能打印的汉字字体就越多(B)在微型计算机的性能指标中，CPU的主频越高，其运算速度越快 (C)两个显示器屏幕大小相同，则它们的分辨率必定相同(D)计算机体积越大，其功能就越强 5、CPU每执行一个_____，就完成一步基本运算或判断。 (A)软件(B)指令(C)硬件(D)语句 6、最能准确反映计算机主要功能的是______。 (A)计算机可以代替人的脑力劳动(B)计算机可以存储大量的信息 (C)计算机可以实现高速度的运算(D)计算机是一种信息处理机
计算机控制技术的发展及趋势
计算机控制技术的发展及趋势 张赟枫 自动化1304 0901130425 一、计算机控制技术的发展 1、第一代工业计算机控制技术 第一代工控机技术起源于20世纪80年代初期，盛行于80 年代末和90年代初期，到90年代末期逐渐淡出工控机市场，其标志性产品是STD总线工控机。STD总线最早是由美国Pro-Log公司和Mostek公司作为工业标准而制定的8位工业I/O总线，随后发展成16位总线，统称为STD80，后被国际标准化组织吸收，成为IEEE961标准。国际上主要的STD总线工控机制造商有Pro- Log、Winsystems、Ziatech等，而国内企业主要有北京康拓公司和北京工业大学等。STD总线工控机是机笼式安装结构，具有标准化、开放式、模块化、组合化、尺寸小、成本低、PC兼容等特点，并且设计、开发、调试简单，得到了当时急需用廉价而可靠的计算机来改造和提升传统产业的中小企业的广泛欢迎和采用，国内的总安装容量接近20万套，在中国工控机发展史上留下了辉煌的一页。 2、第二代工业计算机控制技术 1981年8月12日IBM公司正式推出了IBM PC机，震动了世界，也获得了极大成功。随后PC机借助于规模化的硬件资源、丰富的商业化软件资源和普及化的人才资源，于80年代末期开始进军工业控制机市场。美国著名杂志《CONTROL ENGINERRING》在当时就预测“90年代是工业IPC的时代，全世界近65%的工业计算机将使用IPC，并继续以每年21%的速度增长”。历史的发展已经证明了这个论断的正确性。IPC在中国的发展大致可以分为三个阶段：第一阶段是从20世纪80年代末到90年代初，这时市场上主要是国外品牌的昂贵产品。 90年代末期，ISA总线技术逐渐淘汰，PCI总线技术开始在IPC中占主导地位，使IPC工控机得以继续发展。但由于IPC工控机的结构和金手指连接器的 限制，使其难以从根本上解决散热和抗振动等恶劣环境适应性问题，IPC开始逐渐从高可靠性应用的工业过程控制、电力自动化系统以及电信等领域退出，向管理信息化领域转移，取而代之的是以CompactPCI总线工控机为核心的第三代工控机技术。值得一提的是，IPC工控机开创了一个崭新的PC-based时代，对工业自动化和信息化技术的发展产生了深远的影响。 3、迅速发展和普及的第三代工控机技术 PCI总线技术的发展、市场的需求以及IPC工控机的局限性，促进了新技术的诞生。作为新一代主流工控机技术，CompactPCI工控机标准于1997年发布之初就倍受业界瞩目。相对于以往的STD和IPC，它具有开放性、良好的散热性、高稳定性、高可靠性及可热插拔等特点，非常适合于工业现场和信息产业基础设备的应用，被众多业内人士认为是继STD和IPC之后的第三代工控机的技术标准。采用模块化的CompactPCI总线工控机技术开发产品，可以缩短开发时间、降低
《计算机控制系统》课程教学大纲
《计算机控制系统》课程教学大纲 课程名称：计算机控制系统课程代码：ELEA3042 英文名称：Computer Control System 课程性质：专业学位课程学分/学时：4学分/72学时(54+18) 开课学期：第7学期 适用专业：电气工程及其自动化 先修课程：复变函数与积分变换、信号与系统、自动控制原理 后续课程：无 开课单位：机电工程学院课程负责人：杨歆豪 大纲执笔人：杨歆豪大纲审核人：余雷 一、课程性质和教学目标（在人才培养中的地位与性质及主要内容，指明学生需掌握知识与能力及其应达到的水平） 课程性质：计算机控制系统是电气工程及其自动化专业的一门专业学位课程。本课程针对电气工程及其自动化专业的特点，以离散控制理论等基础知识为主，同时结合自动控制理论、现代控制理论和复变函数等概念，并且以实际应用为导向，培养学生熟练的运算能力及进行科学分析、归纳和总结的能力，提高分析问题和解决问题的能力，从而为以后的从事实际工作和科学研究奠定一定的基础。 教学目标：计算机控制系统就是将计算机作为系统的控制器，从而实现对生产对象的有效控制，所以在本质上计算机控制讨论的就是系统的离散控制。本课程的主要内容包括：信号的离散和恢复，Z变换与Z反变换，差分方程及其求解，离散系统的传递函数、状态方程，系统的稳定性、过渡过程和稳态误差，系统的离散化设计和模拟化设计，数字PID技术和改进，离散系统的能控性和可测性。通过本课程的学习，要使学生了解和掌握计算机控制的基本概念、工作原理、初步分析、具有实用价值的设计方法，培养学生完成简单计算机控制系统构成、实时软件编制以及系统调试维护的基本能力，为毕业后参与计算机控制系统开发、调试和维护打下初步基础。 本课程的具体教学目标如下： 1.了解计算机控制系统的定义、分类、结构和组成，较好的掌握香农采样定理和零阶保持器，理解计算机控制系统的本质是离散控制系统，从而掌握线性离散系统的数学描述（差分方程、Z传递函数）和分析方法（Z变换、Z反变换）； 2.领会S平面与Z平面的映射关系，掌握线性离散系统的稳定域，熟练灵活运用线性离散系统的稳定性判据，能够利用Z传递函数分析离散系统的过渡过程特性和离散系统的误差特性，能够利用系统的离散状态方程和输出方程分析系统的能控性和可测性；
计算机基础知识多选题附答案
计算机基础知识多选题附答案 1、下列关于比特的叙述中，正确的是（ABD） A、比特是组成信息的最小单位 B、表示比特需要使用具有两个稳定状态的物理器件 C、比特“1”大于比特“0” D、比特既可以表示数值或文字，也可以表示图像或声音 2、计算机在进行算术和逻辑运算时，运算结果不可能产生溢出的是（ABC） A、两个数作“逻辑加”运算 B、两个数作“逻辑乘”运算 C、对一个数作按位“取反”运算 D、两个数作“算术加”运算 3、计算机发展过程按使用的电子元件可分为四代，其中第二代和第三代计算机使用的基本元件分别为（AD） A、晶体管 B、大规模、超大规模集成电路 B、电子管D、中小规模集成电路 4、主要体现了计算机在“数据处理”方面应用的是（BC） A、天气预报 B、办公自动化 C、情报检索 D、CAT 5、下列属于电子商务关键技术的是（ABD） A、EDI技术 B、电子支付技术 C、位置服务技术 D、数据库技术 6、下列关于大数据的说法中，正确的是（ACD） A、大数据技术不是抽样统计，而是面向全体样本 B、数据价值密度高
C、不是因果关系，而是相互关系 D、允许不精确性和混杂性 7、为列的计算机将以超大规模集成电路为基础，向（ABCD）放向发展 A、巨型化 B、微型化 C、网络化 D、智能化 8、下面说法中，正确的是（AB） A、一个完整的计算机系统由硬件系统和软件系统组成 B、计算机区别于其他计算红酒的最主要的特点是能存储程序和程序控制 C、电源关闭后，ROM中的信息会丢失 D、16位字长计算机一次能处理16位十进制数 9、下列关于汉字编码的叙述正确的是（AB) A、在不同的汉字输入法中，同一个汉字的输入码通常不同 B、在GB2312中，汉字的国标交换码为该汉字的区号和位号分别加32之后得到的二进制代码 C、在GB2312中，汉字内码的每个字节的最高位是0或1 D、不同字体（宋体、仿宋体、楷体等）的字形描述信息存放在一个字库中 10、关于程序设计语言，正确的说法是（AC） A、寄去语言和汇编语言都是面向机器的语言 B、计算机中央处理器能直接识别寄去语言和汇编语言 C、寄去语言的效率最高，执行速度最快 D、高级语言的效率最高，执行速度最快 11、关于计算机内存，下面的说法（AB）是正确的 A、CPU和RAM中既可以读出信息又可以写入信息
计算机控制系统的应用及发展
目录 第一章计算机过程控制系统的应用与发展 (2) 1.1 计算机过程控制系统的发展回顾 (2) 1.2 计算机过程控制系统的分类 (2) 1.3 计算机过程控制系统国内外应用状况 (6) 1.4 计算机过程控制系统的发展趋势 (7) 第二章国内油田计算机控制系统应用软件现状及发展趋势 (8) 2.1 基于PC总线的控制系统应用软件 (8) 2.2 基于各种PLC控制系统的应用软件 (8) 2.3 中小规模的DCS控制系统组态软件 (9) 2.4 计算机控制系统应用软件的发展趋势 (9)
第一章计算机过程控制系统的应用与发展 在石油、化工、冶金、电力、轻工和建材等工业生产中连续的或按一定程序周期进行的生产过程的自动控制称为生产过程自动化。生产过程自动化是保持生产稳定、降低消耗、降低成本、改善劳动条件、促进文明生产、保证生产安全和提高劳动生产率的重要手段，是20世纪科学与技术进步的特征，是工业现代化的标志。凡是采用模拟或数字控制方式对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制就称为过程控制。过程控制系统可以分为常规仪表过程控制系统与计算机过程控制系统两大类。随着工业生产规模走向大型化、复杂化、精细化、批量化，靠仪表控制系统已很难达到生产和管理要求，计算机过程控制系统是近几十年发展起来的以计算机为核心的控制系统。 1.1 计算机过程控制系统的发展回顾 世界上第一台电子数字计算机于1946年在美国问世。经历了十多年的研究，1959年世界上第一台过程控制计算机TRW-300在美国德克萨斯的一个炼油厂正式投入运行。这项开创性工作为计算机控制技术的发展奠定了基础，从此，计算机控制技术获得了迅速的发展。 回顾工业过程的计算机控制历史，经历了以下几个8寸期： (1)起步时期(20世纪50年代)。20世纪50年代中期，有人开始研究将计算机用于工业过程控制。 (2)试验时期(20世纪60年代)。1962年，英国的帝国化学工业公司利用计算机完全代替了原来的模拟控制。 (3)推广时期(20世纪70年代。随着大规模集成电路(LSI)技术的发展，1972年生产出了微型计算机(mi—erocomputer)。其最大优点是运算速度快，可靠性高，价格便宜和体积小。 (4)成熟时期(20世纪80年代)。随着超大规模集成电路(VLSI)技术的飞速发展，使得计算机向着超小型化、软件固定化和控制智能化方向发展。80年代末，又推出了具有计算机辅助设计(CAD)、专家系统、控N*0管理融为一体的新型集散控制系统。(5)进一步发展时期(20世纪90年代)。在计算机控制系统进一步完善应用更加普及，价格不断下降的同时，功能却更加丰富，性能变得更加可靠。 1.2 计算机过程控制系统的分类 计算机控制系统的应用领域非常厂泛，计算机可以控制单个电机、阀门，也可以控制管理整个工厂企业；控制方式可以是单回路控制，也可以是复杂的多变量解耦控制、自适应控制、最优控制乃至智能控制。因而，它的分类方法也是多样的，可以按照被控参数、设定值的形式进行分类，也可以按照控制装置结构类型、被控对象的特点和要求及控制功能的类型进行分类，还可以按照系统功能、控制规律和控制方式进行分类。常用的是按照系统功能分类。
计算机控制系统复习题及答案
计算机控制系统复习题及答案
《计算机控制系统》课程复习资料 一、简答题： 1.什么是计算机控制系统？它由哪几部分组成？各有什么作用。 2.计算机控制系统与连续控制系统主要区别是什么？计算机控制系统有哪些优点？ 3.计算机控制系统中的保持器有何作用，简述保持器的特点? 4.简述PID 调节器的作用，有哪几种改进型数字PID 算法？ 5.计算机控制系统有哪四种形式的信号？各有什么特点? 6.简要说明什么是计算机控制系统？模拟调节器与数字调节器有何区别? 二、分析和计算题： 1.已知一系统的闭环脉冲传递函数为-1 -1 -2 0.1z Y(z)Gc(z)== 1-0.4z +0.8z R(z) ,其中输入为单 位阶跃信号,求输出y(KT)。 2.已知一系统的闭环脉冲传递函数为-1 -1 0.53+0.1z Gc(z)=1-0.37z 当输入为单位阶跃信号 时, 求输出y(KT)及y(∞)。 3.用长除法或Z 反变换法或迭代法求闭环系统2 z +0.5Gc(z)=8(z +0.1z -0.12) 的单位阶 跃响应。 4.已知低通数字滤波器0.5266z D(z)= z -0.4734 ,求D （z ）的带宽ωm;并求当输入E(z)为 阶跃信号时数字滤波器的控制算法。取采样周期T=2ms 。 5.设系统如图所示，试求: ①系统的闭环脉冲传递函数。
②判定系统的稳定性。 ③分别求系统对单位阶跃输入和单位斜坡输入时的稳态误差。 _ 6.设函数的La 氏变换为2 5F(s)= s (s +4) ，试求它的Z 变换F(z)。 7.数字控制系统如图所示,求当K=10,T=1s,a=1时，分别求当输入为单位阶跃、单位斜单位抛物线函数时的稳态误差。 8.已知单位负反馈系统的开环脉冲传递函数为 Gk(z)=K(0.1z+0.08)/[(z-1)(z-0.7)],问当K 为何值时系统稳定。 9.已知系统单位负反馈的开环传递函数为:z +0.8Gk(z)= z(z -1)(z -0.7) 问:K 为何值时系统稳定? 10.已知单位反馈系统的广义对象的Z 传递函数为: -1 -1 -1 -1 -1 0.26z (1+2.78z )(1+0.2z ) W1(z)= (1-z )(1-0.286z ) ,试按最少拍无波纹设计原则设计单位阶跃 输入时,计算机的调节模型D(z),并求其控制算法。 11.已知连续系统的传递函数G(s)=(s+1)/[s(s+2)]试用冲击不变法求其等效的Z 传递函数. 12.已知离散系统的Z 传递函数：22 z 2z 1Y(z) G(z)z 5z 6U(z) ++==++,试求离散系统的状态