(完整版)基于单片机的遥控直升飞机系统设计(毕业论文)

摘要

随着航空模型的发展，特别是无线电遥控模型飞机的日臻完善，航空模型的用途越来越广泛。

本文主要研究了基于单片机的遥控直升飞机控制，以STC89C51作为核心部件进行逻辑控制及信号产生，实现了红外远程遥控直升机的目的。论文首先介绍了单片机的基本理论，然后对软件设计中所涉及的红外遥控发射、接收、调速等单元的设计流程及工作原理进行了详细的说明，并阐述了遥控直升飞机的飞行原理。由于飞机配件的选择及组装是本次设计的重要内容之一，因此文中对涉及到的电机、舵机、螺旋桨、锂电池等飞机主要配件及组装注意事项进行了重点讲解。最后通过对软硬件的反复调试，完成直升机的装机和控制系统设计，达到设计要求，实现对遥控直升飞机平衡、上升、下降、左转、右转等简单的控制。该遥控直升机具有接收信号灵敏，控制简单等优点。

关键词：遥控直升机；单片机；汇编语言；红外遥控

Abstract

With the development of aviation models, especially the radio-controlled model airplanes are becoming perfection, the model airplane is getting more sophisticated and more widely used.

In this paper,the microcontroller-based remote control order to achieve the purpose of the infrared remote control illustrates the designing process and working principles of infrared remote control transmitter, receiver, and speed control unit involved in software design; and expounds the flight theory of remote control and assembly of aircraft parts are one of the important parts of this design, this paper will pay attention to issues of motors, steering gear, propellers, lithium and other aircraft involved in the main parts and assembly. Finally, after the repeatedly testing of the of the requirements, to achieve the balance, up, down, turn left, turn right and some simple control of the remote control Introduction to the Design and Behavior of Bolted JOINTS[M]．2nd．Marcel Dekker，New York，1990：45-49．

[16] Koshti．A．M．Proceedings of SPIE in Sleeve Bolts Using an

Ultra-sonic Technique[J]．Materials Evaluation，1996，54(2)，．[17] J．R．mcDonnell．AT89C52 DATA SHEEP[J]．Philips

Semiconductors．2006，52(5)，8-13．

附录1发射程序

***********主程序函数***************

main()

{

clearmen(); 初始化while(1)

{

keywork(); 按键扫描调用子程序

}

interrupt3 38KHZ发生器

send.c 遥控发射器}

*****************结束*******************

***********初始化**********

clearmen()

{

remoteout=0; 关遥控输出IE=0x00;

IP=0x01;

TMOD=0x22; 8位自动重装模式

TH1=0xf3; 38KHZ初值TL1=0xf3;

EA=1; 开总中断}

**********装入脉冲函数************

sed()

{

ET1=1;TR1=1;delay1ms(3);ET1=0;TR1=0;remoteout=0; 30KHZ发3ms for(m=keyvol;m>0;m--)

{

delay1ms(1); 停1ms ET1=1;TR1=1;delay1ms(1);ET1=0;TR1=0;remoteout=0; 38KHZ发1ms }

delay1ms(10);

}

tx()

{

switch(keyvol)

{

case 0:keyvol=keyvol+1;sed();break;

case 1:keyvol=keyvol+1;sed();break;

default:break;

}}

*********38KHZ发生器***********

void time_intt1(void) interrupt 3

{

remoteout=~remoteout;

}

********************************************************************

send.c遥控发射器

********************************************************************

使用STC89C51单片机，12MHZ晶振，

#include "reg51.,k,s;

uchar keyvol; 键值存放uchar code keyv[8]={ };

*********1毫秒延时程序**********

delay1ms(uint t)

{

for(i=0;i

for(j=0;j<120;j++)

}

附录2 接收程序

***********主程序函数***************

main()

{

clearmen(); 初始化incept.c；遥控接收处理器while(1)

{

interrupt0 中断接收函数

}

}

*****************结束*******************

***********初始化函数**********

clearmen()

{

studylamp=1;

lamp=1;

remoteout=0;

remotein=1;

for(i=0;i<206;i++)

{

remotedata[i]=0x00;

}

IE=0x00;

IP=0x01;

TMOD=0x22;

PCON=0X00;

TH1=0xf3;

TL1=0xf3;

IT0=1;

EX0=1;

EA=1;

}

******************************************************************

incept.c遥控接收处理器

******************************************************************

使用STC89C51单片机，12MHZ晶振，

#include "reg51.=P3.2; 遥控输入sbit sin=P3^0; 基准正弦波相位输入sbit AA=P0^0;

sbit BB=P0^1;

uint i,j,m,n,k,s=1;

uint keyvol;

************外中断遥控接收函数**************

外中断0

void intt0(void) interrupt 0

{

ET1=0;TR1=0;EX0=0;EA=0;

==1);

==0)

{

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

=0;remdata=0x0000;

while(1)

{

while(remotein==1)

{

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

remdata++;

}

if(remdata>m) 高电平>2毫秒退出{remotedata[n]=0x00;EX0=1;EA=1;goto end;} remotedata[n]=remdata;n++; remdata=0x0000;

while(remotein==0)

{

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

remdata++;

}

remotedata[n]=remdata;

n++;

remdata=0x00;

}

end: lamp=0;studylamp=0;

}

*********1毫秒延时程序**********

delay1ms(uint t)

{

for(i=0;i

for(j=0;j<120;j++)

}

附录3 PWM信号（产生移位脉冲）

K1 BIT P0.1 ;K1控制高脉宽的增加

K2 BIT P0.2 ;K2控制高脉冲复位

K3 BIT P0.3;K3控制高脉宽的减小

OUT BIT P0.4 ;OUT输出PWM信号

KEY EQU 30H ;高脉冲指针，指示高脉冲的个数

DJH EQU 31H ;高脉冲个数上限

DJL EQU 32H ;高脉冲个数下限

DJBZ EQU 33H ;高脉冲标准个数

COUNTER EQU 34H ;计数指针：指示1个周期内，对高脉冲计数

ZQH EQU 35H ;一个周期的脉冲数高位

;============================================================ ORG 0000H

LJMP MAIN

ORG 001BH ;用到，定时器T1

LJMP DJT1

ORG 0030H ;主程开始

;初始化设置：

MAIN: MOV TMOD,#21H ;定时设置，定时器T1工作于方式2 MOV TH1,#156 ;定时器T1,定时设置：

MOV TL1,#156

SETB TR1 ;开启：T1计数

SETB ET1 ;允许：定时器T1中断

SETB EA ;允许：中断允许总控位

LCALL QNC ;清内存

;寄存器初值设置：

MOV ZQH,#200 ;周期脉冲数：200，即周期：20ms

MOV DJBZ,#15 ;标准高脉冲：1.5MS

MOV DJL,#9 ;最小高脉冲：0.9MS

MOV DJH,#21 ;最大高脉冲：2.1MS

MOV COUNTER,#00H;高脉冲计数指针：清零

MOV KEY,#15 ;高脉冲指针数：15，时长：1.5MS 延时10MS

DEL10MS: MOV 7FH,#42

DEL10MS_XX1:MOV 7EH,#119

DJNZ 7EH,$

DJNZ 7FH,DEL10MS_XX1

RET

END