“移动机器人”项目模拟比赛任务书2
第 46 届世界技能大赛河南选拔赛自动控制系“移动机器人”项目模拟比赛
任务书
河南经济贸易技师学院竞赛办公室
一、赛项名称
第 46 届世届技能大赛河南省移动机器人项目选拔赛自动控制系模拟比赛 二、比赛项目描述
本项目选手是设计、 维护、开发移动机器人本体及应用，并可充分挖掘移动机器人潜 力和利用移动机器人能力的人员。选手指定/制作/管理（编程）一个机器人，能够在自动控制模式中在 2*4 米的参赛场地内移动，依次完成单个“零件架”装载并从仓库自动输送到装配线（输送机）的任务。 三、比赛试题
本项目竞赛题采用公开命题，赛题依据河南省选拔赛题，正式竞赛前公布最终试题。所命竞赛题内容基于第 46 届世界技能大赛移动机器人项目南省选拔赛技术要求，赛前裁判长结合赛场设备、材料状况，按照世赛移动机器人项目最终试题公布的方式对进行公布竞赛用试题。
模块 A ：工作组织与管理 一、竞赛时间 0 min 二、竞赛任务及要求 1.项目任务描述
工作组织与管理属于全程评分，不单独设置考核时间，在每个比赛日都会打一次分。主要考核参赛选手在参与比赛过程中对团队工作空间的管理、工作过程中的准时、在场地中参赛队员的合作与交流、在场地共享时与其他参赛选手的合作情况、选手与裁判沟通过程中的综合素质，共
10 分。 2.竞赛任务及要求
模块 B：设计
一、竞赛时间 200min
二、竞赛任务及要求
1.项目任务描述
设计，属于基础功能和核心功能的测试，是间歇性测试项目：每单个项目结束评判，单个项目结束后可中断、调试机器人。
模块 C：程序编程测试与调整
一、竞赛时间 120min
二、竞赛任务及要求
1.项目任务描述
程序编程测试与调整，也属于基础功能和核心功能的测试，是连续行测试项目：整个项目结束才评判，中途不得中断。
机器人根据已知条码信息和运送顺序，完成零件抓取，装载和运送任务。
模块 D：赛场表现
一、竞赛时间 120min
二、竞赛任务及要求
1.项目任务描述
赛场表现分为遥控控制运行演示和程序自主控制运行演示两部分，每个部分有两次演示机会，两次演示单独进行打分，得分全部计入总成绩。
模块 D 采用未知的场地布局，未知布局的结构是在已知场地布局基础上做出部分改动，如改动零件盒、零件架或者工作站的摆放位置，具体布局结构会在比赛当天公布。已知场地布局详见技术描述中的附图。
移动机器人项目申请报告
移动机器人项目申请报告 规划设计 / 投资分析
移动机器人项目申请报告 该移动机器人项目计划总投资9194.06万元，其中：固定资产投资6187.47万元，占项目总投资的67.30%；流动资金3006.59万元，占项目 总投资的32.70%。 达产年营业收入20695.00万元，总成本费用15688.95万元，税金及 附加168.15万元，利润总额5006.05万元，利税总额5864.69万元，税后 净利润3754.54万元，达产年纳税总额2110.15万元；达产年投资利润率54.45%，投资利税率63.79%，投资回报率40.84%，全部投资回收期3.95年，提供就业职位419个。 坚持节能降耗的原则。努力做到合理利用能源和节约能源，根据项目 建设地的地理位置、地形、地势、气象、交通运输等条件及“保护生态环境、节约土地资源”的原则进行布置，做到工艺流程顺畅、物料管线短捷、公用工程设施集中布置，节约资源提高资源利用率，做好节能减排；从而 实现节省项目投资和降低经营能耗之目的。 汽车工业、3C电子、烟草行业、物流行业是移动机器人应用最为广泛 的几个行业，市场前景广阔。截止至2017年，我国移动机器人产量为 12090台，占工业机器人比重9.2%。而国产移动机器人需求量快速增长，
2017年我国移动机器人销量达到了12900台，同比增加87.2%。这进一步刺激了移动机器人的进口和海外需求。 ......
移动机器人项目申请报告目录 第一章申报单位及项目概况 一、项目申报单位概况 二、项目概况 第二章发展规划、产业政策和行业准入分析 一、发展规划分析 二、产业政策分析 三、行业准入分析 第三章资源开发及综合利用分析 一、资源开发方案。 二、资源利用方案 三、资源节约措施 第四章节能方案分析 一、用能标准和节能规范。 二、能耗状况和能耗指标分析 三、节能措施和节能效果分析 第五章建设用地、征地拆迁及移民安置分析 一、项目选址及用地方案
移动机器人导航技术总结
移动机器人的关键技术分为以下三种: (1)导航技术 导航技术是移动机器人的一项核心技术之一[3,4]"它是指移动机器人通过传感器感知环境信息和自身状态,实现在有障碍的环境中面向目标的自主运动"目前,移动机器人主要的导航方式包括:磁导航,惯性导航,视觉导航等"其中,视觉导航15一7]通过摄像头对障碍物和路标信息拍摄,获取图像信息,然后对图像信息进行探测和识别实现导航"它具有信号探测范围广,获取信息完整等优点,是移动机器人导航的一个主要发展方向,而基于非结构化环境视觉导航是移动机器人导航的研究重点。 (2)多传感器信息融合技术多传感器信息融合技术是移动机器人的关键技术之一,其研究始于20世纪80年代18,9]"信息融合是指将多个传感器所提供的环境信息进行集成处理,形成对外部环境的统一表示"它融合了信息的互补性,信息的冗余性,信息的实时性和信息的低成本性"因而能比较完整地,精确地反映环境特征,从而做出正确的判断和决策,保证了机器人系统快速性,准确性和稳定性"目前移动机器人的多传感器融合技术的研究方法主要有:加权平均法,卡尔曼滤波,贝叶斯估计,D-S证据理论推理,产生规则,模糊逻辑,人工神经网络等"例如文献[10]介绍了名为Xavier的机器人,在机器人上装有多种传感器,如激光探测器!声纳、车轮编码器和彩色摄像机等,该机器人具有很高的自主导航能力。 (3)机器人控制器作为机器人的核心部分,机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一"目前,国内外机器人小车的控制系统的核心处理器,己经由MCS-51、80C196等8位、16位微控制器为主,逐渐演变为DSP、高性能32位微控制器为核心构成"由于模块化系统具有良好的前景,开发具有开放式结构的模块化、标准化机器人控制器也成为当前机器人控制器的一个研究热点"近几年,日本!美国和欧洲一些国家都在开发具有开放式结构的机器人控制器,如日本安川公司基于PC开发的具有开放式结构!网络功能的机器人控制器"我国863计划智能机器人主题也已对这方面的研究立项 视觉导航技术分类 机器人视觉被认为是机器人重要的感觉能力，机器人视觉系统正如人的眼睛一样,是机器人感知局部环境的重要“器官”,同时依此感知的环境信息实现对机器人的导航。机器人视觉信息主要指二维彩色CCD摄像机信息,在有些系统中还包括三维激光雷达采集的信息。视觉信息能否正确、实时地处理直接关系到机器人行驶速度、路径跟踪以及对障碍物的避碰,对系统的实时性和鲁棒性具有决定性的作用。视觉信息处理技术是移动机器人研究中最为关键的技术之一。
移动通信实习报告
Xxxx学院 实习报告书 姓名xxx 专业班级xxx 所在二级学院xxx 实习单位xxx 实习时间xxx-xxx 关于在海南创讯单位从事督导岗位的实习报告 飞阴似箭，蓦然回首，实习时间已圆满结束，恰似离别不久的海经，我又满载希望，回到您的怀抱，亲吻您的气息，聆听您的呼吸。在这将要重逢我那群的同窗挚友们之际，请允许我向时时刻刻为我担心的老师和父母，对实习期间所见所想所做所获做一个小小的总结。一．实习目的 将大学期间所学的专业知识，用于实际工作中，加深对专业知识的理解，同时积累社会实践经验，并希望自己对所学的专业知识有独特的见解，学以自用，解决实际问题。 二．实习单位及所在岗位情况介绍 我所在实习单位是海南创讯技术有限公司，注册资金－1200万元人民币，属于经营中国移动、联通、电信运营商业务和设备生产商（华为）外包供应服务民营性质公司，该公司总部位于风光秀丽的滨海城市－海口市，成立于2001年，现有正式员工140余人，其中90％以
上具有专科以上学历。公司主营无线通信设备调测、无线网络规划优化、管道管线设计与施工、室分系统集成、WLAN设计、基站代维等通信工程建设与服务类业务。凭着丰富的工程经验和专业知识，该公司已成为国内众多运营商和设备厂商的重要合作伙伴，在海南、广西、贵州等地设有办事处。 我在公司担任基站督导一职，负责GSM基站（BTS3012、BTS3900、DBS3900）和TD基站（TBBP530）安装现场督导以及开通，指导2G 基站扩容替换，确保基站及基站相关设备和线路建设符合工程规范，达到质量要求，配合BSC督导和RNC督导调测、开通基站，并做好通话业务功能测试。 三．实习内容及过程 在实习中我首先学到设备安装流程如下： 工程准备——硬件安装——软件调试——初步验收——培训及割接——后期工作及终验 由于我作为督导，主要负责硬件安装这个部分，对其步骤有了全面的了解，它又分为如下三步： 第一步：开箱验货 1. 职责：组织用户人员一起开箱验货，现场确认装箱单和实物是 否相符。 2. 操作要点 1.督导在办事处先取得装箱单电子件或纸面件。 2.在安装硬件之前，要求督导与用户一起检查装箱单和实物
《机器人技术及应用》综合习题
《机器人技术及应用》综合 习题 -标准化文件发布号：（9456-EUATWK-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KII
《机器人技术及应用》综合习题 一、判断 1.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。（对） 2. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。（错） 3. 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。（对） 4. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。（错） 5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。（错） 6. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。（对） 7. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。（对） 8. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。（错） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。（错） 15. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。（对） 16. 第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。（对） 17. 工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。（错） 18. 20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。（错）
工业机器人静力及动力学分析
注：1）2008年春季讲课用；2）带下划线的黑体字为板书内容；3）公式及带波浪线的部分为必讲内容第3章工业机器人静力学及动力学分析 3.1 引言 在第2章中，我们只讨论了工业机器人的位移关系，还未涉及到力、速度、加速度。由理论力学的知识我们知道，动力学研究的是物体的运动和受力之间的关系。要对工业机器人进行合理的设计与性能分析，在使用中实现动态性能良好的实时控制，就需要对工业机器人的动力学进行分析。在本章中，我们将介绍工业机器人在实际作业中遇到的静力学和动力学问题，为以后“工业机器人控制”等章的学习打下一个基础。 在后面的叙述中，我们所说的力或力矩都是“广义的”，包括力和力矩。 工业机器人作业时，在工业机器人与环境之间存在着相互作用力。外界对手部（或末端操作器）的作用力将导致各关节产生相应的作用力。假定工业机器人各关节“锁住”，关节的“锁定用”力与外界环境施加给手部的作用力取得静力学平衡。工业机器人静力学就是分析手部上的作用力与各关节“锁定用”力之间的平衡关系，从而根据外界环境在手部上的作用力求出各关节的“锁定用”力，或者根据已知的关节驱动力求解出手部的输出力。 关节的驱动力与手部施加的力之间的关系是工业机器人操作臂力控制的基础，也是利用达朗贝尔原理解决工业机器人动力学问题的基础。 工业机器人动力学问题有两类：(1)动力学正问题——已知关节的驱动力，求工业机器人系统相应的运动参数，包括关节位移、速度和加速度。(2)动力学逆问题——已知运动轨迹点上的关节位移、速度和加速度，求出相应的关节力矩。 研究工业机器人动力学的目的是多方面的。动力学正问题对工业机器人运动仿真是非常有用的。动力学逆问题对实现工业机器人实时控制是相当有用的。利用动力学模型，实现最优控制，以期达到良好的动态性能和最优指标。 工业机器人动力学模型主要用于工业机器人的设计和离线编程。在设计中需根据连杆质量、运动学和动力学参数，传动机构特征和负载大小进行动态仿真，对其性能进行分析，从而决定工业机器人的结构参数和传动方案，验算设计方案的合理性和可行性。在离线编程时，为了估计工业机器人高速运动引起的动载荷和路径偏差，要进行路径控制仿真和动态模型的仿真。这些都必须以工业机器人动力学模型为基础。 工业机器人是一个非线性的复杂的动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间。因此，简化求解过程，最大限度地减少工业机器人动力学在线计算的时间是一个受到关注的研究课题。 在这一章里，我们将首先讨论与工业机器人速度和静力学有关的雅可比矩阵，然后介绍工业机器人的静力学问题和动力学问题。
(完整word版)智能跟随机器人项目申请书
申请编号： 入选编号： 上海市研究生创新创业能力培养计划项目申请书 项目名称：智能跟随机器人 所在高校： 申请部门负责人： 申请部门负责人职务、职称： 上海市大学生科技创业基金会制表 填表日期：年月日
填表说明 一、填写本申请书前，应仔细阅读《上海市研究生创新创业能力培养计划管理办 法》、《关于开展2017年上海市研究生创新创业能力培养计划申报工作的通知》等有关文件，务必实事求是地填写。 二、本申请书作为上海市研究生创新创业能力培养计划评审入选与培养创业项目 存档备查之用，用A4纸打印，使用骑马钉左侧装订，封面之上不得另加其他封面。申请单位须在规定时间内将本申请书一式2份及表格电子版光盘报送上海市大学生科技创业基金会。 三、研究生申请书须经研究生教育管理单位（部门）审核，本科生申请书须经创 业基金会分会审核，签署明确意见并加盖公章后方可上报。 四、部分栏目填写说明： 1.封面上“申请编号”、“入选编号”由创业基金会填写。 2.学科门类名称、学科名称及其代码按照国务院学位委员会颁布的《学位授 予和人才培养学科目录（2011年）》填写。 3.本表中涉及的人员均指人事关系隶属本单位的在编人员，兼职人员不计在 内。除学术带头人简况外，表中涉及的成果（论文、专著、专利、科研奖项、教学成果等）指本学科人员署名本单位获得的成果，凡署名其他单位所获得的成果不填写、不统计。 4.封面“申请部门负责人”一般应为高校研究生教育管理部门或者分会负责 人；申请内容中的“项目申请人”应为申请培训的研究生或本科生，项目团队成员不超过5人。 5.本表填写内容不涉及国家秘密并可公开。 6.本申请书所有信息必须全部填写，空白处请一律填“无”。
移动通信实验指导书
目录 移动通信系统实验指导 (1) 实验一：AWGN信道中BPSK调制系统的 BER仿真计算 (2) 实验二：移动信道建模的仿真分析 (4) 实验三： CDMA通信系统仿真 (5)
移动通信系统实验指导 上机实验是移动通信课程的重要环节，它贯穿于整个“移动通信”课程教学过程中。本课程的实验分为3个阶段进行，它要求学生根据教科书的内容，在MATLAB仿真平台上并完成相应系统及信道建模仿真，帮助学生直观的了解移动通信系统的相关工作原理。最后要求学生根据实验内容完成实验报告。 试验的软件环境为Microsoft Windows XP + MATLAB。
实验一：AWGN信道中BPSK调制系统的 BER仿真计算 一、实验目的 1．掌握二相BPSK调制的工作原理 2．掌握利用MATLAB进行误比特率测试BER的方法 3．掌握AWGN信道中BPSK调制系统的BER仿真计算方法 二、实验原理 1．仿真概述及原理 在数字领域进行的最多的仿真任务是进行调制解调器的误比特率测试，在相同的条件下 进行比较的话，接收器的误比特率性能是一个十分重要的指标。误比特率的测试需要一个发送器、一个接收器和一条信道。首先需要产生一个长的随机比特序列作为发送器的输入，发送器将这些比特调制成某种形式的信号以便传送到仿真信道，我们在传输信道上加上一定的可调制噪声，这些噪声信号会变成接收器的输入，接收器解调信号然后恢复比特序列，最后比较接收到的比特和传送的比特并计算错误。 误比特率性能常能描述成二维图像。纵坐标是归一化的信噪比，即每个比特的能量除以噪声的单边功率谱密度，单位为分贝。横坐标为误比特率，没有量纲。
第3章 工业机器人静力计算及动力学分析
第3章 工业机器人静力计算及动力学分析 章节题目：第3章 工业机器人静力计算及动力学分析 [教学内容] 3.1 工业机器人速度雅可比与速度分析 3.2 工业机器人力雅可比与静力计算 3.3 工业机器人动力学分析 [教学安排] 第3章安排6学时，其中介绍工业机器人速度雅可比45分钟，工业机器人速度分析45分钟，操作臂中的静力30分钟，机器人力雅可比30分钟，机器人静力计算的两类问题10分钟，拉格朗日方程20分钟，二自由度平面关节机器人动力学方程60分钟，关节空间和操作空间动力学30分钟。 通过多媒体课件结合板书的方式，采用课堂讲授和课堂讨论相结合的方法，首先讨论与机器人速度和静力有关的雅可比矩阵，然后介绍工业机器人的静力学问题和动力学问题。 [知识点及其基本要求] 1、工业机器人速度雅可比（掌握） 2、速度分析（掌握） 3、操作臂中的静力（掌握） 4、机器人力雅可比（掌握） 5、机器人静力计算的两类问题（了解） 6、拉格朗日方程（熟悉） 7、二自由度平面关节机器人动力学方程（理解） 8、关节空间和操作空间动力学（了解） [重点和难点] 重点：1、速度雅可比及速度分析 2、力雅可比 3、拉格朗日方程 4、二自由度平面关节机器人动力学方程 难点：1、关节空间和操作空间动力学 [教学法设计] 引入新课： 至今我们对工业机器人运动学方程还只局限于静态位置问题的讨论，还没有涉及力、速度、加速度等。机器人是一个多刚体系统，像刚体静力学平衡一样，整个机器人系统在外载荷和关节驱动力矩（驱动力）作用下将取得静力平衡；也像刚体在外力作用下发生运动变化一样，整个机器人系统在关节驱动力矩（驱动力）作用下将发生运动变化。 新课讲解： 第一次课 第三章 工业机器人静力计算及动力学分析 3-1 工业机器人速度雅可比与速度分析 一、工业机器人速度雅可比 假设有六个函数，每个函数有六个变量，即： ??? ???? ===),,,,,(),,,,,(),,,,,(654321666543212265432111x x x x x x f y x x x x x x f y x x x x x x f y ，可写成Y=F(X)，
2020年9月机械行业赛移动机器人项目
附件4 第一届全国技能大赛世赛项目“移动机器人” 全国机械行业选拔赛技术规程 2020年8月编制
目录 一、项目简介 (1) （一）项目描述 (1) （二）考核目的 (1) （三）相关文件 (1) 二、选手具备的能力 (2) 基本要求 (2) 三、竞赛项目 (4) （一）竞赛模块 (4) （二）命题方式 (5) （三）考核次数及地点安排 (5) （四）竞赛样题 (6) （五）比赛日程 (12) 四、评分标准 (13) （一）裁判组成 (13) （二）评分流程说明 (13) （三）统分方法 (14) 五、竞赛相关设施设备 (16) （一）场地设备 (16) （二）选手自备的设备和工具 (16) （三）场地禁止自带使用的设备和材料 (16) （四）竞赛用机器人 (17) 六、项目特别规定 (18) （一）设备规定 (18) （二）其他要求 (18) 七、赛场布局要求 (18) （一）场地及物资 (18) （二）竞赛场地和场地物品 (19) 八、健康安全和绿色环保 (19)
（一）选手安全防护要求 (19) （二）赛事安全要求 (20) 九、赛场要求 (20) 十、绿色环保 (20) 附录1场地图 (21) 附录2场地清单 (33) 附录3场地元素 (34) 附录4条形码 (36) 附录530个任务 (44)
一、项目简介 本文件是第一届全国技能大赛世赛项目全国机械行业选拔赛移动机器人项目选拔赛技术文件，主要说明考核思路与相关实施细节，正式考核内容及要求均参考第45届世界技能大赛移动机器人项目技术文件和竞赛实际情况结合进行实施。 （一）项目描述 移动机器人赛项是一个以解决方案为导向的综合性项目。随着自动化控制、人工智能等技术领域的快速发展，机器人的性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，产业规模迅速扩大，对从业者的要求也不断提高。需要在短时间内针对特定的问题，通过仔细与客户沟通，获得相关需求、按照流程建立原型样机并展示。 因此，该项目的选手需要根据题目的要求，设计、维护、开发不同移动机器人本体及应用，充分挖掘移动机器人潜力。 （二）考核目的 参照第45届世界技能大赛移动机器人项目技术文件，在考核选手工作组织和管理、沟通与人际交往能力、设计、原型搭建、编程、测试与调整、任务与演示方面能力。旨在选拨出全国机械行业中综合能力最优秀的队伍。 （三）相关文件 本技术文件参考第45届世界技能大赛移动机器人项目技术文件，以及选拔赛竞赛技术工作文件、移动机器人项目技术规则与往届世界技能大赛移动机器人项目相关文件组织编制，主要关联文件如下：
机器人技术及应用综合习题
《机器人技术及应用》综合习题 一、判断 1.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。（对） 2. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。（错） 3. 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。（对） 4. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。（错） 5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。（错） 6. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。（对） 7. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。（对） 8. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。（错） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。（错） 15. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。（对） 16. 第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。（对） 17. 工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。（错） 18. 20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。（错） 19. 一般认为Unimate和Versatran机器人是世界上最早的工业机器人。（对） 20. 1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。（对） 1. 刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。（对） 2. 机构自由度只取决于活动的构件数目。（错） 3. 活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。（对） 4. 机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。（对） 5. 机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。（对） 6. 机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。（对） 7. 对于机械臂的设计方法主要包括为2点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计。（错） 8. 球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成，旋转关节与基座相连，移动关节与末端执行器连接。（对） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 刚体在空间中只有4个独立运动。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 在机构中，每一构件都以一定的方式与其他构件相互连接，这种由两个构件直接接触的可动连接称为运动副。（错） 15. 运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。（错） 16.通过面接触而构成的运动副，称为低副；通过点或线接触而构成的运动副称为高副。（对） 17. 两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。（错） 18. 构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。（对） 19. 在平面机构中，每个构件只有3个自由度。每个平面低副（转动副和移动副）提供1个约束，每个平面高副提供2
第45届世界技能大赛移动机器人项目山东省选拔赛技术工作文件
第45届世界技能大赛移动机器人项目 山东省选拔赛 技术工作文件 2018年1月
目 录 1. 项目概述 (1) 1.1 技术描述 (1) 1.2 能力要求 (1) 1.3 选手需要掌握的知识 (1) 2. 裁判和选手 (2) 2.1 裁判长 (2) 2.2 裁判员 (2) 2.3 选手 (2) 3. 比赛的题目 (3) 3.1 试题 (3) 3.2 命题要素或内容 (3) 3.3 题目中的配分比例 (4) 4. 成绩评判方式 (5) 4.1 评判流程 (5) 4.2 裁判员在评判工作中的任务 (5) 4.3 裁判员在评判中的纪律和要求 (5) 5. 比赛所需软硬件 (5) 5.1 硬件设备 (5) 5.2 软件要求 (6) 6. 比赛过程 (6) 7. 比赛场地、物品 (7) 7.1 场地 (7) 7.2 家庭区域 (7) 7.3 操场区域 (7) 7.4 通道区域 (7) 附图 1 场地图 (8) 2 家庭区域 (9) 3 通道区域 (10) 4 沙地区域 (11) 5 二维码挂板 (12)
1.项目概述 1.1 技术描述 本项目选手是设计、 维护、开发移动机器人本体及应用，并可充分挖掘移动机器人潜力和利用移动机器人能力的人员。 1.2 能力要求 本项目选手应具备以下能力： 1.2.1需要前期与客户沟通能力，以了解详细的需求与规范； 1.2.2 需要工作组织以及自我管理能力； 1.2.3 需要沟通和人际交往等相关的协作能力； 1.2.4 需要提供方案和解决方案的能力； 1.2.5 需要解决技术挑战的创新和创造能力； 1.2.6 需要根据客户需求设计移动机器人的能力； 1.2.7 需要根据设计制造移动机器人的能力； 1.2.8 需要编程能力； 1.2.9 需要设计、装配和维护机械及电气装置的能力。 1.3 选手需要掌握的知识 本项目选手应掌握的基本知识： 1.3.1 机械系统设计和装配； 1.3.2 电气系统设计和装配； 1.3.3 电子系统设计和装配； 1.3.4 传感器选型和装配； 1.3.5 计算机编程； 1.3.6 成本效率设计、性价比核算、以及进行质量控制。
移动通信实习报告_实习报告.doc
移动通信实习报告_实习报告移动通信实习报告： 在学院的统一安排下，我上午在暑假期间为25个工作日的时间，中国移动通信集团吉林分公司完成夏季管理实习。中国移动通信集团公司，吉林移动通信公司是根据国务院管理，邮电分营，电信改革的精神要求，8月12日，1999年从企业分离，独立运作，管辖8个市分公司，中国移动通信集团，业务部门三个单位的40个县(市)直属的全资附属公司。在保持与国际先进技术的开发力度，同时提供多种业务应用的同步，始终坚持以沟通，从内心的想法和追求顾客满意。目前，全省客户超过200万，并具有覆盖面广，在全省建立高品质的沟通，业务丰富，服务一流的综合通信网络，网络容量3.98万。gsm移动通信网络已经推出，在五大洲70多个国家超过140个移动运营商的国际漫游服务。正在大力发展gprs 技术，移动数据和多媒体服务，并积极推动第三代移动通信网络演进。为了要了解该通信公司的实际运作模式，熟悉通信公司的运作模式，知识学习在实际工作中进行测试，清楚了解他们的业务定位，良好的实习到明年的就业准备与的吉林移动人力资源接触，通过在人力资源处和办公室两次采访，我的mishu柯实践办公厅放在我的部门主要负责人是公司领导的日程安排，帮助以导致该公司的战略和发展规划，起草有关文件规定，企业职能及其他综合事务的协调。 我跟随在吉林移动相关领导，青岛海尔集团参观，访问期间，丰富我的经验，提高自己的能力，我有一个新的企业文化，核心竞争力的理解，是否引入crm管理系统的分析和研究，所以我有crm管理系统的深刻理解，在参与吉林移动客户的短消息系统的可行性研究和发展，这样我就可以应用他们学到了什么，以提高综合能力;在吉林移动我系统全面了解历史移动数据服务的方向和未来，其全面的概念有了更深的理解，积极关注。实习，我付出与领导和同事沟通，发展自己的团队合作精神，增强集体荣誉感。我相信，在25个工作日内实习，将成为我的生活，华丽的运动，提高青年，跳跃的音符!第一章是企业文化的价值观和行为规范。企业文化，包括企业的宗旨，企业理念，企业价值观，企业精神。企业形象是企业文化的外在表现。企业文化涉及企业战略，企业管理的深层次问题。良好的企业文化，将企业的发展提供了源源不断的动力。企业文化正在逐步形成了集团在某些情况下，企业的各种资源，因此它具有唯一性和不可模仿性。我到吉林移动实习，由有关公司领导的陪同下，我来到杨屏已久的青岛海尔集团，海尔人的访问和研究，所到之处，是挑战自我，勇于创新，文化氛围无止境的追求卓越的感染。在多年的发展过程中，海尔形成了自己独特的企业文化，这也是快速发展的海尔文化提供源源不断的动力。海尔文化三个层面，物质文化-系统的行为，文化-核心价值观。创新是海尔企业文化的灵魂，海尔发布创新的翻译，指出了，战略创新，创新的概念为指导，创新做保障组织机制的方向对技术创新的依托，以产品创新，市场创新的目的。苟日新，熏陶，但也是新的，这是海尔文化，这是海尔常胜经久不衰的法宝。在吉林移动近一个月的实践，使我获得了企业文化更深入的了解。 加强企业文化建设是移动通信企业建立现代企业制度，以应对国内和国际市场竞争的考验，企业的核心竞争力的内在需求的快速增长。全面实施企业文化战略，文化资源的开发，形成共同的价值观和员工的行为准则，并为企业的持续健康发展的需要，提供了一个重要保证。企业文化应该是企业文化为导向，以生产和经营理念，为企业发展战略和员工的环保意识渗透到企业文化的企业和员工行为守则，反映在个人形象的整体形象和工作人员。建设一
工业机器人技术与应用试卷A
《工业机器人技术与应用》试卷（A ） 一、填空（每空1分，共30分） 1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 人、 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ 机器人。 2．机器人行业所说的四巨头是__________ 、 __________ 、 __________ 、__________。 3．机器人常用的驱动方式主要有_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 三种基本类型。 4．一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为 __ ____ 、 _ 和工装轴，________ 和工装轴统称 _______。 5．从结构形式上看，搬运机器人可分为 __________ 、 __________ 、 __________ 、 __________ 和关节式搬运机器人。 6．码垛机器人工作站按进出物料方式可分为 __ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和四进四出等形式。 7．装配机器人常见的末端执行器主要有__ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和 。 8．弧焊系统是完成弧焊作业的核心装备，主要由 、送丝机、 和气瓶等组成。 9．目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分主要有两种： 涂装机器人和 涂装机器人，其中 手腕机器人更适合用于涂装作业。 二、判断（每题2分，共20分） （ ）1．涂装机器人的工具中心点（ TCP ）通常设在喷枪的末端中心处。 （ ）2．一个完整的点焊机器人系统由操作机、控制系统和点焊焊接系统几部分组 成。 （ ）3. 工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。 （ ）4．工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。 （ ）5．在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。 （ ）6．当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备 安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。 （ ）7．示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。 （ ）8．机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。 （ ）9．离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。 （ ）10．根据车间场地面积，在有利于提高生产节拍的前提下，搬运机器 人工作站可采用 L 型、环状、“品”字、“一”字等布局。 三、选择（每题2分，共20分） 1．通常所说的焊接机器人主要指的是（ ）。 ①点焊机器人；②弧焊机器人；③等离子焊接机器人；④激光焊接机器人 A. ①② B. ①②④ C. ①③ D. ①②③④ 2．工业机器人一般具有的基本特征是（ ）。 ①拟人性；②特定的机械机构；③不同程度的智能；④独立性；⑤通用性 A. ①②③④ B. ①②③⑤ C. ①③④⑤ D. ②③④⑤ 3．按基本动作机构，工业机器人通常可分为（ ）。 ①直角坐标机器人；②柱面坐标机器人；③球面坐标机器人；④关节型机器人 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 4．操作机是工业机器人的机械主体，是用于完成各种作业的执行机构。它主要哪由几部分组成（ ） ①机械臂；②驱动装置；③传动单元；④内部传感器 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 5．工业机器人常见的坐标系有（ ）。 ①关节坐标系；②直角坐标系；③工具坐标系；④用户坐标系 A. ①② B. ①②③ C. ①③④ D. ①②③④ 6．对工业机器人进行作业编程，主要内容包含（ ）。 ①运动轨迹；②作业条件；③作业顺序；④插补方式 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 7．依据压力差不同，可将气吸附分为（ ）。 ①真空吸盘吸附 ②气流负压气吸附 ③挤压排气负压气吸附 A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③ 8．搬运机器人作业编程主要是完成（ ）的示教。 ①运动轨迹 ②作业条件 ③作业顺序 A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③ 9．涂装条件的设定一般包括（ ）。 ①涂装流量；②雾化气压；③喷幅（调扇幅）气压；④静电电压；⑤颜色设置表 A. ①②⑤ B. ①②③⑤ C. ①③ D. ①②③④⑤ 班级 姓名 学号 ---------------------------------------------密-------------------------------------封---------------------------------线----------------------------------------- -封
移动机器人项目可行性方案
移动机器人项目 可行性方案 规划设计/投资分析/产业运营
移动机器人项目可行性方案 汽车工业、3C电子、烟草行业、物流行业是移动机器人应用最为广泛 的几个行业，市场前景广阔。截止至2017年，我国移动机器人产量为 12090台，占工业机器人比重9.2%。而国产移动机器人需求量快速增长，2017年我国移动机器人销量达到了12900台，同比增加87.2%。这进一步 刺激了移动机器人的进口和海外需求。 该移动机器人项目计划总投资7471.02万元，其中：固定资产投资5708.49万元，占项目总投资的76.41%；流动资金1762.53万元，占项目 总投资的23.59%。 达产年营业收入11855.00万元，总成本费用9318.71万元，税金及附 加125.33万元，利润总额2536.29万元，利税总额3011.45万元，税后净 利润1902.22万元，达产年纳税总额1109.23万元；达产年投资利润率 33.95%，投资利税率40.31%，投资回报率25.46%，全部投资回收期5.43年，提供就业职位243个。 坚持节能降耗的原则。努力做到合理利用能源和节约能源，根据项目 建设地的地理位置、地形、地势、气象、交通运输等条件及“保护生态环境、节约土地资源”的原则进行布置，做到工艺流程顺畅、物料管线短捷、
公用工程设施集中布置，节约资源提高资源利用率，做好节能减排；从而实现节省项目投资和降低经营能耗之目的。 ......
移动机器人项目可行性方案目录 第一章申报单位及项目概况 一、项目申报单位概况 二、项目概况 第二章发展规划、产业政策和行业准入分析 一、发展规划分析 二、产业政策分析 三、行业准入分析 第三章资源开发及综合利用分析 一、资源开发方案。 二、资源利用方案 三、资源节约措施 第四章节能方案分析 一、用能标准和节能规范。 二、能耗状况和能耗指标分析 三、节能措施和节能效果分析 第五章建设用地、征地拆迁及移民安置分析 一、项目选址及用地方案
移动通信实习报告
城南学院通信工程移动通信实习报告 姓名 学号 实习指导老师 实习指导老师 实习地点长沙理工大学现代通信实验室 实习时间2013年12月2日至2013 年12月20日
序言 2013年12月2日至2013年12 月20 日，我们在长沙理工大学现代通信实验室进行了为期三周的移动通信课程实习。本实习主要分为两部分，即移动通信核心网部分与移动通信无线接入网部分。两部分分别由不同老师知道。学习的内容包括认识移动通信各个设备、设备运行方式与原理、不同设备之间的联系以及简单的设备配置命令，以此来加强课程学习中对移动通信理论内容的理解，为今后的学习和工作打下基础。 第一部分移动通信核心侧 一、移动通信核心侧实习目的和要求 （1）了解什么是移动通信核心网与WCDMA核心网的发展演进过程。 （2）熟悉WCDMA核心网各设备，并掌握设备的功能与设备间的相互关系。 （3）学会WCDMA核心侧各设备的简单配置。 （4）掌握移动通信核心网的通信原理。 （5）按照分组要求，每天按时到达实习地点，参加实习，并做到不迟到、不早退、不缺席。 2、移动通信核心侧主要设备硬件结构介绍 在WCDMA核心网中，又可以分为两个部分，即CS域子系统和PS域子系统。CS域负责 话音信号的处理，而PS域负责数据的处理。CS域子系统包括的设备主要有 MsoftX3000、UMG8900两套设备。PS 域子系统包括的设备主要有GGSN和SGSN两套设备。 除这两个子系统之外，还有HLR9820设备。WCDMA全网拓扑结构如图1.1所示。
图1.1 WCDMA全网拓扑结构 下面，分别对移动通信核心侧相关设备做详细介绍。 1、MsoftX3000 MSOFTX3000主要完成位置管理、呼叫控制、媒体网关控制等功能，可以同时作为MSC Server、TMSC Server 、GMSC Server、VLR、SSP等功能实体进行组网。MSOFTX3000设备机框的实拍如图1.2所示。 MSOFTX3000整机采用N68-22机柜，宽600mm，深800mm，高2200mm，机柜有效空间为46u（1u=44.45mm），每个机柜可以配置4个插框，机柜分为两种： 综合配置机柜和业务处理机柜。其中，综合配置机柜必须配置，业务处 理机柜为选配。系统最多可以配置5个机柜，包括1 个综合配置机柜 （编号为0）和4个业务处理机柜（编号为1、2、3、4）。 MSOFTX3000机柜与插框示意图如图所示。 图1.3MSOFTX3000机柜与插框示意图图1.2MSOFTX3000机框
机器人技术及其应用结课论文
大学 机 器 人 技 术 及 应 用 结 课 论 文
智能引领未来 摘要： 智能引领未来，机器人能力将远胜人类，这不是梦想；未来的机器人也能自主的学习和思考，工作能力将远远超过人类，能承担大量人类所不能及的工作，进一步推动智能科学的发展，促进社会的进步，促进经济的高速增长，而实现智能化必须依靠强有力的硬件系统，就机器人而言，其身上集成了多种处理器、存储器与大量的传感器，设想，当这些器件不断地走向高端化、微型化、进一步集成化，那么机器人的处理速度将进一步提高，质量与体积将大大减小，机器人将越来越”聪明“。 关键词： 机器人、智能、硬件系统、高端化、集成化、微型化、聪明。 引言： 现在的机器人与人类比较起来，机器人不能自主学习与自主思考，缺乏情感，必须需要接收人的命令才能执行相关命令，或者事先就把各种命令存储到机器人的大脑中，有需要的时候就执行命令。随着集成电路的飞速发展，处理器、存储器、传感器等电子元件的高端化、微型化、集成化，机器人的处理速度将大大提高，质量与体积将大大减轻，机器人会变得越来越”聪明“。 集成电路前景优越 芯片即集成电路产业是国民经济和社会发展的战略性、基础性、先导性产业，在计算机、消费类电子、网络通信、汽车电子等几大领域起着关键作用，是全球主要国家或地区抢占的战略制高点，尤其是发达国家在这一领域投入了大量创新资源，竞争日趋激烈。 随着技术的不断进步，新的元件结构和材料上的变革都将对机器人的发展战略起到决定作用。在晶圆代工产业，14nm/16nm的FinFET器件已取得了一定的发展。拥有较低泄漏率和更高速度的低功率晶体管备受瞩目。3DNAND使平面NAND 降到20nm以下，创造出外形更小巧、位密度更高的产品。 为了改进3D设备的性能，未来的逻辑芯片和晶圆代工设备的解决方案需要采用选择性外延与高k金属栅电极材料加工工艺，以提高晶体管的速度，降低泄漏率。低功耗、高性能的晶体管则能丰富移动设备的功能，同时延长电池寿命, 3DNAND需要HAR蚀刻、阶梯绘图、多层堆叠沉积和高选择性硬模等技术的支持，从而在小巧的外形空间内实现高密度存储，这对智能化设备，如对机器人来说简直就是如虎添翼啊！ 随着LED产业发展越来越趋于健康和理性，LED领域设备需求也更多来自于新工艺、新技术的驱动，而非简单生产规模的扩张，比如倒装芯片与高压芯片被认为是目前最具有发展前景的LED芯片技术，而这两种技术也带动了深槽刻蚀设备和金属反射层镀膜设备等新设备、新工艺的需求。除此之外，还有AlN镀膜设备、高亮度红黄光芯片刻蚀设备等设备的需求。 集成电路引导未来生活 一张0.5毫米厚的世博会门票，其“真实面目”是个集成电路产品。门票里装了RFID芯片，当门票靠近读卡机时，门票上的线圈会感应出电流，电流便驱
工业机器人技术与应用》试卷a
《工业机器人技术与应用》试卷 （A ） 一、填空（每空1分，共30分） 1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 人、 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ 机器人。 2．机器人行业所说的四巨头是__________ 、 __________ 、 __________ 、__________。 3．机器人常用的驱动方式主要有_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 三种基本类型。 4．一般来说，机器人运动轴按其功能 可划分为 __ ____ 、 _ 和工装轴，________ 和工装轴统称 _______。 5．从结构形式上看，搬运机器人可分为 __________ 、 __________ 、 __________ 、 __________ 和关节式搬运机器人。 6．码垛机器人工作站按进出物料方式可 分为 __ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和四进四出等形 式。 7．装配机器人常见的末端执行器主要有__ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和 。 8．弧焊系统是完成弧焊作业的核心装 备，主要由 、送丝机、 和气瓶等组成。 9．目前工业生产应用中较为普遍的涂装 机器人按照手腕构型分主要有两种： 涂 装 机 器 人 和 涂装机器人，其中 手腕机器人更适合用于涂装作业。 二、判断（每题2分，共20分） （ ）1．涂装机器人的工具中心点 （ TCP ）通常设在喷枪的末端中心处。 （ ）2．一个完整的点焊机器人系统 由操作机、控制系统和点焊焊接系统几部分组成。 （ ）3. 工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。 （ ）4．工业机器人的腕部传动多采 用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。 班级 姓名 学号