浅析无人机的全空域运行与管理

发表时间：2020-01-15T15:10:33.457Z 来源：《科学与技术》2019年17期作者：曲景浩[导读] 何谓空域，一般将其定义为地球表面以上的可航空间，它是有人和无人航空器运行的环境何谓空域，一般将其定义为地球表面以上的可航空间，它是有人和无人航空器运行的环境。从其服务的对象来看，空域可以分为隔离空域和非隔离空域。其中，隔离空域就是为无人机运行专门批准一块特定的空域。隔离空域用来限制其他有人飞机的进入，以规避两个航空器相互碰撞的风险。目前由于在监视、通信、法规和感知防撞方面，无人机的安全性和可靠性仍难达到与有人飞机同样的水平，使无人

机的安全问题长期得不到很好的解决。无人机通常采用单独使用空域的办法，即在指定的隔离空域内按照严格限制飞行来避免可能的冲突。随着民用航空、通用航空的快速发展，无人机的数量急剧增加，隔离空域已经渐渐地不能满足无人机的运行需要。而无人机由于安全问题很难与其他飞行器共空域飞行，对宝贵的空域资源造成了极大浪费，严重制约了大型无人机产业的发展。

如何在确保无人机飞行安全的前提下提高空域资源利用率，成为了人们关注的重心。于是，全空域运行成为了解决无人机发展困境的关键方法。

无人机的全空域运行要求无人机不仅能在单独划设的空域内安全地运行，更能在完成适航认证、可靠性验证等工作的基础上，与有人飞机共同使用非隔离空域资源，运行在同有人飞机一样的那部分空域内。无人机的全空域运行是现代无人机必须具备的能力，也是无人机未来发展的趋势。

阻碍无人机全空域运行的主要因素

1．由于有人飞机发展在先，无人机的相关法规既需要融合有人飞机的飞行规则，又要适应无人机自身的飞行特点，此外，法规对无人机的要求要更高。但目前关于无人机的飞行体系法规和防相撞标准，只有一些零散的原则、政策，难以使无人机更多地突破隔离空域，满足适航要求。

2．为了完成不同的任务和追求更高的经济效益，无人机的体积重量以及装载的各种设备往往不尽相同，这使得无人机参数性能以及探测水平都存在明显差异。不同的性能能使无人机在不同类型的空域环境中运行，但目前仍缺少对无人机种类及相应空域进行分类管理的科学依据和整体划分。

3．空管系统目前缺少无人机操纵员与管制员之间的通信手段和相应设备，操纵员无法通过管制员获取潜在威胁目标的运动状态信息，难以对威胁目标进行进一步地分析与决策，形成规避策略。另一方面，管制员缺少对无人机的监视，不能提前发现问题，防止飞行冲突，避免飞机空中危险接近，从而达到防相撞的安全目标。

保障无人机全空域正常运行的关键

1.建立科学完备的无人机飞行体系法规和防相撞标准

首先基于无人机防撞原理及非隔离空域类型，充分依据空域中威胁安全目标的航行诸元，参考无人机防撞需求标准，为无人机防撞系统的研制及相关空管标准规范的制定提供依据。为保证各空域中的飞行器运行安全，必须建立科学完备的无人机飞行体系法规和防相撞标准，使那些能和有人飞机安全水平相同的无人机得到与有人飞机相同的使用空域的权利。

2.对无人机实行分类管理

分类以科学完备的无人机飞行体系法规标准为基础。不同类型的无人机，它们有着不同的安全和飞行要求，并要求无人机按相匹配的空域飞行。把无人机分成三类。第一类无人机，可在全部空域进行飞行，凡是有人飞机必须遵循的法规该类无人机均应严格遵守，并且无人机还应具备感知能力与避让能力。第二类无人机，可在部分非隔离空域中飞行，但需要保持更大的安全间隔。该类无人机具有部分探测能力，但不能实现自主避障，需要提供经操纵人员确认的所有证明。第三类无人机，只能在隔离空域内运行，例如，小型无人机因为根本无法装载有人飞机的航管设备，因此就目前技术状态下，装备不齐全的无人机仅适合在隔离空域飞行。在隔离空域内飞行的无人机，不受融合空域飞行规则的限制，可专门制定一套无人机飞行规则，发挥无人机智能化的优势，大大提高飞行效率。与目前无线电控制模型相类似的无人机，这种无人机一般为目视飞行，安全度较低。每一类无人机都需要将空管作为基础出发点，以现有的飞行规则为基础，实现无人机的使用分类。

3.无人机操纵员与空中管制系统之间保持通信

无人机为了与有人飞机再空域中安全地共同飞行，其操控员与空中管制员之间必须保持通信，及时的了解空中动态，保证飞行的安全。所以，未来无人机系统需要先进的通信技术，能够与现行空中交通管制环境整合，可以实时获取潜在威胁目标的运动状态信息并进行威胁分析与决策，为无人机提供规避策略。

4.加强空管设备

无人机为了在空域飞行中更好地协调与其他飞行器、地面各级管制，需要装备一些必须的空管设备，比如应答机、自动相关监视设备等。通过接受无人机的飞行状态信息和发出的告警信息，地面站可以控制无人机主动避让有人飞机。或着，无人机地面站与空管通信引导它机避让。

在无人机数量较少、活动范围较小时，隔离空域可以使用并满足其飞行需求，但随着无人机数量的迅速增加，尤其大量高空、远程、长航时无人机的出现，空域资源变得越来越紧张，再继续单独为无人机划定隔离空域飞行将不再现实，这也对无人机的全空域运行提出了迫切需求。因此，无人机的飞行不可能全部局限于隔离空域，进入非隔离空域运行成为必然。而积极解决技术和管理方式上的问题，未来无人机的全空域运行将成为可能，无人机也将迎来大发展。

公司无人机管理制度

竭诚为您提供优质文档/双击可除公司无人机管理制度篇一：无人机管理规程 1.02.03.03.13.23.34.05.05.1 目的为规范使用无人机，妥善管理公司的固定资产，特制定本规程。使用范围仅限于与公司相关的业务职责人事行政负责人负责《无人机管理规程》的制定、修订及各部门执行的监督检查。行政助理负责车辆的日常管理、保管。其他各部门负责人负责本部门《无人机管理规程》的宣传、培训、执行监管。财务部负责人负责制度相关费用的账务管理工作。弱电工程师负责无人机的使用期间的问题处理。项目经理负责《无人机管理规程》的审核和作业流程的监察工作。定义无人机指公司购进的航拍器械。程序文件借用流程 5.1.1借用人向人事行政部提交借用申请→审核通过→《借用登记表》（附件一）登记→ 5.2

委派工程技术部人员现场支持。使用条例 5.2.1使用前务必检查设备及其配件是否齐全完好，电池充足，存储卡使用空间是否足够； 5.2.2停飞后检查设备及其配件是否齐全完好，导出数据并将电池充满后归还人事行政部； 5.2.3飞行使用中如遇设备故障，立即采取处理措施，以不造成设备损坏为最高准则, 同时参照航拍机维修条例执行操作。 5.3使用注意事项 5.3.1飞行前，请仔细检查螺旋桨是否损坏、老化，电池电量是否充足、其他部件是否应该更换或维修； 5.3.2确保您的智能飞行电池、遥控器及其他设备电量充足； 5.3.3请选择开阔空旷的飞行场地，远离人群及建筑物，请勿在人群或动物上方停留飞行； 5.3.4根据相关法律规定，无人机飞行范围需在目视视距半径500米，相对高度120米范围内，确保飞机在您的视线之范围内，请勿在障碍物

无人机航空管制

赵春年 140146336 无人机空中管制摘要：随着无人机的大量应用，将会有越来越多的无人机出现在天空，无人机空中管制问题已成为亟待研究和解决的突出问题。无人机空中管制的最终目标是使无人机能够同有人机一样的使用空域。解决无人机空中管制问题，必需从技术和管理两个方面采取措施。技术措施包括为无人机装备先进的航管设备，提高无人机的智能程度，使无人机具备“感知与规避”能力等。管理措施包括建立和确定无人机的适航标准、人员资格标准、空域使用规则和相关程序等。无人机的现状与未来的趋势随着民用无人机的大量应用，越来越多的无人机出现在天空，无人机空中管制问题已成为未来民航管制必需要深入研究和解决的突出问题。有关部门必需对无人机空中管制问题尽早做出安排和规划，以维护正常的空中秩序，保证各类飞行安全，促进无人机产业的正常发展。无人机在民用领域的应用越来越广泛，无人机已应用于地质探测、测绘、灾害监测、边境监控、电力线路监测、反恐和毒品种植监测等许多领域。这些无人机也要与军民航的有人飞机共同使用空域。无人机的大量涌现，对现有以有人飞机为主的空中管制格局带来了新的挑战。如何保证战时各型无人机使用空域时互不影响，同时不危及有人机执行作战任务时的飞行安全；如何保证平时无人机的各种任务飞行、训练和科研试飞活动能够合理地使用空域，并不影响军民航有人飞机的正常飞行活动，这已成为当前和以后若干年内航管部门亟待解决的重要问题。各国对无人机空中管制问题都非常重视，都花费大量人力和财力

进行研究。美国联邦航空局和国防部、欧洲民航局都下设有专门的无人机管理机构，负责研究和制定有关无人机空域使用的政策和法规。我军也应当及早开展无人机空中管制问题的研究及相关法规的制定，以适应无人机迅速发展的要求。无人机的空中管制空军尚未对无人机的空中管制问题做出明确的规定。国家民航局于2009年6月颁布的民用无人机空中交通管理办法，对民用无人机的飞行活动做出了规定。有关空域使用问题，民用无人机空中交通管理办法第四条规定：“为了避免对运输航空飞行安全的影响，未经地区管理局批准，禁止在民用运输机场飞行空域内从事无人机飞行活动，申请划设民航无人机临时空域时，应当避免与其它载人民用航空器在同一空域内飞行”。第八条规定：“不得在一个划定为无人机活动的空域内同时为民用无人机和载人航空器提供空中交通服务”。即单独为民用无人机飞行划定空域。这在无人机数量较少，飞行活动范围较小时可以做到。随着无人机数量的迅速增加，以及大量高空长航时无人机的出现，继续单独为无人机划定飞行空域将很难做到。目前美国和欧洲无人机空域管理主要采用划定隔离空域的方法来保证安全。在美国本土，联邦航空局规定无人机只能在限定的空域内（都在18000英尺以下）飞行，某些情况下允许无人机在管制员连续的雷达监控下在18000英尺（5487米）以上飞行；但是无人机高空飞行时必需有一架伴随巡逻的有人飞机目视跟踪监视无人机的飞

轻小型民用无人机系统运行管理暂行规定(修改20151206)

中国民用航空局飞行标准司编号：AC-91-FS-2015-XX 咨询通告下发日期：2015年12月XX日编制部门：FS

目录 1.目的 (3) 2.适用范围及分类 (3) 3.定义 (4) 4.民用无人机机长的职责和权限 (7) 5.民用无人机驾驶员 (8) 6.民用无人机使用说明书 (8) 7.禁止粗心或鲁莽的操作 (8) 8.摄入酒精和药物的限制 (9) 9.飞行前准备 (9) 10.限制区域 (9) 11.视距内运行（VLOS） (10) 12.视距外运行（BVLOS） (10) 13.民用无人机运行的仪表、设备和标识要求 (11) 14.管理方式 (11) 15.无人机云提供商须具备的条件 (13) 16.植保无人机运行要求 (14) 17.无人飞艇运行要求 (16) 18.废止和生效 (16)

1.目的近年来，民用无人机的生产和应用在国内外蓬勃发展，特别是低空、慢速、轻小型无人机数量快速增加,占到民用无人机的绝大多数。为了规范轻小型民用无人机的运行，依据CCAR-91部，发布本咨询通告。 2.适用范围及分类本咨询通告适用于轻小型民用无人机运行管理。其涵盖范围包括： 2.1空机重量小于等于116千克、起飞全重不大于150千克的无人机，且动能不大于95千焦，校正空速不超过100千米每小时； 2.2起飞全重不超过5700千克，距受药面高度不超过15米的植保类无人机； 2.3充气体积在4600立方米以下的无人飞艇； 2.4本咨询通告适用于除I类以外的所有轻小型无人机，某些特定条款中仅适用于特定类别无人机的内容将在条款中另行说明。 2.5 轻小型无人机运行管理分类：

无人机管控现状总结及建议

无人机管控现状总结及建议 Company number：【0089WT-8898YT-W8CCB-BUUT-202108】

无人机管控现状全国空中交通管制二十四个分区：空军二十（4+4+3+4+5），海军四个。五个战区、一个海军： 1、北部战区：长春、沈阳、大连、济南； 2、中部战区：北京、大同、西安、武汉； 3、南部战区：广州、南宁、昆明； 4、东部战区：上海、南京、福州、漳州； 5、西部战区：成都、乌鲁木齐、拉萨、兰州、鼎新； 6、海军：海口、宁波、山海关、青岛。截至八月初，不完全统计，目前，四川、重庆、福建、云南、北京、天津、河北、新疆、广东、吉林、江苏、陕西等12个省市区陆续出台无人机相关的禁飞、限飞命令或通告；另外有深圳、石家庄、月牙泉、武汉、黄山、大连、柳州、扬州泰州、桂林、泉州、东莞、齐齐哈尔、无锡等十余个城市也在行者区域内禁限飞，或者在机场周边划出了大面积的净空保护区。对于无人机申报管理有相当完善的政策与登记系统的省市区有：香港特别行政区、澳门特别行政区；有具体政策出台，各相关部门分工明确的省市区有：江苏省、广东省、江西省、重庆市、四川省、陕西省和黑龙江省；通过多方面咨询能了解大概流程，但没有明确政策，各部门没有明确分工的省市区有：北京市、天津市、上海市、浙江省、河南省、河北省、吉林省、宁夏回族自治区、辽宁省、甘肃省、山东省、安徽省、福建省、广西壮族自治区、海南省、湖北省、内蒙古自治区、新疆维吾尔自治区、贵州省和西藏自治区；

暂时没有相关管理规定或无从得知相关信息的省市区有：湖南省、青海省、台湾省、云南省和山西省。全国 2017年1月至6月，全国发生了10余起航班备降或返航，影响旅客万余人。深圳、南京尤甚。 ●全国首批155个民航机场的禁飞区确立。 ●国家民航局发布《民用无人驾驶航空器实名制登记管理规定》。 6月1日起，对质量在250克以上的无人机实施注册登记。（基本上是个能飞的就比这个重吧微笑脸）由于相关规定各省比较类似，仅列举几个出台明确规定的（仅摘录不是全部）。 6月陕西（中部战区） ●在陕西省范围内开展无人驾驶航空器飞行活动，应当飞行前一天15时前向 94188部队航空管制部门或民航空中管制部门提出申请，经批准后方可实施。 ●飞行计划申请单位（个人）应在组织飞行前2小时向申报飞行计划的航空管制部门提出联系放飞事宜、经批准后方可组织飞行。组织飞行的单位（个人）要将航空器的起飞、降落时刻及时通报航管部门。 ●无人驾驶航空器飞行的计划申请内容包括：单位、航空器型号、架数、使用的机场或临时起降点、任务性质、飞行区域、飞行高度、飞行日期、预计开始和结束时刻及现场人员联系方式等。 ●针对违规飞行行为将依照《中华人民共和国民用航空法》、《中华人民共和

AC-61-20R2 民用无人机驾驶员管理规定

中国民用航空局飞行标准司编号：AC-61-FS-2018-20R2 咨询通告下发日期：2018 年8 月31 日编制部门：FS 批准人：胡振江民用无人机驾驶员管理规定 1 目的近年来随着技术进步，民用无人驾驶航空器（以下简称无人机）的生产和应用在国内外得到了蓬勃发展，其驾驶员（业界也称操控员、操作手、飞手等，在本咨询通告中统称为驾驶员）数量持续快速增加。面对这样的情况，局方有必要在不妨碍民用无人机多元发展的前提下，加强对民用无人机驾驶员的规范管理，促进民用无人机产业的健康发展。由于民用无人机在全球范围内发展迅速，国际民航组织已经开始为无人机系统制定标准和建议措施（SARPs）、空中航行服务程序（PANS）和指导材料。这些标准和建议措施已日趋成熟，因此多个国家发布了管理规定。无论驾驶员是否位于航空器的内部或外部，无人机系统和驾驶员必须符合民航法规在相应章节中的要求。由于无人

机系统中没有机载驾驶员，原有法规有关驾驶员部分章节已不能适用，本文件对相关内容进行说明。本咨询通告针对目前出现的无人机系统的驾驶员实施指导性管理，并将根据行业发展情况随时修订，最终目的是按照国际民航组织的标准建立我国完善的民用无人机驾驶员监管体系。 2 适用范围本咨询通告用于民用无人机系统驾驶人员的资质管理。其涵盖范围包括：（1）无机载驾驶人员的无人机系统。（2）有机载驾驶人员的航空器，但该航空器可同时由外部的无人机驾驶员实施完全飞行控制。分布式操作的无人机系统或者集群，其操作者个人无需取得无人机驾驶员执照，具体管理办法另行规定。 3 定义本咨询通告使用的术语定义：（1）无人机（UA：Unmanned Aircraft），是由控制站管理（包括远程操纵或自主飞行）的航空器。（2）无人机系统（UAS：Unmanned Aircraft System），是指无人机以及与其相关的遥控站（台）、任务载荷和控制

无人机管理规程

1.0 2.0 3.0 3.1 3.2 3.3 4.0 5.0 5.1 5.1.1 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.3 5.3.1目的为规范使用无人机，妥善管理公司的固定资产，特制定本规程。使用范围仅限于与公司相关的业务职责人事行政负责人负责《无人机管理规程》的制定、修订及各部门执行的监督检查。行政助理负责车辆的日常管理、保管。其他各部门负责人负责本部门《无人机管理规程》的宣传、培训、执行监管。财务部负责人负责制度相关费用的账务管理工作。弱电工程师负责无人机的使用期间的问题处理。项目经理负责《无人机管理规程》的审核和作业流程的监察工作。定义无人机指公司购进的航拍器械。程序文件借用流程借用人向人事行政部提交借用申请→审核通过→《借用登记表》（附件一）登记→委派工程技术部人员现场支持。使用条例使用前务必检查设备及其配件是否齐全完好，电池充足，存储卡使用空间是否足够；停飞后检查设备及其配件是否齐全完好，导出数据并将电池充满后归还人事行政部；飞行使用中如遇设备故障，立即采取处理措施，以不造成设备损坏为最高准则,同时参照航拍机维修条例执行操作。使用注意事项飞行前，请仔细检查螺旋桨是否损坏、老化，电池电量是否充足、其他部件是否

5.3.2 5.3.3 5.3.4 5.3.5 5.3.6 5.4 5.4.1 5.4.2 5.4.3 5.4.4 6.0 6.1 7.0 7.1应该更换或维修；确保您的智能飞行电池、遥控器及其他设备电量充足；请选择开阔空旷的飞行场地，远离人群及建筑物，请勿在人群或动物上方停留飞行；根据相关法律规定，无人机飞行范围需在目视视距半径500米，相对高度120米范围内，确保飞机在您的视线之范围内，请勿在障碍物背面飞行，以减少操作不可控性，若违反相关法律规定将自行承担相关责任；无人机飞行时必须考量现场天气、风向等因素，以减少操作不可控性；飞行过程中，在使用自动功能时，如自动起飞、自动降落等，双手请不要离开遥控器，请始终保持对飞机控制；在确认取得良好GPS信号后再起飞，并尽可能利用安全飞行功能，如自动返航，定点悬停等；使用人管理使用人应严格按照《无人机管理规程》使用无人机，如有违反责任自负。使用人应爱惜公司财产，人为损失将自负。使用人需学习《无人机使用学习教材》并经项目经理验证后授权。使用人在使用过程中无人机发生失控故障时，立即停止遥控器的所有操作并第一时间向工程技术部报事。支持文件 SAVILLS-CQ/YKJ-XZ-《无人机使用学习教材》支持记录 SAVILLS-CQ/YKJ-XZ-《借用登记表》

无人机森林智能巡护管理系统介绍

前言森林是人类社会极其重要的自然资源，是人类生存与发展的基础。保护好森林资源是人类自身发展的需要。森林是陆地上最为重要的生态系统，能够防止风沙、净化空气、气候条件、涵养水源、保持水土、维持大气平衡，保护着地球的生态平衡，是国家及其重要的资源。保护森林资源，改善生态环境，是生态建设的主要目标，也是林业建设的一项重要内容，然而林业经常存在火灾、病害、人为砍伐等隐患问题。传统人工巡护方式，劳动强度大，效率低，且信息获取不准确，而卫星对森林资源的信息获取，由于获取周期长，时效性差，无法满足实时监控的需求。传统载人飞机改善了时效性差、人工巡护的问题，基本满足实时监测的需求，但在森林火灾等环境恶劣的环境下，飞行安全将会受到严重威胁，且其受环境、空域等影响较大，维护成本较高，不能满足林业的日常化管理。寻求一门新的高科技手段应用到森林资源监测、森林防火及林业执法中，已成为林业管理的一项迫在眉睫、亟待解决的重大课题。单位所遇到的问题：对森林巡视工作的管理目标是能降低成本、提高工作效率以及管理水平。在目前阶段巡视工作的主要管理难点有三个： ?个别林区分布原因，导致巡视工作难度大，巡视人员的巡视工作存在一定的危险性。 ?无法与现有巡护管理系统实现地上空中全方位监控管理。 ?现有无人机操作复杂，需要人员控制，巡视效果不佳。为此我公司研发了一套针对于林业单位的《无人机智能巡护管理系统》，进而有效的利用无人机，实现无人机自动巡航、悬停拍照等功能，为林业单位实现无人机巡护的智能化、人性化管理。建设目的 1. 与现有人工巡护方式结合，提高巡护工作效率，降低人工成本 2. 巡护区域无盲区，对管网工作实现全覆盖管理。 3. 实现实时环境监测，隐患快速上报。 4. 实现隐患点精准锁定，智能分析，报警推送。 5. 实现无人机自动巡护，自动取证，自动分析，自动上报，自动起返航。 6. 实现多架无人机协同巡护，低电量任务自动转移，保证巡护工作的顺利完成。 7. 构建大数据分析系统，实现多数据综合分析汇总表，为企业生产运营以及发展部署提供相应的参考依据工作原理描述无人机智能巡护管理系统主要是利用无人机高清摄像头实现巡护现场的定点取证，现场监测以及隐患分析等工作，与传统无人机不同的时，该系统的设计理念为全自动运行，定期给无人机制定相应的巡护任务，无人机可实现自动起飞，自动返航，关键点自动取证环境自动等功能，实现了真正的“无人操作”无人机。

无人机飞行管理规定

无人机飞行管理规定 1.从事通用航空飞行活动的单位、个人使用机场飞行空域、航路、航线，应当按照国家有关规定向飞行管制部门提出申请，经批准后方可实施。 2.从事通用航空飞行活动的单位、个人，根据飞行活动要求，需要划设临时飞行空域的，应当向有关飞行管制部门提出划设临时飞行空域的申请。划设临时飞行空域的申请，应当在拟使用临时飞行空域7个工作日前向有关飞行管制部门提出。负责批准该临时飞行空域的飞行管制部门应当在拟使用临时飞行空域3个工作日前作出批准或者不予批准的决定，并通知申请人。以下摘取的部分无人机法规： (1)无人机(UA：Unmanned Aircraft)，是由控制站管理(包括远程操纵或自主飞行)的航空器。也称远程驾驶航空器(RPA：Remotely Piloted Aircraft) (2)无人机系统(UAS：Unmanned Aircraft System)，也称远程驾驶航空器系统(RPAS：Remotely Piloted Aircraft Systems)，是指由无人机、相关的控制站、所需的指令与控制数据链路以及批准的型号设计规定的任何其他部件组成的系统。 (3)无人机系统驾驶员，由运营人指派对无人机的运行负有必不可少职责并在飞行期间适时操纵无人机的人。

(4)无人机系统的机长，是指在系统运行时间内负责整个无人机系统运行和安全的驾驶员。 (5)无人机观测员，由运营人指定的训练有素的人员，通过目视观测无人机，协助无人机驾驶员安全实施飞行，通常由运营人管理，无证照要求。 (6)运营人，是指从事或拟从事航空器运营的个人、组织或企业。 (7)控制站(也称遥控站、地面站)，无人机系统的组成部分，包括用于操纵无人机的设备。 (8)指令与控制数据链路(C2：Commandand Control datalink)，是指无人机和控制站之间为飞行管理之目的的数据链接。 (9)感知与避让，是指看见、察觉或发现交通冲突或其他危险并采取适当行动的能力。 (10)无人机感知与避让系统，是指无人机机载安装的一种设备，用以确保无人机与其它航空器保持一定的安全飞行间隔，相当于载人航空器的防撞系统。在融合空域中运行的Ⅺ、Ⅻ类无人机应安装此种系统。 (11)视距内(VLOS：Visual Line of Sight)运行，无人机在驾驶员或观测员与无人机保持直接目视视觉接触的范围内运行，且该范围为目视视距内半径不大于500米，人、机相对高度不大于120米。

无人机城市可视化管理系统方案

无人机的城市可视化管理系统技术方案书

目录 1. 项目背景 ...................................... 错误!未定义书签。 2. 系统结构 ...................................... 错误!未定义书签。硬件系统 ...................................... 错误!未定义书签。巡检无人机................................ 错误!未定义书签。软件系统 (6) 账户注册、登录............................ 错误!未定义书签。 3. 售后及运维 .................................... 错误!未定义书签。 4. 相关案例 ...................................... 错误!未定义书签。 5. 公司介绍 ...................................... 错误!未定义书签。

1.项目背景随着城市管理精细化程度的提升，要求我们在城市日常管理中的方法不断推陈出新，探索新的高效的管理手段是大势所需。无人机作为一项空中视野的管理工具，在城市管理中有不可或缺的地位。无人机可以搭载采集数据所需的设备，在特殊情况下进行空中数据采集；其在采集过程中的图像和视频可以实时回传到管理中心，使得地面控制人员实时掌握信息，并根据掌握的信息控制和调整无人机的飞行状态和路径；无人机”在整治脏乱差、监督占道经营、流动设摊、高空违建、建筑工地管理、四位一体巡查河道等取证方面优势更明显，通过航拍，执法死角一览无遗，提高了市容环境综合整治效率。但目前城市管理部门在无人机的使用上没有很好的管理过程，不论是采购的无人品牌型号不一，使用的能力高低不等，使用的模式和目标也没有统一的合理的规划，没有引入先进科技对无人机进行科学管控，导致无人机在城市管理上没有得到很好的利用。只有通过规范统一的进行无人机采购，使用培训，才能建立良好的无人机操控基础；引入先进技术，才能精准控制无人机进行作业；对功能模块进行标准配备，才能更科学地进行高效执行和集中管理。

公司内部无人机使用管理办法

无人机使用管理办法一、目的为规范无人机的使用管理，提高操作安全性，发挥无人机的效用，特制定本管理办法二、使用范围仅限于与单位相关的业务三、职责 1、保管人负责无人机的借出、保管，在无人机归还时检查是否有损坏及配件 2、无人机规范操作培训组长：XXX。组员：XXX、XXX、XXX。该小组负责无人机的规范操作培训，未参加培训的员工不得操作无人机。 3、借用人不得侵占、私自转让、隐匿、故意损毁无人机及其配件，对人为造成无人机及其配件丢失的，追究相关人员的经济赔偿责任及其他责任。 4、借用人须严格底线：不黑飞、不捣乱。四、借用流程向保管人借用→在《借用登记表》上登记五、使用注意事项 1、使用前务必检查无人机及其配件是否齐全完好，遥控器、电池电量是否充足，存储卡使用空间是否足够。 2、在确认取得良好GPS信号后再起飞，并尽可能利用安全飞行功能，如自动返航，定点悬停等。 3、无人机飞行时必须考量现场天气、风向等因素，以减少操作不可控性，飞行过程中，双手请不要离开遥控器，请始终保持对无人机控制。 4、停飞后检查无人机及其配件是否齐全完好，及时导出数据。 5、飞行使用中如遇设备故障，立即采取处理措施，以不造成设备损坏未最高准则，同时可致电无人机售后服务，电话：XXXXXXXXX。 6、请选择开阔空旷的飞行场地，远离人群及建筑物，明确严禁民用无人

机飞行的区域有：党政机关等重点地区；民用机场沿跑道中心线两侧各10公里，跑道端外20公里范围内的净空保护区域；军工、通讯、供水、供电、能源供给、化危物品储存、大型物资储备等重点防控目标区；车站、码头、港口、商圈、街道、公园、大型活动场所、展览馆、学校、医院等人员密集区域。 7、根据相关法律规定，无人机飞行范围需在目视视距内半径500米，相对高度低于120米范围内，应尽可能避免无人机进入过高空域，若违反相关法律规定将由借用人自行承担相关责任。 XX公司二〇一九年十二月三十一日

无人机空域使用申请流程

无人机空域使用申请流程关于无人机如何正规合法的开展飞行活动，网上回答五花八门，但都不能最终解决问题。今天就结合这两年给无人机用户提供飞行空域方面的服务和大家分享一下本人的经验，如果有这方面的需要也可私信添大家一起来讨论。近几年来民航管理部门发布了很多无人机相关的管理规定，例如《民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂行规定》、《民用无人驾驶航空器系统空中交通管理办法》、《民用无人驾驶航空器实名制登记管理规定》等等，而且民航局也发布了《无人驾驶航空器飞行管理暂行条例》征求意见，但是具体无人机怎么才能合法合规的飞起来，说实话大多的无人机飞行人还是一头雾水。首先，说到无人机的飞行需要来了解一下我国的空域管理体制，简单点就是：我国所有空域都是由人民解放军空军负责实施管理，而为了保证民用航空空域使用，空军将民航机场本场空区域和民航航路航线划归民航负责，但是空军仍然拥有最高的使用权。了解了这一点才能理解无人机空域申请应该找谁。从目前无人机飞行空域使用申请来看，各民航地区管理局是不接受无人机飞行任务申请的，我分析主要有两方面，一是为了民航飞行安全根本不可能允许无人机在机场净空范围内飞行，二是按照航路航线的高度来讲一般的民用无人机通常不会飞到那个高度，除非是有特殊任务的大中型无人机（不在今天讨论的范筹，今天所说的无人机应用飞行是指1000米以下的飞行活动）。所以就管理权限来讲只要不涉及民航机场空域和航路航线就不属于民航地区管理局范围。那么问题来了，无人机到底向哪个部门提交申请的呢办过无人机空域使用批文都知道，这个申请函一般要提交到管理你所飞行活动空域的战区空军航管处，也就是空军了。大家都知道部队不是随便就可以进出的，需要提前联系办件参谋得到同意后登记才能进去交材料，这个就要看大家对航管处熟不熟悉了。无人机提交空域使用申请都需要哪些材料呢根据个人经验，主要包括以下几方面： ①飞行计划申请函（为申请单位正式函件，内容包括：任务描述、执行飞行单位、无人机型号、任务性质、飞行区域、飞行高度、起降点、空域使用日期、安全责任、相

无人机管控现状总结及建议

无人机管控现状全国空中交通管制二十四个分区：空军二十（4+4+3+4+5），海军四个。五个战区、一个海军： 1、北部战区：长春、沈阳、大连、济南； 2、中部战区：北京、大同、西安、武汉； 3、南部战区：广州、南宁、昆明； 4、东部战区：上海、南京、福州、漳州； 5、西部战区：成都、乌鲁木齐、拉萨、兰州、鼎新； 6、海军：海口、宁波、山海关、青岛。截至八月初，不完全统计，目前，四川、重庆、福建、云南、北京、天津、河北、新疆、广东、吉林、江苏、陕西等12个省市区陆续出台无人机相关的禁飞、限飞命令或通告；另外有深圳、石家庄、月牙泉、武汉、黄山、大连、柳州、扬州泰州、桂林、泉州、东莞、齐齐哈尔、无锡等十余个城市也在行者区域内禁限飞，或者在机场周边划出了大面积的净空保护区。 ?对于无人机申报管理有相当完善的政策与登记系统的省市区有：香港特别行政区、澳门特别行政区； ?有具体政策出台，各相关部门分工明确的省市区有：江苏省、广东省、江西省、重庆市、四川省、陕西省和黑龙江省； ?通过多方面咨询能了解大概流程，但没有明确政策，各部门没有明确分工的省市区有：北京市、天津市、上海市、浙江省、河南省、河北省、吉林省、宁夏回族自治区、辽宁省、甘肃省、山东省、安徽省、福建省、广西壮族自治区、海南省、湖北省、内蒙古自治区、新疆维吾尔自治区、贵州省和西藏自治区；

?暂时没有相关管理规定或无从得知相关信息的省市区有：湖南省、青海省、台湾省、云南省和山西省。 5.17 全国 2017年1月至6月，全国发生了10余起航班备降或返航，影响旅客万余人。深圳、南京尤甚。 ●全国首批155个民航机场的禁飞区确立。 ●国家民航局发布《民用无人驾驶航空器实名制登记管理规定》。6月1日起，对质量在 250克以上的无人机实施注册登记。（基本上是个能飞的就比这个重吧微笑脸）由于相关规定各省比较类似，仅列举几个出台明确规定的（仅摘录不是全部）。 6月陕西（中部战区） ●在陕西省范围内开展无人驾驶航空器飞行活动，应当飞行前一天15时前向94188部队航空管制部门或民航空中管制部门提出申请，经批准后方可实施。 ●飞行计划申请单位（个人）应在组织飞行前2小时向申报飞行计划的航空管制部门提出联系放飞事宜、经批准后方可组织飞行。组织飞行的单位（个人）要将航空器的起飞、降落时刻及时通报航管部门。 ●无人驾驶航空器飞行的计划申请内容包括：单位、航空器型号、架数、使用的机场或临时起降点、任务性质、飞行区域、飞行高度、飞行日期、预计开始和结束时刻及现场人员联系方式等。 ●针对违规飞行行为将依照《中华人民共和国民用航空法》、《中华人民共和国治安管理处罚法》、《通用航空飞行管制条例》等法律法规予以处罚 ●设置很多公园可供爱好者放飞

无人机使用规定

无人机使用管理规定及安全操作规程为确保无人机安全调试，正确飞行，妥善管理公司的固定资产，规范无人机的使用和规范操作，减少无人机的安全事故和意外伤害，特制定此规定。无人机使用要专人管理，必须先经过学习掌握一定理论课程和模拟训练课时，取得相应的资格证，才能试飞无人机。一、无人机使用管理规定：无人机实行专人负责，建立《无人机使用台账》（见附表1），项目部使用需申请，填写《无人机使用申请表》（见附表2），经项目经理签字，分管领导审批后方可使用，无人机实行租赁使用，由技术质量处定期核算租赁费，填写《租赁费核算表》（见附表3），经项目经理签字后报财务处。无人机运行时符合有关部门的要求，避免进入限制区域：操控人员提前了解限制区域的划设情况。未经批准的限制区以及危险区，不得突破障碍物控制面、飞行禁区等。请勿在障碍物背面飞行，以减少操作不可控性，若违反相关法律规定将自行承担相关责任；任何人员在操作无人机时不得粗心大意和盲目蛮干，以免危及他人的生命或财产安全。当飞行操作危害到空域的其他使用者、地面上人身财产安全或不能按照安全飞行要求的，应当立即停止飞行活动；驾驶员应当能够随时控制无人机。对于使用自主模式的无人机，

无人机驾驶员必须能够随时超控。必须将航路优先权让与其它民用及军事航空器。用于记录、回放和分析飞行过程的飞行数据记录系统，且数据信息至少保存1个月等信息，以便出现坠机情况时能迅速查找到无人机所有者或操作者信息。无人机驾驶员在饮用任何含酒精的液体之后的8小时之内或处于酒精作用之下或者受到任何药物影响及其工作能力对飞行安全造成影响的情况下，不得驾驶无人机。使用过程必须充分考虑到飞行过程控制器与无人机信号连接中断导致的危害性，避免在信号塔、军用基地附近等使用，避免信号中断，导致意外事件。二、安全操作规程： 1、起飞前准备：飞行时确保电池电量以及掌握天气情况，五级及以上大风、大雾、雨雪、严重雾霾（影响视线）等恶劣天气，禁止使用无人机，以减少操作不可控性；起降前认真检查GPS等飞行遥控设备，存储卡使用空间是否足够；无人机起飞前操作员必须确保远离金属类小物体，以免金属类小物体被无人机吸附而造成危险。。飞行前要先确定好飞行线路，仔细检查螺旋桨是否损坏、老化，电池电量是否充足、其他部件是否应该更换或维修；确保智能飞行电池、遥控器及其他设备电量充足。 2、飞行中注意事项：必须远离既有交通线路、人口密集区、高

无人机管理制度及运用

无人机管理制度及运用一、无人机管理制度为贯彻“安全第一、预防为主、综合治理”的安全方针，有序推进安全生产标准化、管理精细化，弘扬“高标严管品质清廉”的精神。我分部购入大疆无人机1台，运用于安全质量环保、抢险救灾和形象进度等方面的监测。依据中国民用航空局飞行标准司《轻小型民用无人机系统运行暂行规定》征求意见稿，特制定本《制度》。 1、无人机纳入分部项管会管理，无人机使用和保管由分部安质部负责，其他人员使用需在安质部登记备案。 2、无人机操作员必须认真负责、不得粗心大意、不得盲目蛮干、以免危机他人的生命或财产安全。无人机操作员必须经过出售方的培训并考核合格才能操作。 3、无人机操作员在酒后或受任何药物影响其工作能力时，严禁操作无人机，避免造成安全事件。 4、无人机起飞前操作员必须掌握天气情况、周边环境等，在风雨雪雾雷电等恶劣天气下严禁飞行，以免损坏。 5、在开阔的场地飞行：飞行时请远离建筑物、数木、高压线以及其它障碍物，同时远离水面、人群和动物。 6、在视距范围内飞行：请保持飞行器始终在视距范围内，避免飞到可能阻挡视线的物体后面造成损坏。 7、无人机与各类架空线路距离必须大于7m以上，无人机飞行垂直高度距离路基顶面不得大于60m，无人机飞行水平宽度不得超越青连铁路红线外30m，严禁在其它地方飞行。

8、本制度最终解释权归分部安质部，本制度不足之处在无人机使用过程中进行修订。二、无人机性能简介大疆PHANTOM 3 Advanced无人机由飞行器和遥控器组成。飞行器起飞重量1280g，最大起飞速度5m/s，最大下降速度3m/s，最大水平飞行速度16m/s，最大飞行海拔高度6000m，最大平面控制距离5000m，最大垂直飞行高度120m。无人机机身展示三、无人机在安全质量环保检查中的运用运用无人机在安全质量检查中达到了“横向到边、纵向到底、全方位无死角”的效果。在绿化工程和防护栅栏工程检查中发挥的作用尤为突出，通过航拍能全方位的掌握施工现场存在的问题，并分析影像资料、查找原因、以安全检查“四定”原则下发整改通知单，督促现场积极整改，确保安全生产、质量合格。

XX公司无人机安全管理规定

目录 1.目的 2.适用范围及分类 3.定义 4.民用无人机机长的职责和权限 5.民用无人机驾驶员 6.民用无人机使用说明书 7.禁止粗心或鲁莽的操作 8.摄入酒精和药物的限制 9.飞行前准备 10.限制区域 11.视距内运行（VLOS） 12.视距外运行（BVLOS） 13.民用无人机运行的仪表、设备和标识要求 14.管理方式

1.目的为确保无人机安全调试，正确飞行，减少无人机的安全事故和意外伤害，特制定此规定，规范公司内无人机的使用和规范操作 2.适用范围及分类本咨询通告适用于轻小型民用无人机运行管理。其涵盖范围包括： 2.1 空机重量小于等于 116 千克、起飞全重小于 150 千克的无人机，且动能不大于 95 千焦，校正空速不超过 100 千米、/小时； 2.5 轻小型无人机运行管理分类： 3.定义 3.1 无人机（UA: Unmanned Aircraft）,是一架由控制站管理（包括远程操纵或自主飞行）的航空器，也称远程驾驶航空器（RPA: Remotely Piloted Aircraft）。 3.2 无人机系统（UAS： Unmanned Aircraft System）,也称远程驾驶航空器系统（RPAS: Remotely Piloted Aircraft Systems）,是指由无人机、相关控制站、所需的指令与控制数据链路以及批准的型号设计规定的任何其他部件组成的系统。 3.3 无人机系统驾驶员，由运营人指派对无人机的运行负有必不可少职责并在飞行期间适时操纵无人机的人。 3.4 无人机系统的机长，是指在系统运行时间内负责整个无人机系统运行和安全的驾驶员。

飞行控制系统学习资料

飞行控制系统

飞行控制系统为了使无人机飞行控制系统具有强大的数据处理能力、较低的功耗、较强的灵活性和更高的集成度，提出了一种以SmartFusion为核心的无人机飞行控制系统解决方案。为满足飞控系统实时性和稳定性的要求，系统采用了μC／OS-Ⅱ实时操作系统。与传统的无人机飞行控制系统相比，在具有很强的数据处理能力的同时拥有较小的体积和较低的功耗。多次飞行证明，各个模块设计合理，整个系统运行稳定，可以用作下一代无人机高性能应用平台。关键词：无人机；飞行控制系统；SmartFusion芯片；μC／OS-Ⅱ 0 引言飞行控制系统是无人机的重要组成部分，是飞行控制算法的运行平台，它的性能好坏直接关系着无人机能否安全可靠的飞行。随着航空技术的发展，无人机飞行控制系统正向着多功能、高精度、小型化、可复用的方向发展。高精度要求无人机控制系统的精度高，稳定性好，能够适应复杂的外界环境，因此控制算法比较复杂，计算速度快，精度高；小型化则对控制系统的重量和体积提出了更高的要求，要求控制系统的性能越高越好，体积越小越好。此外，无人机飞行控制系统还要具有实时、可靠、低成本和低功耗的特点。基于以上考虑，本文从实际工程应用出发，设计了一种基于SmartFusion的无人机飞行控制系统。

1 飞控系统总体设计飞行控制系统在无人机上的功能主要有两个：一是飞行控制，即无人机在空中保持飞机姿态与航迹的稳定，以及按地面无线电遥控指令或者预先设定好的高度、航线、航向、姿态角等改变飞机姿态与航迹，保证飞机的稳定飞行，这就是通常所谓的自动驾驶；二是飞行管理，即完成飞行状态参数采集、导航计算、遥测数据传送、故障诊断处理、应急情况处理、任务设备的控制与管理等工作。飞行控制系统主要完成3个功能任务，其层次构成为三层：最底层的任务是提高无人机运动和突风减缓的固有阻尼——三个轴方向的阻尼器功能；第2层的任务是稳定无人机的姿态角——基本驾驶仪的功能(主要进行角运动控制)；第3层的任务是控制飞行高度、航迹和飞行速度，实现较高级自动驾驶功能。飞行控制系统原理框图见图1。由上述分析易知，飞行控制系统主要由飞行控制器、传感器(或敏感元件)、舵机3部分组成。无人机飞行控制系统的基本架构如图2所示。

无人机的飞行控制与导航

无人机的飞行控制与导航形形色色的无人机已经成为未来信息化、网络化战争基础性的作战装备,各国对于无人机系统的发展也不遗余力。然而很多人对于无人机系统及其技术全貌却并不一定有着清晰的了解。航空专家傅前哨将通过一系列文章,向你阐述无人机的相关技术及最新发展。 Q 无人驾驶飞行器系统都有些什么样的装备和设施? A 无人驾驶飞行器的使用需要一套专门的装置和设备。整个系统包括若干架无人驾驶飞机(或其它航空器)、地面控制系统(如遥控站)、地面支援保障设备以及起飞、回收装置等。例如,“猎人”军用无人机系统,共含8架可携带侦察设备的无人机、两个地面控制站、1个任务规划站、4个分离式接收站、1个发射回收装置等。无人驾驶的飞机、直升机、飞艇等主要由机体、动力装置、机载导航定位系统、飞行控制系统、起飞和回收装置以及有效载荷(如侦察设备、电子对抗设备、信息传输设备、机载武器等)组成。无人驾驶飞行器上没有乘员,因此领航员、驾驶员的任务需要由导航定位系统、飞行控制系统、自动驾驶仪等设备来完成。 Q 无人驾驶飞行器的控制方法有几种,各有什么优缺点? A 无人机的飞行控制方式较多,目前采用的主要有线控、有线电遥控、无线电遥控,程控等几种。所谓线控,就是用手持的钢丝线对动力无人机进行操纵,此法多用于竞技航模。有线电遥控是一种相对简单,且成本较低的操纵方式。地面站人员通过电缆或光缆将各种控制信号传输给无人机,操纵其飞行和工作,而无人机则通过电缆将侦测到的信息送回地面站。其缺点是受电缆长度,重量的限制,飞行器的航程和升限都不大,活动区域和观察范围较小。一些小型的,微型的无人侦察机也采用目视遥控的方式进行操纵。这类无人机上大都安装有一部与手持式遥控器配套的小型多通道无线电接收机。机载接收机收到由地面遥控发射机发来的操纵指令后,将控制信号分配给各舵机,由其完成翼面,油门的控制,开启,关闭某些设备,完成对无人机的操纵。超视距遥控的工作原理是,地面遥控站的人员通过目视、光学设备、雷达系统等,实时获取无人机的姿态,方位,距离,速度、高度等信息,并对其进行跟踪,定位和控制。当发现无人机偏离预定航线,空中姿态出现偏差或需要人为地改变其飞行状况时,地面站发出无线电遥控指令,操纵无人机恢复或调整其飞行轨迹,这种方式可称之为单向无线电遥控。某些无人机上装有机载数据采集与传输系统或专用的前视摄像装置,可通过数传电台或数据链向地面无线电测控站发送无人机自身的飞行数据等,并在地面站计算机上模拟显示出相关的仪表显示、飞机姿态、飞行航迹等。如果通过电视图像传输系统向地面遥控站发送现场的前视图像和座舱图像,地面站的人员还可根据无人机传回的图像和数据,监视、判断它的飞行情况,并通过遥控装置操纵其飞行,这种遥控方式被称为双向无线电遥控。现代无人机有许多机型都采用后一种遥控方式。而美国在20世纪70年代研制的F-15缩比自由飞模型和HiMAT无人驾驶研究机则采用了前一种遥控方式。采用无线电遥控方式时,无人机的活动半径和飞行自由度主要受机载和地面遥控设备的发射功率、无线电波的传输距离以及飞行器本身性能的限制。受地球曲率、遥控设备发射功率等因素的影响,地面站的作用距离一般较短,往往只能用

无人机驾驶人员培训管理制度

架空输电线路无人机操控人员培训管理制度

无人机操控人员培训管理制度一．总则为实现公司发展目标和配合输电专业发展方向，提升输电专业人员素质和业务水平，并有计划地充实其知识技能，发挥其能力，特制定《无人机驾驶员培训管理制度》，作为无人机驾驶员培训实施与管理的依据。二．流程 1 .人员筛选考虑到后续取证等因素，参加无人机驾驶人员培训的人员，原则上选派年龄较小、空间方向感较强、接受能力较强的人员参加。 2.技能培训内容培训内容包括：理论课、实践课（考证实操课、电力巡检及快速测绘特色课）

（2）实践课：

3. AOPA取证经过一定技能培训和相关业务学习，培训人员已具备参加AOPA驾驶证考核能力。由公司统一委派培训人员前往相关考试地点参加考试。考试分为理论机考、实操考试、口试、地面站（机长单独考试项目）四大部分。只有前面考试合格，才有资格进行下一部分考试。 4.跟班业务实操取得无人机驾驶合格证后，培训人员已具备一定操作水平和业务能力。但输电无人机作业存在一定的专业性和危险性，获证人员还需跟班实习。跟班期间：1、需熟悉掌握外业作业方法、作业注意事项、作业条件；2、需熟悉掌握内业各项专业软件使用方法、分析标准；3、需熟悉掌握无人机管理、存放取用制度、冲放电制度等标准。 5 .业务技能考评经过跟班业务实操，需进行业务技能考评。由公司相关人员组成考评小组，对培训人员的各项业务技能进行考评，考评合格方可正式作业。

6.正式作业正式作业阶段，合格人员按照相关技术标准成小组作业，并能得出作业结果，出具分析报告。并且对无人机相关硬件能过做到合理使用、合理维护、合理保养。 7. 周期复证按照AOPA要求，自取得驾驶合格证起，每两年复证一次。三、培训流程图

(完整版)无人机飞行控制系统仿真研究本科生毕业论文

1 绪论本章先主要介绍了无人机进无人机的特点，国内外研究现状和发展趋势及这篇文章的主要内容安排。 1.1无人机概述无人机即无人驾驶飞机，也称为遥控驾驶飞行器，是机上没有驾驶员，靠自身程序控制装置操纵，自动飞行或者由人在地面或母机上进行遥控的无人驾驶飞行器，在它上面装有自动驾驶仪、程序控制系统、遥控与遥测系统、自动导航系统、自动着陆系统等，通过这些系统实现远距离控制飞行。无人机大体上由无人机载体、地面站设备(无线电控制、任务控制、发射回收等起降装置)以及有效负荷三部分组成。无人机在航空业已有一百年的历史了。第一驾遥控航模飞机于1909年在美国试飞成功。1915年10月德国西门子公司研制成功采用伺服控制装置和指令制导的滑翔炸弹，它被公认为有控的无人机的先驱。世界上第一架无人机是英国人于1917年研制的。这是一架无线电操纵的小型单翼机，由于当时的许多技术问题，所以试验失败。一直到1921年英国才研制成可付诸实用的第一驾靶机。1918年德国也研制成第一驾无人驾驶的遥控飞机。1920年简氏《世界各地飞机》首次提到无人机。20世纪30年代初无线电操纵的无人靶机研制成功。在20世纪40至50年代，无人机逐渐得到了广泛使用，但这时主要是作为靶机使用。世界各国空军于20世纪50年代大量装备了无人驾驶飞机作为空靶。进入20世纪60年代后，美国出于冷战需要，将无人机研究重点放在侦察用途方面，这标志着无人机技术开始进入了以应用需求为牵引的快速发展时代。由于无人机具有低成本、零伤亡、可重复使用和高机动等优点,因此

深受世界各国军队的广泛欢迎，近年来得到了快速发展。对于无人机而言，其自动飞行控制系统的设计是至关重要的，它的优劣程度直接影响到无人机各项性能(包括起飞着陆性能、作业飞行性能、飞行安全可靠性能、系统的自动化性和可维护性等)。因此，研究无人机的自动飞行控制技术具有十分重要的现实意义，尤其是在军事上的重要性己经得到国内外的高度重视，而无人机飞行控制系统是无人机能够安全、有效地完成复杂战术、战略使命的基本前提，因此迫切需要加强该领域的研究工作。无人机的研制早在 20 世纪初就开始了，几乎与有人机同步，自30年代国外首次采用无线电操纵的模型飞机作为靶机以后，无人机的发展十分迅速。40年代，低空低速的小型活塞式靶机投入使用。50年代出现了高亚音速和超音速高性能的靶机，世界各国空军开始大量装备无人机作为空靶。60年代以后，随着微电子技术、导航与控制技术的发展，一些国家研制了无人驾驶侦察机，美国率先研制成功无人驾驶侦察机，并开始用于越战。无人机受到越来越多国家的青睐，发展迅猛。在1982年的中东战争中,以色列在贝卡谷地交战中，用“侦察兵”和“猛犬”无人机诱骗叙军的地空导弹的制导雷达开机，侦查获取了雷达的工作参数并测定了其所在位置。无人机的飞速发展是在海湾战争后，以美国为首的多国部队的无人机在海湾战争中成功地完成了战场侦察、火炮校射、通信中继和电子对抗任务。无人机的研制成功和战场运用，揭开了以远距离攻击型智能化武器、信息化武器为主导的“非接触性战争”的新篇章，由此引发了无人机及其飞行控制研究的热潮。美国、英国、法国、德国、以色列、澳大利亚等国都针对这个领域投入了相当的研究力量。究其原因，用无人机替代有人驾驶飞机可以降低生产成本，便于运输、维修和保养，而且不用考虑人的生理和心理承受极限。未来无人机在军事和民事上都有广泛的应用前景。在军事领域，采用无人