平面机构自由度及平面连杆机构 习题
机械设计基础
第三章平面机构运动简图及自由度
班级：学号：姓名：
一、填空题
1.从机构结构观点来看，任何机构是由_________、_________、__________三部分组成。
2.构件的自由度是指。
3.两构件之间以线接触所组成的平面运动副，称为副，它产生个约束，而保留个自由度。
4.机构中的运动副是指。
5.机构具有确定的相对运动条件是原动件数机构的自由度。
6.在平面机构中若引入一个高副将引入______个约束，而引入一个低副将引入_____个约束，构件数、约束数与机构自由度的关系是。
7.当两构件构成运动副后，仍需保证能产生一定的相对运动，故在平面机构中，每个运动副引入的约束至多为，至少为。
8.在平面机构中，具有两个约束的运动副是副，具有一个约束的运动副是
副。
9.计算平面机构自由度的公式为Ｆ= ，应用此公式时应注意判断：
A. 铰链，
B. 自由度，
C. 约束。
10.机构中的复合铰链是指；局部自由度是
指；虚约束是指。
11.机构运动简图是的简单图形。
二、选择题
1.有两个平面机构的自由度都等于1，现用一个带有两铰链的运动构件将它们串成一个平面机构，则其自由度等于。
A. 0
B. 1
C. 2
2.原动件的自由度应为。
A. 1
B. +1
C. 0
3.基本杆组的自由度应为。
A. -1
B. +1
C. 0 。
4.在机构中原动件数目机构自由度时，该机构具有确定的运动。
A. 小于
B. 等于
C. 大于。
5.计算机构自由度时，若计入虚约束，则机构自由度就会。
A. 增多
B. 减少
C. 不变。
6.构件运动确定的条件是。
A. 自由度大于1
B. 自由度大于零
C. 自由度等于原动件数。
三、分析与计算
1.图示为一机构的初拟设计方案。试：
(1)计算其自由度，分析其设计是否合理？如有复合铰链，局部自由度和虚约束需说明。
(2)如此初拟方案不合理，请修改并在右侧用简图表示。
2.试计算下列图示机构的自由度。(若有复合铰链、局部自由度或虚约束，必须明确指出。)
1、 2、
3、
6.如图所示为一缝纫机下针机构，试绘制其机构运动简图。
缝纫机下针机构
机械设计基础
第四章平面连杆机构
一、填空：
1.平面连杆机构由一些刚性构件用__ __副和__ _副相互联接而组成。
2. 在铰链四杆机构中，能作整周连续旋转的构件称为_______，只能来回摇摆某一角度的构件称为_______，直接与连架杆相联接，借以传动和动力的构件称为_______。
3. 图1-1为铰链四杆机构，设杆a最短，杆b最长。试用符号和式子表明它构成曲柄摇杆机构的条件：
（1）____________________________。
（2）以_______为机架，则_______为曲柄。
4.在铰链四杆机构中，当最短构件和最长构件的长度之和大于其他两构件长度之和时，只能获得机构。
5.在四杆机构中L AB=40mm，l BC=40mm，l CD=60mm，AD为机架，该机构是。
6.铰链四杆机构有曲柄的条件是，双摇杆机构存在的条件
是。(用文字说明) 7.铰链四杆机构演化成其它型式的四杆机构(1) ，
2) ，3). 等三种方法。
二、选择题：
1．绞链四杆机构的最短杆与最长杆的长度之和，大于其余两杆的长度之和时，机
构
A.有曲柄存在
B.不存在曲柄
C. 有时有曲柄，有时没曲柄
D. 以上答案均不对
2．曲柄滑决机构是由演化而来的。
A. 曲柄摇杆机构
B.双曲柄机构
C.双摇杆机构
D. 以上答案均不对
3．平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于
其余两杆的长度之和，最短杆为机架，这个机构叫做。
A.曲柄摇杆机构
B.双曲柄机构
C.双摇杆机构
D. 以上答案均不对
4．平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆
的长度之和，最短杆为连杆，这个机构叫做。
A.曲柄摇杆机构
B.双曲柄机构
C.双摇杆机构
D. 以上答案均不对
三、判别图示铰链四杆机构属哪种基本形式？
四、计算题
1. 图示为一铰链四杆机构，已知各杆长度：L AB=10cm，L BC=25cm,L CD=20cm,L AD=30cm。当分别固定构件1、2、3、4为机架时，它们各属于哪一类机构？
解： (1) 若能成为曲柄摇杆机构，则机构必须满足“杆长之和的条件”，即：b+a ≤c+d 50+a ≤ 35+30
且AB应为最短杆，即：0< a ≤ 30mm
所以0 < a ≤15m
(2) 若能成为双曲柄机构，则应满足“杆长之和的条件”，且AD必须为最短杆。这时，应考虑两种情况
① a≤50 mm时，BC为最长杆，应满足
b+d ≤ a+c
即：50+30≤a+35 a≥45 mm
∴ 45mm≤a≤50mm (1)
②a＞50mm时，AB为最长杆，应满足a+d ≤ b+c
即：a+30 ≤ 50+35 a ≤ 55 mm
∴ 50 mm＜a ≤55mm (2)
将两种情况下得出的结果综合起来，即得a的取值范围为
45 mm ≤a ≤ 55 mm
(3) 若能成为双摇杆机构，则应该不满足“杆长之和的条件”。这时，需按下述三种情况加以讨论：
若①a＜30mm时，AB为最短杆，BC为最长杆，则应有
15mm ＜a ＜30mm (a)
② 50 mm＞a≥30 mm时，AD为最短杆，BC为最长杆，则应有
d+b＞a+c 即30+50＞a+35
得 a＜45mm
∴ 30mm≤a＜45mm (b)
③a＞50mm时，AB为最长杆，AD为最短杆，则应有
a+d＞b+c a+30＞50+35
∴a＞55mm
另外，还应考虑到BC与CD杆延长成一直线时，需满足三角形的边长关系(一边小于另两边之和)，即
a＜b+c+d = 50+35+30
∴ 0 即 55 mm＜a＜115 mm (c) 将不等式(a)和(b)加以综合，并考虑到式(c)，得出a的取值范围应为 15 mm＜a＜45mm 55 mm＜a＜115mm 第八章平面连杆机构及其设计 一、填空题： 1.平面连杆机构是由一些刚性构件用转动副和移动副连接组成的。 2.在铰链四杆机构中，运动副全部是低副。 3.在铰链四杆机构中，能作整周连续回转的连架杆称为曲柄。 4.在铰链四杆机构中，只能摆动的连架杆称为摇杆。 5.在铰链四杆机构中，与连架杆相连的构件称为连杆。 6.某些平面连杆机构具有急回特性。从动件的急回性质一般用行程速度变化系数表示。 7.对心曲柄滑块机构无急回特性。 8.平行四边形机构的极位夹角θ=00，行程速比系数K= 1 。 9.对于原动件作匀速定轴转动，从动件相对机架作往复直线运动的连杆机构，是否有急回 特性，取决于机构的极位夹角是否为零。 10.机构处于死点时，其传动角等于0?。 11.在摆动导杆机构中，若以曲柄为原动件，该机构的压力角α=00。 12.曲柄滑块机构，当以滑块为原动件时，可能存在死点。 13.组成平面连杆机构至少需要 4 个构件。 二、判断题： 14.平面连杆机构中，至少有一个连杆。（√） 15.在曲柄滑块机构中，只要以滑块为原动件，机构必然存在死点。（√） 16.平面连杆机构中，极位夹角θ越大，K值越大，急回运动的性质也越显著。（√） 17.有死点的机构不能产生运动。（×） 18.曲柄摇杆机构中，曲柄为最短杆。（√） 19.双曲柄机构中，曲柄一定是最短杆。（×） 20.平面连杆机构中，可利用飞轮的惯性，使机构通过死点位置。（√） 21.在摆动导杆机构中，若以曲柄为原动件，则机构的极位夹角与导杆的最大摆角相等。 （√） 22.机构运转时，压力角是变化的。（√） 三、选择题： 23.铰链四杆机构存在曲柄的必要条件是最短杆与最长杆长度之和 A 其他两杆之和。 A ≤ B ≥ C > 24.铰链四杆机构存在曲柄的必要条件是最短杆与最长杆长度之和小于或等于其他两杆之和，而 充分条件是取 A 为机架。 A 最短杆或最短杆相邻边 B 最长杆 C 最短杆的对边。 25.铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆长度之和小于其余两杆长度之和，当以 B 为机架时， 有两个曲柄。 A 最短杆相邻边 B 最短杆 C 最短杆对边。 26.铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆长度之和小于其余两杆长度之和，当以 A 为机架时， 有一个曲柄。 A 最短杆相邻边 B 最短杆 C 最短杆对边。 27.铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆长度之和小于其余两杆长度之和，当以 C 为机架时， 无曲柄。 A 最短杆相邻边 B 最短杆 C 最短杆对边。 28.铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆长度之和 B 其余两杆长度之和，就一定是双摇杆 机构。 A < B > C = 29.对曲柄摇杆机构，若曲柄与连杆处于共线位置，当 C 为原动件时，此时机构处在死点位 置。 A 曲柄 B 连杆 C 摇杆 30.对曲柄摇杆机构，若曲柄与连杆处于共线位置，当 A 为原动件时，此时为机构的极限 位置。 A 曲柄 B 连杆 C 摇杆 31.对曲柄摇杆机构，当以曲柄为原动件且极位夹角θ B 时，机构就具有急回特性。 A <0 B >0 C =0 32.对曲柄摇杆机构，当以曲柄为原动件且行程速度变化系数K B 时，机构就具有急 回特性。 A <1 B >1 C =1 33.在死点位置时，机构的压力角α= C 。 A 0 o B 45o C 90o 34.若以 B 为目的，死点位置是一个缺陷，应设法通过。 A 夹紧和增力B传动 35.若以 A 为目的，则机构的死点位置可以加以利用。 A 夹紧和增力；B传动。 平面连杆机构1 一、单项选择题 1、 具有急回特性的四杆机构，其行程速度变化系数K 的值（C ）。 A. <1 B. vl C ? >1 D ?=1 2、 在曲柄摇杆机构中，当摇杆为从动件时，最小传动角出现在（B ）共线的位置。 A ?曲柄与连杆 B.曲柄与机架 C.摇杆与机架 D.摇杆与连杆 3、较链四杆机构有整转副的条件是：最短杆与最长杆长度之和（C ）其余两杆长度之 和。 A.< B.= C. < 4、四杆机构的急回特性是针对主动件作（ A.等速转动 B.等速移动 D. > A ）而言的。 C.变速转动 D.变速移动 5、对心曲柄滑块机构以滑块为从动件时，其最小传动角加^岀现在曲柄（A ）的位置。 A.垂直于滑块导路 B.垂直于连杆 C.与连杆共线 D.与机架共线 6、如果绞链四杆机构中的最短杆与最长杆长度之和（ A ）其余两杆长度之和，则该 机构中不 存在整转副。 A.> B ? ' C.< D. < 8、对心曲柄滑块机构以滑块为从动件时，其最大传动角加莎为（C ）. A. 30° B. 45。 C. 90° D. <90。 最短构件与最长构件长度之和（B ）大于其它两构件长度之和。 10>对于曲柄滑块机构，当曲柄作等速转动时，从动件滑块（B ）具有急回特性。 B. 不一定 C. 一建不 D.在极限位置 11、当连杆机构位置一泄时，取不同构件为原动件，机构压力角的数值（B ）。 A.相同 B.不同 C.与原动件转向有关 D.与原动件转速大小有关 12、较链四杆机构中若最短杆与最长杆长度之和大于其他两杆长度之和，则机构中（C ）。 A. 一迄有曲柄存在 B.是否有曲柄存在取决于机架是否为最短构件 C. 一左无曲柄存在 D.是否有曲柄存在取决于机架是否为最长构件 二、填空题 K 平而连杆机构是若干构件用 ______ 低副—连接组成的平面机构。 2、当四杆机构的压力角a = 90。时，该机构处于 死点 位置。 7、四杆机构的急回特性是针对从动件作（ D ）而言的。 A.等速转动 B.等速移动 C.变速转动 D ?往复运动 9、对于双摇杆机构, A. 一泄 B.不一定 C. 一定不 D.在最短构件为机架 1． 计算齿轮机构的自由度. 解：由于B. C 副中之一为虚约束，计算机构自由度时，应将 C 副去除。即如下 图所示： 该机构的自由度1213233231=?-?-?=--=h p p n F 2. .机构具有确定运动的条件是什么如果不能满足这一条件，将会产生什么结果 机构在滚子B 处有一个局部自由度，应去除。 该机构的自由度017253231=-?-?=--=h p p n F 定轴轮系 A B C 1 2 3 4 图2－22 A B C D G E H F 当自由度F=1时,该机构才能运动, 如果不能满足这一条件,该机构无法运动。 该机构当修改为下图机构，则机构可动： N=4, PL=5, Ph=1; F=?-?-= 自由度342511 3. 计算机构的自由度. 1)由于机构具有虚约束, 机构可转化为下图机构。 F=?-?-= 自由度342511 2)由于机构具有虚约束, 机构可转化为下图机构。 F=?-?= 自由度31211 3)由于机构具有虚约束, 机构可转化为下图机构。 F=?-?= 自由度33241 第一章平面机构的运动简图及自由度 一、判断题（认为正确的，在括号内画√，反之画×） 1.机构是由两个以上构件组成的。（） 2.运动副的主要特征是两个构件以点、线、面的形式相接触。（） 3.机构具有确定相对运动的条件是机构的自由度大于零。（） 4.转动副限制了构件的转动自由度。（） 5.固定构件（机架）是机构不可缺少的组成部分。（） 个构件在一处铰接，则构成4个转动副。（） 7.机构的运动不确定，就是指机构不能具有相对运动。（） 8.虚约束对机构的运动不起作用。（） 二、选择题 1.为使机构运动简图能够完全反映机构的运动特性,则运动简图相对于与实际机构的（）应相同。 A.构件数、运动副的类型及数目 B.构件的运动尺寸 C.机架和原动件 D. A 和B 和C 2.下面对机构虚约束的描述中，不正确的是（）。 A.机构中对运动不起独立限制作用的重复约束称为虚约束，在计算机构自由度时应除去虚约束。 B.虚约束可提高构件的强度、刚度、平稳性和机构工作的可靠性等。 C.虚约束应满足某些特殊的凡何条件，否则虚约束会变成实约束而影响机构的正常运动。为此应规定相应的制造精度要求。虚约束还使机器的结构复杂，成本增加。 D.设计机器时，在满足使用要求的情况卜，含有的虚约束越多越好。 三、综合题 1 图11所示铰链四杆机构中，已知各杆长度AB l =42mm ，BC l =78mm ，CD l =75mm ，AD l =108mm 。要求 (1) 试确定该机构为何种机构； (2) 若以构件AB 为原动件，试用作图法求出摇杆CD 的最大摆角?， 此机构的极位夹角θ，并确定行程速比系数K (3) 若以构件AB 为原动件，试用作图法求出该机构的最小传动角 min γ； (4) 试分析此机构有无死点位置。 图11 【分析】(1)是一道根据机构中给定的各杆长度（或尺寸范围）来确定属于何种铰链四杆机构问题；(2)(3)(4)是根据机构中给定的各杆长度判定机构有无急回特性和死点位置，确定行程速比系数K 和最小传动角问题。 解： (1)由已知条件知最短杆为AB 连架杆，最长杆为AD 杆，因 mm l l mm l l CD BC AD AB 153757815010842=+=+<=+=+ 故AB 杆为曲柄，此机构为曲柄摇杆机构。 (2)当原动件曲柄AB 与连杆BC 两次共线时，摇杆CD 处于两极限位置。 适当选取长度比例尺l μ，作出摇杆CD 处于两极限位置时的机构位置图AB 1C 1D 和AB 2C 2D ，由图中量得?=70°，θ=16°，可求得 19.1180180≈+?-?= K θ θ (3) 当原动件曲柄AB 与机架AD 两次共线时，是最小传动角min γ可能出现的位置。用作图法作出机构的这两个位置AB ′C ′ D 和AB ″C ″ D ，由图中量得,50,27?=''?='γγ故 min γ=?='27γ (4) 若以曲柄AB 为原动件，机构不存在连杆BC 与从动件CD 共线的两个位置，即不存在?='0γ的位置，故机构无死点位置；若以摇杆CD 为原动件，机构存在连杆BC 与从动件AB 共线的两个位置，即存在?='0γ的位置，故机构存在两个死点位置。 【评注】 四杆机构基本知识方面的几个概念(如有曲柄条件、急回运动、传动角等)必须清晰。机构急回运动分析的关键是确定极位夹角θ的大小，本题曲柄合理转向的确定依据就是机构存在慢进快退的急回特性；而传动角和死点的分析要特别注意它与机构原动件有关。 2 如图12所示，连杆BC 的长度BC l 及其两个位置11C B 、22C B 为已知，试设计一铰链四杆机构ABCD ，使得AB 杆为原 动件时，机构在此位置时的传动角相等，并满足机架AD 的长度为AD l 。 平面连杆机构复习题 一. 填空 1.平面连杆机构由一些刚性构件用____副和____副相互联接而组成。 2. 在铰链四杆机构中，固定不动的杆件称为_______，与固定不动的杆件直接用转动副相连接的杆件称为_______，不与固定不动的杆件直接连接的杆件称为_______，能作整周连续旋转的构件称为_______，只能来回摇摆某一角度的构件称为_______， 3. 图1-1为铰链四杆机构，设杆a最短，杆b最长。试用符号和式子表明它构成曲柄摇杆机构的条件：. （1）____________________________。 （2）以_______为机架，则_______为曲柄。 4. 设图1-1已构成曲柄摇杆机构。当摇杆CD为主动件，机构处于BC与从动曲柄AB共线的两个极限位置，称为机构的两个_______位置。 5. 铰链四杆机构的三种基本形式是_______机构，_______机构，_______机构。 6. 平面连杆机急回运动特性可用以缩短_______。从而提高工作效率。 7. 四杆机构中若对杆两两平行且相等，则构成_______机构。 二、选择题 8. 铰链四杆机构中各构件以_______相联接。 （a 转动副 b 移动副 c 螺旋副） 9. 铰链四杆机构中，若最长杆与最短杆之和大于其他两杆之和，则机构有_______。 （a 一个曲柄 b 两个曲柄 c两个摇杆） 10. 家用缝纫机踏板机构属于_______。 （a 曲柄摇杆机构 b 双曲柄机构 c 双摇杆机构） 11. 图1-2四杆机构各杆长a=350, b=550 , c=200,d=700长度单位，试选答： （1）当取d为机架时机构_______； （2）当取c为机架时机构_______。 a.有一个曲柄 b.有两个曲柄 c.有两个摇杆 三、铰链四杆机构的类型判定 12. 按图1-3所注出的尺寸，分析确定各构件的名称。 平面连杆机构 一、填空： 1．由一些刚性构件用转动副和移动副相互连接而组成的在同一平面或相互平行平面内运动的机构称为平面连杆机构。 2．铰链四杆机构按两连架杆的运动形式，分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构三种基本类型。 3. 在铰链四杆机构中，与机架用转动副相连，且能绕该转动副轴线整圈旋转的构件称为曲柄；与机架用转动副相连，但只能绕该转动副轴线摆动的构件摇杆；直接与连架杆相联接，传递运动和动力的构件称为连杆。 4.铰链四杆机构有曲柄的条件（1）连架杆和机架中必有一杆是最短杆；（2）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和。(用文字说明) 5. 图1-1为铰链四杆机构，设杆a最短，杆b最长。试用式子表明它构成曲柄摇杆机构的条件： （1）__a+b≤c+d_____。 （2）以__b或d__为机架，则__a__为曲柄。 图1-1 6.在铰链四杆机构中，当最短构件和最长构件的长度之和大于其他两构件长度之和时，只能获得双摇杆机构。 7．如果将曲柄摇杆机构中的最短杆改作机架时，得到双曲柄机构；最短杆对面的杆作为机架时，得到双摇杆机构。 8. 当机构有极位夹角θ时，则机构有急回特性。 9.机构中传动角γ和压力角α之和等于90°。 10.通常压力角α是指力F与C点的绝对速度v c之间间所夹锐角。 二、选择题： 1．在曲柄摇杆机构中，只有当 C.摇杆为主动件时，才会出现“死点”位 置。 A.连杆 B.机架 C.摇杆 D．曲柄 2．绞链四杆机构的最短杆与最长杆的长度之和，大于其余两杆的长度之和时，机构 B.不存在曲柄。 A.有曲柄存在 B.不存在曲柄 C. 有时有曲柄，有时没曲柄 D. 以上答案均不对 3．当急回特性系数为 C. K＞1 时，曲柄摇杆机构才有急回运动。 A. K＜1 B. K＝1 C. K＞1 D. K＝0 4．当曲柄的极位夹角为 D. θ﹥0 时，曲柄摇杆机构才有急回运动。 A.θ＜0 B.θ=0 C. θ≦0 D. θ﹥0 5．当曲柄摇杆机构的摇杆带动曲柄运动对，曲柄在“死点”位置的瞬时运动方向是C.不确定的。 A.按原运动方向 B.反方向 C.不确定的 D. 以上答案均不对 6．曲柄滑决机构是由 A. 曲柄摇杆机构演化而来的。 A. 曲柄摇杆机构 B.双曲柄机构 C.双摇杆机构 D. 以上答案均不对 7．平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆的长度之和，最短杆为机架，这个机构叫做 B.双曲柄机构。 A.曲柄摇杆机构 B.双曲柄机构 C.双摇杆机构 D. 以上答案均不对 8．平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆 的长度之和，最短杆为连杆，这个机构叫做 C.双摇杆机构。 A.曲柄摇杆机构 B.双曲柄机构 C.双摇杆机构 D. 以上答案均不对 平面机构的自由度 【教学目的】 1、掌握运动链成为机构的条件。 2、熟练掌握机构自由度的计算方法。能自如地运用自由度计算公式计算机构自由度，尤其是平面机构的自由度。 【教学内容】 1、引出自由度的概念，明确自由度和约束的关系； 2、推导自由度计算公式，并加以举例说明； 3、学会利用公式计算平面机构的自由度。 【教学重点和难点】 1、机构自由度的计算 【教学方法】 1、课堂以讲授为主，结合实物文件进行分析讲解。 2、注重师生交流，提倡师生互动，上课时细心观察学生的反应，课间与学生交谈，了解学生的掌握情况，根据反馈的信息，适当地调整授课内容和方法等。【教学内容】 1、概念：平面机构的自由度——机构具有确定运动的独立运动参数称为机构的 自由度。 2、自由度的引入 构件的独立运动称为自由度。一个作平面运动的自由构件具有3个独立的运动，见图1。 图1 平面自由度 即沿x轴、y轴移动及绕垂直于xoy面的轴线的转动。 构件组成运动副后，其运动就受到了约束，其自由度数随之减少，不同类型的运动副带来的约束不同。 如图2移动副中，限制了2相对1沿垂直于导路的移动及相对限制转动，引入两个约束。 如图3中转动副限制了2相限制1沿x轴y轴移动，引入两个约束。 如图4高副中，限制了2相对1沿法线轴的移动，引入一个约束。 图4 高副及表示符号 3 自由度公式的推导 如设平面机构共有n 个活动构件（不包括机架），当此机构的各构件尚未通过运动副联接时，显然它们共有3n 个自由度。 当两构件构成运动副之后，它们的运动就将受到约束，其自由度将减少，假设各构件间共构成了L p 个低副和H p 个高副，自由度减少的数目等于运动副引入的约束（H L p p +2）。于是，该机构的自由度应为 ()H L H L p p n p p n F --=+-=2323 （1） 4 自由度的计算 图5 平面四连杆机构 图6 平面五连杆机构 （1）三个活动构件，四个低副，零个高副。 104233=-?-?=F （2）四个活动构件，五个低副，零个高副 342502F =??= 总结： 平面机构自由度的计算是教学中的重点和难点，计算自由度时需要找准活动构件的个数，注意低副和高副的约束，然后进行计算。 填空题: 1 ?平面连杆机构是由一些刚性构件用低副连接组成的。 2 ?由四个构件通过低副联接而成的机构成为四杆机构。 3 ?在铰链四杆机构中，运动副全部是转动副。 4 .在铰链四杆机构中，能作整周连续回转的连架杆称为曲柄。 5 ?在铰链四杆机构中，只能摆动的连架杆称为摇杆。 6 ?在铰链四杆机构中，与连架杆相连的构件称为连杆。 7 ?某些平面连杆机构具有急回特性。从动件的急回性质一般用行程速度变化系数表示。 8 ?对心曲柄滑快机构无急回特性。9 ?偏置曲柄滑快机构有急回特性。 10 ?对于原动件作匀速定轴转动，从动件相对机架作往复运动的连杆机构，是否有急回特性，取决于机构的极位夹角是否大于零。 11.机构处于死点时，其传动角等于 _ 。12 .机构的压力角越小对传动越有利。 13 ?曲柄滑快机构，当取滑块为原动件时，可能有死点。 14 ?机构处在死点时，其压力角等于9 0 0 。 15 .平面连杆机构，至少需要4个构件。 二、判断题： 1. 平面连杆机构中，至少有一个连杆。（V） 2 .平面连杆机构中，最少需要三个构件。（X ） 3?平面连杆机构可利用急回特性，缩短非生产时间，提高生产率。（V） 4.平面连杆机构中，极位夹角B越大，K值越大，急回运动的性质也越显著。（V） 5 .有死点的机构不能产生运动。（X ） 6.机构的压力角越大，传力越费劲，传动效率越低。（V） 7?曲柄摇杆机构中，曲柄为最短杆。（V） 8.双曲柄机构中，曲柄一定是最短杆。（X ） 9?平面连杆机构中，可利用飞轮的惯性，使机构通过死点位置。（V） 10 ?平面连杆机构中，压力角的余角称为传动角。（V） 11 .机构运转时，压力角是变化的。（V） 三、选择题： 1 .铰链四杆机构存在曲柄的必要条件是最短杆与最长杆长度之和A其他两杆之和。 A <=; B >= ; C > o 2 .铰链四杆机构存在曲柄的必要条件是最短杆与最长杆长度之和小于或等于其他两杆之和，而充分 条件是取A____ 为机架。A最短杆或最短杆相邻边；B最长杆；C最短杆的对边。 3 .铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆长度之和小于其余两杆长度之和，当以 B 为机架时，有两 个曲柄。A最短杆相邻边；B最短杆；C最短杆对边。 4 ?铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆长度之和小于其余两杆长度之和，当以A为机架时，有 一个曲柄。A最短杆相邻边；B最短杆；C最短杆对边。 5?铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆长度之和小于其余两杆长度之和，当以 C 为机架时，无 曲柄。A最短杆相邻边；B最短杆；C最短杆对边。 6.铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆长度之和 B 其余两杆长度之和，就一定是双摇杆机构。 机械设计基础 第三章平面机构运动简图及自由度 班级：学号：姓名： 一、填空题 1.从机构结构观点来看，任何机构是由_________、_________、__________三部分组成。 2.构件的自由度是指。 3.两构件之间以线接触所组成的平面运动副，称为副，它产生个约束，而保留个自由度。 4.机构中的运动副是指。 5.机构具有确定的相对运动条件是原动件数机构的自由度。 6.在平面机构中若引入一个高副将引入______个约束，而引入一个低副将引入_____个约束，构件数、约束数与机构自由度的关系是。 7.当两构件构成运动副后，仍需保证能产生一定的相对运动，故在平面机构中，每个运动副引入的约束至多为，至少为。 8.在平面机构中，具有两个约束的运动副是副，具有一个约束的运动副是 副。 9.计算平面机构自由度的公式为Ｆ= ，应用此公式时应注意判断： A. 铰链， B. 自由度， C. 约束。 10.机构中的复合铰链是指；局部自由度是 指；虚约束是指。 11.机构运动简图是的简单图形。 二、选择题 1.有两个平面机构的自由度都等于1，现用一个带有两铰链的运动构件将它们串成一个平面机构，则其自由度等于。 A. 0 B. 1 C. 2 2.原动件的自由度应为。 A. 1 B. +1 C. 0 3.基本杆组的自由度应为。 A. -1 B. +1 C. 0 。 4.在机构中原动件数目机构自由度时，该机构具有确定的运动。 A. 小于 B. 等于 C. 大于。 5.计算机构自由度时，若计入虚约束，则机构自由度就会。 A. 增多 B. 减少 C. 不变。 6.构件运动确定的条件是。 A. 自由度大于1 B. 自由度大于零 C. 自由度等于原动件数。 平面连杆机构 一、复习思考题 1、什么是连杆机构？连杆机构有什么优缺点？ 2、什么是曲柄？什么是摇杆？铰链四杆机构曲柄存在条件是什么？ 3、铰链四杆机构有哪几种基本形式？ 4、什么叫铰链四杆机构的传动角和压力角？压力角的大小对连杆机构的工作有何影响？ 5、什么叫行程速比系数？如何判断机构有否急回运动？ 6、平面连杆机构和铰链四杆机构有什么不同？ 7、双曲柄机构是怎样形成的？ 8、双摇杆机构是怎样形成的？ 9、述说曲柄滑块机构的演化与由来。 10、导杆机构是怎样演化来的？ 11、曲柄滑块机构中，滑块的移动距离根据什么计算？ 12、写出曲柄摇杆机构中，摇杆急回特性系数的计算式？ 13、曲柄摇杆机构中，摇杆为什么会产生急回运动？ 14、已知急回特性系数，如何求得曲柄的极位夹角？ 15、平面连杆机构中，哪些机构在什么情况下才能出现急回运动？ 16、平面连杆机构中，哪些机构在什么情况下出现“死点”位置？ 17、曲柄摇杆机构有什么运动特点？ 18、试述克服平面连杆机构“死点”位置的方法。 19、在什么情况下曲柄滑块机构才会有急回运动？ 20、曲柄滑块机构都有什么特点？ 21、试述摆动导杆机构的运动特点？ 22、试述转动导杆机构的运动特点。 23、曲柄滑块机构与导杆机构，在构成上有何异同？ 二、填空题 1、平面连杆机构是由一些刚性构件用副和副相互联接而组成的机构。 2、平面连杆机构能实现一些较复杂的运动。 3、当平面四杆机构中的运动副都是副时，就称之为铰链四杆机构；它是其他多杆机构的。 4、在铰链四杆机构中，能绕机架上的铰链作整周的叫曲柄。 5、在铰链四杆机构中，能绕机架上的铰链作的叫摇杆。 6、平面四杆机构的两个连架杆，可以有一个是，另一个是，也可以两个都是或都是。 7、平面四杆机构有三种基本形式，即机构，机构和机构。 8、组成曲柄摇杆机构的条件是：最短杆与最长杆的长度之和或其他两杆的长度之和；最短杆的相邻构件为，则最短杆为。 9、在曲柄摇杆机构中，如果将杆作为机架，则与机架相连的两杆都可以作____ 运动，即得到双曲柄机构。 10、在机构中，如果将杆对面的杆作为机架时，则与此相连的两杆均为摇杆，即是双摇杆机构。 11、在机构中，最短杆与最长杆的长度之和其余两杆的长度之和时，则不论取哪个杆作为，都可以组成双摇杆机构。 12、曲柄滑块机构是由曲柄摇杆机构的长度趋向而演变来的。 13、导杆机构可看做是由改变曲柄滑块机构中的而演变来的。 14、将曲柄滑块机构的改作固定机架时，可以得到导杆机构。 15、曲柄摇杆机构产生“死点”位置的条件是：摇杆为件，曲柄为件或者是把运动转换成运动。 16、曲柄摇杆机构出现急回运动特性的条件是：摇杆为件，曲柄为件或者是把` 运动转换成。 17、曲柄摇杆机构的不等于00，则急回特性系数就，机构就具有急回特性。 18、实际中的各种形式的四杆机构，都可看成是由改变某些构件的，或选择不同构件作为等方法所得到的铰链四杆机构的演化形式。 19、若以曲柄滑块机构的曲柄为主动件时，可以把曲柄的运动转换成滑块的运动。 20、若以曲柄滑块机构的滑块为主动件时，在运动过程中有“死点”位置。 21、通常利用机构中构件运动时的惯性，或依靠增设在曲柄上的惯性来渡过“死点”位置。 22、连杆机构的“死点”位置，将使机构在传动中出现或发生运动方向等现象。 23、飞轮的作用是可以，使运转。 24、在实际生产中，常常利用急回运动这个特性，来缩短时间，从而提高。 平面连杆机构习题及解答 一、复习思考题 1、什么就是连杆机构?连杆机构有什么优缺点？ 2、什么就是曲柄?什么就是摇杆?铰链四杆机构曲柄存在条件就是什么？ 3、铰链四杆机构有哪几种基本形式？ ４、什么叫铰链四杆机构得传动角与压力角？压力角得大小对连杆机构得工作有何影响？ 5、什么叫行程速比系数？如何判断机构有否急回运动? ６、平面连杆机构与铰链四杆机构有什么不同? 7、双曲柄机构就是怎样形成得？ ８、双摇杆机构就是怎样形成得? ９、述说曲柄滑块机构得演化与由来。 10、导杆机构就是怎样演化来得？ 1１、曲柄滑块机构中,滑块得移动距离根据什么计算？ 12、写出曲柄摇杆机构中，摇杆急回特性系数得计算式? １3、曲柄摇杆机构中，摇杆为什么会产生急回运动？ 14、已知急回特性系数,如何求得曲柄得极位夹角？ １5、平面连杆机构中，哪些机构在什么情况下才能出现急回运动? 16、平面连杆机构中，哪些机构在什么情况下出现“死点”位置？ １7、曲柄摇杆机构有什么运动特点？ 18、试述克服平面连杆机构“死点”位置得方法。 19、在什么情况下曲柄滑块机构才会有急回运动？ 20、曲柄滑块机构都有什么特点？ 2１、试述摆动导杆机构得运动特点? 2２、试述转动导杆机构得运动特点。 23、曲柄滑块机构与导杆机构,在构成上有何异同？ 二、填空题 １、平面连杆机构就是由一些刚性构件用副与副相互联接而组成得机构。 2、平面连杆机构能实现一些较复杂得运动。 3、当平面四杆机构中得运动副都就是副时，就称之为铰链四杆机构；它就是其她多杆机构得。 ４、在铰链四杆机构中,能绕机架上得铰链作整周得叫曲柄。 5、在铰链四杆机构中，能绕机架上得铰链作得叫摇杆。 6、平面四杆机构得两个连架杆,可以有一个就是，另一个就是,也可以两个都就是或都就是。 7、平面四杆机构有三种基本形式,即机构，机构与机构. 8、组成曲柄摇杆机构得条件就是：最短杆与最长杆得长度之与或其她两杆得长度之与;最短杆得相邻构件为,则最短杆为. 9、在曲柄摇杆机构中，如果将杆作为机架,则与机架相连得两杆都可以作_＿＿_ 运动,即得到双曲柄机构. 10、在机构中，如果将杆对面得杆作为机架时,则与此相连得两杆均为摇杆,即就是双摇杆机构。 1１、在机构中，最短杆与最长杆得长度之与其余两杆得长度之与时,则不论取哪个杆作为，都可以组成双摇杆机构。 12、曲柄滑块机构就是由曲柄摇杆机构得长度趋向而演变来得。 13、导杆机构可瞧做就是由改变曲柄滑块机构中得而演变来得。 14、将曲柄滑块机构得改作固定机架时,可以得到导杆机构。 15、曲柄摇杆机构产生“死点”位置得条件就是:摇杆为件,曲柄为件或者就是把运动转换成运动. １6、曲柄摇杆机构出现急回运动特性得条件就是：摇杆为件，曲柄为件或者就是把` 运动转换成。 17、曲柄摇杆机构得不等于00，则急回特性系数就，机构就具有急回特性。 18、实际中得各种形式得四杆机构,都可瞧成就是由改变某些构件得, 或选择不同构件作为等方法所得到得铰链四杆机构得演化形式。 19、若以曲柄滑块机构得曲柄为主动件时，可以把曲柄得运动转换成滑块得运动. 20、若以曲柄滑块机构得滑块为主动件时，在运动过程中有“死点”位置。 2１、通常利用机构中构件运动时得惯性，或依靠增设在曲柄上得惯性来渡过“死点”位置。 ２2、连杆机构得“死点”位置,将使机构在传动中出现或发生运动方向等现象。 23、飞轮得作用就是可以,使运转。 24、在实际生产中,常常利用急回运动这个特性,来缩短时间,从而提高. 第八章平面连杆机构练习题 1、如图示的铰链四杆机构中，AD为机架，AB a ==35mm，CD c ==50mm，AD d =在什么范围内该机构为双摇杆机构；该机构是==30mm，问BC b 否有可能成为双曲柄机构？ 2、画出图示机构不计摩擦时的压力角（1构件为原动件）。 a)b) 3、在铰链四杆机构中，已知l AB=30mm，l BC=110mm，l CD=80mm，l AD=120mm，构件1为原动件。 （1）判断构件1能否成为曲柄； （2）用作图法求出构件3的最大摆角ψmax； （3）用作图法求出最小传动角γmin； （4）当分别固定构件1、2、3、4时，各获得何种机构？ m/mm 4、设计一曲柄滑块机构。已知曲柄长AB=20mm，偏心距e=15mm，其最大压力角α=30 。试用作图法确定连杆长度BC，滑块的最大行程H，并标明其极位夹角θ，求出其行程速度变化系数K。 5、在飞机起落架所用的铰链四杆机构中，已知连杆的两位置如图所示，比例尺为μl，要求连架杆AB的铰链A位于B C11的连线上，连架杆CD的铰链D位于B C22的连线上。 试设计此铰链四杆机构（作图在题图上进行）。 6、图示导杆机构，已知：l AB=50mm，若要机构成为摆动导杆机构，l AC的最小值应满足什么条件？并指出图示位置AB 杆为原动件时机构传动角γ的大小。 7、画出图示机构的极限位置，标出极位夹角θ，确定行程速比系数K。 8、画出图示六杆机构中滑块D处于两极位时的机构位置，并在图上标出极位夹角θ。 9、已知图示六杆机构，原动件AB作等速回转。试用作图法确定： （1）滑块5的冲程H； （2）滑块5往返行程的平均速度是否相同？行程速度变化系数K 值； （3）滑块处的最小传动角γmin（保留作图线）。 10、如图示曲柄滑块机构的运动简图，试确定当曲柄1等速转动时， （1）机构的行程速度变化系数K。 （2）最小传动角γmin的大小。 （3）滑块3往复运动时向左的平均速度大还是向右的平均速度大。 （4）当滑块3为主动时，机构是否出现死点，为什么？ （在图中用作图法求解） 11、铰链四杆机构尺寸和位置如图所示，单位为mm。试问： （1）AB杆为原动件时，CD杆相对机架能否作整周转动（用公式判断）。 题3-3: 解：1）当AB为最短构件，满足题意。∴l AB+l BC≤l CD﹢l AD，则l AB﹢50≤35+30 ∴l AB≤15 ∴l AB的最大值为15㎜。 2）a: 当AB为最长构件，则有：l AD+ l AB≤l BC+ l CD AB≤55 l AB＞l BC AB＞50 ∴50＜l AB≤55 b:当AB 既不是最长构件也不是最短构件，则有： l AD +l BC ≤l AB + l CD l AB ≥45 l AB ＞l AD l AB ＞30 ∴l AB ≥45 ∴综上所述，45㎜≦l AB ≤55㎜。 3)分析题意得：当该机构的四个构件的长度不满足杆长之和条件时符合题意。所以： (a)当AB 杆为最短构件时，则有： l AB +l BC ≧l CD ﹢l AD l AB ≥15 l AB ＜l AD l AB ＜30 ∴15≤l AB ＜30 （b ）当A 杆为最长构件时，则有： l AD+ l AB l BC+ l CD l AB≥55 l AB＞l BC l AB＞50 l AB＜l BC+l CD+ l AD l AB＜115 ∴55＜l AB＜115 （c）当AB不是最长杆，也不是最短杆时，则有： 30＜l AB＜50 l AD＜l AB＜l BC30＜l AB＜50 l AD+l BC＞l AB+ l CD l AB＜45 l AB+ l CD+ l AD＞l BC l AB＞-15 （舍）∴综合上述情况，则有：AB杆的范围为15㎜＜l AB＜45㎜或者55㎜＜l AB＜115㎜时，此铰链四杆为双摇杆机构。 题3-4 ∵K=1.5 ∴θ=36°根据已知条件按1：1绘出上图，则有： (1) l AB+l BC=70.84 l BC－l AB =25.82 l AB=22.51㎜, l BC＝48.33㎜机构简图见图（1）： 教案平面机构的自由度 -CAL-FENGHAI-(2020YEAR-YICAI)_JINGBIAN 平面机构的自由度 【教学目的】 1、掌握运动链成为机构的条件。 2、熟练掌握机构自由度的计算方法。能自如地运用自由度计算公式计算机构自由度，尤其是平面机构的自由度。 【教学内容】 1、引出自由度的概念，明确自由度和约束的关系； 2、推导自由度计算公式，并加以举例说明； 3、学会利用公式计算平面机构的自由度。 【教学重点和难点】 1、机构自由度的计算 【教学方法】 1、课堂以讲授为主，结合实物文件进行分析讲解。 2、注重师生交流，提倡师生互动，上课时细心观察学生的反应，课间与学生交谈，了解学生的掌握情况，根据反馈的信息，适当地调整授课内容和方法等。【教学内容】 1、概念：平面机构的自由度——机构具有确定运动的独立运动参数称为机 构的自由度。 2、自由度的引入 构件的独立运动称为自由度。一个作平面运动的自由构件具有3个独立的运动，见图1。 图1 平面自由度 即沿x轴、y轴移动及绕垂直于xoy面的轴线的转动。 构件组成运动副后，其运动就受到了约束，其自由度数随之减少，不同类型的运动副带来的约束不同。 如图2移动副中，限制了2相对1沿垂直于导路的移动及相对限制转动，引入两个约束。 如图3中转动副限制了2相限制1沿x 轴y 轴移动，引入两个约束。 如图4高副中，限制了2相对1沿法线轴的移动，引入一个约束。 图4 高副及表示符号 3 自由度公式的推导 如设平面机构共有n 个活动构件（不包括机架），当此机构的各构件尚未通过运动副联接时，显然它们共有3n 个自由度。 当两构件构成运动副之后，它们的运动就将受到约束，其自由度将减少，假设各构件间共构成了L p 个低副和H p 个高副，自由度减少的数目等于运动副引入的约束（H L p p +2）。于是，该机构的自由度应为 ()H L H L p p n p p n F --=+-=2323 （1） 4 自由度的计算 图5 平面四连杆机构 图6 平面五连杆机构 平面连杆机构课堂测试题 《平面连杆机构》课堂测试题 班级：姓名：成绩： 一、填空题 1.平面连杆机构由一些刚性构件用____副和____副相互联接而组成。 2. 在铰链四杆机构中，能作整周连续旋转的构件称为_______，只能来回摇摆某一角度的构件称为_______，直接与连架杆相联接，借以传动和动力的构件称为_______。 3. 图1-1为铰链四杆机构，设杆a最短，杆b最长。试用符号和式子表明它构成曲柄摇杆机构的条件： （1）____________________________。 （2）以_______为机架，则_______为曲柄。 4. 设图1-1已构成曲柄摇杆机构。当摇杆CD为主动件，机构处于BC与从动曲柄AB 共线的两个极限位置，称为机构的两个_______位置。 5. 铰链四杆机构的三种基本形式是_______机构，_______机构，_______机构。 6. 平面连杆机急回运动特性可用以缩短_______。从而提高工作效率。 7. 平面连杆机构的急回特性系数K______________。 8. 四杆机构中若对杆两两平行且相等，则构成_______机构。 二、选择代号填空题 9. 平面四杆机构中各构件以_______相联接。 （a 转动副 b 移动副 c 螺旋副） 10. 平面连杆机构当急回特性系数K_______时，机构就具有急回特性。 （a >1 b =1 c <1） 11. 铰链四杆机构中，若最长杆与最短杆之和大雨其他两杆之和，则机构有_______。（a 一个曲柄 b 两个曲柄 c两个摇杆） 12. 家用缝纫机踏板机构属于_______。 （a 曲柄摇杆机构 b 双曲柄机构 c 双摇杆机构） 13. 机械工程中常利用_______的惯性储能来越过平面连杆机构的“死点”位置。 （a主动构件 b 从动构件 c 联接构件） 14. 对心曲柄滑块机构曲柄r与滑块行程H的关系是_______。 （a .H=r b. H=2r c. H=3r） 15. 内燃机中的曲柄滑块机构工作时是以_______为主动件。 （a 曲柄，b 连杆，连杆， c 滑块） 16. 图1-2四杆机构各杆长a=350, b=550 , c=200,d=700长度单位，试选答： （1）当取d为机架时机构_______；（2）当取c为机架时机构_______。 a.有一个曲柄 b.有两个曲柄 c.有两个摇杆 17.下列机构中适当选择主动件时，_______必须具有急回运动特性；_______必须出现“死点”位置。 a .曲柄摇杆机构 b .双摇杆机构 c .不等长双曲柄机构 d. 平行双曲柄机构 e .对心曲柄滑块机构 f.摆动导杆机构 一、选择题 1.一个作平面运动的自由构件,它的自由度是＿＿＿＿。 A. 2 B. 3 C. 4 D. 6 2.一个作平面运动的点,它的自由度是＿＿＿＿。 A. 2 B. 3 C. 4 D. 6 3. 如图,轴与轴承的联接中,轴的自由度是＿＿＿＿。 A. 1 B. 2 C. -1 D. 0 4.下列的各种联接中属于高副的是＿＿＿＿。 A. 轴与轴承的联接 B. 活塞与气缸的联接 C. 两个轮齿间的联接 D. 曲柄与连杆 5. 图示机构的自由度是＿＿＿＿。 A. 1 B. 2 C. -1 D. 0 6、两构件通过点或线接触而引入一个约束的运动副称＿＿＿＿。 A、高副 B、低副 C、高低副 7、铰链属于＿＿＿＿。 A、转动副 B、移动副 C、高副 8、低副保留了＿＿＿＿自由度。 A、一个 B、两个 C、三个 9、若组成运动副的两构件间的相对运动是移动，则称这种运动副为＿＿＿＿。 A.转动副 B.移动副 C.球面副 D.螺旋副 10、机构具有确定相对运动的条件是＿＿＿＿。 A.机构的自由度数目等于主动件数目 B.机构的自由度数目大于主动件数目 C.机构的自由度数目小于主动件数目 D.机构的自由度数目大于等于主动件数 11.有两个平面机构的自由度都等于1，现用一个带有两铰链的运动构件将它们串成一个平面机构，则其自由度等于。 (A) 0； (B) 1； (C) 2 12.原动件的自由度应为。 (A) 1； (B) +1； (C) 0 13.基本杆组的自由度应为。 (A) -1； (B) +1； (C) 0 。 14.在机构中原动件数目机构自由度时，该机构具有确定的运动。 (A) 小于； (B) 等于； (C) 大于。 15.计算机构自由度时，若计入虚约束，则机构自由度就会。 平面连杆机构习题及 答案 平面连杆机构 一、填空： 1．由一些刚性构件用转动副和移动副相互连接而组成的在同一平面或相互平行平面内运动的机构称为平面连杆机构。 2．铰链四杆机构按两连架杆的运动形式，分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构三种基本类型。 3. 在铰链四杆机构中，与机架用转动副相连，且能绕该转动副轴线整圈旋转的构件称为曲柄；与机架用转动副相连，但只能绕该转动副轴线摆动的构件摇杆；直接与连架杆相联接，传递运动和动力的构件称为连杆。 4.铰链四杆机构有曲柄的条件（1）连架杆和机架中必有一杆是最短杆；（2）最短 杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和。(用文字说明) 5. 图1-1为铰链四杆机构，设杆a最短，杆b最长。试用式子表明它构成曲柄摇杆机构的条件： （1）__a+b≤c+d_____。 （2）以__b或d__为机架，则__a__为曲柄。 图1-1 6.在铰链四杆机构中，当最短构件和最长构件的长度之和大于其他两构件长度之和时，只能获得曲柄摇杆机构。 7．如果将曲柄摇杆机构中的最短杆改作机架时，得到双曲柄机构；最短杆对面的杆作为机架时，得到双摇杆机构。 8. 当机构有极位夹角θ时，则机构有急回特性。 9.机构中传动角γ和压力角α之和等于90°。 10.通常压力角α是指力F与C点的绝对速度v c之间间所夹锐角。 二、选择题： 1．在曲柄摇杆机构中，只有当 C.摇杆为主动件时，才会出现“死点”位 置。 A.连杆 B.机架 C.摇杆 D．曲柄 2．绞链四杆机构的最短杆与最长杆的长度之和，大于其余两杆的长度之和时，机构 B.不存在曲柄。 A.有曲柄存在 B.不存在曲柄 C. 有时有曲柄，有时没曲柄 D. 以上答案均不对 3．当急回特性系数为 C. K＞1 时，曲柄摇杆机构才有急回运动。 A. K＜1 B. K＝1 C. K＞1 D. K＝0 4．当曲柄的极位夹角为 D. θ﹥0 时，曲柄摇杆机构才有急回运动。 A.θ＜0 B.θ=0 C. θ≦0 D. θ﹥0 5．当曲柄摇杆机构的摇杆带动曲柄运动对，曲柄在“死点”位置的瞬时运动方向是 C.不确定的。 A.按原运动方向 B.反方向 C.不确定的 D. 以上答案均不对 6．曲柄滑决机构是由 A. 曲柄摇杆机构演化而来的。 A. 曲柄摇杆机构 B.双曲柄机构 C.双摇杆机构 D. 以上答案均不对 7．平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆的长度之和，最短杆为机架，这个机构叫做 B.双曲柄机构。 A.曲柄摇杆机构 B.双曲柄机构 C.双摇杆机构 D. 以上答案均不对 8．平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆 的长度之和，最短杆为连杆，这个机构叫做 C.双摇杆机构。 A.曲柄摇杆机构 B.双曲柄机构 C.双摇杆机构 D. 以上答案均不对平面连杆机构及其设计答案复习进程
平面连杆机构练习题
机械原理平面机构的运动简图及自由度习题答案
第三章 平面连杆机构及其设计习题解答
1铰链四杆机构习题
平面连杆机构习题及标准答案
教案平面机构的自由度
平面连杆机构及其设计(参考答案)
(完整word版)平面机构自由度及平面连杆机构习题
平面连杆机构基础习题及答案
机械设计基础.平面连杆机构习题及解答
第八章 平面连杆机构练习题
机械原理平面连杆机构及其设计课后习题答案.
教案平面机构的自由度
平面连杆机构课堂测试题
第一章 平面机构的运动简图和自由度习题
平面连杆机构习题及答案知识讲解