基于AM335x的 CAN 和 EtherCAT 功能演示
基于AM335x的 EtherCAT & CAN 功能演示
Part 1：基于AM335x的 EtherCAT功能演示
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EtherCAT功能演示
?功能演示概述
本次功能演示中，我们将使用装有EtherCAT主站协议驱动的PC机，作为
EtherCAT主站，与从站AM335x ICE评估板进行EtherCAT通信。通过控制
AM335x ICE评估板上的LED灯，来验证AM335x上的EtherCAT通信功能。?硬件环境：
EtherCAT从站：
这里我们选择AM335x工业通信评估板– ICE EVM，作为本次功能演示中的
EtherCAT从站。通过对AM335x 进行示例镜像的加载，使其内部的可编程实时单元—PRU具备EtherCAT从站通信能力，并通过网口的PHY实现通信。
EtherCAT主站：
在台式电脑上安装TwinCAT的软件，通过该款软件的配置即可实现基于PC机的EtherCAT主站功能。
?TwinCAT的主要作用是将台式电脑上的网卡，安装上EtherCAT主站协议，使其具备
实时控制的能力，成为EtherCAT主站。
EtherCAT连接：
实验中直接通过网线即可完成从EtherCAT的主站到从站的连接。
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AM335x 工业通信评估板
?AM335x 的工业通信评估板 – ICE EVM 是一款低成本、可以进行多种工业通信功能验证的评估平台。采用TI AM3359处理器，并具备非常丰富的外设资源，可供用户评估多种工业通信性能。此外，内置了XDS100v2的仿真器，便于使用USB 即可对该评估板进行仿真调试。在本次实验中，AM335x 工业
评估板，将执行EtherCAT
从站相关应用程序，与主站
进行通信。
评估板上共有8个LED 灯，在
示例中，EtherCAT 主站会
对这8个灯的亮灭进行控制
，从而验证EtherCAT 通信
的功能。
由于板子上有SPI FLASH ，
所以这里我们选择从SPI
FLASH 启动。
EtherCAT从站– AM335x ICE示例程序加载
?SYS/BIOS 软件开发包的下载、安装
–在TI的wiki资源中，我们不但提供了项目源码，还提供了一些已经编译生成的镜像文件（pre-built）。
?SYS/BIOS SDK软件开发包
?SYS/BIOS 已编译生成的可执行文件
–链接：https://www.360docs.net/doc/7516374024.html,/tool/sysbiossdk-ind-sitara
?CCS对评估板的SPI FLASH进行相关文件的烧写。
–使用CCS对评估板的SPI FLASH进行烧写初始化
?CCS配置和初始化GEL文件
?运行SPI FLASH烧写程序
–烧写Pre-built中EtherCAT相关的程序：
?Bootloader ：启动引导文件 – boot_SPI.bin
?Application：应用示例程序 – ethercat_SPI_pru.bin
–链接：https://www.360docs.net/doc/7516374024.html,/index.php/AM335x_SYSBIOS_Industrial_SDK_Getting_Started_Guide
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EtherCAT主站– TwinCAT的安装与配置?TwinCAT的安装与运行：
参考资源链接：
https://www.360docs.net/doc/7516374024.html,/index.php/Configuring_Tw inCAT_For_AM335x
?特别注意：
在安装TwinCAT软件之前，需要先对当前使用的网卡进行确认，确保当前的网卡型号在TwinCAT软件的支持列表中
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Part 2：基于AM335x的 CAN功能演示
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CAN功能演示
?功能演示概述
本次功能演示中，我们将使用AM335x的功能、接口最为丰富的通用评估板(GP EVM)，作为CAN通信功能演示的平台。通过一端发一端收的方式，验证CAN
总线通信的功能。
?硬件环境：
CAN接口平台：
AM335x 通用评估板（GP EVM）是目前评估板中接口资源最为丰富的一个。
通过对CPLD模式的选择，以及应用程序的设置，可以使能AM335x的CAN通信接口（DB9），进行CAN通讯功能的演示。
CAN连接：
实验中通过对我们常用的串口线进
行如右图所示的改制，便可使其成
为适用于CAN通信的串口线。
通过修改线序的串口线连接两块评
估板，便可进行CAN通信功能的演
示。
AM335x 通用评估板
AM335x的通用评估板是TI众多评估板中，接口资源最为丰富的一个。
采用TI的AM3359处理器，并通过CPLD的配置模式，使得复用更为灵活，接口资源更为丰富。
本次功能演示中，
将CPLD设置为
模式1，即可使
能CAN接口。
演示中采用Linux
作为演示平台，
通过CAN命令的
设置，进行功能
验证。
链接：https://www.360docs.net/doc/7516374024.html,/index.php/AM335X_DCAN_Driver_Guide
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?步骤一：设置CPLD为模式1，使用带有Linux镜像文件的SD卡启动
AM335评估板，通过CAN串口线连接两个评估板的J11—CAN通信口。?步骤二：在评估板A和B上分别输入以下命令设置CAN通信的比特率、和控制模式，并使能CAN接口。
–设置比特率为50K bits/s
?ip link set can0 type can bitrate 50000 triple-sampling on
–激活CAN通信接口
?ip link set can0 up
?步骤三：设置评估板A为CAN数据接收端，B位数据发送端。通过发送多种数据进行CAN通信功能测试。
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?标准包ID测试：
–cansend can0 -i 0x10 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55
?扩展包ID测试：
–cansend can0 -i 0x800 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 -e
?循环测试：
–cansend can0 -i 0x10 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 –loop=10
?对评估板A/B进行修改传输比特率测试
–首先关闭CAN 接口
?ip link set can0 down
–将比特率由原来的50K修改到500K
?Ip link set can0 type can bitrate 500000 triple-sampling on
–开启CAN接口
?ip link set can0 up
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Thank you!
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浅析校本课程开发的必要性,
浅析校本课程开发的必要性 新曙光小学王亭亭新一轮课程改革的大潮来临了，而其中的一大亮点就是实行国家课程、地方课程和校本课程三级管理模式，校本课程的研究与开发成为许多学校教科研的重点。本文将从校本课程对学校、教师以及学生的发展意义上来浅谈一下校本课程开发的必要性。 一、什么是校本课程 校本课程是由学校针对学生的兴趣和需要，结合学校的传统和优势，充分利用学校和社区的课程资源，自主开发和实施的课程。校本课程是基础教育课程体系的重要组成部分，它着眼于发展学生的兴趣、需要和特长，关注学生的个性发展，充分体现师生的自主性、能动性和创造性，具有鲜明的学校特色。 华东师范大学教育学博士郑金洲在《走向校本》中这样解释：所谓校本，一是为了学校，二是在学校中，三是基于学校。 ①为了学校，是指要以改进学校实践、解决学校所面临的问题为指向； ②在学校中，是指要树立这样一种观念，即学校自身的问题，要由学校中的人来解决，要经过学校校长、教师的共同探讨、分析来解决，所形成的解决问题的诸种方案要在学校中加以有效实施 ③基于学校，是指从学校的实际情况出发，在分析本校外环境和内环境的基础上，针对本校、本年级或本班级特定的学生群体，编制、实施和评价的课程。
我国的校本课程是在学校本土生成的，既能体现各校的办学宗旨、学生的特别需要和本校的资源优势，又与国家课程、地方课程紧密结合的一种具有多样性和可选择性的课程。 二、校本课程开发对学校的影响 外部影响 从“校本”的字面含以上我们就可以看出，校本课程是一种来自于本学校的自我研究的课程，它是根据学校的特色以及教学理念创办的一种属于自己的独有的课程，这种课程和其他学校是不同的，每个学校的校本课程都体现着自己学校的特色，一个学校有着什么样的传统，什么样的特点，都能够从学校开发的校本课程中很明显的体现出来。 比如我们学校的主要目标——“培养好习惯”，这是我们的特色教育，从我们“礼仪教育”“习惯教育”“感恩教育”的课堂中便能很快感受到这种好习惯的培养。 这些校本课程的开发对于学校来说，是一个好的招牌，能够让人一眼就看出一所学校的办学理念和学校的特色。 内部影响 学校、教师、学生、家长多方面受惠。学校提高声誉，为师生了搭建平台。教师得到发展，教师在参与校本课程开发的实践和反思中，将逐步加强对学校的认同意识，提高归属感，形成课程意识，掌握课程技术，加快专业发展的进程。学生更受到加倍关注，获得知识技能，增加了展示的机会，体会成功的喜悦。学生受益家长得意。因此校本
数控插补多轴运动控制实验指导书(学生)
数控插补多轴运动控制系统解剖实验 实验学时：8 实验类型：独立授课实验 实验要求：必修 一、实验目的 1、通过本实验使学生掌握数控插补多轴控制装置的基本工作原理； 2、根据常用低压电器原理分析各运动控制电气元件的应用原理，分析数控插补运动实现的控制原理； 3、根据机电一体化产品的设计要求和设计流程进行运动控制系统的功能分析、机械结构分析、控制系统分析以及相关传感器选型等方面的设计内容。 本实验以数控插补多轴运动控制系统为具体对象，使学生掌握机电一体化产品设计和开发的技术流程和主要内容，通过运动控制系统的实现过程掌握常用电气元件识别和原理、数控插补原理、位置伺服控制系统等的设计和实现方式。 二、实验内容 1、通过数控插补多轴控制装置及其相关系统的测试和观察，分析数控插补的工作原理； 2、分析系统的功能、机械结构分析、运动关系以及相关传感器等，分析其相关的机械结构、电机及其驱动模块和传感反馈环节等； 3、根据常用低压电器原理，分析系统各运动控制电气元件的应用原理，分析数控插补运动过程实现的控制原理，并绘制相关的控制原理图和系统连接图。 三、实验设备 1、多轴运动控制系统一套（含电控箱） 2、PC机一台 3、GT-400-SG-PCI 卡一块（插在PC机内部）
四、实验原理 该数控插补多轴运动控制系统是依据开放式数控系统原理构建的，其以通用计算机（PC）的硬件和软件为基础，采用模块化、层次化的体系结构，能通过各种形式向外提供统一应用程序接口的系统。开放式数控系统可分为 3类：（1）CNC 在 PC中；（2）PC作为前端，CNC作为后端；（3）单 PC，双 CPU平台。 本实验采用第一类，把顾高公司的 GT-400-SG-PCI 多轴运动控制卡插入PC 机的插槽中，实现电机的运动控制，完成多轴运动控制系统的控制。其优点如下：（1）成本低，采用标准 PC机；（2）开放性好，用户可自定义软件；（3）界面比传统的 CNC 友好。 图1为该系统的硬件构成图，运动平台机械本体采用模块化拼装，主要由普通PC机、电控箱、运动控制卡、伺服（步进）电机及相关软件组成。其主体由两个直线运动单元（GX系列）组成。每个GX系列直线运动单元主要包括：工作台面、滚珠丝杆、导轨、轴承座、基座等部分，其结构见图2。伺服型电控箱内装有交流伺服驱动器，开关电源，断路器，接触器，运动控制器端子板，按钮开关等。步进型电控箱则装有步进电机驱动器，开关电源，运动控制器端子板，船形开关等。 图1 数控插补多轴控制系统硬件构成
浅谈校本课程开发的必要性
浅谈校本课程开发的必要性 马克思哲学理论认为事物是不断变化发展的。20世纪以来世界的巨大进步与发展让人们对这个哲学原理有了更深切的体会。当然事物的发展绝对不是孤立的，而是多种矛盾和力量相互作用的结果。整个世界的发展就是政治、经济、文化等一系列因素交互作用的结果。教育作为人类文明传承和促进文化进步和社会发展的重要工具，在世界的发展中起着不可估量的作用。 然而，随着人类文明的长足进步，教育逐渐呈现出了不适应社会总体发展要求的趋势。因此世界各国纷纷进行了各种形式的教育改革。作为教育改革很重要一部分的课程改革也在20世纪50年代以来，为应对变化中的政治、经济、文化、技术和国内外环境等各方面的挑战而凸显出来。我国也在1986年，于《义务教育法》颁布以后，开始了具有划时代意义的新一轮课程教材改革，以适应教育制度的需要。当然，我这里要讨论的不是整个教育的改革，也不是课程改革，而是课程改革的一个重要方面--校本课程开发。显然，校本课程开发是与整个教育改革息息相关的，从而也关系到社会的发展问题。我们应当站在世界向前发展的高度，把校本课程开发置于整个教育改革的大环境中来考察，而不能脱离这个背景来孤立的加以分析。要做一件事、做好一件事我们必须首先明确要做的事是什么。只要稍加调查就会发现，当前我国很大一部分人还不知道什么是校本课程，其中包括部分中小学校的老师。所以，就什么是校本课程做一下探讨是十分必要的。简单说来，校本课程就是"以学生所在学校为课程编制主体而进行的自主开发与实施及评价的课程。"[1]由此看来校本课程的开发主体应该是学校。学校开发校本课程主要是为了促进和完善新一轮的课程改革，从而加快教育改革的进程并最终实现推动社会发展的目标。由学校自行决定的校本课程能够适应学生和社区发展的需要，它充分的考虑了学生的兴趣和特长等个人因素以及学校特色和地方特性等环境因素，因而体现了多样性和差异性的统一。校本课程开发不仅"反映了我国课程行政主体多元化发展的趋势，也反映了我国教育应对知识经济的挑战和培养高素质创新型人才的客观要求。"[2]在我国当前的课程改革进程中是十分必要的。 一．本课程开发是适应世界潮流的需要 校本课程其实在一些地方分权国家的教育实践中早已有之，较之校本课程开发这一概念的明确提出要早。校本课程开发的重要性是在"20世纪60年代以来各业化国家以'新课程运动'为代表的课程开发遭受挫折后"[3]才开始逐渐被人们意识到的。进入70年代以后，校本课程开发这一概念被明确提出。其内涵在实践中得到了不断的丰富和发展。经过80、90年代的蓬勃发展，校本课程开发已经形成了一股强大的世界潮流。这股潮流卷入了绝大多数追求更高教育目标的国家，我国也不例外。1996年出台的《全日制普通高级中学课程计划（试验）》中关于学校应"合理设置本学校的任选课和活动课"的决定明确的拉开了我国校本课程开发的序幕。我国作为世界课程改革的一个重要组成部分，不能孤立于世界课程改革之外，应该随历史潮流而动，顺应时代发展的要求，努力研究出一整套具有中国特色的校本课程开发理论并付诸实践以积累丰富的经验去指导以后的发展。 二．课程改革要求进行校本课程开发 课程改革包括课程政策、课程结构、课程实施、课程评价、课程标准等一系列要素的改革，校本课程开发只是课程改革的一个重要部分。可见，校本课程开发与课程改革是部分与整体的关系。离开课程改革，校本课程开发就无从谈起；而离开了校本课程开发课程改革就是不完整的。没有校本课程这个部分的发展与完善就不会有作为整体的课程改革的成功。校本课程开发是课程改革的内在要求，是势在必行的。
电力拖动自动控制系统期末考试复习资料
电力拖动自动控制系统复习（14电气工程本） 一．题型 填空（20）、选择（10）、简答（30）、计算（40） 二．各章节内容提要 （一）绪论——基本概念 1.运动控制系统的组成（电动机、功率放大与变换装置、控制器、相应的传感器）【P1】【填空】 2.直流电机的数学模型简单，转矩易于控制。交流电机具有结构简单等优点，但其动态数学模 型具有非线性多变量强耦合的性质。【P3】【填空】 3.转矩控制是运动控制的根本问题，磁链控制与转矩控制同样重要。【P5】【填空】 4.典型的生产机械负载转矩特性主要包含恒转矩负载特性、恒功率负载特性、风机与泵类负载 特性。【P5】【填空】 （二）第2章 1．基本概念 （1）直流调速转速公式、方法。【P7】【填空】 公式：方法：1）调节电枢供电电压U； 2）减弱励磁磁通； 3）改变电枢回路电阻R （2）可控直流电源（G-M系统、V-M系统、PWM变换器）【P9】【填空】 （3）增设平波电抗器来抑制电流脉动，总电感量的计算。【P12】【选择题】 三相桥式 三相半波 单相桥式 （4）失控时间的选择【p15】【选择题】 整流电路形式最大失控时间 单相半波20 10 单相桥式（全波）10 5 三相半波 6.67 3.33 三相桥式 3.33 1.67 ★★★★（5）PWM调速系统的优越性表现【p16】【简答题】 ○1主电路简单，需要的电力电子器件少；
○2开关频率高，电路容易连续，谐波少，电动机损耗及发热都较小； ○3低速性能好，稳速精度高，调速范围宽； ○4若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强； ○5电力电子器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高； ○6直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高 （6）不可逆PWM系统中，γ与ρ的关系。【P17】 γ=ρ （7）泵升电压【P20】【填空题】 对滤波电容充电的结果造成直流侧电压升高 （8）调速系统的稳态性能指标S与D及相互之间的关系。【P21-22】【填空题】 ○1——额定负载时的最高和最低转速 => ○2最低速 => 空载转速 ○3例： ★★★★（9）开环系统与闭环系统比较（4点结论）【P29-30】【简答题】 ○1闭环系统静特性可以比开环系统机械特性硬得多。 ○2闭环系统的静差率要比开环系统小得多。 ○3当要求的静差率一定时，闭环系统可以大大提高调速范围。 ○4要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器。 ★★★★（10）闭环系统能减少稳态转速降的实质问题是什么？结合图形分析【P31】【简答题】闭环系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降。 （11）反馈控制规律（3点）【P31】【简答题】 ○1比例控制的反馈控制系统是被调量有静差的控制系统 ○2反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定 ○3系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度
校本课程开发的意义与特点
校本课程开发的意义与特点 技本课程就是学校体系的一个重要组成部分,它与国家课程、地方课程共同 组成了“三级课程”的结构。它可以使学校真正拥有对课程的选择余地,可以使 学校更好地体现办学特色c因此,栓本课程的开发成为基础教育课程改革中的 亮点。但就是,一直以来,课程都就是由国家开发,而校本课程的开发尚处于初始阶段,还没有成功的案例可供学习与借鉴。 校本课程开发的意义与特点 课程模式与课程结构的多样化已成为我国基础教育课程改革与发展的基 本趋势。在课程根式多样化与课程结构优化中,校本课程的外发具打重要作 用。因此,优化宏观课程结构,也必须重视校水课题的开发与建设。基础教育宏观课程结构大致向＝个部分构成:同家课样、地方课程利学校课程。共中,同家课程就是根据公民基本素质发展的般要求设计的.仑反映了国家教育标脏, 体现了国家对各个地方、社区小小学教育的共向标准。每个地方、每所学校都应认真贯彻文施国家课程,以保rd:国家教育目标的实现。国家教育n标就是制定国家课程标准的成本依据。地方课程则主要就是根据地方经济与文化发展实际以及地域特点设计的课程,它就是不同地方对国家课程的补充,反映了地入或社区社会发展的实际对学咋素质发展的基本要求。同时,地方课程对该地方或社区的个小学课程实施具有重要的导向作均。学校课程或校本课程必须在贯彻 国家课程标难的基础上,以地方课程方案为依据来加以设计。 凹家课程、地方课程、学校课程三者的关系及其比例小向,宏观课程结构的 状况就有差别。在中央集权课程管现体制条件下,国家课程住出现课程结构中 ,1绝对的主导地位,国家课程规定的就是国家教育最高标难而不就是起码标准、地方课程与学校课程没有应有的地位;而在地方分枚课程管理体制卜,国家课程 门类较少.灶仅仅规定着中小学教育应达到的起码您淮.巾非最高标准.地入课
运动控制系统期末复习题(直流部分)
运动控制直流部分复习题 一、填空： 1. 调速系统的稳态性能指标主要是指和静差率。 2. 采用V-M系统，当系统处于深调速状态时，功率因数将较。 3. 直流调速系统中，晶闸管触发和整流装置的传递函数可近似成环节， 时间常数称为。 4. 晶闸管-电动机转速、电流双闭环调速系统中，环为内环，环为 外环。 5. 双惯性环节校正成典型Ⅰ型系统，引入的调节器是调节器。 6 直流调速的方法包括改变电枢回路电阻调速、调速和减弱磁通调速。7．闭环调速系统对于_ 的扰动具有抑制作用，而对于_ _的扰动则无能为力。 8．转速、电流双闭环调速系统中，调节_ _的限幅值可以调节系统最大电流；调节_ _的限幅值可以调节UPE的最大输出电压。 9．双极性直流PWM变换器的占空比，当时，输出平均电压为正，要使输出平均电压为负，应使。 二、选择题 1.下列说法正确的是（） A 积分调节器的输出决定于输入偏差量的历史过程。 B 比例控制可以使系统在偏差电压为零时保持恒速运行。 C 比例调节器可以实现无静差。 D 采用积分调节器动态相应快。 2.双闭环调速系统中电流调节器具备的作用为（） A 对负载变化起抗扰作用。 B 对电网电压波动起及时抗扰作用。 C 输出限幅决定允许的最大电流。 D 使转速跟随转速给定电压变化。 3.双闭环调速系统中转速调节器不具备的作用为（） A 对负载变化起抗扰作用。 B 对电网电压波动起及时抗扰作用。 C 输出限幅决定允许的最大电流。 D 使转速跟随给定电压变化。 4.在工程设计中，如果将系统校正成典型Ⅰ型系统的过程，KT值取为（）时为无超调。
A B C D 5. 采用工程设计法的双闭环直流调速系统中，电流环设计成典型（）型系统，引入的电流调节器为（）调节器。 A ⅠPI B ⅡPI C ⅠP D ⅡP 6. G-M直流调速系统中的G指的是哪一种直流电源（）。 A 直流发电机； B 静止整流器； C 脉宽调制电源； D 以上情况均可能。 三、分析与简答 1.在调速系统中，为什么在开环系统中晶闸管整流装置的控制电压前面没有加放大器，而在闭环之后要添加放大器？ 2. 双闭环调速系统中，电流调节器的作用各是什么？ 3.采用双极型PWM变换器的调速系统，当电动机停止时，电枢电流是否等于零，为什么？ 4. 假设某转速单闭环调速系统的电源电压突然降低，则该调速系统将如何进行 调节，请结合稳态结构图加以说明。 5. 转速、电流双闭环直流调速系统设计后，ASR限幅对应倍额定电流，但是在空 载额定励磁稳速运行时突加额定转矩负载，转速不能回到给定转速，请分析原因？ 6. 在转速、电流双闭环直流调速系统中，两个调节器均采用PI调节器。当系统带 额定负载运行时，转速反馈线突然断线，试分析系统进入稳态后调节器、转速、电枢电流的情况。 7. 写出直流电动机反馈闭环调速系统的临界放大系数表达式，并请说明表达式中各个参数含义。 8. 请写出双闭环调速系统起动过程的三个特点。 9. 请简述H型双极式PWM变换器的缺点。 四、设计题 1、某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下： 直流电动机220V、136A、1460r/min，C e=r，允许过载倍数λ=。 晶闸管装置放大系数40。 电枢回路总电阻Ω。 时间常数T l=，T m=。 电流反馈系数β=A（≈10V/），转速反馈系数α=r（≈10V/n N）。 将电流环校正成典型Ⅰ型系统，取KT=；将转速环校正成典型Ⅱ型系统，取h=5。电流环滤波时间常数；转速环滤波时间常数。 请选择并设计各调节器参数。 2、有一转速、电流双闭环调速系统,已知电动机参数为：P N =，U N =220V， I N=28A，n N=1490 r/min，电枢回路电阻R=Ω,允许电流过载倍数λ=，电 磁时间常数T L=，机电时间常数T m=，主电路采用三相桥式整流电路，触 发整流环节的放大倍数Ks=35，整流电装置内阻R res=Ω，平均失控时间常
谈谈你是如何理解校本课程开发的
谈谈你是如何理解“校本课程”开发的 首先我们要弄清楚什么是“校本课程”？以及“校本课程”的来源？实际上“校本课程”是一个外来语，最先的出现在英、美等国，校本课程开发是20世纪70年代在英、美等发达国家中开始受到广泛重视的一种与国家课程开发相对应的课程开发策略，已有20多年的历史。校本课程是由某一类学校或某一级学校的个别教师、部分教师或全体教师根据国家制定的教育目的，在分析本校内、外环境的基础上，针对本校、本年级或本班级特定的学生群体，编制、实施和评价的课程。按照现代课程分类理论来考察，校本课程并不是一种课程类型，而是属于课程管理方面的一个范畴，是正在形成之中的同我国三级课程管理体制相适应的基础教育新课程体系中一个组成部分，即中小学新课程计划中不可缺少的一部分。我国的校本课程是在学校本土生成的，既能体现各校的办学宗旨、学生的特别需要和本校的资源优势，又与国家课程、地方课程紧密结合的一种具有多样性和可选择性的课程。这一界定试图反映校本课程的三种基本属性，即关联性、校本性和可选择性。 校本课程是学校可以自主决定的课程，它的开发对象是本校教师。实施对象是本校学生。教师可以编写教材，在教学中自己使用。教师开发课程的模式是实践……评估……开发；教师在实践中，对自己所面对的情景进行分析，对学生的需要做出评估，确定目标，选择与组织内容，决定实施与评价的方式。目前，校本课程开发的主体是以教师小组为主。 校本课程的开发，主要是针对国家课程开发而开发的，以学校为基地进行地方性、特色性等课程的开发，实现课程决策民主化。国家在作课程计划时应该把一部分权力下放给学校，强调学校、地方一级的课程运作，主张学校的教师、学生、学生家长、社区代表等参与课程的决策。校本课程开发是学校课程管理的组成部分，它需要有领导的支持，专家的指导，教师的积极参与，还需要得到全社会的理解、支持和评价。总体上说，校本课程开发的程序主要有四个阶段：1）需要评估。需要评估是设计校本课程时首先必须要做的研究性工作。主要涉及明确学校的培养目标，评估学校的发展需要，评价学校及社区发展的需求，分析学校与社区的课程资源等。2）确定目标。确定目标是学校对校本课程所做出的价
交直流调速系统期末考试(运动控制系统)资料
交直流调速系统期末考试(运动控制系统)
一．判断题（正确的打√，错误的打×，答案填在题号的前面） 1. （dui ）交 - 直 - 交电压型变频器采用电容滤波，输出交流电压波形是规则矩形波。 2. （错）变频调速效率高，调速范围大，但转速不能平滑调节，是有级调速。 3. （对）有静差调速系统是依靠偏差进行调节的，而无静差调速系统则是依靠偏差对作用时间的积累进行调节的 4. （错）电动机的机械特性愈硬，则静差度愈大，转速的相对稳定性就愈高。 5. （dui ）转速负反馈调速系统能够有效抑制一切被包围在负反馈环内的扰动作用。 6. （ dui）SPWM 即正弦脉宽调制波形，是指与正弦波等效的一系列等幅不等宽的矩形脉冲列。 7. （cuo ）在一些交流供电的场合，可以采用斩波器来实现交流电动机的调压调速。 8. （错）转速负反馈单闭环无静差调速系统采用比例调节器。 9. （dui ） PWM 型变频器中的逆变器件采用高频、大功率的半控器件。 10. （对）矢量变换控制的实质是利用数学变换把三相交流电动机的定子电流分解成两个分量，一个是用来产生旋转磁动势的励磁电流分量，一个是用来产生电磁转矩的转矩分量。 __________________________________________________
二．填空题 1. 根据公式，交流异步电动机有三种调速方法： ① _调压 __ 调速、②__ 串电阻 __ 调速、③ ___变励 磁磁通 _ 调速。 3. IGBT 全称为 __绝缘栅双极晶闸管__ ，GTO 全称为 _门极可关断晶体管__ ， GTR 全称为 _电力晶体管 ______________ 。 4. 异步电动机的变频调速装置，其功能是将电网的恒压恒频交流电变换成变压变频的交流电，对交流电动机供电，实现交流无级调速。 三、选择题 1、变频调速中的变频电源是（C ）之间的接口。 （A）市电电源（B）交流电机（C）市电电源与交流电机 （D）市电电源与交流电源 2、调速系统的调速范围和静差率这两个指标（ B ）。（A）互不相关（B）相互制约（C）相互补充（D）相互平等 3、电压型逆变器的直流端（ D ）。 （A）串联大感器（B）串联大电容 __________________________________________________
电力传动控制系统——运动控制系统(习题解答)
电力传动控制系统——运动控制系统 （习题解答） 第1章电力传动控制系统的基本结构与组成 (1) 第2章电力传动系统的模型 (13) 第3章直流传动控制系统 (18) 第4章交流传动控制系统 (30) 第5章电力传动控制系统的分析与设计* (38)
第1章电力传动控制系统的基本结构与组成 1. 根据电力传动控制系统的基本结构，简述电力传动控制系统的基本原理和共性问题。 答：电力传动是以电动机作为原动机拖动生产机械运动的一种传动方式，由于电力传输和变换的便利，使电力传动成为现代生产机械的主要动力装置。电力传动控制系统的基本结构如图1-1所示，一般由电源、变流器、电动机、控制器、传感器和生产机械（负载）组成。 图1-1 电力传动控制系统的基本结构 电力传动控制系统的基本工作原理是，根据输入的控制指令（比如：速度或位置指令），与传感器采集的系统检测信号（速度、位置、电流和电压等），经过一定的处理给出相应的反馈控制信号，控制器按一定的控制算法或策略输出相应的控制信号，控制变流器改变输入到电动机的电源电压、频率等，使电动机改变转速或位置，再由电动机驱动生产机械按照相应的控制要求运动，故又称为运动控制系统。 虽然电力传动控制系统种类繁多，但根据图1-1所示的系统基本结构，可以归纳出研发或应用电力传动控制系统所需解决的共性问题： 1）电动机的选择。电力传动系统能否经济可靠地运行，正确选择驱动生产机械运动的电动机至关重要。应根据生产工艺和设备对驱动的要求，选择合适的电动机的种类及额定参数、绝缘等级等，然后通过分析电动机的发热和冷却、工作制、过载能力等进行电动机容量的校验。 2）变流技术研究。电动机的控制是通过改变其供电电源来实现的，如直流电动机的正反转控制需要改变其电枢电压或励磁电压的方向，而调速需要改变电枢电压或励磁电流的大小；交流电动机的调速需要改变其电源的电压和频率等，因此，变流技术是实现电力传动系统的核心技术之一。 3）系统的状态检测方法。状态检测是构成系统反馈的关键，根据反馈控制原理，需要实时检测电力传动控制系统的各种状态，如电压、电流、频率、相位、磁链、转矩、转速或位置等。因此，研究系统状态检测和观测方法是提高其控制
插补原理
插补原理：在实际加工中，被加工工件的轮廓形状千差万别，严格说来，为了满足几何尺寸精度的要求，刀具中心轨迹应该准确地依照工件的轮廓形状来生成，对于简单的曲线数控系统可以比较容易实现，但对于较复杂的形状，若直接生成会使算法变得很复杂，计算机的工作量也相应地大大增加，因此，实际应用中，常采用一小段直线或圆弧去进行拟合就可满足精度要求(也有需要抛物线和高次曲线拟合的情况)，这种拟合方法就是“插补”，实质上插补就是数据密化的过程。插补的任务是根据进给速度的要求，在轮廓起点和终点之间计算出若干个中间点的坐标值，每个中间点计算所需时间直接影响系统的控制速度，而插补中间点坐标值的计算精度又影响到数控系统的控制精度，因此，插补算法是整个数控系统控制的核心。插补算法经过几十年的发展，不断成熟，种类很多。一般说来，从产生的数学模型来分，主要有直线插补、二次曲线插补等；从插补计算输出的数值形式来分，主要有脉冲增量插补(也称为基准脉冲插补)和数据采样插补[26]。脉冲增量插补和数据采样插补都有个自的特点，本文根据应用场合的不同分别开发出了脉冲增量插补和数据采样插补。 1数字积分插补是脉冲增量插补的一种。下面将首先阐述一下脉冲增量插补的工作原理。2.脉冲增量插补是行程标量插补，每次插补结束产生一个行程增量，以脉冲的方式输出。这种插补算法主要应用在开环数控系统中，在插补计算过程中不断向各坐标轴发出互相协调的进给脉冲，驱动电机运动。一个脉冲所产生的坐标轴移动量叫做脉冲当量。脉冲当量是脉冲分配的基本单位，按机床设计的加工精度选定，普通精度的机床一般取脉冲当量为：0.01mm，较精密的机床取1或0.5 。采用脉冲增量插补算法的数控系统，其坐标轴进给速度主要受插补程序运行时间的限制，一般为1~3m/min。脉冲增量插补主要有逐点比较法、数据积分插补法等。逐点比较法最初称为区域判别法，或代数运算法，或醉步式近似法。这种方法的原理是：计算机在控制加工过程中，能逐点地计算和判别加工偏差，以控制坐标进给，按规定图形加工出所需要的工件，用步进电机或电液脉冲马达拖动机床，其进给方式是步进式的，插补器控制机床。逐点比较法既可以实现直线插补也可以实现圆弧等插补，它的特点是运算直观，插补误差小于一个脉冲当量，输出脉冲均匀，速度变化小，调节方便，因此在两个坐标开环的CNC系统中应用比较普遍。但这种方法不能实现多轴联动，其应用范围受到了很大限制。对于圆弧插补，各个象限的积分器结构基本上相同，但是控制各坐标轴的进给方向和被积函数值的修改方向却不同，由于各个象限的控制差异，所以圆弧插补一般需要按象限来分成若干个模块进行插补计算，程序里可以用圆弧半径作为基值，同时给各轴的余数赋比基值小的数(如R/2等)，这样可以避免当一个轴被积函数较小而另一个轴被积函数较大进，由于被积函数较小的轴的位置变化较慢而引起的误差。4.2 时间分割插补是数据采样插补的一种。下面将首先阐述数据采样插补的工作原理。2.1 数据采样插补是根据用户程序的进给速度，将给定轮廓曲线分割为每一插补周期的进给段，即轮廓步长。每一个插补周期执行一次插补运算，计算出下一个插补点坐标，从而计算出下一个周期各个坐标的进给量，进而得出下一插补点的指令位置。与基准脉冲插补法不同的是，计算出来的不是进给脉冲而是用二进制表示的进给量，也就是在下一插补周期中，轮廓曲线上的进给段在各坐标轴上的分矢大小，计算机定时对坐标的实际位置进行采样，采样数据与指令位置进行比较，得出位置误差，再根据位置误差对伺服系统进行控制，达到消除误差使实际位置跟随指令位置的目的。数据采样法的插补周期可以等于采样周期也可以是采样周期的整数倍；对于直线插补，动点在一个周期内运动的
CNC装置的插补原理
CNC装置的插补原理 一、插补的概念 为了加工零件的轮廓，在加工过程中，需要保证刀具相对工件时刻运动的位置是在零件轮廓的轨迹上，这就需要知道不同时刻刀具相对工件运动的位置坐标，以便实现位置控制。而在零件加工程序中仅提供了描述轮廓线形所必须的参数：直线—出发点和终点坐标；圆弧—出发点、终点坐标以及顺圆或逆圆。这就需要在加工（运动）过程中，实时地根据给定轮廓线形和给定进给速度要求计算出不同时刻刀具相对工件的位置，即出发点和终点之间的若干个中间点。这就是插补的概念。 插补定义：插补就是根据给定进给速度给定轮廓线形的要求，在轮廓已知点之间，确定一些中间点的方法，称为插补方法或插补原理。 每种线形的插补方法，有可以有不同的计算方法来实现，那么，具体实现插补原理的计算方法称为插补算法。 插补算法的优劣直接影响CNC系统的性能指标。 二、评价插补算法的指标 1、稳定性指标 插补运算是一种迭代运算，即由上一次计算结果求得本次的计算结果：Xi=Xi-1+Δi。作为数值计算，每次计算会存在计算误差和舍进误差。 计算误差：指由于采用近似计算而产生的误差； 舍进误差：指计算结果圆整时所产生的误差。 对于某一算法，误差可能不随迭代次数的增加而积累，而另一算法误差可能随迭代的次数增加而积累，那么，一种算法对计算误差和舍进误差有没有积累效应，就是算法的稳定性。 为了确保轮廓加工精度，插补算法必须是稳定的。插补算法稳定的充分必要条件是，在插补计算过程中，其舍进误差和计算误差不随迭代次数的增加而积累。 2、插补精度指标 插补精度指插补轮廓与给定轮廓的符合程度，可用插补误差来评价。 插补误差包括：逼近误差δa、计算误差δc、圆整误差δr。 逼近误差和计算误差与插补算法密切相关。 要求：插补误差（轨迹误差）不大于系统的最小运动指令或脉冲当量。 3、合成速度的均匀性指标 合成速度的均匀性是指插补运算输出的各轴进给量，经运动合成的实际速度与给定的进给速度的符合程度，由速度不均匀系数描述：
电力拖动自动控制系统 运动控制系统 第四版 复习题 考试题目
考试题型及分数分配 1 判断题（20分，10~20小题）范围广， 2 选择题（20分，10~20小题）内容深，细节区分 3 填空题（10分，10小题） 4 设计题（10分，2小题） 5 简述题（10分，2小题） 6 无传感器算法：磁链、转矩的计算算法 异步电动机转子磁链和定子磁链的估算、转矩的估算 7 分析计算题（20分，3小题） 直流调速系统 一判断题 1弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖动恒转矩负载。（Ⅹ） 2采用光电式旋转编码器的数字测速方法中，M法适用于测高速，T法适用于测低速。（√） 3只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实现制动。（√） 4直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。（√） 5静差率和机械特性硬度是一回事。（Ⅹ） 6带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。（Ⅹ） 的大小并非仅取决于速度7电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压U k *的大小。（√） 定 U g 8双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。（Ⅹ） 9逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。（Ⅹ） 10可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定。（√）11双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。（Ⅹ） 与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。（Ⅹ） 12α=β配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段（√）13转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。（Ⅹ） 14 电压闭环相当于电流变化率闭环。（√） 15 闭环系统可以改造控制对象。（√） 16闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）的稳态关系，即静特性，它在形
现代运动控制系统及其应用
136.现代运动控制系统及其应用 内容来源网络，由深圳机械展收集整理！ 运动是以为控制对象，以控制器为核心，以电力电子、功率变换装置为执行机构，在控制理论指导下组成的电气传动控制系统。运动控制系统多种多样，但从基本结构上看，一个典型的现代运动控制系统的硬件主要由上位计算机、运动控制器、功率驱动装置、电动机和反馈检测装置和被控对象等几部分组成，如图1所示。电动机及其功率驱动装置作为执行器主要为被控对象提供动力，特别设计应用于伺服系统的电机称之为伺服电机，通常内含位置反馈装置，如光电编码器。目前主要应用于工业界的伺服电机包括电机、永磁交流伺服电机与感应交流伺服电机，其中以永磁交流伺服电机占大多数。 运动控制器是以中央逻辑控制单元为核心、以传感器为信号敏感元件、以电机或动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置。其功能在于提供整个伺服系统的闭路控制，如位置控制、速度控制和转矩控制等。 运动控制器的分类 目前市场上的运动控制器根据不同的方法有不同的分类。 按被控对象分类： 根据应用场合被控对象的不同可分为步进电机运动控制器、伺服电机运动控制器和既可以对步进电机进行控制又可以对交流伺服电机进行控制的运动控制器。 按结构进行分类： 基于计算机标准的运动控制器 基于总线的运动控制器是利用计算机硬件和操作系统，并结合用户开发的运动控制应用
程序来实现的，具有高速的数据处理能力。总线形式上主要有isa接口、pci接口、vme接口、和usb接口等。这种运动控制器大都采用或微机芯片作为cpu，可完成运动规划、高速实时插补、伺服滤波控制和伺服驱动、外部i/o之间的标准化通用接口功能，同时随控制器还提供功能强大的运动控制软件库：c语言运动函数库、windows dll动态链接库等，可供用户根据不同的需求，在dos或windows等平台下自行开发应用软件，组成各种控制系统。 例如美国deltatau公司的pmac多轴运动控制器，采用motorola公司的高性能dsp5600x作为cpu，可以最多同时控制8根轴，与各种类型的主机、放大器、电机和传感器一起完成各种功能。英国阿沃德公司的trio运动控制卡、固高科技(深圳)有限公司的gt 系列运动控制器产品和美国ni公司的ni系列运动控制器等都是这类产品。 从用户使用的角度来看，这些基于的运动控制器之间的差异主要是硬件接口(输入/输出信号的种类、性能)和软件接口(运动控制函数库的功能函数)。 soft型开放式运动控制器 基于soft型开放式运动控制器[3>提供给用户很大的灵活性，它的运动控制软件全部装在计算机中，而硬件部分仅是计算机与伺服驱动和外部i/o之间的标准化通用接口，如同计算机中可以安装各种品牌的声卡、cdrom和相应的驱动程序一样。用户可以在windows 平台和其他操作系统的支持下，利用开放的运动控制内核，开发所需的控制功能，构成各种类型的高性能运动控制系统，从而提供给用户更多的选择和灵活性。 这种控制器的典型产品有美国mdsi公司的open cnc、德国pa(power automation)公司的pa8000nt，美国soft servo公司的基于网络的运动控制器和国内的固高科技有限公司的go系列运动控制器产品等。soft型开放式运动控制的特点是开发、制造成本相对较低，能够给予系统集成商和开发商更加个性化的开发平台。此类产品的价格国内产品普遍要低于国外产品，但在技术性能上也存在一定差距。
校本课程开发与实施经验总结(草稿)
校本课程开发与实施经验总结（草稿） （仅供参考） 校本课程是基础教育课程体系的重要组成部分，是基础教育课程改革的基本发展趋势。随着课程改革的不断深入，校本课程开发成为新课程校本教研的基本内容之一，校长和教师也逐步成为校本课程开发的主体，几年来，在区教育局、进修学校的领导下，我校把校本课程开发与实施工作摆上课改工作的重要议事日程，我校校本课程的开发是根据国家《基础教育课程改革纲要(计划)》而进行的，我们通过深入调查研究，着眼于发展学生的兴趣、需要，充分挖掘校内外课程资源，不断地探索校本课程开发之路。现将我校几年来的校本课程开发与实施总结如下： 一、加强学习，充分认识校本课程开发的重要性 校本课程是新一轮基础教育课程改革带来的一个重要课题，教师对这个课题不熟悉，学校领导对这个课题也感到陌生。校本课程开发又是每一位教师和学校领导必须认真研究的一个课题。因此，我们从理论学习入手，开始了校本课程开发的艰苦探索。在学习过程中，领导和教师共同认识到：1.校本课程在新的教学计划中所占比重：每周校本课程安排4节，与数学科比重等同，占周课时量的近16%；2.校本课程的开发，是学生多样化发展的需要，因此学校要设置可供学生学习的具有浓厚乡土气息的课程，来满足学生的需要；3.校本课程的开发，是满足教师专业发展的需要。因此，我校要充分给予教师参与开发课程的机会；4.校本课程的开发，充分吸收家长、社会人
士的知慧，利用了当地社区的资源。通过学习，明确校本课程的涵义及其应具有的特点，理解校本课程开发与实施的基本理念及意义，从而提高认识，转变观念，为校本课程开发与实施奠定基础。 二、努力实践，探索校本课程开发之路 明确了校本课程开发的重要性是迈出课程开发第一步，对大部分教师来说校本课程开发仍感到茫然。为了保证校本课程开发的顺利进行，我校成立了校本课程开发编写组，先后经过了四次编辑。 第一次编辑是在2004年底。学校校本课程开发编写组抓住“东圳水库、中国枇杷第一乡、洋边市德育教育基地”等得天独厚的社区资源，分为“名胜古迹、名优特产，名人轶事、家乡新貌、民风民俗、革命斗争史”六大块进行开发，教师针对模块内容，选择题材，进行撰稿，汇编成册。 第二次编辑是在教师使用校本教材后，征求有关教师的意见，发现我们所编的校本教材只适合于高年级学生阅读，于是我们就进行了修订，进行第二次的编辑，我们把原稿作为中高年级的读本，并对原稿进行浓缩，根据低年级学生的生活经验和认识规律，编出适合于低年段学生阅读的读本，于是我们的校本课程读本就分为低年版和中、高年版的两个版面。 第三次编辑是我们在使用过程中校本教材只有文章，没有与文章相匹配的学生实践性、操作性的内容，我们就组织编写人员，按六个模块，针对文章的内容和模块的主题设计出既遵循于儿童认识规律、又适合于儿童生活经验的、可供学生操作、实践的探究性的训练园地，丰富了教材的内容，拓宽了学生的
交直流调速系统期末考试(运动控制系统)
一．判断题（正确的打√，错误的打×，答案填在题号的前面） 1. （dui ）交 - 直 - 交电压型变频器采用电容滤波，输出交流电压波形是规则矩形波。 2. （错）变频调速效率高，调速范围大，但转速不能平滑调节，是有级调速。 3. （对）有静差调速系统是依靠偏差进行调节的，而无静差调速系统则是依靠偏差对作用时间的积累进行调节的 4. （错）电动机的机械特性愈硬，则静差度愈大，转速的相对稳定性就愈高。 5. （dui ）转速负反馈调速系统能够有效抑制一切被包围在负反馈环内的扰动作用。 6. （ dui）SPWM 即正弦脉宽调制波形，是指与正弦波等效的一系列等幅不等宽的矩形脉冲列。 7. （cuo ）在一些交流供电的场合，可以采用斩波器来实现交流电动机的调压调速。 8. （错）转速负反馈单闭环无静差调速系统采用比例调节器。 9. （dui ） PWM 型变频器中的逆变器件采用高频、大功率的半控器件。 10. （对）矢量变换控制的实质是利用数学变换把三相交流电动机的定子电流分解成两个分量，一个是用来产生旋转磁动势的励磁电流分量，一个是用来产生电磁转矩的转矩分量。 二．填空题 1. 根据公式，交流异步电动机有三种调速方法： ① _调压 __ 调速、②__ 串电阻 __ 调速、③ ___变励磁磁通 _ 调速。
3. IGBT 全称为 __绝缘栅双极晶闸管__ ，GTO 全称为 _门极可关断晶体管__ ， GTR 全称为 _电力晶体管______________ 。 4. 异步电动机的变频调速装置，其功能是将电网的恒压恒频交流电变换成变压变频的交流电，对交流电动机供电，实现交流无级调速。 三、选择题 1、变频调速中的变频电源是（C ）之间的接口。 （A）市电电源（B）交流电机（C）市电电源与交流电机 （D）市电电源与交流电源 2、调速系统的调速范围和静差率这两个指标（ B ）。 （A）互不相关（B）相互制约（C）相互补充（D）相互平等 3、电压型逆变器的直流端（ D ）。 （A）串联大感器（B）串联大电容 （C）并联大感器（D）并联大电容 4、变频器主电路中逆变器的任务是把（ B ）。 （A）交流电变成直流电（B）直流电变成交流电 （C）交流电变成交流电（D）直流电变成直流电 5、在转速负反馈系统中，闭环系统的转速降减为开环转速降的（ D ）倍。 （A）1+K（B）1+2K（C）1/（1+2K）（D）1/（1+K） 6、无静差调速系统中，积分环节的作用使输出量（ D ）上升，直到输入信号消失。 （A）曲线（B）抛物线（C）双曲线（D）直线
伺服-运动控制卡的工作原理及其应用
伺服-运动控制卡的工作原理及其应用 作者：深圳众为兴数控 运动控制卡通常是采用专业的运动控制芯片或高速DSP 来满足一系列运动控制需求的控制单元，其可通过PCI 、PC104等总线接口安装到PC 和工业PC 上，可与步进和伺服驱动器连接，驱动步进和伺服电机完成各种运动(单轴运动、多轴联动、多轴插补等)，接收各种输入信号(限位原点信号，sensor)，可输出控制继电器、电磁阀、气缸等元件。用户可使用VC 、VB 等开发工具，调用运动控制卡函数库，快速开发出软件。 以一个通用的XYZ 三轴通用控制平台开发为例，此平台加上胶枪、刀具等模块后可用于点胶、切割等用途，运动控制卡采用深圳众为兴数控开发的ADT8940A1，ADT8940A1运动控制卡是一款经济实用型运动控制卡，4轴伺服/步进电机控制，最大脉冲输出频率为2MHz ，每轴均有位置反馈输入；可实现2-4轴直线插补，可实现XYZ 三轴插补，进行整体配合动作；带有40路隔离数字输入，16路隔离数字输出，可控制胶枪、刀具等模块；具有外部信号驱动、硬件缓存等功能，能满足绝大部分的4轴以下工作平台的运动控制需求。
ADT8940A1能驱动绝大多数的伺服驱动器。ADT8940A1运动控制卡采用脉冲的方式驱动伺服，脉冲数量决定伺服电机的转动圈数，脉冲频率决定伺服电机的转动速度，同时ADT8940A1卡能够将伺服电机的位置实时反馈给控制系统软件。可将伺服报警、伺服到位等信号接入ADT8940A1卡，实时反馈伺服状态。用输出可实现伺服的伺服使能和伺服报警清除等功能。我们XYZ轴采用丝杠传动方式的话，XY假如选用5mm间距的丝杠，将伺服的每转脉冲设置为10000,ADT8940A1控制卡控制精度为1个脉冲，机械的精度将可以达到 5mm/10000=0.0005mm；ADT8940A1控制卡的速度可达2000000脉冲/秒，伺服电机的转速可以高达12000转/分钟，XY轴的速度可达1000mm/s。为了使机械运行更平稳，运用ADT8940A1的硬件加减速功能，能在很短时间内从低速加速到高速，同时也在运动中改变速度，实现速度灵活控制，设置也很简单，只需用运动控制函数库中的 set_startv设置低速，set_speed设置高速，set_acc设置加速度即可