哈工大马克思主义基本原理学习报告

哈工大马克思主义基本原理学习报告
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哈工大马克思主义基本原理学习报告

一、简答题

1、简述事物发展过程中内外因的辩证关系

答:内因是事物的内部矛盾,外因是事物的外部矛盾,即一事物与他事

物之间的相互 影响和相互作用。内因和外因的关系是:第一,内因是

事物发展变化的根据,是事物发展第一位的原因,它规定了事物发 第

一,展的基本趋势和方向;第二,外因是事物发展变化的不可缺少的条

件,是事物发展第二位的原因,有时第二,外因甚至对事物的发展起着

重大的作用; 第三,外因的作用无论多大,也必须通过内因才能起作

用。

2、辩证唯物主义认识论与旧唯物主义认识

论的区别

答:辩证唯物主义认识论与旧唯物主义认识论都坚持唯物主义反映论和

可知论,这是它们的共同点,但在认识如何产生和发展的问题上,辩证

唯物主义认识论与旧唯物主义认识论有着原则性的区别:

第一,旧唯物主义认识论缺乏实践的观点,看不到主体对客体的能动作

用,把认识看成是照镜子似的、直观被动的反映;辩证唯物主义认识论

把科学的实践观引入认识论,并作为全部认识论的基础,揭示了认识是

主体通过实践积极能动地反映客体的过程。

第二,旧唯物主义认识论缺乏辩证法的观点,把认识看成是从客体到主

体的单项过程,并且是一次完成的;辩证唯物主义认识论把辩证法应用

于认识论,揭示出认识是一个充满矛盾的辩证过程。由于旧唯物主义认

识论缺乏实践的观点,因而是消极被动的反映论;二辩证唯物主义认识

论强调实践在认识中的决定作用和辩证法的观点,是能动的革命的反映

论。

二、辨析题

1.主体和客体就是主观和客观。

答:这一观点是不对的。主体与客体、主观和客观这两对范畴之间有联系,但不等同。

主观指人的意识、认识、思维,客观即事物的客观存在,如自然界、人类社会等。主观和客观的关系相当于意识和物质、思维和存在的关系,主体和客体则是认识论范畴,主体是从事实践和认识活动的人,客体指与主体发生联系,进人主体认识和实践范围的客观事物。

两对范畴的联系表现在:主体有主观性,有意识和目的;客体首先是客观存在,才能成为主体认识和改造的对象。

两对范畴的区别在于:主体只有和客体相联系才称为主体,离开客体就无所谓主体。而客观存在可以是不依赖于主观、主体的。客观事物与客体是两个有区别的范畴:客观事物只有和主体发生联系才成为主体的客体。当客观事物尚未进人人的认识领域时,它还只是自在的客观存在,并不是认识的客体。只有与认识的主体发生了对象性关系时,客观事物才具有客体的意义;另一方面,认识的客体不一定是客观事物。当人的认识活动指向人的精神活动时,认识的客体是精神客体。精神客体本身不属于客观事物。

2、“经济上落后的国家在哲学上仍然能够演奏第一提琴”。

答:这是恩格斯关于社会意识相对独立性原理的正确论断。

(1)因为社会意识具有相对独立性,表现在:第一,社会意识和社会

存在发展变化的不完全同步性。第二,社会意识同经济发展水平的不平

衡性。第三,社会意识的发展具有历史继承性。第四,社会意识形式之

间相互影响,相互作用。第五,社会意识对社会存在有反作用。(2)

恩格斯的这个论断主要说明社会意识同经济发展水平的不平衡性,从同

一时代的不同国家来看,经济发展水平较高的国家,其社会意识并不一

定属于时代前列,经济发展水平并不高的国家,其社会意识不一定滞

后,有的还超过生产发展水平较高的国家。

三、论述题

试述生产力与生产关系的辩证关系的原理及其对我国经济体制改革的指

导意义。

答:(1)生产力和生产关系辩证关系的原理包括两方面内容。第一,

生产力决定生产关系:生产力的性质决定生产关系的性质;生产力的发

展变化决定生产关系的改变。第二,生产关系反作用于生产力:适合生

产力性质和发展要求的先进的生产关系,促进生产力的发展;不适合生

产力性质和发展要求的落后的生产关系,阻碍生产力的发展。

(2)我国的经济体制改革就是革除生产关系中不适合生产力性质和

发展要求的某些部分或环节,以解放生产力,促进生产力的发展。

(3)生产力和生产关系辩证关系的原理对我国的经济体制改革有重

要指导意义。第一,我国原有的高度集中统一的计划经济体制虽然起过

一定的积极作用,但随着社会经济条件的改变,它已逐步变得不适合生

产力的发展要求,我国经济体制改革的目标是建立社会主义市场经济体

制。第二,我国原有的单一公有制的经济体制超越了生产力的发展水平,我国的经济体制改革就是建立以公有制为主体、多种所有制经济共同发展的基本经济制度。

哈工大自控课设上课讲义

哈工大自控课设

Harbin Institute of Technology 自动控制原理 课程设计 课程名称:自动控制原理 设计题目:红外干扰分离系统 院系:航天学院 班级: 设计者: 学号: 指导教师:金晶林玉荣 设计时间:

自动控制原理课程设计任务书 姓 名: 院 (系):航天学院 专 业:自动化 班 号: 任务起至日期: 年3月2日 ——年3月16日 课程设计题目:红外干扰分离系统 1. 已知控制系统的固有传递函数(或框图)如下:(红外干扰分离系统) )127.0(22 )(+= S S S G M =)(1S H 1)(=S H 系统存在一个正弦干扰力矩 t A S F ωsin )(=: A=0~5,f=0~8 2.性能指标 (1)开环放大倍数K ≥ (2)剪切频率 ≤≤c ω (3)相位裕度≥γ (4)谐振峰值M γ= (5)超调量p σ≤25% (6)过渡过程时间ms t s 25≤ (7)角速度s rad /2.0max =? θ (8)角加速度2max /8.0s rad =? ?θ (9)稳态误差mrad e ss 15.0≤ 3.设计要求与步骤 (1)设计系统,满足性能指标。 (2)人工设计 利用半对数坐标纸手工绘制系统校正前后及校正装置的Bode 图,并确定出校正装置的传递函数。验算校正后系统是否满足性能指标要求。

目录 1. 人工设计 (5) 1.1固有环节的分析 ...................................................... 错误!未定义书签。 1.2性能指标的计算 ...................................................... 错误!未定义书签。 2.校正环节的设计................................................................. 错误!未定义书签。 2.1校正环节的分析 ...................................................... 错误!未定义书签。 2.2串联迟后环节的设计 .............................................. 错误!未定义书签。 2.3串联超前环节的设计 .............................................. 错误!未定义书签。 3.计算机辅助设计................................................................. 错误!未定义书签。 3.1固有环节的仿真 ...................................................... 错误!未定义书签。 3.2串联迟后校正的仿真 .............................................. 错误!未定义书签。 3.3串联超前环节的仿真 .............................................. 错误!未定义书签。 3.4系统的单位阶跃响应仿真 ...................................... 错误!未定义书签。 3.5系统的斜坡信号响应仿真 ...................................... 错误!未定义书签。 4校正环节的电路实现 ......................................................... 错误!未定义书签。 4.1校正环节的传递函数 .............................................. 错误!未定义书签。 4.2确定各环节电路参数 .............................................. 错误!未定义书签。 4.3绘制电路图 .............................................................. 错误!未定义书签。 5设计总结 ............................................................................. 错误!未定义书签。 6心得体会 ............................................................................. 错误!未定义书签。 1. 人工设计 1.1题目分析 由于系统存在正弦干扰力矩,且不可测,是一个不稳定的量,我们不妨将此力矩设定为干扰最大时的正弦信号,即此时干扰为t S F π16sin 5)(=。 同时超调量和过渡过程时间要满足:ms t s p 25%,25≤≤σ。依据经验公式:

素质报告评语

懒虫。” 学习的确是一件辛苦的事情,但不辛苦怎么会有收获呢?老师知道你一直想自己的成绩变好,但光是想是不行的,关键是行动起来。通过努力,你的成绩不是上来了吗?数学这科就是很好的例子。记住:一分耕耘,一分收获。老师期待你更大的进步。 你是一个文静的孩子,老师布置的任务一定会认真完成,但在学习上有不懂的问题不敢提出疑问,不知道你是否发现了自己这一不足,希望在今后的学习中,不懂就问,大胆地问,成功将属于你。 你是一个很聪明的人,你的能力可以使你在学习上有更大的作为。可是你也有一个不好的习惯:过于随便,马虎应付。虽然你有上进心,也有明确的学习目标,但你又容易感到满足。因而学习上不是很好,准备好怎么样抛弃坏习惯了吗?在新的学期里,老师希望你像那小火箭,勇往直前,飞速前进! 诚实、文静是你良好的一面;能积极参加劳动,努力为班级争取荣誉是你优秀的一面;但学习则是你薄落的一面。老师知道你也很努力学习,所以你缺少是学习的方法,记住好的学习方法能达到事半功倍的效果。你可以向朱颖慧同学学习,多和她探讨,你一定会有很大的收获。 你知道吗?每当你上课时专心听讲,用一双充满求知欲的眼睛看着我时,每当你认认真真、工工整整地完成作业时,老师是多么高兴,可是你为什么不能每天、每一次都自觉地这样做呢?特别是老师不在你身边时?孩子,加油吧,“只要功夫深,铁棒磨成针”,老师相信你能行! 老师总讶异于你做作业时那种神速的动作,可是,你发现没有,在你做作业时表现出的字迹潦草、马虎粗心是那么明显。你是个热爱学习、积极向上的好学生,但你若不改掉这些小毛病,以后变成大毛病该会怎么样呢?老师相信你一定能改正缺点,大踏步前进,加油吧! 你是一位聪明可爱的小女孩。勤奋好学、思维敏捷、发言积极、团结同学、热爱劳动,特别值得高兴的是,你对语言的感受力相当好,如果你上课不说悄悄话,再改掉粗心大意的坏毛病,老师相信,你的成绩会更叫人欢喜!老师期待你更大的进步。 你是个聪明的学生。瞧:整齐、清晰的课堂作业;美观、大方的数学画;做工精细的数学卡片;上课精彩的回答······老师常常赞叹。但平时你却有个坏习惯,那就是贪玩。记住,玩是可以的,但是贪玩,玩得过火,玩出与同学之间的矛盾来,就不对了。好好表现,老师期待你更好的成绩!

哈工大电气培养方案

电气工程及其自动化专业本科生培养方案 一、培养目标 本专业培养具备电气工程领域相关的基础理论、专业技术和实践能力,具有宽广的自然科学基础和良好的人文素养,富于创新精神,能在电机与电器、电力系统、工业自动化以及电气装备制造等领域从事科学研究、工程设计、系统运行、试验分析、管理等工作的宽口径、复合型高级工程技术人才,以及具有国际竞争力的高水平研究型精英人才或工程领军人才。 二、培养要求 本专业学生主要学习电路、电磁场、电子技术基础、计算机技术、信号分析与处理、通信与网络技术、电机学、自动控制理论和电力电子技术等方面基础理论和专业知识,接受电工、电子、信息、控制及计算机技术方面的基本训练,掌握解决电气工程领域中的装备设计与制造、系统分析与运行及控制的基本能力。 毕业生应当具备以下几方面的知识和能力: 1.掌握较扎实的高等数学和大学物理等自然科学基础知识,具有较好的人文社会科学和管理科学基础,具有一定的外语国际交流和运用能力; 2.系统地掌握电气工程学科的基础理论和基本知识,主要包括电工理论、电子技术、信息处理、控制理论、计算机软硬件基本原理与应用等; 3.掌握电气工程相关的系统分析方法、设计方法和实验技术; 4.具有本专业领域内至少一个专业方向(电机、电力系统、工业自动化和电器)的专业知识和技能,了解本专业学科前沿的发展趋势; 5.具有较强的适应能力,具备一定的科学研究、技术开发和组织管理能力; 6.具有较好的工程实践动手能力和计算机应用能力,能综合运用所学知识分析和解决本领域工程问题; 7.掌握其他的一些技能,如信息技术获取,组织管理,团队合作,持续的知识学习等。 三、主干学科 电气工程。 四、专业主干课程 C语言程序设计、机械学基础、电路、模拟电子技术基础、数字电子技术基础、电磁场、电机学、自动控制理论、嵌入式系统原理及应用、仿真技术与应用、电力电子技术、信号与系统、工业通信与网络技术。 五、修业年限、授予学位及毕业学分要求 修业年限:四年。 授予学位:工学学士。 毕业学分要求:本专业学生应达到学校对本科毕业生提出的德、智、体、美等方面的要求,完成教学计划规定的全部课程的学习及实践环节训练,修满167.5学分,其中通识教育类课程 62.5学分,专业教育类课程68.0学分,实践环节37.0学分,毕业设计(论文)答辩合格,方可准予毕业。

哈工大 自动控制原理本科教学要求

自动控制原理本科教学要求 自动控制专业的自动控制原理课程包括自动控制原理Ⅰ和现代控制理论两部分,分两个学期讲授。 《自动控制原理I》教学大纲 课程编号:T1043010 课程中文名称:自动控制原理 课程英文名称: Automatic Control Theory 总学时: 100 讲课学时:88 实验学时:16 习题课学时:0 上机学时: 学分:6.0 授课对象:自动控制专业本科生 先修课程:电路原理、电子技术和电机方面的有关课程;复变函数和线性代数 教材:《自动控制原理》(第三版)李友善主编,国防工业出版社,2005年 参考书:《自动控制原理》(第四版)胡寿松主编,科学出版社,2001年 《Linear Control System Analysis and Design》(第四版)清华大学出版社,2000年 一、课程教学目的: 自动控制原理是控制类专业最重要的一门技术基础课。这门课主要讲解自动控制的基本理论、自动控制系统的分析方法与设计方法。 本课程的主要任务是培养学生掌握自动控制系统的构成、工作原理和各件的作用;掌握建立控制系统数学模型的方法。掌握分析与综合线性控制系统的三种方法:时域法、根轨迹法和频率法。掌握计算机控制系统的工作原理以及分析和综合的方法。了解非线性控制系统的分析和综合方法。建立起以系统的概念、数学模型的概念、动态过程的概念。 通过课程的学习使学生掌握分析、测试和设计自动控制系统的基本方法。结合各种实践环节,进行自动控制领域工程技术人员所需的基本工程实践能力的训练。从理论和实践两方面为学生进一步学习自动控制专业的其他专业课如:过程控制、数字控制、飞行器控制、智能控制、导航与制导、控制系统设计等打下必要的专业技术基础。自动控制原理课程是自动控制专业学生培养计划中承上启下的一个关键环节,因此该课程在自动控制专业的教学计划中占有重要的位置。 二、教学内容及基本要求 第一章控制系统的一般概念(2学时) 本课程的目的及讲授内容,自动控制的基本概念和自动控制系统,开环控制与闭环控制,控制系统的组成,控制系统的基本要求。 第二章控制系统的数学模型(12学时) 控制系统微分方程的建立,传递函数的基本概念和定义,传递函数的性质,基本环节及传递函数,控制系统方框图及其绘制,方框图的变换规则,典型系统的方框图与传递函数,方框图的化简,用梅森增益公式化简信号流图。 第三章线性系统的时域分析(14学时) 典型输入信号,一阶系统的瞬态响应,线性定常系统的重要性质,二阶系统的标准型及其特点,二阶系统的单位阶跃响应,二阶系统的性能指标,二阶系统的脉冲响应,二阶系统的单位速度响应,初始条件不为零时二阶系统的过渡过程。 闭环主导极点的概念,高阶系统性能指标的近似计算。稳定的基本概念和定义,线性系统的稳定条件,劳斯稳定判据。控制系统的稳态误差,稳态误差的计算:泰勒级数法和长除法,控制系统的无静差度,用终值定理计算稳态误差,减小稳态误差的方法 第四章根轨迹法(12学时) 控制系统的根轨迹,绘制根轨迹的基本规则,控制系统的根轨迹分析,参数根轨迹,闭环系统的零极点分布域性能指标 第五章线性系统的频域分析(14学时) 频率特性的概念,典型环节频率特性的极坐标图表示,典型环节频率特性的对数坐标图表示,开环系统的对数频率特性,最小相位系统。v=0、1、2时开环系统的极坐标图,Nyquist稳定判据,用开环系统的Bode图判定闭环系统的稳定性,控制系统的相对稳定性。控制系统的性能指标,二阶系统性能指标间的关系,高阶系统性能指标间的关系,开环对数频率特性和性能指标的关系。 第六章控制系统的综合与校正(14学时) 控制系统校正的基本方法,基本控制规律。相位超前校正网络,用频率特法确定相位超前校正参数,按根轨迹法确定相位超前校正参数。相位滞后网络,用频率特性法确定相位滞后校正参数,按根轨迹法确定相位滞后校正参数。相位滞后-超前校正网络,控制系统的期望频率特性,控制系统的固有频率特性,根据期望频率特性确定串联校正参数。

哈工大_控制系统实践_磁悬浮实验报告

研究生自动控制专业实验 地点:A区主楼518房间 姓名:实验日期:年月日斑号:学号:机组编号: 同组人:成绩:教师签字:磁悬浮小球系统 实验报告 主编:钱玉恒,杨亚非 哈工大航天学院控制科学实验室

磁悬浮小球控制系统实验报告 一、实验内容 1、熟悉磁悬浮球控制系统的结构和原理; 2、了解磁悬浮物理模型建模与控制器设计; 3、掌握根轨迹控制实验设计与仿真; 4、掌握频率响应控制实验与仿真; 5、掌握PID控制器设计实验与仿真; 6、实验PID控制器的实物系统调试; 二、实验设备 1、磁悬浮球控制系统一套 磁悬浮球控制系统包括磁悬浮小球控制器、磁悬浮小球实验装置等组成。在控制器的前部设有操作面板,操作面板上有起动/停止开关,控制器的后部有电源开关。 磁悬浮球控制系统计算机部分 磁悬浮球控制系统计算机部分主要有计算机、1711控制卡等; 三、实验步骤 1、系统实验的线路连接 磁悬浮小球控制器与计算机、磁悬浮小球实验装置全部采用标准线连接,电源部分有标准电源线,考虑实验设备的使用便利,在试验前,实验装置的线路已经连接完毕。 2、启动实验装置 通电之前,请详细检察电源等连线是否正确,确认无误后,可接通控制器电源,随后起动计算机和控制器,在编程和仿真情况下,不要启动控制器。 系统实验的参数调试

根据仿真的数据及控制规则进行参数调试(根轨迹、频率、PID 等),直到获得较理想参数为止。 四、实验要求 1、学生上机前要求 学生在实际上机调试之前,必须用自己的计算机,对系统的仿真全部做完,并且经过老师的检查许可后,才能申请上机调试。 学生必须交实验报告后才能上机调试。 2、学生上机要求 上机的同学要按照要求进行实验,不得有违反操作规程的现象,严格遵守实验室的有关规定。 五、系统建模思考题 1、系统模型线性化处理是否合理,写出推理过程? 合理,推理过程: 由级数理论,将非线性函数展开为泰勒级数。由此证明,在平衡点)x ,(i 00对 系统进行线性化处理是可行的。 对式2x i K x i F )(),(=作泰勒级数展开,省略高阶项可得: )x -)(x x ,(i F )i -)(i x ,(i F )x ,F(i x)F(i,000x 000i 00++= )x -(x K )i -(i K )x ,F(i x)F(i,0x 0i 00++= 平衡点小球电磁力和重力平衡,有 (,)+=F i x mg 0 |,δδ===00 i 00 i i x x F(i,x) F(i ,x )i ;|,δδ===00x 00i i x x F(i,x)F (i ,x )x 对2 i F(i,x )K()x =求偏导数得:

《音乐素养》观课报告

《音乐素养》观课报告 音乐是陶冶人们情操的最好方式之一,它可以净化心灵,鼓舞斗志,拉近人们之间的距离,相反,缺少音乐素养,就如同身体中缺少某种重要的微量元素一样,会妨碍综合素质的提升。音乐素养是艺术素质教育的一个重要方面,而艺术素质教育,是“对学生进行素质教育的重要内容和途径之一”。音乐学科的教学目的。音乐学科的教学目的,不但是传授音乐知识,更重要的是教育学生形成高尚的人文理想和审美追求。在音乐教学及各种音乐教学及音乐实践活动中要培养学生对音乐的兴趣发展对音乐的感受、鉴赏能力表现能力和创造能力、表现能力和创造能力,从而提高学生的音乐素养,在学生中开设音乐素养课程非常必要。 作为素质教育实践者-教师应当为学生创设健康、愉悦的学习环境,把学生领入神圣的艺术殿堂,自主地去接受并创造音乐,从音乐体验中感受艺术的魅力、在音乐享受中感受现代文明,从而得到性情的陶冶、精神的冶炼。 音乐教育是一门基础学科,是教育的重要组成部分,它是通过音乐这门听觉艺术,去反映社会人文的思想、情感以及社会生活,培养学生对音乐的兴趣和爱好,为学生创造健康文明的审美氛围,让学生具备对音乐美的感受能力、表现能力和初步的鉴赏、创造能力。 本节课的教学体现了(1)坚持学生的自主选择和主动探究,为学生个性充分发展创造空间;(2)面向学生的生活世界和社会实践,帮助学生体验生活并学以致用;(3)推进学生对自我、社会和自然之间内在联系的整体认识与体验,谋求自我、社会与自然的和谐发展。 教学过程中,教师考虑到学生的实际,如果真正让学生自己去确定研究方向、选择研究课题,恐怕还有一定难度。在实际操作中,教师直接把班级学生分为

哈工大文化素质讲座报告

《流体驱动仿生行走机械研究进展》心得报告 2013年6月22日,我们接受了主题为《流体驱动仿生行走机械研究进展》的文化素质讲座。何老师通过精美的PPT和耐心的讲解带我们走进了一个熟悉却也陌生的流体机械世界。 老师对流体驱动行走仿生机械的分类、腿式机器人和足式机器人发展历史、动态行走与平衡等内容做了详尽的介绍。通过大量视频、图片资料为我们展示了美、日、俄(前苏联)等国的发展现状。在此过程中,我着重关注的是各国机器人的机构设计,尤其是在视频资料中观察他们的传动和控制模式。现在面临科创,我们也要为自己的仿生机器人做好各项设计,在此过程中有时会觉得头脑中缺乏设计与创意,而实际上大概是见得太少,传动机构与控制系统在离开书本和试题后在我们脑中缺乏实际观察和操作的机会。在这些视频中,机器人的行走方式得以体现,配合老师的讲解,让我得到了许多启发。同时,老师在仿生方面也对我们进行了详尽的介绍。仿生机器人作为机器人领域的一大分支,可以说是本世纪一个不可忽视的领域,也将是机器人日后发展的大方向。未来的机器人将在人类不能或难以到达的已知或未知环境里为人类工作。人们要求机器人不仅适应原来结构化的、已知的环境, 更要适应未来发展中的非结构化的、未知的环。除了传统的设计方法,人们也把目光对准了生物界, 力求从丰富多彩的动植物身上获得灵感, 将它们的运动机理和行为方式运用到对机器人运动机理和控制的研究中, 这就是仿生学在机器人科学中的应用。这一应用已经成为机器人研究领域的热点之一, 势必推动机器人研究的蓬勃展。除此之外,老师也对其他相关的知识做出了简单介绍,让我们对流体驱动行走仿生机械有了较为全面的认识。 通过本次讲座,我们丰富了关于流体驱动仿生行走机械的认识,对我们开拓视野、完善科创活动、进一步加深对所学知识的掌握和运用有着很大的帮助。同时我也意识到,在此课题的发展过程中仍有许多问题有待解决,我们国家在很多技术上也与其他机械大国有着一些差距,这就需要我们这一代学习机械、学习液压的人,在现在打好基础,在将来开拓创新,不负老师的谆谆教诲也不负国家对工大人的热切期盼。 在此,我也希望提出我们对本讲座的一些建议。首先,我们喜欢老师在教学中应用了很多视频,通过视频,讲座不枯燥且较容易的让我们走出书本,对机构、接卸有一个直观的认识。但我希望在视频的选取上对机械的细节作出更多的展现,让我们对机械运动的实现有更多认识。其次,希望我们能多一些聆听这种讲座的机会,这是我们自上大学以来第一次的文化素质讲座,希望能有更多的讲座设置,我们也可以从中挑选自己真正感兴趣的讲座进行学习,效果应该会更好。 最后,再次感谢老师为我们带来的精彩讲座。

哈工大自动控制原理课程设计

H a r b i n I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y 课程设计说明书(论文) 课程名称:自动控制原理课程设计 设计题目:控制系统的设计与仿真 院系:航天学院 班级: 设计者: 学号: 指导教师:王松艳、晁涛 设计时间:2016年3月 哈尔滨工业大学

目录 课程设计任务书............................................................................................. 错误!未定义书签。 1、题目要求与分析 (3) 1.1 题目要求 (3) 1.2 题目分析 (3) 2、人工设计 (4) 2.1 局部反馈校正和积分环节的设计及计算 (4) 2.1.1局部反馈校正 (4) 2.1.2积分环节的设计和计算 (5) 2.2 串联超前校正环节的计算 (6) 2.2.1第一次超前校正 (7) 2.2.2第二次超前校正 (8) 2.2.3第三次超前校正 (9) 3、计算机辅助设计 (10) 3.1 被控对象仿真 (10) 3.1.1被控对象开环Simulink模型图 (10) 3.1.2 被控对象开环Bode图 (11) 3.2 校正后的系统仿真 (11) 3.2.1校正后的开环Simulink模型图 (11) 3.2.2校正后的开环Bode图 (12) 3.3 对校正后闭环系统仿真 (12) 3.3.1 校正后的闭环Simulink模型图 (12) 3.3.2 单位阶跃响应仿真曲线 (13) 3.3.3 系统的进一步优化 (13) 4、校正装置电路图 (14) 4.1反馈校正环节实现电路 (14) 4.2积分环节和超前校正环节实现电路 (15) 5、设计总结 (16) 5.1 设计结论 (16) 5.2 设计方法 (17) 6、心得体会 (17)

哈工大文化素质讲座的报告

《波浪能发电》文化素质讲座心得体会 2013年6月22日,我们接受了主题为《波浪能发电》的文化素质讲座。老师通过精美的PPT和耐心的讲解带我们走进了一个利用波浪能发电的全新世界,我们也觉得收获颇丰。 波浪能发电,利用海面波浪的垂直运动、水平运动和海浪中水的压力变化产生的能量发电。海水中蕴藏着巨大的波浪能,若波高3m,周期为7s,每1m宽的海面可提供63kW的能量。波浪能发电一般是利用波浪的推动力,使波浪能转化为推动空气流动的压力(原理与风箱相同,只是用波浪作动力,水面代替活塞),气流推动空气涡轮机叶片旋转而带动发电机发电。波浪发电自付诸实用以来,世界各国提出许多波浪发电的新设想和新技术,至今大约有340余种不同的方案。中国海岸线漫长,每年平均浪高2m、波长1m的时间可达6000h左右。据估计,波浪能量可达117亿kW以上。波浪发电装置的原理、结构均较简单,因而不仅经济,且效果显著。1910年法国人波拉岁奎第一次成功地进行了波浪发电试验,并获得了1kW电力。1965年波浪发电达到商用程度。1978年日本建造了“海明”号波浪发电船,额定输出功率1250kW,最大输出功率2000kW。1979年国际能源机构组织与日本、美国、英国、加拿大等国,进行波浪发电的联合研究。1983年英国在苏格兰的路易斯,进行4000kW防波堤式波浪发电研究。目前,波浪发电作为海上航标灯、观测浮标及灯塔的电源被广泛应用。老师对波浪能发电过程中的液压回路做了很多介绍,我们也对此有了更新的认识。 通过本次讲座,我们丰富了关于流体驱动仿生行走机械的认识,对我们开拓视野、完善科创活动、进一步加深对所学知识的掌握和运用有着很大的帮助。同时我也意识到,在此课题的发展过程中仍有许多问题有待解决,我们国家在很多技术上也与其他机械大国有着一些差距,这就需要我们这一代学习机械、学习液压的人,在现在打好基础,在将来开拓创新,不负老师的谆谆教诲也不负国家对工大人的热切期盼。 在此,我也希望提出我们对本讲座的一些建议。首先,我们喜欢老师在教学中应用了很多视频,通过视频,讲座不枯燥且较容易的让我们走出书本,对机构、接卸有一个直观的认识。但我希望在视频的选取上对机械的细节作出更多的展现,让我们对机械运动的实现有更多认识。其次,希望我们能多一些聆听这种讲座的机会,这是我们自上大学以来第一次的文化素质讲座,希望能有更多的讲座设置,我们也可以从中挑选自己真正感兴趣的讲座进行学习,效果应该会更好。 最后,再次感谢老师为我们带来的精彩讲座。

自动控制原理课程设计报告

自控课程设计 课程设计(论文) 设计(论文)题目 单位反馈系统中传递函数的研究 学院名称 Z Z Z Z 学院 专业名称 Z Z Z Z Z 学生姓名 Z Z Z 学生学号 Z Z Z Z Z Z Z Z Z Z 任课教师 Z Z Z Z Z 设计(论文)成绩 单位反馈系统中传递函数的研究 一、设计题目 设单位反馈系统被控对象的传递函数为 ) 2)(1()(00++=s s s K s G (ksm7) 1、画出未校正系统的根轨迹图,分析系统是否稳定。 2、对系统进行串联校正,要求校正后的系统满足指标: (1)在单位斜坡信号输入下,系统的速度误差系数=10。 (2)相角稳定裕度γ>45o , 幅值稳定裕度H>12。 (3)系统对阶跃响应的超调量Mp <25%,系统的调节时间Ts<15s

3、分别画出校正前,校正后和校正装置的幅频特性图。 4、给出校正装置的传递函数。计算校正后系统的截止频率Wc和穿频率Wx。 5、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图,并进行分析。 6、在SIMULINK中建立系统的仿真模型,在前向通道中分别接入饱和非线性环节和回环非线性环节,观察分析非线性环节对系统性能的影响。 7、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响(自由发挥)。 二、设计方法 1、未校正系统的根轨迹图分析 根轨迹简称根迹,它是开环系统某一参数从0变为无穷时,闭环系统特征方程式的根在s平面上变化的轨迹。 1)、确定根轨迹起点和终点。 根轨迹起于开环极点,终于开环零点;本题中无零点,极点为:0、-1、-2 。故起于0、-1、-2,终于无穷处。 2)、确定分支数。 根轨迹分支数与开环有限零点数m和有限极点数n中大者相等,连续并且对称于实轴;本题中分支数为3条。 3)、确定根轨迹渐近线。 渐近线与实轴夹角为,交点为:。且: k=0,1,2······n-m-1; ; 则:、、;。 4)、确定根轨迹在实轴上的分布。 在(-1,0)、(,)区域内,右边开环实数零极点个数之和为奇数,该区域必是根轨迹;在(-2.-1)区域内,右边开环实数零极点个数之和为偶数,该区域不是根轨迹。 5)、确定根轨迹分离点与分离角。 分离点坐标d是以下方程的解:

哈尔滨工业大学自动化专业本科生培养方案

自动化专业本科生培养方案 一、培养目标 本专业培养知识、能力、素质,德、智、体、美全面发展,在较宽的科技领域(包括控制理论与工程应用、系统分析设计与仿真、运动控制、过程控制、飞行器导航制导与控制以及系统工程技术、电子工程技术、计算机技术与应用等)掌握坚实的基础理论和系统的专业知识,并具备在高等院校、科研院所及工业企业等部门和行业从事与控制系统相关的分析、设计、开发、集成、管理及维护的高素质、复合类、创新型高级科技人才。 本专业注重宽基础、强适应性,注重基础理论及其与工程实际相结合,面向国家现代化建设,并具有紧密结合航天、宇航与国防工业现代化建设需求的人才培养特色。 二、培养要求 本专业学生主要学习自动化领域的基本理论和基本知识,接受自动化领域的基本方法及其解决实际工程问题等方面的基本训练,具有自动化工程设计与研究方面的基本能力。 (一)毕业生应在思想和情感方面具备以下主要素质: 1.政治品质。热爱祖国,关心国家大事、时事政治,有较强的法制法规观念; 2.思想品质。树立积极向上的人生观、正确的价值观和辩证唯物主义的世界观; 3.道德品质。具备良好的道德修养和文明的行为准则,具有敬业精神和职业道德。 (二)毕业生应获得以下主要方面的知识和技能: 1.掌握数理等基础理论的原理和方法; 2.具备较扎实的外语综合能力,能够顺利地阅读本专业外文文献; 3.掌握计算机、电气等关联学科的相关原理、方法及相应实验仪器的使用技能; 4.身心健康,具有较好的人文社会科学基础以及军事训练方面的基本知识; 5.掌握自动控制原理、控制系统分析和综合(设计)等专业知识和方法,具有较好的工程实践能力; 6.掌握科学计算、系统仿真、软硬件开发等实验方法和技术; 7.具有辩证的、逻辑的、形象的和创造的科学思维方式和对事物进行统计、分析、综合、归纳的技能,并具备基本的发现问题、分析问题和解决问题的能力。 (三)毕业生应在意识和意志方面具备以下主要素质: 1.协作意识。具备与同学同事协同工作、协调配合的能力; 2.创新竞争意识。崇尚科学,求真务实,具有较强的创新意识和竞争意识; 3.坚毅意志。具备勇于面对困难并善于克服困难的心理素质。 三、主干学科 控制科学与工程。 四、专业主干课程 电路I、模拟电子技术基础II、数字电子技术基础II、自动控制原理I、现代控制理论基础、自动控制元件及线路I、计算机控制、控制系统设计、导航原理、飞行器控制与制导、过程控制系统、运动控制系统。

自控课设

学号: 课程设计 单级移动倒立摆建模及串联超前题目 校正 学院自动化学院 专业自动化专业 班级自动化0904班 姓名小白牙 指导教师 2012 年 1 月 4 日

课程设计任务书 学生姓名: 小白牙 专业班级: 自动化0904班 指导教师: 工作单位: 武汉理工大学 题 目: 单级移动倒立摆建模及串连超前校正 初始条件: 要求完成的主要任务: (包括课程设计工作量及其技术要求,以及说明书撰写 等具体要求) 1、 研究该装置的非线性数学模型,并提出合理的线性 化方法,建立该装置的线性数学模型-传递函数(以u 为输入, θ为输出) ; 2、 要求系统输出动态性能满足,1%,3.4%s t s ≤≤σ试设 计串连超前校正装置。 3、 用Matlab 对校正后的系统进行仿真分析,比较校正装置加在线性化前的模型上和线性化后的模型上的时域相应有何区别,并说明原因。 时间安排: 任务 时间(天) 审题、查阅相关资料 1.5 分析、计算 2.5 编写程序 2.5 撰写报告 1 图示为一个倒立摆装置,该装置包含一个小车和一个安装在小车上的倒立摆杆。由于小车在水平方向可适当移动,因此,控制小车的移动可使摆杆维持直立不倒。 2/10,1,1.0,1s m g m l kg m kg M ====

指导教师签名:年月日 系主任(或责任教师)签名:年月日 目录 摘要 (4) 1.单级移动倒立摆系统建模 (5) 1.1非线性化数学模型 (5) 1.2 线性化数学模型 (7) 2.倒立摆系统的串联超前校正 (9) 2.1未校正系统的输出动态性能 (9) 2.2 倒立摆系统的串联超前校正 (10) 2.3校正后系统的输出动态性能 (14) 3 .校正前系统与校正后系统的比较 (15) 3.1 校正前系统的仿真 (15) 3.2 校正后系统的仿真 (17) 3.3 校正前系统与校正后系统的比较 (18) 心得与体会 (20) 参考文献 (21) 本科生课程设计成绩评定表 (22)

自动控制原理课程设计报告

自控课程设计课程设计(论文) 设计(论文)题目单位反馈系统中传递函数的研究 学院名称Z Z Z Z学院 专业名称Z Z Z Z Z 学生姓名Z Z Z 学生学号Z Z Z Z Z Z Z Z Z Z 任课教师Z Z Z Z Z 设计(论文)成绩

单位反馈系统中传递函数的研究 一、设计题目 设单位反馈系统被控对象的传递函数为 ) 2)(1()(0 0++= s s s K s G (ksm7) 1、画出未校正系统的根轨迹图,分析系统是否稳定。 2、对系统进行串联校正,要求校正后的系统满足指标: (1)在单位斜坡信号输入下,系统的速度误差系数=10。 (2)相角稳定裕度γ>45o , 幅值稳定裕度H>12。 (3)系统对阶跃响应的超调量Mp <25%,系统的调节时间Ts<15s 3、分别画出校正前,校正后和校正装置的幅频特性图。 4、给出校正装置的传递函数。计算校正后系统的截止频率Wc 和穿频率Wx 。 5、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图,并进行分析。 6、在SIMULINK 中建立系统的仿真模型,在前向通道中分别接入饱和非线性环节和回环非线性环节,观察分析非线性环节对系统性能的影响。 7、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响(自由发挥)。 二、设计方法 1、未校正系统的根轨迹图分析 根轨迹简称根迹,它是开环系统某一参数从0变为无穷时,闭环系统特征方程式的根在s 平面上变化的轨迹。 1)、确定根轨迹起点和终点。 根轨迹起于开环极点,终于开环零点;本题中无零点,极点为:0、-1、-2 。故起于0、-1、-2,终于无穷处。 2)、确定分支数。 根轨迹分支数与开环有限零点数m 和有限极点数n 中大者相等,连续并且对称于实轴;本题中分支数为3条。

听讲座报告心得体会

听讲座报告心得体会 xx年4月27日,我很荣幸参加了教育局组织的“三名”教师培训,有幸听了涂焕应副局长的专题讲座《把上好每一节课作为自己从事教育事业一生的使命》,使我对教育的观念有了很大的转变。我认真听课,勤记笔记,积极思考,受益匪浅。涂老师对于教育事业的热爱,对于教育规律的深入探索,对于工作的精益求精的敬业精神以及他那渊博的知识、和蔼的态度、谦虚谨慎的作风,给我留下了深刻而美好的印象。我一直在思考,我什么时候才能达到像涂老师那样的高度。他的见解是那么的深邃,他的想法是那样的恰到好处,他的课给我很大的启发。 一、教师要优秀,就必须注重细节。 涂老师在讲座时强调:老师要讲好每一节课,因为学生学习的主阵地就是课堂。在课堂上要注意每个细节的把握,譬如:上课板书的位置、板书所写的内容等。今后,我一定要时刻注意自己的一言一行,多读书、多请教,争取不让自己的教育教学工作在细节上出问题。 二、教师是主主导、学生是主体。 在课堂教学中,要准确定位教师和学生的地位,老师要充分发挥起主导作用,不能放任学生自由学习,同时,充分发挥学生的主体地位,不能代替学生学习,也不能进行填鸭 式的满堂灌。 三、师生人格的平等。

虽然师生在学识、年龄、经验等上存在不对等,但他们的人格是对等的,所以在教育教学过程中,绝不能做出有损学生人格的事情,譬如:体罚、侮辱学生。教师一定要谨言身行,别伤害他们幼小的脆弱的心灵。 四、对教育的态度要端正。 涂老师说,现在教师对教育存在着三种态度,即把教育当作事业做,就能做出成绩,是成为专家、学者型教师的必备条件;把教育当作职业来做,可能成为一名合格的教师;还有一种把教育当作产业来做的,那就是对学生的一种犯罪,是对教育的亵渎。我一定要把事业当作自己一生的事业,认真对待学生,认真对待每一项工作,对教育始终抱有一种敬畏之心。 五、努力提高自己的素质,做一个合格的教师。 涂老师讲到,新时代的教师要有较高的思想觉悟,对历史和现实能正确地看待,具有敬业精神,较强的竞争意识,善于与人合作,具有健康的心理状态和身体素质,这是对教师基本的要求,作为一名“三名”培养对象,我要多读书、多请教,努力提高自己的素质。 六、教师要勤思考,勤动笔。 教师要想提高自己,在工作中做出成绩就必须在自己的 教育教学工作中,勤思考,善于发现问题,解决问题,并把自己稍纵即逝的思想火花记下来,形成自己的教育教学思想。 七、成为名师的方法。

哈工大文化素质教育讲座报告3

文化素质教育讲座报告三 美好青春我做主 -- 红丝带青春校 园行走进哈工大 姓名: 班级: 学号: 学院: 专业: 时间:2016年3月5日 地点:活动中心301

一、讲座内容概述 红丝带健康大使、中央电视台少儿节目主持人鞠萍来我校进行防 艾宣传,一同出席的嘉宾还有中国疾控中心性艾中心健教室主任王璐和北京佑安医院性病艾滋病门诊部主任孙丽君。讲座开始时,来自团中央维护青少年权益部法制工作处胡祥处长致辞。此次活动内容为主题访谈一一保护自己,远离艾滋;以及防艾志愿者的歌舞表演等。哈工大是2016年高校中的第一站。 二、艾滋病的介绍 艾滋病的全称是获得性免疫缺陷综合征,是由RNA病毒入侵人体免疫系统导致的,RNA各自身加入到人体免疫细胞正常的DNA链中,使其丧失了免疫功能,以后复制的细胞都是如此,人体的免疫功能也就一点一点的丧失了。目前没有能治愈艾滋病的方法,只能定期服药来抑制病毒的活性。 在中国艾滋病的感染率比较低,但是在大学生中感染人数上升的比较快,学生中新增艾滋病病例中的男女比例为41:1,百分之八十以上为男男同性传播。因此在学生中开展防艾工作已经非常紧迫。冰城哈尔滨并不是艾滋病的净土,统计数据表示,哈尔滨新增的艾滋病例数在全国城市中位列前五。 艾滋病的传播方式有三种:性传播、血液传播和母婴传播,目前母婴传播可以通过手术中的一些方法避免。日常生活中的接触如握手、拥抱、礼节性接吻、共同进餐等不会传染,咳嗽和打喷嚏也不会传播艾滋

病病毒。至于蚊虫叮咬会不会传播艾滋病,许多人认为这会传播HIV 病毒,但是专家告诉我们蚊虫叮咬是不会传播艾滋病的,因为艾滋病病毒在蚊子体内不繁殖,蚊子在吸血时也不会将已吸入体内的血液再注入被叮咬的人,目前世界上还没有一例确定为蚊虫叮咬传播的。 艾滋病病毒感染者在窗口期内通过常规方法在其血液中检查不出病毒抗体,但是却具有传染性,这就给艾滋病初期的检查工作带来一些难度,需要复查。艾滋病的潜伏期一般为7—10年,其中有部分感染者迅速发展,潜伏期可缩短到两年,还有部分感染者发展缓慢,潜伏期可延长到12年以上。 目前对于艾滋病没有有效的治疗方法,但是可以通过治疗延长生命,提高生活质量。此次上台的两位嘉宾也有过服药经历,她们说服药是很痛苦的,药物的副作用会让人很难受,同时还有每天按时服药,否则会产生耐药性。 三、艾滋病的预防 1、预防性传播途径 青年人要树立正确的爱情观和性道德观,理性面对性冲动,慎重处理两性关系。固定性伴侣,安全性行为是预防艾滋病经性传播的有效措施。正确使用安全套可以大大降低感染艾滋病病毒的风险。 2、预防经血液传播 首先是毒品,共用注射器吸毒很可能会感染艾滋病;不与他人共

自控课程设计报告

成绩 课程设计报告 题目控制系统的设计与校正 课程名称自动控制原理课程设计 院部名称机电工程学院 专业电气工程及其自动化 班级 10电气(1) 学生姓名董天宠 学号 1004103037 课程设计地点 C306 课程设计学时 1周 指导教师陈丽换 金陵科技学院教务处制

目录 一、设计目的 (3) 二、设计任务与要求 (3) 三、设计方案 (4) 四、校正函数的设计 (4) 4.1、校正前系统特性 (4) 4.2、利用MATLAB语言计算出超前校正器的传递函数 (6) 4.3校验系统校正后系统是否满足题目要求 (7) 五、函数特征根的计算 (8) 5.1校正前 (8) 5.2校正后 (9) 六、系统动态性能分析 (10) 6.1 校正前单位阶跃响应 (10) 6.2校正前单位脉冲响应 (11) 6.3校正前单位斜坡信号 (14) 七、校正后动态性能分析 (14) 7.1 校正后单位阶跃响应 (15) 7.2 校正后单位冲击响应 (15) 7.3 校正后单位斜坡响应 (16) 八、系统的根轨迹分析 (17) 8.1、校正前根轨迹分析 (17) 8.2、校正后根轨迹分析 (19) 九、系统的奈奎斯特曲线分析 (21) 9.1校正前奈奎斯特曲线分析 (21) 9.2 校正后奈奎斯特曲线分析 (22) 设计小结 (23) 参考文献 (24)

1.设计目的 1)掌握自动控制原理的时域分析法,根轨迹法,频域分析法,以及各种补偿(校正)装置的作用及用法,能够利用不同的分析法对给定系统进行性能分析,能根据不同的系统性 能指标要求进行合理的系统设计,并调试满足系统的指标。 2)学会使用MATLAB 语言及Simulink 动态仿真工具进行系统仿真与调试。 2.设计任务与要求 已知单位负反馈系统的开环传递函数0 K G(S)S(0.1S 1)(0.001S 1) = ++, 试用频率法设计串联超前校正装置,使系统的相位裕度 045γ≥,静态速度误差系数1v K 1000s -= 1)首先, 根据给定的性能指标选择合适的校正方式对原系统进行校正,使其满足工作要求。要求程序执行的结果中有校正装置传递函数和校正后系统开环传递函数,校正装置的参数T ,α等的值。 2)利用MATLAB 函数求出校正前与校正后系统的特征根,并 判断其系统是否稳定,为什么? 3)利用MATLAB 作出系统校正前与校正后的单位脉冲响应曲线,单位阶跃响应曲线,单位斜坡响应曲线,分析这三种曲线的关系?求出系统校正前与校正后的动态性能指标 σ%、tr 、tp 、ts 以及稳态误差的值,并分析其有何变化?

素质教育报告

素质教育报告 什么是素质? 大学生应该具备什么素质? 一个人良好的素质教育又体现在哪些方面? 对此,学校针对本校学生进行调查后,特意在学校影剧院增开了一门素质教育课, 说明,我们都不是合格的大学生,不具备大学生应该具备的素质,反而因为习惯,不克制自己而给学校或他人造成了不良影响。 然而,自从开启了素质教育课后,我校学生的素质和道德品质也有所提高。虽不是特别明显,但事事都得需要一个过程。我相信再过不久,所有的,曾经有过素质行为不良记录的学生,也会明显的意识到自己的过错和不足,然后整顿自己,改变自己,使自己在生活中,学习中不会显得那么的格格不入。 对此现象,我写下了一些关于素质教育和其他大学生应该具备的条件的感想和启 发。 自从强调学校教育由应试教育向素质教育转轨以来,人们已经开始领悟到知识、文化、智能,和科学对人的发展的重要,虽然它们不是制约其发展的主要因素,但那些长期被人们所忽视了的学生情感、意志和个性发展水平的非智力因素,也是制约其发展的关键。 近几年来,关于加强人文教育与科学教育的融合,已经成为深化素质教育讨论中的一个共识。有许多学者就为什么要加强和如何加强人文教育和科学教育两者的融合,发表了很好的意见,给人以启迪。但讨论中有的观点尚可提出来商榷。例如,有一种观点认为:科学求真,人文求善;科学教人做事,人文教人做人。甚至认为,科学不能解决有关人的人生观、世界观的问题,这类问题必须求诸人文。上述观点常常用来作为强调科学教育必须与人文教育相结合或相融合的理由。面对这种观点,我们是否可以追问:科学是否也求善,科学是否也能教人做人?当然,换一个角度同样可以问:人文是否也求真,人文是否也能教人做事? 讲“科学求真,人文求善”,讲的是科学文化和人文文化;讲“科学教人做事,人文教人做人”,讲的是科学教育和人文教育。 1.关于科学和文化 科学文化的价值内蕴:对真善美的追求 科学是什么?人们最熟悉的就是“科学是一种知识体系”的说法。从科学文化的角度来看,这也许是最传统而又最不全面的认识。所谓文化,是指人类在自身发展过程中从事实践活动和精神活动的方式,以及由这些活动创造出来的物质和精神成果,包括形成的制度、规范和风俗习惯等的总和。科学,作为人类认识世界(包括人自身)、探索未知的一种实践和精神活动方式及其成果,构成了人类文化的重要部分。 科学文化,有它的萌芽、生长、积累和迅速发展的历史。在科学发展的过程中,科学文化自身的内涵也在不断丰富。按照科学史家的观点,科学是从工匠所代表的技术传统与学者所代表的精神传统的汇合中诞生出来的,“是人类在历史上积累起来的,有关自然界的相互联

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