路径规划论文：路径识别与路径规划方法的研究

【中文摘要】随着科学技术的发展,各种各样的机器人陆续出现,机器人越来越受到人们的重视,而中国大学生机器人大赛暨Robocup 公开赛更是吸引了很多爱好者。机器人游中国可看成迷你的旅游,这跟目前假期短,如何能够合理安排,多参观几个景点的问题相吻合,故也大大引起大家的兴趣。本文以游中国机器人为研究对象,研究路径规划和路径识别的方法。基本思想是:首先根据比赛要求,建立大赛的基本界面平台,对图像进行数据存储,为遍历做准备。然后根据经典的遍历方法,通过改进来实现景点的遍历,比较得到一条较理想的旅游

路线。另一方面机器人在前进时要根据看到的路况来控制速度,因此对道路情况进行提取,并通过一系列方法去由环境等引起除噪声及冗余信息,得到较好的道路目标。然后对前方路况的几种情况进行提取分析,利用角点检测的方法来确定分支数,使机器人能够更好的选择

路线。具体实现过程如下:1.地图的存储。首先建立大赛涉及的基本界面平台,分析比较了几种常用的图存储方法的优劣。2.遍历算法。首先介绍了人工智能中常用的几种遍历算法,并对各个算法的复杂性和适用情况进行分析比较。根据该项目中的需要加以改进,得到不同的遍历路线。再...

【英文摘要】With the development of science and technology, a variety of robots showed up, that’s the reason that more and more people pay attention to the robot. However, Robot

Competition of Chinese college students is attracting a lot of fans after Robocup Open Competition. The robot can be regarded as mini-tour of China’s tourism, which coincide the problem of a short holiday now, how can reasonably arrangements to visit more attractions. So it also greatly arouses our interest. In this paper, the robot tour of Chi...

【关键词】路径规划路径识别道路图像处理机器人游中国

【英文关键词】Path Planning Path Recognition Road image processing Robot tour China

【目录】路径识别与路径规划方法的研究摘要

4-6Abstract6-7第1章绪论10-16 1.1 问题的提出与研究意义10-11 1.2 国内外研究现状

11-13 1.3 机器人游中国比赛项目简介13-14 1.4 本

文的研究目的、研究对象和主要内容14-16 1.4.1 研究目的和研究对象14-15 1.4.2 主要内容15-16第2章数据存储结构设计16-24 2.1 引言16 2.2 拓扑图的建立

16-17 2.3 数据存储结构设计17-21 2.3.1 边列表的

描述18-19 2.3.2 邻接矩阵19-20 2.3.3 邻接表

20-21 2.4 基本界面平台的设计21-22 2.5 本章小结22-24第3章路径规划算法研究24-34 3.1 引言

24 3.2 常用路径规划算法的研究24-31 3.2.1 最短路径算法24-25 3.2.2 哈密顿算法及其改进25-28 3.2.3

遗传算法及其改进28-31 3.3 实验及结果分析比较

31-33 3.4 本章小结33-34第4章道路图像预处理34-42 4.1 道路图像分析34 4.2 道路图像处理

34-40 4.2.1 图像增强34-37 4.2.2 图像分割

37-38 4.2.3 边缘检测38-40 4.3 本章小结

40-42第5章道路分支数识别42-49 5.1 道路分类42-43 5.2 道路分支数识别43-48 5.2.1 Harris 角点检测算法43-45 5.2.2 实验结果分析45-48 5.3 本章小结48-49第6章全文总结49-50 6.1 总结

49 6.2 展望49-50参考文献50-53致谢53

城市规划毕业论文

浅谈城市规划与城市景观生态规划长期以来，我国在城市建设过程中，许多城市在制订了规划之后，就按照特定的功能布局和用地性质、直接进入建筑设计阶段。这样做很难把握城市空间环境的总体特征，轻易产生城市形象的无序化和城市环境的非人化现象。城市总体规划中的城市景观规划并不是对传统的园林、绿地规划的摒弃，而是对它的延伸和发展，两者没有矛盾，但也不能等同。在城市总体规划中进行景观规划，首先要分析研究城市景观资源结构，充分挖掘其中能反映城市特征的景观要素，对其功能用地加以周密翔实的考虑，为城市景观系统的形成创造条件。所以，要建立长远的城市可视形象，提高城市的可识别性，增强城市环境的整体美，满足人们不断提高的对于生存的城市空间环境质量的要求，必须从城市总体规划阶段起就对城市整体空间形态、城市景观特色等作出统一规划和精心设计，并进行有效的控制，引导各项开发建设。下面将从理论和方法两个方面进行讲述。现代系统观认为，事物的普遍联系和永恒运动是一个总体过程，要全面地把握和控制对象，综合地探索系统中要素与要素、要素与系统、系统与环境、系统与系统的相互作用和变化规律，把握住对象的内、外环境的关系，以便有效地认识和改造对象。这一观点着重体现在以下几个方面：第一、自然界没有废物。每一个健康生态系统，都有一个完善的食物链和营养级，秋天的枯枝落叶是春天新生命生长的营养。公园中清除枯枝落叶实际上是切断了自然界的一个闭合循环系统。在城市绿地的维护管理中，变废物为营养，如返还枝叶、返还地表水补充地下水等就是最直接的生态设计应用。第二、自然的自组织和能动性。自然是具有自组织或自我设计能力的，热力学第二定律告诉我们，一个系统当向外界开放，吸收能量、物质和信息时，就会不断进化，从低级走向高级。进化论的倡导者赫胥黎就曾描述过，一个花园当无人照料时，便会有当地的杂草侵入，最终将人工栽培的园艺花卉淘汰。Gaia 理论告诉我们，整个地球都是在一种自然的、自我的设计中生存和延续的。一池水塘，如果不是人工将其用水泥护衬或以化学物质维护，便会在其水中或水边生长出各种水藻、杂草和昆虫，并最终演化为一个物种丰富的水生生物群落。自然系统的丰富性和复杂性远远超出人为的设计能力。与其如此，我们不如开启自然的自组织或自我设计过程。自然是具有能动性的，几千年的治水经验和教训告诉我们对待洪水这样的自然力，应因势利导而

机器人路径规划研究与实现设计

毕业设计（论文）设计(论文)题目Amigo机器人路径规划研究与实现

目录摘要 (1) ABSTRACT (1) 一、绪论 (3) （一）引言 (3) （二）研究本课题的背景和意义 (3) （三）课题研究现状和发展趋势 (4) （四）本论文阐述内容及论文的大体结构 (4) 二、移动机器人模型介绍 (5) （一）先锋3系列机器人平台介绍 (5) 1. Amigo机器人硬件系统 (5) 2. Amigo机器人软件系统 (6) （二）先锋3系列机器人工作原理 (6) 1. Amigo机器人的C-S关系 (6) 2. Amigo机器人的通讯 (7) 3．Amigo机器人的任务周期 (8) （三）移动机器人的坐标系 (9) 三、基于栅格法的路径规划研究 (11) （一）常用路径规划算法 (11) 1. 基于几何构造的路径规划方法 (11) 2．基于模糊逻辑的路径规划方法 (11)

3．基于神经网络的路径规划方法 (11) 4．基于人工势场的路径规划方法 (12) （二）栅格法简介 (12) （三）栅格模型设计 (13) 1．栅格地图设计 (13) 2．栅格之间可行性和优先性的确定 (14) 3．路径选择概率 (14) （三）算法描述 (14) 1．算法思想 (14) 2．算法流程 (15) 四、仿真实验及结论 (17) （一）算法性能分析 (17) （二）实验仿真验证 (17) （三）结论 (18) 五、总结于展望 (19) （一）总结 (19) （二）展望 (19) 参考文献 (20)

摘要路径规划问题是移动机器人技术研究的重要问题之一，是关于机器人人工智能问题的一个重要方面，路径规划的任务是在机器人的工作环境中按要求规划出一条最优的可行路径。本文主要阐述机器人在静态已知环境下的路径规划问题。本文综述了移动机器人的国内外研究现状，Amigo机器人多线程工作原理，无线网络连接方式，探讨了路径规划的算法实现问题，首先对常用算法做简单的介绍，然后详细介绍栅格网络搜索算法，最后通过仿真实验，完成了在没有障碍物和存在多种障碍物的情况下的仿真验证，并对结果进行分析，仿真结果表明，该算法能够成功地在各种复杂程度不同的环境里规划出一条近似最优的路径，证明了算法的有效性。关键词：移动机器人，路径规划，栅格搜索法

毕业论文选题的方法和途径文档2篇

毕业论文选题的方法和途径文档2篇Methods and ways of topic selection for graduation thes is 编订：JinTai College

毕业论文选题的方法和途径文档2篇前言：毕业论文是普通中等专业学校、高等专科学校、本科院校、高等教育自学考试本科及研究生学历专业教育学业的最后一个环节，为对本专业学生集中进行科学研究训练而要求学生在毕业前总结性独立作业、撰写的论文。本文档根据毕业论文内容要求和特点展开说明，具有实践指导意义，便于学习和使用，本文下载后内容可随意调整修改及打印。本文简要目录如下：【下载该文档后使用Word打开，按住键盘Ctrl键且鼠标单击目录内容即可跳转到对应篇章】 1、篇章1：毕业论文选题的方法和途径文档 2、篇章2：大学毕业论文选题的具体方法文档篇章1:毕业论文选题的方法和途径文档还在为写论文而发愁吗，下文是论文选题的方法和途径，希望可以帮助到大家! 论文选题的途径 1、选择你有浓厚兴趣,而且在某方面较有专长的课题. 2、在不了解和了解不详的领域中寻找课题.

3、要善于独辟蹊径,选择富有新意的课题. 4、选择能够找得到足够参考资料的课题. 5、征询导师和专家的意见. 6、善于利用图书馆; 图书馆的自动化,网络化为读者选题提供了便利条件. 学位论文学位论文是研究生从事科研工作取得的创造性成果或新的见解,作为申请授予相应学位时评审用的学术论文. 学位论文应是一篇（或一组）系统完整的论文,可以得到指导和帮助或在他人基础上继续研究完成,但应注明,不能照抄他人成果.论文学术观点应明确,逻辑严谨,文字通顺. 上海交大本科:工程设计类的毕业设计（论文）书写字数,正文的字数不得少于 1.5万字;研究类论文的毕业设计（论文）字数不得少于2万.硕士论文一般为30000字以上,博士论文为50000字以上学士论文学士论文是合格的本科毕业生撰写的论文.毕业论文应反映出作者能够准确地掌握大学阶段所学的专业基础知识,基本

城市规划毕业论文(设计)开题报告书-汪剑锋

安徽科技学院本科生毕业论文（设计）开题报告书题目怀远县唐集镇武杨村美好乡村建设规划学生姓名汪剑锋―指导教师I—梁鑫斌―r职帚助教研究目的意义及国内外研究状况和应用前景（附参考文献）：

研究方法：1、文献比较收集查阅相关技术资料，消化吸收，形成初步设计思路。 2、实际调研现场调研，了解项目地块周边环境，结合基地现状，充分了解周边的有利条件。 3、归纳总结在文献比较、实际调研的基础上通过归纳总结，形成初步方案并绘制各项规划分析图，完成设计构思。 4、图形文字结合通过图片和文字相结合的方法更好的展现方案。用同一的标准书写、绘制规划文本及图纸思路：

规划通过现状调研，了解村民们的关注焦点，同时结合上位规划及美好乡村建设的要求，确定规划重点如下： 1、根据武杨村的等级和规模合理配套公益性设施及经营性设施。 2、合理确定村庄道路等级，合理确定各级道路的路面宽度，形成环路，实现户户通。配设停车场地，提高村庄对外通达能力。 3、配套村民文化休闲场地，提高村民生活质量。 4、解决村民的用水问题，优先实现区域供水。无条件时建设小型集中式供水工程，保障农村饮水安全。 5、统筹电力、有线电视、网络、电话配置，并考虑今后扩展的可能性。 6实施农村清洁工程，规划配置垃圾收集站垃圾箱等。 7、整治好村庄排水系统，疏通水系。改善农居室内的厨房卫生设施，给排水等基础设施，适应现代生活要求。 8、整治村容村貌。整治改造已有农居，使新老建筑风格融合、协调，突出村庄自身特色。搞好村庄绿化工作，美化村容村貌。

总体安排和进度（包括阶段性工作内容及完成日期） 2012年10月一12月确定设计方向及题目。 2013年01月一02月现场勘查记录资料。 2013年02月一03月做问卷调查，结合所得结论绘制功能分区及平面图。 2013 年3月01 —27 日确定大体布局及根据实际绘制局部效果图草图。 2013 年3月27 —30 日绘制平面图。 2013 年4月01 —20 日将已绘制的平面图及功能分区图给老师批改。 2013 年4月20 —25 日最后确定功能分区及效果图小样。 2013 年4月25 —30 日再次实地考察分析并绘制道路系统平面图。 2013年4月31 —5月16 确定最终详细方案，认真遵循老师所给的意见绘制修改方案。日 2013 年5月16 —30 日制作电子版的毕设，加上详细合理的设计说明。设计完成，准备答亠、丄辩。指导教师意见（研究的意义、创新点、前期基础工作、存在的难点和困难、建议等）指导教师签名: 学院领导组意见: 签名:

论文的本质与实现路径

学术论文的本质与实现路径安徽省蚌埠市中级人民法院邰永林（2016年1月18日）为什么要讨论论文的本质，是因为我在参加全省法院学术论文评选时看到大家所犯的两个重要错误而有感而发。在我和禹会区法院李庆同志交流时，其很受启发，论文很有改观，获全国法院第二十七届学术研讨会三等奖，但还有问题。两个重要错误主要表现在以下方面：一是急于表达自己的观点，表达自己的东西，论证自己的东西，以致忽略了大师观点的叙述，也即我在《全国法院学术论文撰写技能培养与指导》一书中所常常强调的，必须与学者对话问题。也即没有把大师的观点叙述透，没有把学者研究的历程描述清楚。有人对此不屑一顾，认为，我的观点新，就OK。其实不是这样的，是对学术论文本质的一个误解。大师牛顿还承认，我们只不过站在前人肩膀上更进一步。如何体现站在前人肩膀上，就是在一篇论文中将大师研究观点逐一阐述。把学者研究状况研究清楚了，才能讲自己的。典型的如中国社会科学刊登的《公共政策执行的中国经验》一文，花大篇幅来叙述国内外大师对公共政策执行情况的研究，然后才讲自己的观点，以及与大师观点不同之处。二是不知道反思，或者仅

仅反思自己知道的一点东西。为什么，原因有很多，关键是对通说不清楚，对大师的观点不清楚，也即是第一个问题没讲清楚，很难对其进行反思。存在上述问题的根本原因是没有清楚学术论文的本质与任务。尽管没有学者专门研究学术论文的本质与任务，但结合个人实践，个人认为学术论文，特别是应用型学术论文，其的本质和主要任务有：第一，反思类。也即用实践新情况、新问题反思通说、反思上级单位制定的政策、反思上级解决问题的工作思路，或者是探究事物的本质。前者的例子俯首皆是，如每年一度的全国法院学术论文，无不是以实践来反思上级政策、反思上级解决问题的思路。典型的如一等奖论文《论“统一裁判尺度”在基层法院的实现路径——以基层法院审判委员会的微观运行为视角》、《透视撤诉率：行政诉讼中的法律失效——以法院∕法官的行动选择为视角》、《合同无效认定路径之反思与重构——以强制性规定区分为视角》等，均是以运行中存在的问题反思政策制定。第二，弥补类。即现存制定存在不足，需要制度填塞。典型的如一等奖论文《权利保护与漏洞填补：行政诉讼紧急审理程序的建构》、《对于完善刑事瑕疵证据补救制度的思考——以某中级法院普通刑事案件判决为样本》、《司法涅槃的重要场域：民事宣判程序的现状检讨及构建思考》等，这些

关于城市规划专业本科毕业论文的暂行规定

关于城市规划专业本科毕业论文（设计）的暂行规定为了更好地开展城市规划专业本科毕业论文（设计）工作，提高毕业论文（设计）的质量，增加师生间的融合度，特制订本规定。一、师生互选原则（）师生双向选择原则。要求教师与毕业生的兴趣相结合，教师和学生均有选择学生和指导老师的同等权力。（）公开公平公正原则。师生互选的过程公开透明，教师和学生均有权力介入和参与其中（兼顾到工作效率，需要直接参与师生互选工作的老师可以提前向教务员提出申请，便可直接参与师生互选；学生则采用学生代表的形式，参与师生互选）。（）限额原则。每位教师最多指导毕业论文（设计）学生为名学生（含名）。二、选择导师程序为体现上述师生互选原则，组成由教师和学生共同构成的师生互选小组（教师均可参与，学生则委派学生代表参与指导老师选择）具体开展毕业论文（设计）的互选工作。师生互选遵循按照程序：（）环节：学生填写“毕业论文（设计）导师申请表”，依序选择名老师作为指导老师意愿。如果仅选择名老师作为指导老师，且未被其有意向的老师选择，则直接进入环节。（）环节：依据学生志愿，老师选择学生，但不得超过限额中的名指导学生。（）环节：在环节中，未被选中的学生根据二、三志愿进行分配指导教师。志愿集中时，将采用学生代表抽签的方式决定其毕业论文（设计）指导老师（在环节中，名额已满的老师，将不进入环节）。学生代表，由班级学生自行推荐。（）环节：仍有学生未被老师选择，继续采用学生代表抽签的方式决定其指导老师。对环节中，如果仅选择名老师作为指导老师，且未被其有意向的老师选择的学生，则由师生互选小组指定其指导老师。三、毕业论文（设计）主要时间节点安排（）第九学期结束前，完成毕业论文（设计）的师生互选工作。（）第十学期开学一周内，在学生和指导老师协商后，确定毕业论文题目；开展毕业设计的，由指导老师提出毕业设计任务书。毕业论文（设计）题目统一

毕业设计(论文)任务书及指导书

武汉工业学院毕业设计（论文）任务书及指导书二、指导书（撰写参考内容，字数不限，可自拟标题）（1）可行方案的筛选方法提要（设计类）；研究方法的思路（论文类） 1）参数设定种群中个体数目s=30,交叉概率pc=0.9。 2）对机器人路径空间建模采用删格法对机器人工作空间进行划分，用序号标识栅格，机器人可在其中运动的栅格称为自由栅格，包含障碍物的栅格称为障碍物栅格。 3）生成初始种群生成30个个体的初始种群 4）适应度函数设置设定为f=19-n 5）选择 6）交叉 7）达到终止条件终止。终止条件为适应度值最（2）已学过的相关知识提要以及与本课题有关的新知识系统学习过智能控制这本教材，以及在网上浏览过很多关于机器人的论文（3）毕业设计（论文）进度安排

（4）（5）本题目的重点和难点本题目重点是选择好参数进行选择交叉操作，难点是调试仿真程序（6）若有同组其它学生参加同一课题应指明所做题目之间的关系没有同学和我做的课题相同（7）列出主要参考文献和研究与设计内容的检索关键词（中英文）参考文献如下： [1]孙立宁. 机器人技术发展状况.机电论文.2008年6月 [2]张寒松.郑桐等.现代机器人技术与中国国民经济发展.天津职业技术师范学院学报.2004年4月 [3]张琳.移动机器人局部路径规划方法的研究.济南大学硕士论文.2008年6月 [4]唐潮.彭范.聂江天. 关于机器人的论文.硕士论文.2007年5月 [5]陈志兴. 用于多机器人路径规划的多目标遗传算法的研究. 中南大学硕士学位论文.2009年5月 [6]李贻斌.周凤余.李彩虹等．移动机器人在线路径规划算法研究．系统工程与电子技术。2000. 2)，79～81 [7]廖平.傅杰.基于遗传算法的水下机器人的一种路径规划方法.中国工网.2005年9月 [8]孙树栋.曲彦宾．遗传算法在机器人路径规划中的应用研究[J]．西北工业大学学报，1998，16(1)：79-83． [9]赵峰．动态环境下移动机器人的路径规划．北京工业大学硕士学位论文， 2003年5月

城市规划论文

学号 11230906 天津城建大学成都某大学周边居住区的居住环境与景观分析学生姓名石智鑫班级11级土木9班成绩指导教师(签字) 土木工程学院 2014年 5 月 16 日

成都某大学周边居住区的居住环境与景观分析摘要：本文选择成都市某大学周边3处具有不同人居环境条件的居住小区及其居民为调查与分析的对象，对住区内外部各项人居环境条件，以及公共设施规模等现状进行分析。最后对居住小区人居环境的可享资源公平性进行评价，并从城市规划的角度提出一些建议。关键词：居住区；人居环境；公平性；景观；发展； 1．研究背景成都作为“天府之城”，自古以来被认为是我国人居环境最好的城市之一，但是从20 世纪80年代以来随着城市人口迅速膨胀，流动人口急剧增加，成都这一自古为诸多文人赞誉的"最适合居住"的城市，正面临着严峻的挑战。各不同阶层居住社区在享有住区物质环境条件，公共服务设施等的各个方面都显示出不同程度的差异性。因此，作为家住川大周边的成都人，我将对川大周边的居住小区的人居环境进行分析，以期为城市居住区的环境及公共设施规划提供一些可借鉴的新思路。 2．研究与分析的基础情况说明根据居住区环境条件状况的不同，我选取了四川大学周边的三个居住小区：河滨印象，棕北小区，水井坊社区，以它们分别作为高，中，低档住区的代表，来进行调查分析。 “河滨印象”定位于以三层联排式别墅为主的绿色生态高档住宅区。位于成都市东南部锦江区上河心村，在府南河、石牛堰两河交汇处，新九眼桥飞架府南河两岸，使其与成都名胜古迹望江公园、四川大学紧密相连。棕北小区位于成都市科华北路段，与四川大学隔街相望，交通便利，环境优雅，周边教育商业设施便利，交通便捷。棕北小区的整体规划体现了“占地不多环境美”的设计思想。住宅群体平面布局合理，立面富于变化，居住环境幽静，具有川西民居特色。住宅单体设计采用“大厅小卧室”的布局，注重功能完善，厨房、卫生间生活设施齐备。配套公共建筑造型别致，功能齐全，位置适中，方便居民生活。宅前绿地、组团花园、中心游园美观大方，令人赏心悦目。水井坊社区位于锦江区中部，九眼桥头，系府河、南河两江环抱之地。水井坊社区历史悠久，社区有远近闻名的国家一级保护文物——水井坊遗址。 3.小区环境景观分析 3.1绿化居住区绿地是城市绿地系统的重要组成部分，也是人居环境指标的重要组成部分，它面广量大，且与居民关系密切，对改善居民生活环境和城市生态患境具有重要的作用。居住区绿地能改善居住区小气候，净化空气，提高空气质量，隔声防风防尘，遮阳，还可提供户外活动场地美化居住环境。一个优美的绿化环境有助于人们消除疲劳，振奋精神，可为居民创造游憩交往的场所。 3.1.1绿化率：绿化率是反映居住区绿化水平最直观最主要的指标之一。河滨印象作为城市高端住宅商品房，其绿化占地比例高，设计美观，是典型的佳作，具有花鸟山水的幽雅

路径规划毕业设计

1引言 1.1 课题研究背景及意义 1.2 主要研究内容及关键问题 2路径规划概述路径规划是智能交通系统研究的重要内容，同时也是车辆定位与导航系统的重要组成部分，智能交通系统是包含若干子系统的复杂系统，其每个子系统都具有不同的功能，车辆定位与导航系统是智能交通系统的一个主要的应用子系统而路径规划是车辆定位与导航系统的重要组成部分。所以可以用下图来描述三者之间的关系。 2.1 路径规划的概念路径规划是车辆定位系统与导航系统的重要组成部分，是它必不可少的核心功能之一。车辆定位与导航系统中的路径规划是在车辆行驶前或行驶过程中为司机提供从起始点到目标点的一条或若干条路线，来对司机的行车进行导航。路径规划可分为单车辆路径规划和多车辆路径规划，单车辆路径规划是在一个特定的道路网上根据一个车辆的当前位置和目标给出单个路径规划，属于用户优化问题；多车辆路径规划是在一个特定的道路网上为所有的车辆规划各自的目标路径，属于系统优化问题。在计算机科学中，通常把求解两点之间一条路径的问题和多源最短路径问题，这些算法可视为单车辆路径规划的问题，多车辆路径规划比单车辆路径规划更复杂，单用于解决单车辆路径规划问题的背景知识将有利于研究多车辆路径规划的情形。 2.2 路径规划问题的效率针对一个特定的应用，在进行路径规划是可以采用多种标准来优化路线，这取决于系统的设计和用户的意愿。一条路径的好坏取决于许多因素，有些司机可能选择行驶距离最短的路径，而有些司机宁愿行驶距离长些但必须行车条件好一些。这些路径选择标准可由设计决定，也可由司机通过一个用户界面来选定。在选择最好路径时，必须具备一个数字地图，来挑选使属性值如时间和距离最小的路径。计算机中存储的具有拓补结构的车市路网由节点、边及相应的拓补关系构成。其中节点是道路的交叉点、端点，边是两节点间的一段道路，用于表示分段道路，边的权值可以定义为道路的距离或距离与其它信息的综合信息，此时可以将数字道路地图转化为带权有向图，因此无论采用何种标准，求解路网中两点之间的路径问题就可以归结为带权有向图的路径问题。在图论中有许多比较成熟的最短路径算法可供采用，但在车辆定位与导航系统中，这些算法通常不能直接使用，原因有两个：一、对于实时车辆导航系统，路径规划必须在一定的时间内完成，这就要求路径规划算法具有较高的运算效率；二、对于车辆导航系统，负责路径规划的导航计算机系统受车载环境和成本制约，处理能力和存储资粮十分有限，而在实际应用中的数字道路数据库往往规模庞大。因此在车辆定位与导航系统中路径规划的研究目的和任务是改进图论中的算法或者构造新的算法，实现在尽可能短的时间内找到一条理想的路径。只考虑了路径规划的时效性，可能导致规划后的路径不是最优路径，但却是比较理想的

城市规划管理论文分析

当前城市规划管理面临的问题及对策城市的有效规划管理是是一个时期内城市发展的蓝图，是研究城市的未来发展、合理布局和综合安排城市各项建设工作的重要举措。所以，要建设好一个城市，科学合理的城市规划、统一适宜的布局管理，尤为重要。然而，我国目前的城市规划管理还存在诸多较严重的问题。做好新形势下的城市规划管理工作，已经成为当前的一项紧迫任务。本文详细阐述了当前我国城市规划管理中存在的问题，并提出了一系列完善城市规划管理的有效措施。所谓城市，是人类社会发展到一定阶段的产物，是一定地域范围内的社会政治、经济、文化的中心。所谓城市规划管理，是保证城市各项建设事业有秩序的、协调的发展，使城市的发展建设获得更好的经济效益、社会效益和环境效益的一系列有效举措。由于我国地域宽广、人口众多，大中小城市分布极不平衡，导致当前我们在城市规划管理中存在着诸多的问题。如何做好城市的规划管理工作，确保建设有特色、有品位，规划管理规范有效、尽然有序，是当前摆在我们面前的一个重要课题。一、当前城市规划管理面临的问题（一）目前城市规划的大体概况。近年来，我国掀起了一股城市规划建设的热潮，与之并存的是规划建设中的盲目、无序。具体表现在：城市规划时间大大缩短，部分城市20年的规划指标在5年内即已完成，城市规划对城市发展失去了应有的调控作用；城乡规划体制分割脱节，城郊结合部建设管理混乱；部分城市打着改造旧城、消除危房等幌子，严重破坏历史建筑、城市风貌；部分城市规划建设不善，导致城市污水未经处理直接排放，导致城市环境严重污染，生态遭到破坏；部分城市规划管理监督约束机构不健全，导致违法建筑现象严重；部分城市建设时序混乱，存在先建房后修路等错误建设时序，导致建设绿地被大量占用，建筑垃圾

城市规划专业论文的写作

城市规划专业论文的写作发表职称论文QQ：2205424335城市建设杂志社王编辑城市规划是一门自古就有的学问，每个民族都有其独特的知识组成。城市规划（Urban Planning）研究城市的未来发展、城市的合理布局和综合安排城市各项工程建设的综合部署，是一定时期内城市发展的蓝图，是城市管理的重要组成部分，是城市建设和管理的依据，也是城市规划、城市建设、城市运行三个阶段管理的龙头论文写作前应全盘考虑。如实评价一下，自己得了些什么新的结果，自己起了些什么作用。应该问一下自己，这些结果值不值得写，该不该由自己来写，该写些什么，该不该这样写，等等。对自己的工作既不要自以为是，妄自尊大；也不要缺乏信心，妄自菲薄。应该实事求是，尊重科学。尤其下面几个关系要处理好：一.材料、观点和文字材料是基础，观点是灵魂，文字是外在表现。材料和观点是内容，文字是形式。形式是表现内容的，内容要通过形式来表现。三者的完美结合是内容和形式的统一。材料来源于实验。设计的好坏直接影响材料获得的效率与质量。整篇论文是由若干工作单元组成的，每一工作单元又是由每次实验材料积累起来的。因此要善待每天的实验。每天工作时都要考虑到这一数据在将来论文中的可能位置，对每一张影像记录都要认真收集保存。材料要真实可靠，数据要充足。有了异常，要及时分析处理，要保证所得结果可信，排除假象。一篇论文总要有新现象、新处理、新效果、新观点。观点应明确，客观辩证。不要、也不能回避不同观点。从定题到结论，处处有观点，所以观点是灵魂，是贯穿始终的。讨论观点时不要强词夺理，不要自圆其说，力戒片面性、主观性、随意性。要和国内外文献上的观点相比较，也要和自己实验室过去的观点相比较。在比较中分析异同，提高认识。也不要怕观点错误，不要怕改正错误。要百家争鸣，通过争鸣，认识真理。文字要自然流畅，“言而无文，行之不远”，但也不要华丽雕琢，目的是“文以载道”。叙述要合乎逻辑，层次分明，朴素真实，分寸恰当。二.准备和动笔论文写得好坏，关键在于准备。会写文章的人，一般总是三步过程。写前深思熟虑，全局在胸；充分打好腹稿后，提起笔来，一气呵成；写出初稿后，放一段时间，反复吟读，干锤百炼。不会写文章的人相反。肚子里空洞洞，脑子里乱烘烘，笔头上千斤重。他们拿起笔来就写，写几下就停。写写停停，停停写写。忽儿找材料，忽儿查数据，忽儿补实验。忽儿撕掉一页，忽儿抄上几句。忽儿哀声叹气，搔头模耳，咬笔杆，踱方步。这两种人的差别在于三个阶段。 1．近期(写时)准备是指实验结束后到着手写作前一段时间的准备。应该收齐材料，处理好数据，制备好图表，完成统计处理。然后打好腹稿，列出提纲，明确基本观点和主要结论。与指导者和合作者讨论，取得共识。深思熟虑后，一气呵成。其中“打腹稿”是关键阶段。这时应将所有工作和数据通盘考虑，全局在胸。这就像战斗打响前的运筹帷幄一样，是作者脑力劳动最紧张的时刻。 2．中期(做时)准备会写论文的人不是做完实验后才开始考虑写文章的，而是在研究工作的全过程中都考虑着写文章。“题目”和“引言”是论证时各种思考的凝炼。“材料和方法”是在找方法、建方法时形成的，写时只要如实叙述就可以了。“实验结果”是在实验设计、实验操作、阶段归纳、资料整理等过程中不断积累、整理而来的。“讨论”是综合平时的思考，同周围人员经常讨论商

研究生论文写作中的问题和对策建议

研究生论文写作中的问题和对策建议(2007-10-12 14:07:05)转载▼ 标签：研究生论文写作问题对策建议分类：学少问多现在，随着研究生数量的增加，在职研究生工学矛盾的突出，研究生论文写作也存在一些问题，这里仅就自己看到的问题，做简要归纳，同时提出一点肤浅的对策建议。第一，选题方面：选题决定论文的研究价值，选题的新颖性不够，即表现为缺乏前瞻性的眼光，不能发现和确定本学科和研究方向的具有前瞻性的问题，习惯于从现成的论文文献中寻找所谓的热门话题，指望前人的研究成果有比较现成的答案和结论，至少有比较充分的文献资料可供选择，因此论文选题缺乏新意。另外，有的选题缺乏论文命题的形式，不能从选题本身体会到论文的研究主旨和价值取向。对策：从有关学者的争议性观点中提取选题，进行比较、综合和超越；参与导师的课题研究，承担导师课题的子课题的研究；关注国内新闻舆论的热点话题，从中提升到论文命题；调整选题的研究角度，独辟蹊径，对已经热门的话题做适当的剪裁和调整，如从某个视角研究热门话题；从政界领导和两会代表的言论中发现可以成为论文的话题；关注国家立法动向，研究有关行政立法的相关话题等；关注国际学界和发达国家有关公共管理方面的研究动向和实践发展趋势；应当准确界定选题的研究主旨和价值取向，从选题中表达鲜明的研究内容。第二，研究方法和路径方面：研究方法比较局限在文献收集、归纳演绎、观点陈述和素材数据证明的路径上，有点类似规范研究，但又不够充分和准确，关于比较方法的运用、实证方法的运用明显不足，明显缺乏学术论文的基本研究方法论训练。对策：多阅读各种类型的学术论文，学习和体会研究方法；选读有关研究方法论的专著和论文，了解研究方法；参与调查研究，全程掌握有关实证研究的方法，形成相应的经验；学点逻辑学，掌握和运用形式逻辑的基本形式，如归纳推理和演绎推理；熟悉和掌握基本的研究方法路径如实证研究，规范研究，比较研究，实证研究的基本路径是建立研究假设，设计研究指标，收集数量资料，进行统计分析，形成数据结论，检验研究假设，其中，最为关键的是研究假设和实证调研，样本的规模和代表性是否适当，数据结构关系是否紧密，研究结论是否可以从定量分析中直接得出（不需要其他方面的材料佐证）；规范研究的基本路径是提出研究起点，构造基本概念范畴，进行逻辑推演和证明，其中关键的是基本概念的准确性和逻辑演绎的严密性和合理性；比较研究可以从时间纵向和空间横向的不同角度进行比较研究，研究路径是提出比较对象和问题，设定比较标准和比较方法，进行异同比较，形成比较的结论，其中关键问题是比较标准是否严密和适当，选择的比较对象在性质、范围和数量上是否具有可比性，比较的结论是否概括出比较对象的基本特征。第三，文献的收集、阅读、评析和提炼方面文献是论文的基础，文献综述部分反映作者对于本课题相关研究成果的了解程度和评析能力，在此发现的问题是，文献范围不够开阔，权威性的文献缺乏，文献资料陈旧，特别是相关数据资料明显过时（应当使用论文定稿近两年内的文献），对与论文观点和内容有关的政策法律等文献明显缺乏了解（如讲“政策民主化”不了解《政府信息公开条例》，讲“积极就业政策”不清楚《就业促进法》草案等），文献的阅读过程缺乏积极思考和辨析，习惯于摘抄现成的观点和数据，对于文献的归纳、整理、比较的工作不够，容易拘泥于文献的现成观点和数据，由此可能带来的结果是，阅读越多，负担就越重，独立和创新的见解就越少。对策：文献检索和收集应当注意权威性、全面性、代表性和新颖性；文献的来源应当尽可能多样化和广泛性，除了期刊网以外，有关公布和披露政策法律动向的官方网站，学者博客或者个人主页，国内高校或社科院的专业网站和网页，地方档案馆，国际互联网中检索国外专业学术网站和官方网站；文献阅读要有做笔记和札记的习惯，不要直接从文献

机器人路径规划

1绪论 1.1机器人简介 1.1.1什么是机器人机器人一词不仅会在科幻小说、动画片等上看到和听到，有时也会在电视上看到在工厂进行作业的机器人，在实际中也有机会看到机器人的展示。今天，说不定机器人就在我们的身过，但这里我们要讨论的是什么是机器人学研究的机器人。机器人（robot）一词来源下1920年捷克作家卡雷尔. 查培克（Kapel Capek）所编写的戏剧中的人造劳动者，在那里机器人被描写成像奴隶那样进行劳动的机器。后来作为一种虚构的机械出现在许多作品中，代替人们去完成某些工作。20世纪60年代出现了作为可实用机械的机器人。为了反这种机器人同虚构的机器人及玩具机器人加以区别，称其为工业机器人。工业机器人的兴起促进了大学及研究所开展机器人的研究。随着计算机的普及，又积极地开展了带有智能的机器人的研究。到70年代，机器人作为工程对象已经被确认，机器人一词也受到公认。目前，机器人学的研究对象已不仅仅是工业机器人了。即便是实际存在的机器人，也很难把它定义为机器人，而且其定义也随着时代在变化。这里简单地反具有下述性质的机械看作是机器人： 1.代替人进行工作：机器人能像人那样使用工具和机械，因此，数控机床和汽车不是机器人。 2.有通有性：既可简单地变换所进行的作为，又能按照工作状况的变化相应地进行工作。一般的玩具机器人不能说有通用性。 3.直接对个界作工作：不仅是像计算机那样进行计算，而且能依据计算结果对外界结果对外界产生作用。机器人学把这样定义的机器人作为研究对象。

1.1.2机器人的分类机器人的分类方法很多，这里我们依据三个有代表性的分类方法列举机器人的种类。首先，由天机器人要代替人进行作业，因此可根据代替人的哪一个器官来分类：操作机器人（手）：利用相当于手臂的机械手、相当于手指的手爪来使物体协作。移动机器人（腿）：虽然已开发出了2足步行和4足步行机器人，但实用的却是用车轮进行移动的机器人。（本文以轮式移动机器人作为研究对象）视觉机器人（眼）：通过外观检查来除掉残次品，观看人的面孔认出是谁。虽然还有使用触觉的机器人，但由于它不是为了操作，所以不能说是触觉机器人。也还有不仅代替单一器官的机器人，例如进行移动操作，或进行视觉和操作的机器人。其次，按机器人的应用来分类：工业机器人：可分为搬送、焊接、装配、喷漆、检查等机器人，主要用于工厂内。极限作业器人：主要用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间等进行作为的机器人。也包括建筑、农业机器人等。娱乐机器人：有弹奏乐器的机器人、舞蹈机器人、宠物机器人等，具有某种程度的通用性。也有适应环境面改变行动的宠物机器人。最后则是按照基于什么样的信息进行动作来分类：表1基于动作信息的机器人分类

毕业论文开题报告技术路线4篇

毕业论文开题报告技术路线4篇 1.题目(题目中不要有字母、符号) 2.指明研究对象或研究范畴 3.指明研究内容(对研究对象的什么进行研究。每一个研究内容都要清楚详实)。要指明难点和前人尚没解决的问题。难点、难题是体现水平和前沿性的地方。 4.研究方法有哪些 5.要涉及的设备和仪器有哪些。在什么研究工作中要用到哪个要逐一说明，不要笼统大略。 6.整个题目所指工作具体实施的技术路线或研究方案。经费和进展如何。做一张研究内容的流程图，把各个内容之间的关系，尤其是逻辑关系表达清楚，就是如何实现你的研究思路的具体过程。技术路线是指你如何具体实施你的研究方法，以达到你的研究目的。技术路线应具体清楚，可逐项写，很多人采用列路线图的方式，不失是个好办法，但注意在一些特殊的工序或者关键的方法和技术手段上要描述清楚。最好以流程图的形式，一目了然技术路线是你研究思路的最直观体现，所以一定要清晰易懂研究思路的具体化，流程化画一个复杂而清晰的流程图具体实施过程中所采用的方法的流程图以图表的形式，箭头等将你的研究流程，简介的书写出来

做成树形图，按照研究流程来写，一般包括研究对象、方法、拟解决的问题就是你实验的步骤，具体每一步都要干什么。技术路线即是指你的研究的具体方法、采取的具体步骤、实验的设备即就是一个预估的行动方案技术路线是指采用的什么手段来实施你的研究! 技术路线，就是你在做课题时所采用的研究方法，技术手段、仪器的使用与搭配，是具体的方法和步骤，这些用来完成你所设立的研究课题，一般以流程图的形式来表述，这样表达直观，逻辑性强，让专家和同行看起来一目了然。一般技术路线，就是你研究方法，手段、试验方案。若大一点的要包含技术分析、技术分析、可行性分析，风险应对、环境保护评估、资金预算等内容。技术路线一般都是针对项目申请和学位论文，主要目的是介绍如何完成研究内容，实现研究目标。需要包括主要方法、评价指标和实验流程。技术路线就是你采用什么方法，理论，工具来解决你的问题。 1.针对以上6个方面的内容，都要搞清历史和现状。如，谁是第一人?谁是有功之人，在什么上有功?科学难点在哪儿?没解决的问题是什么?我能解决什么?关键问题是哪些? 2.开题报告是科研工作之始，“创新”要贯穿一切。要把注意力放在针对以上6个内容的“改进”、“发展”、“完善”和“填补空白”上。 3.开题报告的内容在以上6个内容的文字份量要均衡，避免出现讲“概论”多，讲自己工作安排少的情况。逻辑上要有层次。写的时候要有承上启下的提示。 4.要做好投影片。要反复修改投影片上的内容。编排要美观大方。要事先确定好每一个投影片投出时，同时要讲的话。

城市规划毕业论文题目

城市规划毕业论文近代上海城市规划法制研究新中国建立初期城市规划事业的启动和发展我国城市规划公众参与探讨济南近代城市规划研究制定我国城市规划听证制度的研究上海近代城市规划的发展及其范型研究城乡规划法施行后城市规划决策优化途径研究从城市可持续发展角度看城市规划政策与管理城市规划与房地产开发的协调机制研究中国近代分散主义城市规划思潮的历史研究中国近代城市规划中的传统思想研究城市规划作用特征:一种比较的观点城市规划专业教育中的人文学科城市规划的法学思考城市规划不能留缺憾城市规划信息系统初探城市规划系统悖论及其出路遥感技术在城市规划中的应用──以广州市城市规划应用实践为例从一次道路规划听证会看城市规划不可诉及其意义现代城市规划方法论的演变和发展我国城市规划法律制度研究我国城市规划立法问题研究将城市热岛效应分析融入GIS中应用于城市规划从上海高层如林说到城市规划编制与实施机制城市公共政策与城市规划政策概论——城市总体规划实施政策研究浅述城市规划管理信息系统市场经济下的城市规划作为公共政策的城市规划——兼论基于城市规划的空间政策

刘刚会见城市规划博士张兵城市规划必须凸显科学规划理念城市规划的历史经验教训不能忘记 21世纪的城市规划:从美国看中国谈建筑的造型及其位置与城市规划的相关性以城市规划调控城市经济系列研究之三城市规划调控是城市经济发展的基础城市规划行政区划社区建设论城市规划的科学实施广州市佛山市同城化建设城市规划合作协议通过城市规划平台加强区域合作地理信息系统在城市规划中的应用浅析虚拟现实技术及其在城市规划中的应用以人为本的城市规划与社区发展城市规划的新形势和新任务今年城市规划重点轨道交通上报审批外资企业可投资我国城市规划服务把握城市脉络,引导持续发展——“深圳市城市总体规划”与UIA奖的申报GIS技术在城市规划中的应用我国城市规划中居民参与的必要与可能市场经济下城市规划与土地利用的良性互动天津：郊区12镇拟按中等城市规划文化认同与城市规划的终极关怀由于篇幅所限，以上题目对应的毕业论文范文请到轻风论文网查阅，另外，你可以根据自身需求定制毕业论文写作服务，具体价格咨询王老师QQ: 814952825

11基于遗传算法的机器人路径规划MATLAB源代码【精品毕业设计】(完整版)

基于遗传算法的机器人路径规划MATLAB源代码基本思路是：取各障碍物顶点连线的中点为路径点，相互连接各路径点，将机器人移动的起点和终点限制在各路径点上，利用最短路径算法来求网络图的最短路径，找到从起点P1到终点Pn的最短路径。上述算法使用了连接线中点的条件，因此不是整个规划空间的最优路径，然后利用遗传算法对找到的最短路径各个路径点Pi (i=1,2,…n)调整，让各路径点在相应障碍物端点连线上滑动，利用Pi= Pi1+ti×(Pi2-Pi1)（ti∈[0,1] i=1,2,…n）即可确定相应的Pi，即为新的路径点，连接此路径点为最优路径。 function [L1,XY1,L2,XY2]=JQRLJGH(XX,YY) %% 基于Dijkstra和遗传算法的机器人路径规划 % GreenSim团队——专业级算法设计&代写程序 % 欢迎访问GreenSim团队主页→https://www.360docs.net/doc/805919785.html,/greensim %输入参数在函数体内部定义 %输出参数为 % L1 由Dijkstra算法得出的最短路径长度 % XY1 由Dijkstra算法得出的最短路径经过节点的坐标 % L2 由遗传算法得出的最短路径长度 % XY2 由遗传算法得出的最短路径经过节点的坐标 %程序输出的图片有 % Fig1 环境地图（包括：边界、障碍物、障碍物顶点之间的连线、Dijkstra的网络图结构） % Fig2 由Dijkstra算法得到的最短路径 % Fig3 由遗传算法得到的最短路径 % Fig4 遗传算法的收敛曲线（迄今为止找到的最优解、种群平均适应值） %% 画Fig1 figure(1); PlotGraph; title('地形图及网络拓扑结构') PD=inf*ones(26,26); for i=1:26 for j=1:26 if D(i,j)==1 x1=XY(i,5); y1=XY(i,6); x2=XY(j,5); y2=XY(j,6); dist=((x1-x2)^2+(y1-y2)^2)^0.5; PD(i,j)=dist; end end

毕业论文设计研究思路研究方法技术路线和实施步骤

毕业论文研究思路、研究方法、技术路线和实施步骤 1、研究什么？——怎样确定研究课题一切科学研究始于问题——问题即课题；教学即研究（掌握方法很重要，否则就不是研究）；进步与成果即成长。教育科研课题主要来源于两大方面： A．实践来源——客观存在的或潜在的教育实际问题，教育教学实践本身存在的问题。教育教学与其外部的矛盾（教师与家长、教师与学校、学校与社会、教育与社会发展）。 B．理论来源——现有教育理论所揭示的问题以及理论体系中的空白和矛盾点（例如《关于“信息技术与课程整合”的冷思考》一文产生的过程） 2、怎样进行研究课题的论证？我们既然已选定了一个课题，我们就必须对这个课题的所有情况进行全面的了解。了解这个课题目前在国外、国内的研究情况，包括研究已取得的成果和存在的问题，了解这一课题所属的理论体系等等。对课题的全面了解，可以使我们在研究过程中少走弯路，确立研究的主攻方向，这

就是我们常说的：“知己知彼，百战百胜”。怎样对一个课题进行论证呢？论证一个课题主要是弄清如下几个问题： A．所要研究的问题是什么性质和类型的问题？ B．要研究的问题具有什么现实意义？它的理论价值（即在理论上预计有哪些突破？） C．要研究的问题目前已有哪些研究成果？研究的方向是什么？ D．要研究的问题所应具备的条件分析。 E．课题研究的策略和步骤如何？ F．课题研究的成果及其表现形式有哪些？ 3、教育课题研究的基本方法有： ⑴ 观察法⑵ 调查法⑶ 测验法⑷ 行动研究法⑸ 文献法⑹ 经验总结法⑺ 个案研究法⑻ 案例研究法 ⑼ 实验法（在一个课题研究过程中，根据不同的研究目的和要求，往往会用到两种以上方法） 3.1 观察法：为了了解事实真相，从而发现某种现象的本质和规律。观察法的步骤：观察法的实施分为以下三个步

城市规划毕业论文

城市规划毕业论文 Company Document number：WUUT-WUUY-WBBGB-BWYTT-1982GT

浅谈城市规划与城市景观生态规划长期以来，我国在城市建设过程中，许多城市在制订了规划之后，就按照特定的功能布局和用地性质、直接进入建筑设计阶段。这样做很难把握城市空间环境的总体特征，轻易产生城市形象的无序化和城市环境的非人化现象。城市总体规划中的城市景观规划并不是对传统的园林、绿地规划的摒弃，而是对它的延伸和发展，两者没有矛盾，但也不能等同。在城市总体规划中进行景观规划，首先要研究城市景观资源结构，充分挖掘其中能反映城市特征的景观要素，对其功能用地加以周密翔实的考虑，为城市景观系统的形成创造条件。所以，要建立长远的城市可视形象，提高城市的可识别性，增强城市环境的整体美，满足人们不断提高的对于生存的城市空间环境质量的要求，必须从城市总体规划阶段起就对城市整体空间形态、城市景观特色等作出统一规划和精心设计，并进行有效的控制，引导各项开发建设。下面将从理论和方法两个方面进行讲述。现代系统观认为，事物的普遍联系和永恒运动是一个总体过程，要全面地把握和控制对象，综合地探索系统中要素与要素、要素与系统、系统与环境、系统与系统的相互作用和变化规律，把握住对象的内、外环境的关系，以便有效地认识和改造对象。这一观点着重体现在以下几个方面：第一、自然界没有废物。每一个健康生态系统，都有一个完善的食物链和营养级，秋天的枯枝落叶是春天新生命生长的营养。公园中清除枯枝落叶实际上是切断了自然界的一个闭合循环系统。在城市绿地的维护管理中，变废物为营养，如返还枝叶、返还地表水补充地下水等就是最直接的生态设计应用。第二、自然的自组织和能动性。自然是具有自组织或自我设计能力的，热力学第二定律告诉我们，一个系统当向外界开放，吸收能量、物质和信息时，就会不断进化，从低级走向高级。进化论的倡导者赫胥黎就曾描述过，一个花园当无人照料时，便会有当地的杂草侵入，最终将人工栽培的园艺花卉淘汰。 Gaia 理论告诉我们，整个地球都是在一种自然的、自我的设计中生存和延续的。一池水塘，如果不是人工将其用水泥护衬或以化学物质维护，便会在其水中或水边生长出各种水藻、杂草和昆虫，并最终演化为一个物种丰富的水生生物群落。自然系统的丰富性和复杂性远远超出人为的设计能