喷涂机器人操作手册

主要设备简介................................................ 错误!未定义书签。人机界面概要................................................ 错误!未定义书签。

一、初始界面............................................... 错误!未定义书签。

二、生产线画面............................................. 错误!未定义书签。

三、联锁画面............................................... 错误!未定义书签。

四、旋杯画面............................................... 错误!未定义书签。

五、喷涂设定............................................... 错误!未定义书签。

六、清洗设定............................................... 错误!未定义书签。

七、生产统计............................................... 错误!未定义书签。

八、故障报警............................................... 错误!未定义书签。启动机器人步骤.............................................. 错误!未定义书签。MIP 手动输入盘介绍.......................................... 错误!未定义书签。

设备操作手册

主要设备简介

项目由中涂、面漆、罩光三个自动站构成。各站设备如下表：

1、变压器：为机器人系统和控制系统提供200V恒压电源。开启系统前应先打开变压器上空开，开启变压器。变压器将自动调压，使输出稳定在200V

2、主控柜：

主控柜左侧门上的总电源指示灯，电压表、电压表以及主空开。

总

电电

主

此时主控柜左侧门上总电源指示灯将点亮，电压表将交替显示各相、线电压值，电流表将显示各相上电流。此时将主空开打开，此时设备电源接通。

主控柜右侧门上控制电源及急停、报警、复位按钮。

220V电源：当控制电源打开时该指示灯点亮；

电源开关：电源开关是开启、关闭控制电源（PLC系统）的开关；

报警复位：与OP柜上报警复位按钮作用相同，用来复位报警；

蜂鸣器停止：用来关闭报警产生后蜂鸣器；

备用：有需要时可使用；

系统急停：与其他急停按钮作用相同，用于紧急情况停止设备。

3、机器人/旋杯：喷涂执行设备。

4、NX100&AP：机器人控制柜以及喷涂系统的空气配置柜。NX100用于机器人操作、示教、控制等。AP用于给旋杯系统，换色阀

系统配置气源。

5、OP柜：操作盘和人机界面是生产过程中对机器人喷涂线的操作和监控的最重要方式，也是生产线得以正常运行的重要部分。操作者需熟练掌握各开关、按钮、指示灯的作用和意义以及相关操作。

以下以面漆四台机器人为例，介绍各OP柜上各元件的作用及意义：

⑴各机器人选择、示教、再现选择开关

L1、L2、R1、R2分别对应生产线上的四台机器

人。每个机器人都有连个状态：示教状态和再现状

态（自动运行状态）。画面中四个开关均为三位置开

关，分别对应每台机器人的每种状态，由此可对每

台机器人进行独立的手动操作和再现运行操作。

三位开关的“选择”位：当开关打到此位置时，对应机器人可进行相应的手动清洗、手动充填等操作。当四个三位开关全部处于“示教”位置时，手动操作对应全部机器人，而不需要将每台机器人打到选择位置。

三位开关的“示教”位：当机器人打到该位置时，可对对应机器人进行示教操作。

三位开关的“再现”位：当机器人打到该位置时，可对对应机器

人进行再现操作。

⑵喷涂停止启动两位开关

此开关开启、关闭旋杯旋转。与“选择、示教、再现”开关配合使用可单独或选择多台机器人同时开启旋杯旋转。

⑶机器人启动按钮

该按钮用于启动机器人。当机器人打到再现状态时，点击此开关将使机器人处于再现状态。此开关仅对处于“选择、示教、再现”三位开关处于再现位置的机器人起作用。此开关带有指示灯，当机器人全部处于再现模式后，该开关指示灯常亮；全不在再现状态时指示灯熄灭；至少有一台机器人在再现状态时指示灯闪烁。

⑷清洗填充手动、自动两位开关

当此开关处于手动位置时，可对已选择的机器人进行手动清洗或充填操作，当机器人“选择、示教、再现”三位开关全处于示教位置时，可同时对全部机器人进行清洗或充填操作。机器人启动之前，此开关必须处于自动位置。这样机器人启动后，会在自动进行清洗，充填，杯头清洗等动作。

⑸高压停止启动两位开关.

此开关必须在“喷涂停止启动”两位开关处于启动位置时起作用。此开关用于开启旋杯高压。

⑹手动清洗按钮

清洗充填手动自动两位开关处于手动位置且“喷涂停止启动”按钮处于启动位置时，按此开关可对处于选择位置的机器人进行手动

清洗动作。当“选择、示教、再现”三位开关全部处于示教位置时，可对全部机器人进行手动清洗动作。此开关带有指示灯，当没进行手动清洗时此开关熄灭；当全部机器人进行手动清洗时，此开关常亮；当至少有一台机器人进行手动清洗时，此开关闪烁。

⑺手动充填

使用方法以及显示状态与手动清洗按钮一致。

⑻机器人示教指示灯

当所有机器人都处于示教位置时，指示灯常亮；当所有机器人都不处于示教位置时，指示灯熄灭；至少一台机器人处于机器人处于示教位置时，指示灯闪烁。

⑼机器人原点指示灯

指示灯状态与“机器人示教”指示灯一致。

⑽机器人再现指示灯

指示灯状态与“机器人示教”指示灯一致。

⑾喷杯清洗指示灯

该指示灯只有在自动清洗状态下点亮。当至少一台机器人处于自动清洗，杯头清洗，换色清洗充填时，指示灯闪亮；当全部机器人处于自动清洗，杯头清洗，换色清洗充填时，指示灯常亮；其他情况指示灯熄灭。

⑿输送链运行指示灯

该站报警，或者输送链停止运行两位开关处于停止位置并且输送链连锁释放两位开关处于连锁位置时，将使输送链停止。此外本站

MIP工位远端设备也能停止输送链。当以上条件都处于输送链运行状态时，指示灯常亮；当本站无报警且输送链停止运行两位开关处于运行位置且鸵鸟毛和MIP工位至少一站处于输送链停止位置时指示灯闪烁；当远端设备处于输送链停止位且本站也处于输送链停止状态时，指示灯熄灭。

⒀输送链联锁释放两位开关

开关处于联锁位置时，MIP工位能够控制输送链停止，OP柜可通过“输送链停止、运行”两位开关控制输送链；开关处于释放位置时，MIP工位将不能停止输送链，OP柜停止输送链应将此开关打到连锁位置，并且将“输送链停止、运行”开关处于停止位置。此开关正常生产情况下应处于“联锁”位置，只有当系统已停止并且系统完成工作后才能将开关打到释放位置。

⒁输送链停止运行两位开关

此开关用于“输送链联锁释放”两位开关处于连锁位置时，控制输送链的启动，停止。

⒂灯测试按钮

此按钮用于测试OP柜上所有指示灯。按下此按钮，所有指示灯点亮。

⒃报警复位按钮

此按钮用于复位报警，复位报警前，必须解除报警信息所显示的报警。

⒄蜂鸣器停止按钮

此按钮可停止蜂鸣器，即使报警没有解除，也可通过此按钮停止报警蜂鸣器。

⒅系统急停按钮

此按钮用于紧急停止设备。按下此按钮，所有设备将停止运行。解除急停应将此按钮顺时针旋转。

人机界面概要

系统要正常运行，上面的状态显示必须正常。点击登陆按钮，弹出登陆对话框。为用户设置的用户名为操作员（该登陆不区分大小写）,初始密码为123456。登陆成功后当前用户将显示登录用户。由于画面中相关操作设计到权限问题，为防止他人误操作，请操作员离开前务必点击注销按钮，注销用户登陆。

一、初始界面

此画面为开机初始界面，有标题栏，登陆，菜单栏、状态栏以及LOGO画面。界面下方表明了站名：中涂、面漆、清漆，以及一些常用的信号指示灯和操作按钮。意义如下：

1.MCP急停：主控柜急停，指示状态同OP柜急停开关，

按下时闪烁。

2.有人闯入：喷房出口处人身检测开关报警，因喷房

入口出口有喷漆工位未应用人身检测。

3.OP急停：OP柜急停开关。指示状态同OP柜急停开

关，按下时闪烁。

4.输送链：此指示灯为输送链系统传送的信号，当输

送链运行时指示灯显示为绿色，停止时显示为暗绿色。

5.火警：此指示灯为消防系统传送的信号。当消防系

统正常时，该信号为暗红色，当有火警发生时为红色。

6.MIP急停：MIP手动输入盘急停按钮指示状态，同OP柜急停开关，按下时闪烁。

7.报警：此操作按钮与画面左侧“故障报警”按钮功能相同，鼠标单击将打开故障报警画面，同时有报警发生时，该图标会闪烁显示。

8.打印：该按钮用来打印当前画面中显示的内容。主要用来打印喷涂数据等需要保存备份的重要数据。

9.程序：单击该按钮将打开三菱编程器。

10.退出：单击该按钮将退出HMI系统。

二、生产线画面

点击“ 生产线”可进入如下画面：

1：机器人状态及旋杯参数反馈值。

①原点中：指示对应机器人原点状态。若在原点则显示为绿色，不在原点显示为灰色。

②示教中：指示对应机器人的示教状态。若为示教状态则显示为绿色，不在示教状态显示为灰色。

③运行中：指示对应机器人的再现是否选择。若选择为再现方式则显示为绿色，未在再现方式则为灰色。

④示教锁：指示对应机器人示教盘上示教锁是否打开。若打开示教锁则显示为绿色，未打开显示为灰色。

⑤运行状态：指示对应机器人的运行状态。处于自动运行状态时表示为绿色，未处于自动运行状态时表示为灰色。

⑥流量：显示喷涂过程中，旋杯的流量。单位为：毫升

⑦转速：显示旋杯的实际转速。单位为：千转

⑧高压：显示旋杯的实际静电电压。单位为：千伏

⑨电流：显示旋杯的电流反馈值。单位为：微安

2：塔灯。此灯显示与OP柜上塔灯显示相同信息。

黄色：机器人原点位置。常亮状态表示该站机器人全部在原点；闪烁状态表示该站至少有一台机器人不在原点位置；熄灭状态表示该站所有机器人都不在原点位置。

蓝色：旋杯高压。常亮状态表示该站所有旋杯已开启高压；闪烁状态表示该站至少一只旋杯未开始高压；熄灭状态表示该站所有旋杯均未开启高压

绿色：机器人再现模式。常亮状态表示该站所有机器人均处于再现模式；闪烁状态表示该站至少一台机器人未在再现模式；熄灭状态表示该站所有机器人均未在再现模式。

红色：生产线报警。生产线任何一个或多个报警都将使该指示灯常亮，直到报警解除并复位。

3：行程开关及对应的编码器计数值。

①LS1：显示数值为输送滑撬进入自动喷房时碰到第一个行程开关时开始计算滑撬移动的距离。此行程开关功能为比较车体数据和为运行到位后给机器人启动信号。

②LS2：显示数值为输送滑撬进入自动喷房时碰到第二个行程开关时开始计算滑撬移动的距离。此行程开关功能为运行到位后给机器人启动信号。(中涂、清漆站没有LS2)

4：车体信息排队。

每个车体上都载有该位置车体的车型、颜色数据。此数据作为机器人选择颜色和示教程序的根据。其中车型和颜色为99时，意味着该滑撬上没有车体，机器人不启动。当前面的车型、颜色数据为0时，后面的车型、颜色数据将自动前移。

5：Auto ID。

此设备用于自动识别车型。识别车型与MIP输入盘上的数据作比较，如果不相同，则产生报警，以确保每个车型数据的准确。

6：MIP车型、颜色。

此处显示的是MIP控制盘上所输入的车型，颜色数据。

7：全部暂停。

用于紧急情况下急停设备。

8：喷枪禁止：用于在不喷涂时关闭喷枪，主要用于车身部分喷涂的情况。

9：光电管计数.

车型识别的依据，物体挡光电时计数递增。

三、联锁画面

点击操作栏的联锁画面，可进入联锁信号显示画面。连锁信号表示方法为：当信号为ON时，显示为绿色；信号为OFF时显示为红色。画面如下：

1、机器人连锁信号：

画面中显示机器人系统和控制系统之间所有的信号，其中I部分为机器人系统传给PLC控制系统的信号，Q部分为PLC控制部分传给机器人系统的信号。

2、车型识别：

画面中显示车型识别系统和链条运行时光电计数的数据，其中1部分为界定车身长度的相应光电计数区间，2部分为光电实际计数。注意：车型识别使用时，如人为推车过光电或是人身挡光电均会引起光电计数错误，容易识别车型错误。

3、喷枪维护

为便于机器人本体清洁及更换机器人衣服以及检修时方便，设定此喷枪维护动作。具体操作步骤如下：

1、检查确认喷房内无车身及其他物体阻挡；

2、将机器人开关打到再现位置，自动清洗开关打到

右侧位置；

3、按机器人启动按钮启动系统；

4、在喷枪维护画面上点击相应的喷枪维护按钮指

示灯变绿后点击同行的开始按钮，则机器人自动动作到喷

枪维护位置；

5、喷枪维护时要注意关断高压、喷杯、拆卸旋杯时

要关断主空气和MICROPAK CONTROLLER高压；

6、喷枪维护结束时点击相应的喷枪维护及开始按

钮指示灯变红后按第一行结束按钮；

7、点击信号复位按钮呆红灯变绿后点击同一行开

始按钮则机器人可自动动作回原点。

四、旋杯画面

旋杯的动作界面显示了清洗或喷涂过程中溶剂、空气和涂料等在管路内流动及电磁阀通断的情况。对应的阀打开时显示为绿色；关闭时显示为红。右上角的表格显示设定喷涂参数和反馈值，AUTO BELL 为自动清洗杯头间隔车身数设置。点击右侧按钮时可进行相应的手动操作同OP柜上按钮作用相同，按下时红灯变绿灯。按下手动选择时可单独对溶剂伐、空气阀等进行操作。

喷涂表用来设置机器人喷涂点数据，根据喷涂点的不同机器人调用不同的喷涂数据进行喷涂。点击三个下拉列表框，选择机器人，车型，颜色，确定喷涂表，可以手动输入喷涂点数据，点击“下载”按钮将弹出对话框确认是否下载当前数据，数据将始终保存在PLC中。下载时请注意机器人、车型、颜色三个参数的对应，以免下载错误数值。当需要调整某些数值时，可选择相应的机器人、车型、颜色后点击上传按钮，HMI将读出PLC中的喷涂参数，修改好后，点击下载。导出按钮用来将数据以图片形式打印至文件夹备份，防止数据丢失。该图片将保存在项目文件夹中的PRT_OUT文件夹中，文件以打印时间命名。