1、首先通读手册中关于CAN的文档,必须精读。
STM32F10xxx 参考手册Rev7V3.pdf
需要精读的部分为RCC 和CAN 两个章节。
为什么需要精读RCC 呢?因为我们将学习CAN 的波特率的设置,将要使用到RCC 部分的设置,因此推荐大家先复习下这部分中的几个时钟。
关于STM32的can总线简单介绍
bxCAN是基本扩展CAN(Basic Extended CAN)的缩写,它支持CAN协议2.0A和2.0B。它的设计目标是,以最小的CPU负荷来高效处理大量收到的报文。它也支持报文发送的优先级要求(优先级特性可软件配置)。
对于安全紧要的应用,bxCAN提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。
主要特点
·支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式
·波特率最高可达1兆位/秒
·支持时间触发通信功能
发送
·3个发送邮箱
·发送报文的优先级特性可软件配置
·记录发送SOF时刻的时间戳
接收
· 3级深度的2个接收FIFO
·14个位宽可变的过滤器组-由整个CAN共享
·标识符列表
·FIFO溢出处理方式可配置
·记录接收SOF时刻的时间戳
可支持时间触发通信模式
·禁止自动重传模式
·16位自由运行定时器
·定时器分辨率可配置
·可在最后2个数据字节发送时间戳
管理
·中断可屏蔽
·邮箱占用单独1块地址空间,便于提高软件效率
2、STM32FVBT6 的can 的工作模式分为
#define CAN_Mode_Normal ((u8)0x00)
#define CAN_Mode_LoopBack ((u8)0x01)
#define CAN_Mode_Silent ((u8)0x02)
#define CAN_Mode_Silent_LoopBack ((u8)0x03)
在此章我们的豆皮教程中我们将使用到CAN_Mode_LoopBack 和CAN_Mode_Normal 两种模式。
我们第一步做的就是使用运行在CAN_Mode_LoopBack 下进行自测试。
在参考手册中CAN_Mode_LoopBack (环回模式) 的定义如下:
环回模式可用于自测试。为了避免外部的影响,在环回模式下CAN内核忽略确认错误(在数据/远程帧的确认位时刻,不检测是否有显性位)。在环回模式下,bxCAN在内部把Tx输出回馈到Rx输入上,而完全忽略CANRX 引脚的实际状态。发送的报文可以在CANTX引脚上检测到。
3、STM32FVBT6 中的can 物理引脚脚位可以设置成三种:默认模式,重定义地址1模式,重定义地址2模式。在我们的豆皮中我们使用的是重定义地址2模式,即CANRX,CANTX 分别重定义到PD0,PD1 引脚上面。
因此我们软件中第一步要进行重定义的操作:
------------------------------------------------------------------------
//GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
//GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
//GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
//GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
//GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
//GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
//GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
//GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN, ENABLE);
-------------------------------------------------------------------------
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN, ENABLE);
-------------------------------------------------------------------------
//GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
//GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
//GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
//GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
//GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
//GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
//GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
//GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
-------------------------------------------------------------------------
设置完CAN 的引脚之后还需要打开CAN 的时钟:
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);
4、我们需要搞明白CAN波特率的设置,这个章节也是使用CAN的最重要的部分之一,因为这实际应用中我们需要根据我们实际的场合来选择CAN 的波特率。
一般情况下面1M bps 的速率下可以最高可靠传输40 米以内的距离。
在50K 以下的波特率中一般可以可靠传输数公里远。
对于波特率的设置需要详细学习参考手册对应部分的解释。我们在调试软件的时候可以使用示波器来测试CANTX 引脚上的波形的波特率,这样可以得到事半功倍的效果,大大的缩短调试学习的时间。
// ***************************************************************
// BaudRate = 1/ NominalBitTime
// NominalBitTime = 1tq+tBS1+tBS2
// tq = (BRP[9:0] + 1) x tPCLK
// tPCLK = CAN's clock = APB1's clock
// ****************************************************************
也就是BaudRate = APB1/((BS1 + BS2 + 1)*Prescaler)
这里注意的是采用点的位置,也就时BS1,BS2的设置问题,这里我也找了一些资料,抄录下来给大家,是CANopen 协议中推荐的设置。
1Mbps速率下,采用点的位置在6tq位置处,BS1=5,BS2=2
500kbps速率下,采用点的位置在8tq位置处,BS1=7,BS2=3
250kbps速率下,采用点的位置在14tq位置处,BS1=13,BS2=2
125k,100k,50k,20k,10k的采用点位置与250K相同。
因此我们需要重视的有软件中的这么几个部分:
//设置AHB 时钟(HCLK)
//RCC_SYSCLK_Div1 AHB 时钟= 系统时钟
RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div8);
//设置低速AHB 时钟(PCLK1)
//RCC_HCLK_Div2 APB1 时钟= HCLK / 2
RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);
// PLLCLK = 8MHz * 8 = 64 MHz
//设置PLL 时钟源及倍频系数
RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_8);
CAN 波特率设置中需要的就是PCLK1 的时钟。
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=5;
通过上面部分的时钟设置我们已经可以算出我们的波特率了
CAN_bps = PCLK1 / ((1 + 7 + 8) * 5) = 25K bps
大家也可以实际测试中修改时钟值来通过示波器测试我们需要的波特率是否正确例如将PLLCLK 设置降低一半:
// PLLCLK = 8MHz * 4 = 32 MHz
//设置PLL 时钟源及倍频系数
RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_4);
那么我们得到的CAN_bps也会降低一半。
接下来还可以修改HCLK 和PCLK1 ,其实最终这几个分频和倍频值最终影响的都是PCLK1。
通过几次试验,相信大家应该很容易掌握波特率的设置了。
设置完波特率我们直接测试函数:TestStatus CAN_Polling(void)
// CAN transmit at 25Kb/s and receive by polling in loopback mode
TestRx = CAN_Polling();
if (TestRx == FAILED)
{
// Turn on led connected to PC.08 pin (LED4)
// For DP-STM32F use LED4 connected to PC.12
GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_12);
}
else
{
// Turn on led connected to PC.06 pin (LED2)
// For DP-STM32F use LED2 connected to PC.11
GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_11);
}
大家可以仿真程序,当程序中Test 等于Passed 那么说明Loopback 模式测试通过了。
到此时说明如果大家只有一块CAN模块的时候学习可以告一个段落了,不过这个并不代表大家就已经掌握了CAN 了,正真要掌握它,大家还是需要看大量的CAN 部分的资料,参考手册部分的也是不够的,市面上有几本专门介绍现场总线和CAN总线的书,推荐大家买来经常翻翻看看,这样到需要实际应用的时候才可以做到如鱼得水。
5、完成了单板的loopback 模式的测试之后接下来我们需要学习的就是多机通讯了,当然如果你只有一块豆皮开发板当然你就不能做这部分的试验了,只能先看看这部分的程序和教程了。
大约为62欧姆)。
正常模式
在初始化完成后,软件应该让硬件进入正常模式,以便正常接收和发送报文。软件可以通过对CAN_MCR寄存器的INRQ位清?0?,来请求从初始化模式进入正常模式,然后要等待硬件对CAN_MSR寄存器的INAK位置?1?的确认。在跟CAN总线取得同步,即在CANRX引脚上监测到11个连续的隐性位(等效于总线空闲)后,bxCAN 才能正常接收和发送报文。
不需要在初始化模式下进行过滤器初值的设置,但必须在它处在非激活状态下完成(相应的FACT位为0)。而过滤器的位宽和模式的设置,则必须在初始化模式中进入正常模式前完成。
准备工作做完我们需要设置软件,让一块豆皮板发送一块接收。
/ CAN transmit at 100Kb/s and receive by interrupt in normal mode
TestRx = CAN_Interrupt();
if (TestRx == FAILED)
{
// Turn on led connected to PC.09 pin (LED3)
// For DP-STM32F use LED3 connected to PC.10
GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_10);
}
else
{
// Turn on led connected to PC.07 pin (LED8)
// For DP-STM32F use LED8 connected to PD.05
GPIO_ResetBits(GPIOD, GPIO_Pin_5);
}
Stm32 can总线传输数据
工作模式
bxCAN有3个主要的工作模式:初始化、正常和睡眠模式。
初始化模式
*软件通过对CAN_MCR寄存器的INRQ位置1,来请求bxCAN进入初始化模式,然后等待硬件对CAN_MSR 寄存器的INAK位置1来进行确认。
*软件通过对CAN_MCR寄存器的INRQ位清0,来请求bxCAN退出初始化模式,当硬件对CAN_MSR寄存器的INAK位清0就确认了初始化模式的退出。
*当bxCAN处于初始化模式时,报文的接收和发送都被禁止,并且CANTX引脚输出隐性位(高电平)。初始化CAN控制器,软件必须设置CAN_BTR和CAN_MCR寄存器。
正常模式
在初始化完成后,软件应该让硬件进入正常模式,同步CAN总线,以便正常接收和发送报文。软件通过对INRQ 位清0来请求从初始化模式进入正常模式,然后要等待硬件对INAK位清0来确认。在跟CAN总线取得同步,即在CANRX引脚上监测到11个连续的隐性位(等效于总线空闲)后,bxCAN才能正常接收和发送报文。
过滤器初值的设置不需要在初始化模式下进行,但必须在它处在非激活状态下完成(相应的FACT位为0)。而过滤器的位宽和模式的设置,则必须在进入正常模式之前,即初始化模式下完成。
睡眠模式(低功耗)
*软件通过对CAN_MCR寄存器的SLEEP位置1,来请求进入这一模式。在该模式下,bxCAN的时钟停止了,但软件仍然可以访问邮箱寄存器。
*有2种方式可以唤醒(退出睡眠模式)bxCAN:通过软件对SLEEP位清0,或硬件检测CAN总线的活动。
工作流程
那么究竟can是怎样发送报文的呢?
发送报文的流程为:应用程序选择1个空发送邮箱;设置标识符、数据长度和待发送数据;然后CAN_TIxR寄存器的TXRQ位置1,来请求发送。TXRQ位置1后,邮箱就不再是空邮箱;而一旦邮箱不再为空,软件对邮箱寄存器就不再有写的权限。TXRQ位置1后,邮箱马上进入挂号状态,并等待成为最高优先级的邮箱,参见发送优先级。一旦邮箱成为最高优先级的邮箱,其状态就变为预定发送状态。当CAN总线进入空闲状态,预定发送邮箱中的报文就马上被发送(进入发送状态)。邮箱中的报文被成功发送后,它马上变为空邮箱,硬件相应地对CAN_TSR寄存器的RQCP和TXOK位置1,来表明一次成功发送。
如果发送失败,由于仲裁引起的就对CAN_TSR寄存器的ALST位置1,由于发送错误引起的就对TERR位置1。
发送的优先级可以由标识符或发送请求次序决定:
由标识符决定。当有超过1个发送邮箱在挂号时,发送顺序由邮箱中报文的标识符决定。根据CAN协议,标识符数值最低的报文具有最高的优先级。如果标识符的值相等,那么邮箱号小的报文先被发送。
由发送请求次序决定。通过对CAN_MCR寄存器的TXFP位置1,可以把发送邮箱配置为发送FIFO。在该模式下,发送的优先级由发送请求次序决定。该模式对分段发送很有用。
时间触发通信模式:
在该模式下,CAN硬件的内部定时器被激活,并且被用于产生时间戳,分别存储在CAN_RDTxR/CAN_TDTxR 寄存器中。内部定时器在接收和发送的帧起始位的采样点位置被采样,并生成时间戳。
接着又是怎样接收报文的呢?
接收管理
接收到的报文,被存储在3级邮箱深度的FIFO中。FIFO完全由硬件来管理,从而节省了CPU的处理负荷,简化了软件并保证了数据的一致性。应用程序只能通过读取FIFO输出邮箱,来读取FIFO中最先收到的报文。根据CAN协议,当报文被正确接收(直到EOF域的最后1位都没有错误),且通过了标识符过滤,那么该报文被认为是有效报文。
接收相关的中断条件
* 一旦往FIFO存入1个报文,硬件就会更新FMP[1:0]位,并且如果CAN_IER寄存器的FMPIE位为1,那么就会产生一个中断请求。
* 当FIFO变满时(即第3个报文被存入),CAN_RFxR寄存器的FULL位就被置1,并且如果CAN_IER寄存器的FFIE位为1,那么就会产生一个满中断请求。
* 在溢出的情况下,FOVR位被置1,并且如果CAN_IER寄存器的FOVIE位为1,那么就会产生一个溢出中断请求。
标识符过滤
在CAN协议里,报文的标识符不代表节点的地址,而是跟报文的内容相关的。因此,发送者以广播的形式将报文发送给所有的接受者。节点在接收报文时根据标识符的值决定是否需要该报文;如果需要,就拷贝到SRAM 里;如果不需要,报文就被丢弃且无需软件的干预。
为满足这一需求,bxCAN为应用程序提供了14个位宽可变的、可配置的过滤器组(13~0),以便只接收那些软件需要的报文。硬件过滤的做法节省了CPU开销,否则就必须由软件过滤从而占用一定的CPU开销。每个过滤器组x由2个32位寄存器CAN_FxR0和CAN_FxR1组成。
通过设置CAN_FM0R的FBMx位,可以配置过滤器组为标识符列表模式或屏蔽位模式。
为了过滤出一组标识符,应该设置过滤器组工作在屏蔽位模式。
为了过滤出一个标识符,应该设置过滤器组工作在标识符列表模式。
应用程序不用的过滤器组,应该保持在禁用状态。
过滤器优先级规则:
位宽为32位的过滤器,优先级高于位宽为16位的过滤器;
对于位宽相同的过滤器,标识符列表模式的优先级高于屏蔽位模式;
位宽和模式都相同的过滤器,优先级由过滤器号决定,过滤器号小的优先级高。
接收邮箱(FIFO)
在接收到一个报文后,软件就可以访问接收FIFO的输出邮箱来读取它。一旦软件处理了报文(如把它读出来),软件就应该对CAN_RFxR寄存器的RFOM位进行置1,来释放该报文,以便为后面收到的报文留出存储空间。
中断
bxCAN占用4个专用的中断向量。通过设置CAN中断允许寄存器CAN_IER ,每个中断源都可以单独允许和禁用。
(1) 发送中断可由下列事件产生:
─ 发送邮箱0变为空,CAN_TSR寄存器的RQCP0位被置1。
─ 发送邮箱1变为空,CAN_TSR寄存器的RQCP1位被置1。
─ 发送邮箱2变为空,CAN_TSR寄存器的RQCP2位被置1。
(2) FIFO0中断可由下列事件产生:
─ FIFO0接收到一个新报文,CAN_RF0R寄存器的FMP0位不再是…00?。
─ FIFO0变为满的情况,CAN_RF0R寄存器的FULL0位被置1。
─ FIF O0发生溢出的情况,CAN_RF0R寄存器的FOVR0位被置1。
(3) FIFO1中断可由下列事件产生:
─ FIFO1接收到一个新报文,CAN_RF1R寄存器的FMP1位不再是…00?。
─ FIFO1变为满的情况,CAN_RF1R寄存器的FULL1位被置1。
─ FIFO1发生溢出的情况,CAN_RF1R寄存器的FOVR1位被置1。
(4) 错误和状态变化中断可由下列事件产生:
─ 出错情况,关于出错情况的详细信息请参考CAN错误状态寄存器(CAN_ESR)。
─ 唤醒情况,在CAN接收引脚上监视到帧起始位(SOF)。
─ CAN进入睡眠模式。
工作流程大概就是这个样子,接着就是一大堆烦人的can寄存器,看了一遍总算有了大概的了解,况且这么多的寄存器要一下子把他们都记住是不可能的。根据以往的经验,只要用多几次,对寄存器的功能就能记住。
好了,到读具体实验程序的时候了,这时候当然要打开“STM32库函数”的资料,因为它里面有STM32打包好的库函数的解释,对读程序很有帮助。
下面是主程序:
int main(void)
{
// int press_count = 0;
char data = '0';
int sent = FALSE;
#endif
RCC_Configuration();
NVIC_Configuration();
GPIO_Configuration();
USART_Configuration();
CAN_Configuration();
Serial_PutString("\r\n伟研科技https://www.360docs.net/doc/932104769.html,\r\n");
Serial_PutString("CAN test\r\n");
while(1)
{
if(GPIO_Keypress(GPIO_KEY, BUT_RIGHT))
{
GPIO_SetBits(GPIO_LED, GPIO_LD1); //检测到按键按下
if(sent == TRUE)
continue;
sent = TRUE;
data ++;
if(data > 'z')
data = '0';
CAN_TxData(data);
}
else //按键放开
{
GPIO_ResetBits(GPIO_LED, GPIO_LD1);
sent = FALSE;
}
}
}
前面的RCC、NVIC、GPIO、USART配置和之前的实验大同小异,关键是分析CAN_Configuration()
函数如下:
void CAN_Configuration(void) //CAN配置函数
{
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
CAN_DeInit();
// CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//禁止时间触发通信模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//软件对CAN_MCR寄存器的INRQ位进行置1随后清0后,一旦硬件检测
//到128次11位连续的隐性位,就退出离线状态。
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过清除CAN_MCR寄存器的SLEEP位,由软件唤醒CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;//DISABLE; CAN报文只被发送1次,不管发送的结果如何(成功、出
个收到的报文会覆盖原有的报文
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//发送FIFO优先级由报文的标识符来决定
// CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal; //CAN硬件工作在正常模式
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//重新同步跳跃宽度1个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;//时间段1为8个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;//时间段2为7个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 9; //(pclk1/((1+8+7)*9)) = 36Mhz/16/9 = 250Kbits设定了一个时间单位的长度9
CAN_Init(&CAN_InitStructure);
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;//指定了待初始化的过滤器0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定了过滤器将被初始化到的模式标识符屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//给出了过滤器位宽1个32位过滤器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;//用来设定过滤器标识符(32位位宽时为其高段位,16位位宽时为第一个)
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;//用来设定过滤器标识符(32位位宽时为其低段位,16位位宽时为第二个
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//用来设定过滤器屏蔽标识符或者过滤器标识符(32位位宽时为其高段位,16位位宽时为第一个)
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;//用来设定过滤器屏蔽标识符或者过滤器标识符(32位位宽时为其低段位,16位位宽时为第二个
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;//设定了指向过滤器的FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//使能过滤器
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
CAN_ITConfig(CAN_IT_FMP0, ENABLE);//使能指定的CAN中断
}
再看看发送程序:
TestStatus CAN_TxData(char data)
{
CanTxMsg TxMessage;
u32 i = 0;
u8 TransmitMailbox = 0;
TxMessage.ExtId=0x1234;// 设定扩展标识符
TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;// 设定消息标识符的类型
TxMessage.RTR=CAN_RTR_DA TA;// 设定待传输消息的帧类型
TxMessage.DLC= 1; //设定待传输消息的帧长度
TxMessage.Data[0] = data;// 包含了待传输数据
TransmitMailbox = CAN_Transmit(&TxMessage);//开始一个消息的传输
i = 0;
while((CAN_TransmitStatus(TransmitMailbox) != i++;
}
return (TestStatus)ret;
}
CAN_Transmit()函数的操作包括:
1. [选择一个空的发送邮箱]
2. [设置Id]*
3. [设置DLC待传输消息的帧长度]
4. [请求发送]
请求发送语句:
CAN->sTxMailBox[TransmitMailbox].TIR |= TMIDxR_TXRQ;//对CAN_TIxR寄存器的TXRQ位置1,来请求发送发送方面搞定了,但接收方面呢?好像在主程序里看不到有接收的语句。
原来是用中断方式来接收数据,原来它和串口一样可以有两种方式接收数据,一种是中断一种是轮询,若采用轮询方式则要调用主函数的CAN_Polling(void)函数。
接着又遇到一个问题,为什么中断函数CAN_Interrupt(void)的最后要关中断呢?
CAN总线是多主机通信的,不是点对点或者一主多从模式,系多主机的情况下,否则会使很多主机无法进行通信,从而导致致命的后果, CAN总线一般用于很实时的情况。
发送者以广播的形式把报文发送给所有的接收者(注:不是一对一通信,而是多机通信)节点在接收报文时根据标识符的值决定软件是否需要该报文;如果需要,就拷贝到SRAM里;如果不需要,报文就被丢弃且无需软件的干预。一旦往FIFO存入1个报文,硬件就会更新FMP[1:0]位,并且如果CAN_IER寄存器的FMPIE位为1,那么就会产生一个中断请求。中断函数执行完后关中断是要让出总线周期让其它的主机使用。
STM32的can总线实验心得要点
STM32的can总线实验心得 (一) 工业现场总线 CAN 的基本介绍以及 STM32 的 CAN 模块简介 首先通读手册中关于CAN的文档,必须精读。 STM32F10xxx 参考手册Rev7V3.pdf https://www.360docs.net/doc/932104769.html,/bbs/redirect.php?tid=255&goto=lastpost#lastpos t 需要精读的部分为 RCC 和 CAN 两个章节。 为什么需要精读 RCC 呢?因为我们将学习 CAN 的波特率的设置,将要使用到RCC 部分的设置,因此推荐大家先复习下这部分中的几个时钟。 关于 STM32 的 can 总线简单介绍 bxCAN 是基本扩展 CAN (Basic Extended CAN) 的缩写,它支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 。它的设计目标是,以最小的 CPU 负荷来高效处理大量收到的报文。它也支持报文发送的优先级要求(优先级特性可软件配置)。 对于安全紧要的应用,bxCAN 提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。 主要特点 · 支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 主动模式 · 波特率最高可达 1 兆位 / 秒 · 支持时间触发通信功能 发送 · 3 个发送邮箱 · 发送报文的优先级特性可软件配置 · 记录发送 SOF 时刻的时间戳 接收 · 3 级深度的2个接收 FIFO · 14 个位宽可变的过滤器组-由整个 CAN 共享 · 标识符列表 · FIFO 溢出处理方式可配置 · 记录接收 SOF 时刻的时间戳 可支持时间触发通信模式 · 禁止自动重传模式 · 16 位自由运行定时器 · 定时器分辨率可配置 · 可在最后 2 个数据字节发送时间戳 管理 · 中断可屏蔽
学生会工作总结及心得体会
学生会工作总结及心得体会下面是小编为大家整理的关于学生会工作总结及心得体会,可以借鉴的哈。欢迎阅读。希望可以帮助到你。 范文一:即将举行本届系学生会最后一次活动青年歌手大赛。希望本次活动能够取得成功,为本届系学生会工作画上了一个圆满的句号。 本届系学生会是规范化建设的先驱,我们所有的工作成果和经验教训,都必将成为日后各届的宝贵财富。大家也努力执行这一方针,一方面详细地记录自己的工作历程,另一方面注重培养新干部,为换届交接工作铺路。特别是通过我们后期举行的几项重大活动中,我们发掘了很多积极分子,锻炼了一批后备力量。 本届学生会工作的思考与启示 在本届系学生会工作即将结束之际,回顾学生会一年来的工作历程,我们深深地感到: 每一项活动的顺利举行,均离不开系领导的指导,离不全体系学生会干部兢兢业业的奉献,更离不开广大同学对我们工作的理解和帮助。我们能够取得这样的成绩也是广大系学生会干部本着“无私、奉献、高效、创新”的工作精神,把宝贵的时间和精力无私的投入到工作中去,把汗水和心血倾注到自己热爱的岗位上,经受住了各种考验,顺利完成了各项任务。
在这里,请允许我代表本届学生会全体成员向关心和帮助学生会健康成长的各级领导,向长期关心并细心指导我们工作的老师致以崇高的敬意! 向为系学生会工作付出辛勤汗水的全体学生干部及热情参与系学生会工作的全体同学致以衷心的感谢!当然,我们深知工作中仍然存在着问题和不足,今后我们将总结成功的经验和失败的教训,弥补不足,不断创新和提高。 ()本届系学生会成功之处。 1、加强系学生会干部队伍建设,坚持务实、高效的工作作风,基础性工作扎实到位,做好学生会工作计划。系学生会是一个学生组织,最根本的是为同学服务,坚持正确的方针、方向和理论指导,才能在今后的工作中更好的开展工作。系学生会干部是系学生会中的中坚力量,是系学生会能否坚实、稳定地发展的关键,因而,在这一时期里,我们着重加强了对系学生会干部队伍的建设,使人员机制更为灵活,能上能下能进能退,培养了广大系学生会干部务实、高效的工作作风,使整个工作环境呈现出了严肃、紧张、团结、活泼的景象。 2、立足本职,联合三会,倡导良好校园文化,满足同学们多方位需求,同学是我们的选票,获得同学们的支持,便为系学生会的发展提供了广阔的空间。系学生会的天职是为同学服务,代表同学利益。而随着社会的发展和时代的变
个人工作总结及心得体会
个人工作总结及心得体会 个人工作总结及心得体会怎么写?以下是整理的相关范文,欢 迎阅读。 在这一年中,我时时处处以一名人民教师的标准严格要求自己,以创新教育方针为指导,以教好学生,让学生全面发展为己任,踏踏实实,任劳任怨。为使今后更好地开展工作,总结经验,吸取教训,先将本人在这一年来的思想工作表现总结如下。 一、思想上 一年来,我时时处处不忘加强思想政治学习。严格要求自己, 处处做同志们的表率,发挥模范带头作用。一年来,我从不因故请假,迟到,旷工。不怕苦,不怕累,总是以百倍的热情投入到工作之中。 二、工作上 一年来,我服从学校领导的分配,认真完成学校交给的各项工 作任务。在教学中,我虚心向老教师请教,认真钻研新大纲、吃透教材,积极开拓教学思路,把一些先进的教学理论、科学的教学方法及先进现代教学手段灵活运用于课堂教学中,努力培养学生的合作交流、自主探究、勇于创新等能力。另外,本人在搞好教学工作的同时,还很注重教学经验的积累。发表教学论文1篇。 在搞好工作的同时,我还不忘与同志们搞好团结,尊敬领导及 同事,真诚的对待每一位同志。 在这一年的工作中,我得到了学校领导,教师们及学生们的好评。但是,检查起来,所存在的缺点毛病也是不少的,还需今后努力
改正。主要缺点还有以下几个方面:一是理论知识的学习还是欠缺,还存在有懒惰思想;二是工作虽然很努力,可是个人能力还有待提高,学生成绩进步不是很快。今后,我一定在校领导及全体同志们的帮助下,加强学习,提高工作能力,使自己的思想和工作都能更上一个台阶! 回顾过去一年,工作上取得满意得成果。涉及到胶印,制版,印刷,画册展示等不同种类。有设计衬衫包装盒、外贸商品包装盒、纸箱包装;有教务部门各季招生所需的招生简章、招贴、宣传单页,各类证书卡片、规章制度的编排,打印等;也有技术部负责的学院网站的整体形象规划,设计风格定型,具体设计以及不定期的改版更新工作;也有开发中心目前着手开发的各科课件的模板、栏目、各种题标;还有大量的图片扫描处理等。等。所以不得有丝毫的马虎大意,稍不细查,就有可能出现失误,直接影响到我公司的对外整体形象,更会造成直接的经济损失。可以说凡是需要突出我们网络学院整体形象的地方,就需要美编参与工作。 工作上不足的地方: 1、设计眼界不高,只能局限于当前的事物。不能处理好细节处,画面做好后很粗糙,美观度不够,不能很好的认识到如何修饰。 2、不能熟练的掌握元素中的联系点。画面中各个元素孤立,影响整体画面的协调性。 3、软件使用的熟练度不够,目前只能熟练掌握PS、CorelDRAW,其他软件如:AI等只能说是会用,虽说目前工作对PS以外的软件要
关于销售工作总结的心得体会
关于销售工作总结的心得体会 20xx年,史册上必将留下深深印记的一年,这一年大事频发,从上半年冰冻灾害、汶川大地震到下半年奥运会成功举办、全球金融风暴的暴发无一不把本就不平静的经济环境引得更加波涛汹涌、波澜起伏。**县支公司在这种复杂多变、困难重重的环境下,在县委、政府和上级公司的正确领导下,在各职能部门的密切支持和配合下,我司牢固树立科学的发展观,努力实践三个代表重要思想,通过全体员工的奋力拼搏,开拓创新,勇于进取,公司业务取得了长足发展,业务规模创造了历史同期最高纪录。回顾一年的工作,既有成功的经验,也暴露了一些不足,为了总结经验,改进不足,现将全年工作总结如下。 一、基本经营情况。 截止至20xx年12月31日,**县支公司共实现总保费1956万元(预),其中:首年期缴保费296万元(预),短期险保费266万元,团体年金保费54万元,中介业务保费733万元(预),续期保费607万元(预)。共支付各类赔款、满期(生存)保险金658万元(预),其中:短期意外险赔款20万元(预),简单赔付率为20%(预);短期健康险赔款100万元(预),简单赔付率为84%(预),短期险综合简单赔付率为39%(预)。 二、团结一心,个人业务取得突破性发展。 个人业务是我们的核心业务,是公司持续经营、稳健发展的基础。20xx年伊始,根据省、州公司各个时期的企划方案,我公司还
根据自身实际情况制订了相应的激励措施,利用产说会、客户答谢会等多种销售模式,抓住金彩明天等新险种强势上市的有利契机,全体员工斗志昂扬、挥洒汗水,经过辛勤的耕耘,终于取得了丰硕的成果。 20xx全年我司共实现首年期缴保费296万元(预),完成州分公司下达全年任务的101%(预),圆满完成预定的保费任务目标。首年 期缴保费规模达到历史最高峰。 核心业务的迅猛发展,背后要有一支强有力的核心队伍作为支撑。公司一开始就加大了队伍建设力度,邀请全国销售精英进行技能提升培训、北京专家进行增员指导,把展业和增员结合起来,通过增员来推动业务发展,通过业务发展带来的实惠来带动增员。我们各级主管也付出了大量辛勤的劳动,他们无时无刻不在关注着自己的属员,帮其解困、助其成长、让其心安,正是他们无私而伟大的博爱精神,让我们的员工感觉到了公司的温暖,做到了有爱留人。目前,全司员工已达115人,为历年之最,并且我们队伍仍然在继续发展壮大。 三、奋勇拼搏,团体业务稳中有升。 团体业务是公司经营成效体现的重要指标,也是产、寿险两类 保险的交集市场,因此,竞争尤其激烈。在与多个竞争主体的交锋中,我司以全年团体业务共收取保险费266万元。四季度经营指标重新下达后,我司只用了一个月的时间就率先超额完成了任务目标。 一年来,我们除了维护好已有的渠道外,还积极寻找新的业务 增长点,努力打破前期业务发展低迷的状况,同时积极加强与有关部
年度工作总结心得体会
年度工作总结心得体会 年度工作总结心得体会一: 不知不觉一学期已经过去,时间的流逝总让人感觉到自己在不断的成长中;时间的流逝让人感觉到要学的东西实在是太多了;时间的流逝让人在不断的总结自己的一学期的情况!现在,我总结一些自己的情况,以便自己能在日后的时间里继续继续进步! 个人思想:在这一学期里,我一直以来都以幼儿园的基本要求出发,做到遵守幼儿园规章制度,一切以幼儿为基本条件出发、一切为了幼儿的安全出发、一切以幼儿的兴趣出发在整个学期里,我都会认真的去用幼儿的《纲要》来要求自己做到最好,经过《纲要》的知道,我在幼儿园里能团结集体,一切以集体的团结出发,把幼儿教育工作做的较好,使得幼儿在学校能有一个良好的榜样学习! 教育之德: 一、在这一学期里,我主要担任的科目是配班的一些科目,有识字、英语、整合、分级阅读、体育等等,由于这些教程与我以前的教程有些不同,所以,有一些科目我教起来还是有点紧张,不过,通过我的不耻下问以及学到老活到精神认识理解,我自己感觉到我的教学方式幼儿还是可以接受,学识知识还可以的!有点自夸,但确实是这样子!总结开心中!开心的同时也要将自己的一些科目的总结写出来,就如英语吧,虽然我以前到高中的时候,英语成绩是非常好的,
但由于出来工作从事这一行迷人的幼教工作事业之后,英语这一科我甚少去教,所以,记忆可能有点模糊,为此,我都会在网上下载一些正确的英语录音到手机中,有空就听,还有向有经验的、有资格的老师请教,这样,总的感觉自己在英语教育发音方面有了大大的提高;其次应该是体育了,还记得在高中三年我自己都很少去运动,因为体质比较弱,所以,三年时间只是懂得理论知识,实践起来还是有点难,于是本着自己不耻下问的品质来向别人请教,嘻嘻,对于体育的实践教育还是让自己觉得有点满意,当然,自己还要继续努力,这样才对得起可爱的小朋友! 二、俗语说,幼儿是那么的可爱、那么的天真、那么的稚气,他们就是我们祖国未来的花朵,说到花朵,就想起我们自己小时候,老师们也是用那种热诚的心来教育我们,为的就是培育我们这些曾经也是在祖国的花朵而努力,所以,写到花朵,就让我想起我的老师以前那种教法,一切以我们的兴趣出发,所以,不知不觉的想到以前老师的苦心,而现在我作为一名幼儿教育工作者,我自己也严格的要求自己,无论幼儿学的怎么样,都应该一切以幼儿的兴趣出发,所以,在教育工作方法上,我能做到让幼儿的思维自由的发展,使得幼儿能在快乐的氛围中学习、能在开心的时光掌握最基本的对大自然的认识、能让幼儿在健康长身体的过程中认识不同的中国文字 三、幼儿处于长身体的过程中,所以,幼儿的安全也是我在教学中必须去认真对待的,所以,我在教育幼儿的过程
STM32的CAN总线中继器设计及应用_潘铜
*基金项目:西安工程大学研究生创新基金资助(chx100813)。 STM32的CAN 总线中继器设计及应用 * 潘铜,叶小荣,张娜,范建峰 (西安工程大学电子信息学院,西安710048) 摘要:CA N 中继器是系统组网的关键,通过中继器可以扩展节点的数量和实现不同波特率之间的通信。本文充分利用ST M 32F105内部集成双bxCAN 控制器的特性,设计出一款基于ST M 32的单芯片CAN 总线中继器,并将其应用到齐玛印花机上。实践证明该方法有效可行,不仅实现了齐玛印花机的改造,还降低了系统设备的成本。关键词:CA N 总线;中继器;ST M 32F105;齐玛印花机中图分类号:T P336 文献标识码:A Design an d Application of CAN Bus Repeater Based on STM32 Pan Tong ,Ye Xiaorong ,Zhang Na ,Fan Jianfeng (Elect ronic Information College ,Xi 'an Polytechnic University ,Xi an 710048,China ) Abstract :CAN repeater is the key to netw orking .The repeater can expand the num ber of nodes and realize communication betw een dif -ferent baud rates .M aking full use of internal integrated dual CAN controllers of S TM 32f105,the paper designs a single -chip CAN bus repeater based on STM32.The repeater can be applied to the Zimmer printing machine .The result proves that the method is effective and feasible ,not only realizing the transformation of Zimmer printing machine but also reducing the cost of system equipment .Key words :CAN bus ;repeater ;STM32F105;Zimmer printing machine 引 言 CAN 总线是一种多主方式的串行通信总线,具有优良的稳定性、实时性、远程通信能力以及超强的硬件CRC 纠错等特性;CAN 总线技术的应用不再仅限于汽车行业,而是扩展到了机械、纺织、控制等行业,并被公认为是最有前途的现场总线之一。然而由于受制于CAN 收发器,CAN 总线通信距离和网络中节点数被分别限制在10km 和110个之内。但是在稍大型的CAN 总线系统中,这往往是不够的,这时就需要用CAN 总线中继器对CAN 总线网络进行扩展。 CAN 中继器是系统组网的关键技术设备之一,使用中继器可以提高网络设计的灵活性,并且通过中继器还可以连接两个不同波特率的CAN 总线网络;在两个网络间进行数据转发,极大地扩展其使用范围。基于此,本文设计出一款基于ST M 32的CA N 总线中继器,并将其应用到齐玛印花机上,完成圆网印花机通信系统的工程改造。 1 系统整体方案及硬件实现 以往的CAN 中继器设计大多采用M CU 加CAN 控制器的双芯片或多芯片解决方案。例如,参考文献[1]使用1片M CU 加2路CAN 控制器的结构实现中继器;参考文献[2]使用双M CU 结构设计CA N 总线中继器;参考文献[3]使用独立双CAN 控制器作为2路CAN 接口的控制器来设计CA N 中继器。上述方案电路复杂,MCU 与CA N 控制器通过外部总线连接,数据吞吐速度慢,整体可靠性也比较差。 意法半导体的STM 32是以A RM Cortex -M 3为内核的32位微处理器,主频可高达72M H z ,内置Flash 和SRAM ,其容量可分别高达512KB 和64K B ;内部集成双bxCA N 控制器。它支持CAN 协议V2.0A 和V2.0B ,波特率最高可达1M b /s ,具有3个发送邮箱和2个3级深度的FIFO ,能够以最小的CPU 负荷来高效处理大量收到的报文。基于此,选用STM 32F105作为主控制器,设计出一款基于STM 32的CAN 总线中继器。其整体方案如图1所示。 由于STM 32F105内部集成了双路CA N 控制器,CA N 中继器的节点电路变得十分简单,其硬件电路如图
个人实习工作总结及心得体会
个人实习工作总结及心得体会 回顾近一个月来在xxx公司的实习,感触很深,收获颇丰。在新的环境中我又成长了,近一个月在领导和同事们的悉心关怀和指导下,通过我自身的不懈努力,我学到了人生难得的经验和社会见识,很荣幸能与各位同事共同学习、进步,现将实习期间的工作总结和心得体会总结如下: 一、努力学习新公司专业知识,认真工作,注重实践,不断提高自身素养和工作能力 作为新到公司的试用实习生,本人始终把学习作为获得新知、掌握方法、提高能力、解决问题的一条重要途径和方法。初到新公司,本人是第一次接触“数字出版”行业,在已有的知识结构中并未对该行业有深刻的了解,在xxx和xx的指导帮助下,本人认真学习了公司的成立背景、三大主营业务、公司架构、在建项目等;认真学习了官网以及相关数据库等;认真研读并学习了相关数字出版行业的新闻和基本常识。此外,为尽快适应新公司岗位需求,本人在最短的时间内了解并学习了综合管理部的工作职责,在xx的指导和讲解下对综合管理部的基本业务、工作流程和相关事务有了较为基本和全面的认识。通过各种渠道的学习和研究,本人对xxx公司逐渐有了清晰的认识和了解,对本人岗位的职责也有了更为深刻的理解。 在近一个月的实习工作中,本人将在校学习到的文秘理论知识和设计
经验用于到工作实践当中,并结合xxx公司作为新成立公司的实际情况,将理论与现实情况相结合,求真务实的开展各项文秘工作。二、围绕中心,突出重点,融会贯通,尽职尽责完成任务 公司公司,本人能在各项工作中都本着认真负责的态度,尽心xxx来到. 尽力履行职责。 来到公司第一天,本人就接到了改刊报告的重要任务,在行业经验不足的情况下,查阅相关资料、咨询部门同事,在最短时间内完成了高质量的改刊报告。 同时,本人围绕中心,能够做到重点突出,各项工作任务缓急、分门别类的有序完成。本人先完成了任务比较紧急的改刊报告和综合管理部2012年上半年工作总结报告,在保质保量的情况下完成了两种简报的写作、官网修改意见等其他工作任务。 为使自己尽快熟悉工作,进入角色,我一方面抓紧时间查看相关资料,熟悉自己的工作职责,另一方面我虚心向xxx和xx、同事们请教。从6月29日至今(7月20日),共完成了如下任务: 1、对官网xxxxxx的网页设计、文字组织以及相关模块提出修改建议和修改方案。 2、构思撰写8000字《xxx》改刊申请报告。 3、构思撰写6000字发文简报和6000字图文设计简报。 4、构思撰写8300字综合管理部半年工作总结报告。 5、构思撰写《公司宣传册》两个版本,包括封面、设计图、内容、
工作总结与心得体会
工作总结与心得体会 作为选调生我已经在基层工作五个多月了我对这段时期的工作也进行了一定程度的总结同时对基层工作也有了自己的一些看法和认识 一、此阶段的思想工作汇报 (一)在思想上不断加强思想政治修养锻炼加强理论学习增强党性提高政治素质 自工作以来我坚持学习毛泽东思想、邓小平理论和“三个代表”重要思想、党的十七大以及十七届三中全会等重要会议精神并且有计划地阅读有关党建、党史及党员先进事迹的书籍和报刊等不断加强对党的路线、方针政策的认识和理解从根本上提高政治素质尽快适应乡镇各项工作的需要尽管自己在母校南开的四年里曾经系统地学习了很多党的理论知识但到了基层乡镇我将面临一个全新的领域和天地所以要保持一个选调生党员干部的先进性就必须不断地加强自我学习 (二)在工作上脚踏实地安于本分严于律已严肃认真谦虚谨慎完成领导交办的每一件事情 自从从事党政办、组织办、团委的工作以来为了能更好地胜任这项工作 1来深入农村了解农民生产、生活情况弄清楚当前农村工作的热点、难点问题抓紧时间加紧学习业务知识努力提高理论修养、写作水平与同事一道认真做好上传下达、文件收发、文件管理等各项日常工
作热情接待来访群众能力范围内及时为他们办妥各种事情作为党政办公室的工作人员我严格要求自己注意言行举止做到不亢不卑树立良好的办公室人员形象与同事和睦相处注意做好团结工作团结同事协调好各方面的关系创造良好的工作环境; 2来作为组织干事我积极配合组织委员做好党委的各项组织工作同时根据上级要求完成各项组工任务; 3来作为团委书记我积极筹备共青团高陂镇第十二次代表大会并顺利地完成了新一届团委委员和出席县第十八次团代会代表的选举工作超额完成团县委下达的09年度重点团报团刊的征订任务以及团费的收缴上交任务工作过程中的积极表现受到了领导和同事的一致好评在包村工作中我认真地做好计生、新农合、非法煤硐和森林防火巡查的相关工作 (三)在学习上坚持做到边工作边学习终身学习当今社会处于一个以信息作为重要生产力的时代谁掌握的知识谁就拥有了进步的阶梯更何况我作为一名选调生党员干部更需要善于学习向书本学习向实践学习向群众学习谦虚好学多请教领导和同事学习他们科学的工作方法、优良的工作作风和高超的人际协调技巧我记得龙岩市人事局领导在08选调生报到会上的讲话:“到了基层乡镇你要忘记自己曾经是多么的优秀忘记选调生头顶上的光环一切要从头开始虚心学习各种农村工作的方法和知识尽早融入到基层工作队伍中”因此在基层工作中选调生党员干部更需要不断地扩大自己的知识面提高自己在所在岗位上的认知水平
基层工作总结和心得体会
工作总结:_________基层工作总结和心得体会 姓名:______________________ 单位:______________________ 日期:______年_____月_____日 第1 页共6 页
基层工作总结和心得体会 作为选调生,我已经在基层工作五个多月了,我对这段时期的工作也进行了一定程度的总结,同时对基层工作也有了自己的一些看法和认识。 一、此阶段的思想工作汇报 (一)在思想上,不断加强思想政治修养锻炼,加强理论学习,增强党性,提高政治素质。 自工作以来,我坚持学习毛泽东思想、邓小平理论和“三个代表”重要思想、党的十七大以及十七届三中全会等重要会议精神,并且有计划地阅读有关党建、党史及党员先进事迹的书籍和报刊等,不断加强对党的路线、方针政策的认识和理解,从根本上提高政治素质,尽快适应乡镇各项工作的需要。尽管自己在母校南开的四年里曾经系统地学习了很多党的理论知识,但到了基层乡镇,我将面临一个全新的领域和天地,所以要保持一个选调生党员干部的先进性,就必须不断地加强自我学习。 (二)在工作上,脚踏实地,安于本分,严于律已,严肃认真,谦虚谨慎,完成领导交办的每一件事情。 自从从事党政办、组织办、团委的工作以来,为了能更好地胜任这项工作,一来,深入农村,了解农民生产、生活情况,弄清楚当前农村工作的热点、难点问题,抓紧时间加紧学习业务知识,努力提高理论修养、写作水平,与同事一道认真做好上传下达、文件收发、文件管理等各项日常工作,热情接待来访群众,能力范围内及时为他们办妥各种事情。作为党政办公室的工作人员,我严格要求自己,注意言行举止,做 第 2 页共 6 页
基于STM32的CAN通讯,已在实际项目中应用
与本程序代码相关部分的原理图及PCB,基于STM32F103VET6,已在项目中应用。
开头篇:STM32的CAN波特率计算 STM32里的CAN 支持2.0A,2.0B, 带有FIFO,中断等, 这里主要提一下内部的时钟应用。 bxCAN挂接在APB1总线上,采用总线时钟,所以我们需要知道APB1的总线时钟是多少。我们先看看下图,看看APB1总线时钟: APB1时钟取自AHB的分频, 而AHB又取自系统时钟的分频, 系统时钟可选HSI,HSE, PLLCLK, 这个在例程的RC设置里都有的,然后再看看有了APB1的时钟后,如何算CAN的总线速率, 先看下图:
有了上边的这个图,基本就清楚了: 总线时钟MHz (3+TS1+TS2)*(BRP+1) ====================================================================== 下面是我的计算: CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq; CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_3tq; 注意//#define CAN_BS1_3tq ((uint8_t)0x02) /*!< 3 time quantum */ CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_5tq; CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;//2 nominal bit time(3+5+1)tq=9tq 关于分频系数,查看 system_stm32f10x.c下面的static void SetSysClockTo72(void) 函数:/* HCLK = SYSCLK */ /* PCLK2 = HCLK */ /* PCLK1 = HCLK/2 */ 所以can时钟 72MHZ/2/4=9 Mhz,tq=1/36Mhz 波特率为 1/nominal bit time= 9/9=1MHZ ===================================================================== void CAN_Configuration(void) { CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure; CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure; /* CAN register init */ CAN_DeInit(); CAN_StructInit(&CAN_InitStructure); /* CAN cell init */ CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;
工作总结心得体会短句
工作总结心得体会短句 1、对于工作,你要弄明白哪些是你必须要做的、能产生绩效的工作,哪些是别人有意无意给你但不该你做的活,先做前者,如果有时间再做后者,如果没有时间,请直接婉言谢绝。 2、工作中,只要每个人把握好自己的位置,拥有一个良好的心态是很重要的。前国家男子足球的教练,米卢同志不是也说过一句让人铭记的话:“态度决定一切”!是啊!拥有一个良好的心态,拥有一个美好的心情,这样工作起来不仅能给你带来快乐,也会给你一种成就感。 3、让我们调整好心态,带着爱去工作,用感恩的心去工作,在工作中体会乐趣。一个人的态度直接决定了他的工作行为,决定了他对待工作是尽心尽力还是敷衍了事,是安于现状还是积极进取。你可以选择维持"勉强说得过去"的工作状态,也可以选择卓越的工作状态,这就取决于内心是否热爱这份工作,有无工作激情和进取心。 4、工作之余,一定要抽出时间多认识一些人,多进入一些社交圈,这对你的发展会有极大的好处。 5、要想得到,就得先付出,并且珍惜自己的工作。平时我们都是为了高薪或是其他什么好的福利,而选择职业,唯独没有想到的就是:我们能为公司创造多少财富?试想,没有自己的付出又怎么能有想要的收获,要想得到就必先付出。 6、在一个工作环境里,在完成自己工作任务的同时,也会尽自己所能去帮助身边的同事,而绝不是只顾做好自己手头的工作而忘了自己是属于工作团队的一分子。 7、在工作中从完善到创新,是证明自己的价值,是自己进步的过程,是说明自己有信心,有能力迎接挑战的勇气。 8、没有平凡的工作,只有平凡的态度。 9、当我们在一起进行工作时,就组成了一个团队。而自己不再是一个人在工作,而是一个团队在齐心协力同心同德忘我的工作。工作做得好,只能反映一个人的工作能力。会做事而不懂得做人,无疑在一个团队中是很孤独的。 10、人生离不开工作,工作不仅能赚到养家糊口的薪水,同时经历的困难能锻炼我们的意志,新的任务能拓展我们的才能,与同事的合作培养了我们的人格,与家长的交流又训练了我们的品性。让你每一天的工作都被爱心填满,让我们充满爱投入工作吧! 11、生命是没有意义的,除非有工作;所有的工作都是辛苦的,除非有知识;所有的知识是空虚的,除非有热望;所有的热望是盲目的,除非有爱。有爱的工作才是生命的具体化,那么让我们怀着爱工作吧!
工作总结心得体会
工作总结心得体会 作为选调生,我差不多在基层工作五个多月了,我对这段阶段的工作也进行了一定程度的总结,并且对基层工作也有了自己的一些看法和认识。一、此时期的思想工作汇报(一)在思想上,别断加强思想政治修养锻炼,加强理论学习,增强党性,提高政治素养。自工作以来,我坚持学习毛泽东思想、***理论和“三个代表”重要思想、党的十八大以及十八届三中全会等重要会议精神,同时有打算地阅读有关党建、党史及党员先进事迹的书籍和报刊等,别断加强对党的路线、方针政策的认识和理解,从全然上提高政治素养,尽快习惯乡镇各项工作的需要。虽然自己在母校南开的四年里曾经系统地学习了很***的理论知识,但到了基层乡镇,我将面临一具全新的领域和乾坤,因此要保持一具选调生党员干部的先进性,就必须别断地加强自我学习。(二)在工作上,足踏实地,安于本分,严于律已,严肃仔细,谦虚慎重,完成领导交办的每一件情况。自从从事党政办、组织办、团委的工作以来,为了能更好地胜任这项工作,一来,深入农村,了解农民生产、日子事情,弄清晰当前农村工作的热点、难点咨询题,抓紧时刻加紧学习业务知识,努力提高理论修养、写作水平,与同事一道仔细做好上传下达、文件收发、文件治理等各项日常工作,热情接待来访群众,能力范围内及时为他们办妥各种情况。作为党政办公室的工作人员,我严格要求自己,注意言行举止,做到别亢别卑,树立良好的办公室人员形象,与同事和睦相处,注意做好团结工作,团结同事,协调好各方面的关系,制造良好的工作环境;二来,作为组织干事,我积极配合组织委员做好党委的各项组织工作,并且依照上级要求完成各项组工任务;三来,作为团委书记,我积极筹备共青团高陂镇第十二次代表大会,并顺利地完成了新一届团委委员和出席县第十八次团代会代表的选举工作,超额完成团县委下达的09年度重点团报团刊的征订任务以及团费的收缴上交任务,工作过程中的积极表现受到了领导和同事的一致好评。在包村工作中,我仔细地做好计生、新农合、非法煤硐和森林防火巡查的相关工作。(三)在学习上,坚持做到边工作边学习,终身学习。当今社会处于一具以信息作为重要生产力的时代,谁掌握的知识,谁就拥有了进步的阶梯。更何况我作为一名选调生党员干部,更需要善于学习,向书本学习,向实践学习,向群众学习,谦虚好学,多请教领导和同事,学习他们科学的工作办法、优良的工作作风和高明的人际协调技巧。我记得,龙岩市人事局领导在08选调生报到会上的说话:“到了基层乡镇,你要不记得自己曾经是多么的优秀,不记得选调生额头上的光环,一切要从头开始,虚心学习各种农村工作的办法和知识,尽早融入到基层工作队伍中。”所以,在基层工作中选调生党员干部更需要别断地扩大自己的知识面,提高自己在所在岗位上的认知水平。在取得工作成绩的并且,我深知成绩的取得和党委、政府的领导和支持是密切关联的,我也知道自己身上还有不少别脚,如理论水平别脚,公文写作水平有待提高,工作经验有待丰富,组织协调能力有待增强。所以,我一定会在将来的学习、工作和日子中扬长避短,使自己政治上更成熟,学习上更进步,言行上更符合一具选调生党员干部的标准。二、基层工作面临的五个困境。(一)困境之选调生在治理上没有明确的制度。没有明确的治理方法和实施方案,使选调生对自己的奋斗目标没有脚够的认识,寻别到奋斗方向,从而妨碍工作热情。希翼组织部门可以为选调生制定科学的治理制度。(二)困境之城乡日子差距大。刚走出“象牙塔”,过惯了都市日子和校园日子,刚来到农村,首先要面对的是艰难的日子条件,可能浮现吃别香、睡不行、住别惯等咨询题,特别是农村基层各方面的设施跟大都市无法比拟,道路、商店、就医等各方面在规模、档次上都有差距。曾经的霓虹灯别再闪耀,象牙塔的生活成为了永远的回顾,眼前惟独几幢破旧别堪的老房屋,简陋的办公桌椅……所以,我们要及时调整自己的心态,加快习惯基层日子的步伐,实现从“都市”到“农村”,从“学校”到“社会”的转变。(三)困境之语言交流困难。选调生里面有相当一部分未按照生源地分配,由于工作所在地的本地人适应说本地话,同时选调生在农村基层工作,接触的都是是基层干部群众,许多群众的说话中还带有浓厚的地点方言,
公司工作心得体会的总结
公司工作心得体会的总结 篇一:公司工作心得体会总结 一、过去半年工作的主要情况 在过去的半年,本人在陈总的正确领导下,在各部门的支持与配合下,在各位领导的高度重视和悉心关怀下,本人本着务实、求实的宗旨,以“上传下达,确保公司高效运作”为己任,扎扎实实地开展了各项工作,取得了一定的成绩。 具体表现在: 1、上传下达工作做到及时、准确、无误; 2、在工作事务的安排上,积极主动,利用有限的资源,作了较多的工作,使公司各部门得以协调,高效运作。 3、有效协调各部门工作,使各项工作达到整体推进的目的; 4、积极做好各时期工作情况调研、督查、汇报,全面了解、掌握社会动态、信息,为公司决策提供有力依据。 5、按时、按质、按量完成领导交办的各项工作,得到领导的信任、支持和好评。 综观上述,主要抓了如下几方面工作: 1、强化学习,努力提升本人综合素质 学习如同逆水行舟,不进则退,要适应新形势的要求,更加要不断学习,充实自我。我深刻地认识到这一点,故此,我自身不断加强学习,并提高自身素质为出发点,有计划、有目的地做到一要勤学习、二要多思考、三要善总结。读好两
本书,一是读好有字之书,即要时刻向书本学习,学习政治理论,学习党和国家的政策法规,学习业务知识等等,做到基本知识笃学,业务知识深学,修身知识勤学,急需知识先学。二是读好无字之书。我感觉,社会也是一本书,而且更丰富,更有实际意义,要求自己虚心向领导、向同事学,学习他们的理论观点、工作方法、对人处事及语言、文字表达等。与此同时,在日常生活中要求自己要做到“多看、多听、多闻、多想、多写、多做”,把学习与实践有机结合起来,形成“学而思,思而入,入而进”的良好习惯。通过学习让自己的整体素质不断提高,精神面貌焕然一新,凝聚力、号召力、战斗力不断增强。 2 、明确职责,全力做好本职能工作 我深刻地认识到,办公室是公司的一面旗帜,是形象的集中表现。办公室工作的好与坏直接影响到公司工作能否顺利开展和有效推进,是做好工作的关键。特殊地位和作用,表明办公室各项工作都要走在前头,也决定了身为办公室工作人员要“任人难任之劳,承人难承之重,挑人难挑之担”。为此,强化职责,全方位发挥办公室的作用,挖掘自己的工作潜力,更好地形成统一协调的工作程序和机制,形成团结一致,高效运作的氛围,尤为重要。故此,在陈总的大力支持下,制订了《岗位职责说明书》,强化了各人的职责和责任,对每条线、每个层次、每个工作要点都指定专人负责,基本
关于工作总结的心得体会
关于工作总结的心得体会 个人工作心得体会时间飞逝,转眼20XX年底已到,我于20XX 年9月1日来我院工作至今,已快四个月了,在这四个月的时间里,因工作需要,我曾经在个内科住院部、内科门诊、疼痛科、理疗科(综合治疗室)等处工作,现在为医院创二级医院准备相关资料,因为在不同的部门工作期间都有不同的心得体会。这是紧张而又充实的四个月时间,见证了我从无到有。对我来说是一个成长的过程。在医院所有人齐心协力,同心同德,克服了医院以前经济低迷的困难。医院领导为我们克服了所有困难,我们经受住了各种考验,现在的医院环境使我感到很欣慰。所以我很感谢医院领导及同事们,朋友们对我的信任,将我放在各个不同的重要的工作岗位上。虽然只是几个月的时间,我的经历和进步都历历在目,每一个进步都值得骄傲。正是因为有了一个良好的平台和一群可爱的同事,才使我能够快速适应工作,一步步走向成熟。我看到了医院自建院发展至今,一直以现代医学等现代科学知识及手段来继承和发展中医药,达到中西医相互补充,取长补短,诊治疾病的医学模式。并将传统的中医中药的知识和方法与西医医药的知识和方法结合起来,在提高临床疗效的基础上把祖国医学和西方医学结合与临床实践中,达到医乃大道,古今贯通,中西汇参,祛病除苦的院训;以病人为中心,以信誉为根本,以技术为支撑,以质量为基础,以服务为亮点,以管理为保证的宗旨。看到内科住院病人不断增多,为满足患者的需求,还增加了内科住院病区;医院也装上了电梯,也在各
病区和医护办公室进行装修,面貌焕然一新,这是公司领导和院领导工作有方所取得的成绩,真是可喜可贺! 工作中有苦也有乐,但更多的是收获,这几个月的工作我受益匪浅。古人云:“纸上得来终觉浅,要知此事必躬行”。对我来说是理论与实践相结合的学习,把理论应用到实践当中并在实践中积累更加丰富的理论知识。就这几个月的工作我做一个简单的总结,汇报我在医院一年来取得的成绩以及自己的不足。 一、个人成长方面: 1、心态转变。在工作当中,我们要考虑如何提高工作效率,怎样处理与上级领导、同事的关系,还有在工作当中的不尽人意等事情,这些都要我们以一颗平常心去对待,及时的转变心态让我们工作更加顺利。 2、计划做事。有了明确的计划,目标才清晰,以至于在工作中不会茫然。在工作的四个月中,我每天都在脑里疏理今天的工作,记录下我要做的事情,然后再总结一下完成状况,看似平常,但在无形中提高了做事的效率和工作的有序程度。也改变了我刚开始工作缺乏系统和逻辑性的缺点。 3、处处留心皆学问。这是我毕业的时候导师对我讲的一句话,对这句话并没有给我多说什么,但在工作当中我深有体会,处处留心,待人接物,处事处人,这个结果直接归为我的
在工作中的收获和心得体会
在工作中的收获对我们有很大的帮助,提高了我们的工作热情,下面是给大家带来的在工作中的收获和心得体会,希望大家喜欢。 篇一:在工作中的收获和心得体会 9月11日我来到落雁乡天星村工作,不觉间已经半年了,在忙碌和快乐的工作中,我时刻牢记自己的责任和使命,以满腔的热情投入到农村基层工作中,同时我也深深的感到了领导的关心和爱护,以及对我工作的引导和支持,更体会到了村民的热情和关怀,让我在异地也感到一丝温暖。我是一名大学应届毕业生,刚踏出校园,就走入农村工作,所以社会经验和工作经验十分匮乏,因此,在工作中有许多需要学习的东西。在半年的工作中,村两委成员给了我极大的帮助和支持,村里的老党员,年纪大的长者都是我的老师,让我学到了很多东西,主要有以下三个方面的体会和收获。 一是迅速转变角色,适应农村工作。关于农村工作,说实话来之前我并不是很了解,但不了解并不代表我对农村,对农民没有感情。我是很热爱农村这片热土的,因为村里人多了几分纯朴,多了几分真诚,多了几分厚道,我爱戴更敬佩父老乡亲们的忠厚善良。来天星村工作之后,才发现做农村工作要懂得的东西太多太多,也明白农村工作远不如自己想的那么简单。农村工作包含极大的复杂性、矛盾性。 村民和村委会、村民之间关系盘根错节,息息相关,处理问题必须知村情,解民意、体民意。对于我一刚大学毕业的学生来讲,问难的确很大,但就在一步步的摸索学习中,我同时感受到了做祖国最基层的工作一农村工作原来也是如此的神圣和伟大,它直接关系到我们国家的稳定与和谐,关系到我们民族的繁荣与昌盛,我们每一个农村犹如一个个微小的细胞,构建起我们祖国这样一个强大而优秀的母体。作为一名村官,是直接和老百姓打交道,直接接触国计民生。我们拥有一定的文化知识和满腔热情的年轻人,恰好找到了一个展示才华,释放激情的机会,面对急需发展的农村,面对一张张真诚而纯如的面孔,我在心中暗暗承诺,为了这些善良而淳厚的村民,为了这些急需发展的村庄,即便用尽全部青春也无怨无悔。 二是不断学习各方面的知识,提高自身素质,以便做好本职工作,服务农村。来到农村工作,才明白自己所学的知识还有一定的局限性,不够广博,尤其是某些方面如关于农村的法律法规,党风廉政建设等。知识还十分匮乏,因此我意识到,自己在做好本职工作的前提下,还必须不断充电,学习各种农村工作知识,方能胜任今后的工作。好在村里有各种报纸杂志。这样就方面了我及时获取各种时政信息和国家、省内的各种相关政策和动向。我们村有六十多名党员,在工作之余,我常听他们给我讲村里的情况,聊百姓的生活情况,让我对村里的大概情况有了更深的了解,这对我开展工作也有很大的促进和帮助。 三是在工作中实现了自身的价值。来到村里半年,我参与了很多工作,虽然都是一些小事情,但人生其实就是由无数的点滴小事汇集而成的,而人生的价值也体现在点滴小事之中。来村之后,我独立负责远程教育管理和对相关资料的总结学习。在日常的工作中,我主要就是协助支书和主任处理一些文字方面的事情,起草一些申请,方案,完善各种资料资料,档案。这里面包括万连桥水电站水淹没土地矛盾调解书。 科学发展观相关资料。村两委工作总结等等。这半年,我们村的重点工作有:人饮工程的建设,计划生育。从我进村开始,我就积极配合村两委开展这几项工作。在伴随书记办理这些事情时,让我开阔了视野,增加了见识,不但历练了我的工作能力,也让我积累了许多宝贵的工总经验和人生财富。在此我特别感激书记对我工作的指导和支持,两委成员对我很照顾,我觉得很荣幸有这样好的领导和同事,虽然远离家乡,远离父母,我丝毫没有一点孤独无助的感觉,是他们让我感觉到家的温暖。 在以后的工作中,我一定尽力协助书记作好各方面的工作,积极配合两委为我村的经济
个人工作总结心得体会
个人工作总结心得体会 第一篇:xx年度个人工作总结、看法、心得体会!! 第二篇:xx 初中教师个人工作总结及心得体会第三篇:校庆志愿者个人工作总 结及心得体会第四篇:个人实习工作总结及心得体会第五篇:个人半年工作总结、心得体会更多相关范文 xx年度个人工作总结 本人今年在第二项目部担任桥涵施工负责人。 xx年度本项目部承接农六师xxx至xxx团公路工程第三合同段。该路段属于改建工程,起点k10+020位于甘莫路与检五路交叉口附近,终点k16+701.427位于三岔路口,全长6.681公里。主线设计等级城市快速路。桥梁2座,1-13m小桥1座,1-20m中桥1座,汽车荷载 等级参照公路ⅰ级。1-3.0*1.5m 预留通道12道。工程合同造价5703万元。 一.施工总结 xx年6月初接到中标通知书后,6月3日设计院进行坐标控制点 和线路水准点的交接。4日,5日项目部领导安排我们首先对该路段 进行中线的放样、坐标控制点的复测。6月6日我们驻扎施工现场项目部(xxx团种子供销公司)。项目部召开第一次工地例会,刘经理主持会议,着重阐述今年的工作重点、难点、文明施工、安全等问题。xx对施工人员进行岗位划分、安排。桥涵组有和赵明龙组成。负责 施工技术、资料编写等。
施工准备阶段,预制厂地选择(场地硬化处理,箱涵涵身、板梁底座施工等)、原材料的计划、采购、进场。7月初箱涵正式开工,钢筋的制作、绑扎、砼浇筑等。项目部选择2个预制场地组建2个施工班组平行作业施工,箱涵9月10日完成设计280m。后又新增2道过水涵洞长度48m,由3号预制厂(101团九连)完成施工。 1 / 4 k11+266.651 1-20m中桥,k12+629.6211-13m小桥桥梁上部结构分别采用后张法预应力空心板梁、砼空心板梁,下部结构形式采用埋置式基础,承台下分别设置12根φ800钻孔灌注桩,桩长分别为20m、15m长。 在9月2日前7日内完成k11+266.651处便道修筑,原盖板涵砼的拆除,灌注桩桩基作业面的平整,碾压。9月2日开始浇筑第一根灌注桩至9月13日完成12根桩的施工。k12+629.621处施工准备至9月16日完成。9月17日至9月28日完成12根灌注桩的施工。 1-13m 小桥,1-20m中桥梁的预制施工由任工现场负责。9月23日到11月中旬34片梁浇筑完成。10月17日检测24根灌注桩,检测结果属于二类桩。11月5日至11月29日完成1-13m小桥,1-20m小桥的桥台钢筋制作绑扎,砼的浇筑施工。 本合同段的地下水位比较高,箱涵开挖的深度在原地面下5.1m深度。考虑到暑期是用水量大,浇灌的季节。经项目部领导决定开挖基坑放在9月份。9月初箱涵基坑开挖至11月底完成12道箱涵全部开挖、吊装、回填等施工。