AGV中文操作手册

AGV 操作手册

目录

1.AGV基本介绍 (1)

1.1AGV系统构成 (1)

1.2AGV人机界面介绍 (3)

1.2.1车体主面板 (3)

1.2.2行走手控盒 (5)

1.2.3举升操作面板 (6)

2.AGV基本操作 (8)

2.1AGV车体主面板操作方法 (8)

2.1.1 面板显示 (8)

2.1.2 设备状态菜单选择 (9)

2.1.3 参数设置 (17)

2.1.4 特殊操作 (19)

2.2AGV行走手控盒操作方法 (27)

2.2.1 行走操作 (27)

2.2.2 速度设置 (28)

2.2.3自动对线 (29)

2.3AGV举升面板操作方法 (29)

3.AGV运行方法 (30)

3.1AGV开机通电操作 (30)

3.2AGV关机断电操作 (31)

3.3AGV运行方式选择 (31)

3.3.1 在线运行方式 (31)

3.3.2 离线运行方式 (32)

3.3.3 手动运行方式 (33)

3.4AGV退出系统操作 (33)

3.4.1 AGV从运行任务中的退出 (33)

3.4.2 AGV安全退出控制台系统 (35)

3.5AGV暂停方式 (35)

3.5.1 AGV安全暂停 (35)

3.5.2 AGV碰撞停车 (36)

3.6AGV动态装配流程 (37)

4系统工具及参数设置 (38)

4.1系统工具 (38)

4.1.1 I/O调试 (39)

4.1.2 Ping操作 (39)

4.1.3 IP设置 (40)

4.2系统参数设置 (40)

4.2.1 导航系统参数 (41)

4.2.2 车体轮系结构参数 (41)

4.2.3 系统管理参数 (43)

4.2.4 扩展设备参数 (44)

4.2.5 选择界面语言 (45)

1.AGV基本介绍

本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。

1.1 AGV系统构成

AGV是由机械部分和电气部分组成。机械部分包括AGV本体、举升机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。电气部分包括AGV控制器（包括主控制器VCU100和运动控制单元MCU50），伺服驱动器，电源和传感器。

1.1.1 机械部分

AGV的机械部分主要由车体部分、举升部分两部分构成。

车体部分包括车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、车体保险杠、车体操作面板。

举升部分包括前后举升机构及举升操作面板。

1.1.2 电气部分

AGV的电气构成主要由电源、控制器、伺服系统、传感器等构成，如图1.1所示。

VCU100

MCU50MCU50MCU50

……Servo Power Sensor ……

CAN Bus

图1.1 电气结构图

控制器包括主控制器VCU300和运动控制单元MCU50。VCU300使用PC104工业计算机作为核心处理器，WinCE 操作系统，配合车体控制软件控制AGV 运行；MCU50可精确控制2路伺服驱动轴，同时具有增量式编码器信号的反馈输入，完成位置信号的闭环控制，另外，MCU50还具有4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号的输入输出需要。VCU300和MCU50通过CAN 总线进行通信传输，高效准确的控制AGV 正常运行。

电源：由于AGV 供电系统为48V 电池组，而控制器等所需电源为低电压，故AGV 的电源采用DC-DC 转换器，把48V 电源转换为5V 、12V 和24V 。

伺服系统：用于驱动AGV 车轮电机及举升电机等直流电机。

传感器：传感器包括导航传感器、地标传感器、PSD 传感器、接

近传感器等。

导航传感器——用于测量AGV 运行时沿导航线的误差；

地标传感器——用于AGV 站点的定位；

PSD 传感器——用于合作目标的位置检测；

接近传感器——用于检测车轮舵电机的零位，装配挂链检测。

1.2 AGV 人机界面介绍

1.2.1车体主面板

车体主面板是AGV 车体上主要的人机交互界面。主面板上提供了液晶显示以及工作任务中所需要的操作功能按钮，包括：钥匙开关、启动按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。面板的布局如图1.2所示。操作人员可以通过主面板完成车体状态及任务的查看和设置。 -F4F55F33F2421

F1

.08976手 控 盒自 动停 止启 动

ON

OFF 电 源

急 停15

图 1.2 操作面板布局

钥匙开关：在AGV 电量正常的情况下，用户可以通过插入钥匙

旋至ON或OFF对AGV进行开机操作。

停止按钮：在AGV正常运行的情况下，可以通过停止按钮暂停AGV的运行。

启动按钮：用户可以通过启动按钮恢复处于暂停状态的AGV进入运行状态。

复位按钮：当急停按钮被按下或者保险杠撞到障碍物停车时，用户在松开急停或移走障碍物后，可以通过复位按钮来进行复位恢复对AGV伺服轴的供电。

键盘按钮：车体主面板上的键盘按钮可以提供给用户人机交互时所需的按键需求。

1.2.2行走手控盒

行走手控盒完成手动操作状态下的车体行走功能。手控盒上功能按键的布局设置如图1.3所示。手控盒上液晶显示和响应指示灯以及其内部蜂鸣可以实时显示手控盒相应状态。

ALIGN SPEED USER

图1.3手控盒面板布局

方向键：

在运动方式状态时，此键使车体向前平移行走；在速度设置状态时，此键可提高速度级别。

为后平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向后平移行走；在速度设置状态时，此键可降低速度级别。

在运动方式状态时，此键使车体向左平移行走。

在运动方式状态时，此键使车体向右平移行走。行走。

行走。