某轿车盘式制动器设计与分析毕业设计论文

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毕业设计论文

某轿车盘式制动器设计与分析

毕业设计(论文)原创性声明和使用授权说明

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本人郑重承诺:所呈交的毕业设计(论文),是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知,除文中特别加以标注和致谢的地方外,不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果,也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体,均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。

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8)致谢

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教研室(或答辩小组)及教学系意见

[摘要]汽车主动安全系统是汽车制动系统的一个重要部分,制动传动性能直接

影响其安全的汽车。盘式制动器作为鼓式制动器的替代良好的热稳定性、外向和其他好处,但制动盘本身也有一些问题与鼓式制动器不同,盘式制动器,虽然有一定程度的改善,但还没有完全解决,如热、刹车噪声衰减。本文开始澄清和发展状况,然后制动盘的设计背景、性质和特点。知识和方法,通过构造原理和设计汽车盘式制动器和盘式制动计算深入研究。他描述了不同类型的盘式制动器、盘式制动性能分析、性能和摩擦冲突性。

[关键词]:盘式制动器设计性能分析

Disc brake and analysis of a car

[Abstract]Automobile brake system security system is the most important measures of braking system Enforcer speech affected directly. Vehivle As security instead of the drum brake and disc brake with gentle fine thermal stability of feedback and so on. But it also has some disadvantages, they won't be completely solved, such as thermal disappear and brake noise, this paper shows the development initial period in view of the disc brake, design, quality and mission in the background. Through in-depth research and design of disc brake practice mainly for structure design and selection for brake calculation cars better learn and master the structure of the disc brake principle and related knowledge and the methods. Performance and brake disc Introduce form. Based on the analysis of disc brake and behavior. Reuben lining

[Key words]:Disk performance analysis, design,

目录

摘要 (1)

Abstract (2)

1 绪论 (6)

1.1 制动系的功能 (6)

1.2 车轮制动器 (7)

1.2.1车轮制动器的分类 (7)

2 制动器方案的选择 (11)

2.1方案选择的依据 (11)

2.2方案的选定 (11)

2.2.1制动器选择 (11)

2.2.2 盘式制动器的分类 (12)

2.3行车制动器的标准和法规 (13)

3制动器的设计计算 (14)

3.1 设计参数 (14)

3.2 盘式制动器的主要元件 (14)

3.2.1制动盘 (14)

3.2.2 制动钳 (15)

3.2.3制动块 (15)

3.2.4摩擦材料 (15)

3.2.5制动器间隙 (16)

4 制动器的分析 (16)

4.1 制动效能 (16)

4.1.1 同步附着系数的选取 (16)

4.1.2确定前后轴制动力矩分配系数β (18)

4.1.3制动器效能因数 (19)

4.2 制动效能的恒定性 (19)

4.2.1制动器制动力矩的计算 (19)

4.3 制动时的方向稳定性 (20)

4.3.1应急制动和驻车制动所需的制动力矩 (20)

4.3.2制动时汽车的方向稳定性的要求 (20)

4.3.3制动减速度的要求 (21)

4.3.4制动距离的要求 (21)

4.3.5对汽车性能的要求 (21)

4.3.6行车制动至少有两套独立的驱动器的管路 (22)

4.3.7防止水和污泥进入制动器工作表面 (22)

4.3.8制动系统性能要求 (22)

5 校核 (23)

5.1 比能量耗散率 (23)

5.2 比滑磨功 (24)

5.3 制动器的热容量和温升的核算 (24)

5.4 制动器的调试 (25)

5.4.1 制动盘的技术要求 (25)

6制动器主要零件的结构设计 (25)

6.1制动钳 (25)

6.2制动块 (26)

6.4制动衬快 (27)

6.5盘式制动器工作间隙的调整 (27)

致谢 (27)

参考文献 (27)

1 绪论

1.1 制动系的功能

汽车制动系统是指为了保证汽车能够在道路上安全行驶,从而提高汽车的平

均速度的系统,而在汽车上安装制动装置专门的制动机构汽车上用以使外界(主

要是路面)在汽车某些部分(主要是车轮)施加一定的力,通过一系列的制动手段

确保在一定程度上达到了汽车的制动性统称为专门装置的制动系统。汽车的制动系统包括两大独立装置,汽车的制动装置和手动停车制动装置就是这两大系统。驾驶员通过脚操纵的行车制动装置称为脚制动装置。驾驶员通过手操纵的停车制动装置称为手制动装置。

驻车制动器被安全地停放在水平地面上并且没有时间限制的使汽车在斜坡上,它可以帮助驾驶者在道路坡度上更好启动。使用驻车制动器装置一般是一个机械驱动机构,以避免使用液压或气动驱动器故障。

以上功能是汽车制动系统应具备的。这些功能是通过设置在汽车上的一套专门的装置来实现的。制动控制机构和执行机构是他们的两部分组成的。通过由供能装置、操纵机构、传动机构、制动器、调节制动力装置、制动防抱装置、报警装置和压力保护装置等组成。

1.2 车轮制动器

1.2.1车轮制动器的分类

制动来驱动车辆停止运动或运动往往迫使机构产生的制动系统。车轮的制动器是行车制动的重要组成部分。目前,各种车辆用车轮制动器可分为滚筒和盘的两个主要类别。在旋转元件前者摩擦制动鼓,其工作表面是圆柱形的;旋转,这是在拼接件的前侧圆柱形制动盘。您的旋转部件固定地安装在车轮或车轴上的车轮的制动转矩的两侧作用在制动上直接每个。

1.2.2优点:盘式制动器

(1)较高的可靠性,制动器多组并联进行工作;

(2)可调性较好的制动力矩;

(3)制动时具有较高的灵敏度;

(4)体积小、质量轻;

(5)维护安装更方便;

(6)具有较强的通用性,更加便于快速实现自动化。

图1-1 鼓式制动器示意图

图1-2 盘式制动器示意图

1.3 国内外发展现状

盘式制动器和鼓式制动器是汽车制动器的不同的形式。而盘式制动器相对于鼓式制动器来说更被广泛使用。为了提高轿车的制动效能而增加了制动增力系统,使用成本相对提高,因此一些廉价低端车还在使用前盘后鼓式的模式。汽车进行制动时实际上是一个热能转换,它将汽车行驶过程中产生的动能变换为热能。高速行驶的汽车如果经常使用制动系统的制动器的话,将会因摩擦产生大量的热能,使制动器温度快速上升,如果不较快的为制动器散热降温,它的效率将大打折扣,进而影响制动器的制动性能,出现制动热衰退。在国外的早期强调摩擦特性的研究中,试图增加作为使用寿命的用户和制动性能要求的盘式制动器,在基础理论和应用研究也是加深,作为摩擦机构的分析,制动噪声的研究,本理

论来改善和优化盘式制动器的结构提供了基础,应侧重于研究和开发,除了现代汽车四轮驱动,提高了制动器的制动作用,防止灰尘和腐蚀,减轻重量,简化结构为了降低成本,电子报警与智能系统,发展的实用性与轿车使用寿命。

摩擦机理的研究:

摩擦的本质是机械运动转化成分子运动和机械能转换成相对应热能的过程中实质是热量和机械能的守恒定律。对象的实际表面,例如粗糙表面,两个粗糙表面在彼此以摩擦状态千接触考虑接触的实际区域的接触面的一小部分。该法是从表面凹凸的磨损的接触表面部加载。产生摩擦时的两个固定的相对运动,只在接触点直接通过摩擦加热。马保吉其他研究表明,摩擦的机构直接确定了摩擦热的产生机理。在制动过程中的摩擦制动盘制动垫握开始进入制动系统管路压力,从而使该板界面之间的摩擦产生。如果忽略材料易被磨损,它可以作为一个制动器制动能量被吸收所有被转化成热量。到当分析副场制动,能够提出摩擦热通量边界条件界面,一个合理的假设的表面温度的目标本研究的摩擦机构。制动过程中,主要由两部分组成,产生摩擦热:

断裂和热粘结和接触面的塑性变形是产生摩擦表面凹凸接触界面周围的物质的一部分,另一种是摩擦材料的降解在一定温度下的热所产生的热量。摩擦的第一部分,界面粘合性和摩擦断裂,塑性变形和界面的形成影响到界面第三体接触面大的塑性变形。研究表明,在地下材料的消耗比能量的接触表面消耗时,大部分的摩擦热的能量大得多,并且大多数被转换成热能。在温度树脂基复合摩擦材料的化学反应下发生分解,降解产物包括固体,液体和气体。在大气中,热分解过程是放热过程,因此成为发热摩擦制动器的一部分。因此,该摩擦制动摩擦热产生的主要边界层而不是在接触表面上,所述温度场分析应该是摩擦热作为热源的量,而不是作为具有一定厚度从在接触表面上的接触,而某些传热阻力接触界面的存在是热的界面的表面热输入表面的摩擦材料基质的热性能特性。

1.4如何获得更好的汽车制动系统:

(1)汽车通过制动系统使汽车速度能够下降到一定数值或者迫使汽车停车;(2)汽车能够在正常行驶时保持平稳的速度;

(3)汽车能够停驻原地;

制动系应满足的要求:

(4)能够达到国家规定的或国际上规定的标准;

(5)良好的行车制动效能;

(6)工作可靠;

(7)汽车的热稳定性较好的制动效能;

(8)汽车的水稳定性较好的制动效能;

(9)汽车制动时能够保持良好的操控性;

(10)脚制动和手制动的位置和制动性应满足人机工程学;

(11)制动时的滞后时间要短;

(12)汽车制动时噪声和振动应该避免;

(13)在汽车进行制动时不会与悬架、转向装置等运动干涉,也不会产生自行制动的效果;

(14)能够全天侯24小时进行制动使用;

(15)汽车制动器的使用材料在控制成本的基础上应该尽量使用环保材料,减少有害物质在大气中的排放,同时更有效的提升制动效果。

1.5 课题任务

通过调查得知现代制动器的原理、设计流程、机械制造发展的趋势,与现代制动技术的发展的现状来说,通过模仿其他车型及参数确定制动刹车形式的结构和组成。主要包括:汽车前后制动器的制动形式,前后制动器的制动力分配情况,同步附着系数,其中连接系数制动设计和制动计算参数和驱动机构的计算的影响,根据最终确定的计算和设计汽车盘式制动器设计的结果。

2 制动器方案的选择

2.1方案选择的依据

选定制动系统方案,制动系统架构参考于已有汽车,最重要的结构参数和制动性能的刹车已经初步选定。并且必须满足制动系统的制动器上,提出研究的要求必须考虑到研究课题对制动器的影响,制动系统的性能能够满足,还应考虑到客户及市场是否需求、生产发展水平是否被限制以及成本的因素是否考虑到。

2.2方案的选定

2.2.1制动器选择

汽车的制动器是用来减慢的机构或停止机器运转的装置。有时也用于调节或者限制移动机构或机器速度。它是保证机构或机器正常安全工作的重要部件。制动器类型的选择应考虑以下几点:

(1)起重机机械进行水平运行时,来能够准确泊车是通过控制动转矩的大小来实现的,多采用常开式制动器。

(2)制动器需要经常使用,有高度安全性要求的机构,必须使用双重制动器进行制动。

(3)对于制动器安装场所有要求的,如果安装制动器的场地具有较大空间时,您可以选择复杂的制动器,但安装空间有限,一般使用内带式﹑外蹄式或盘式制动器。

(4)对于运行机构的制动器来说,应该在电动机的轴端进行安装。原因是车体质量大车身惯性大,高速轴在制动时能够起到一部分缓冲作用,使制动时的冲击得到减缓。

盘式制动器和鼓式制动器中,具有如下优点的比较:

(1)热稳定性较好。制动盘的摩擦增力作用较小,拥有较小的摩擦衬块,制动面积仅占制动盘面积的7%~13%,较好的散热性。

(2)水稳定性较好。进行制动时容易将水挤出,因为制动衬块对制动盘的单位压力较高,同时通过离心力也可将水快速甩干,摩擦衬块对制动盘也起到了擦拭作

用,进水后能够快速的恢复正常使用;相比于鼓式制动器来说需要多次制动恢复正常使用。

(3制动稳定性好。制动扭矩和制动缸活塞和推力的线性关系,加上对自己的增力作用没有影响,因此,制动转矩的适度增加时减速度比鼓式制动器好

展览,他们表现出更高的制动力稳定性。

(4)汽车的前进行驶和后退行驶与制动力矩无关。

(5)盘式制动器的质量和尺寸在输出同样大小的制动力矩的条件下比鼓式要小。(6)盘式的摩擦衬块在受到磨损后更加易更换,摩擦衬块的结构也较简单,使得维修保养起来更加的容易方便。

(7)摩擦衬块与制动盘之间具有较小的间隙0.05mm到0.15mm,使操作油缸活塞的时间缩短。

(8)间隙自动调整装置的设计由于制动盘的热膨胀不会像制动鼓热膨胀那样引起制动踏板行程缩短的损失而得到简化。

(9)系统有较好的可靠性和安全性是由于多回路制动驱动系统的构成,保证了汽车车轮平稳的行驶。

(10)更换摩擦衬块由于方便地实现制动器磨损报警变得更加方便,。

盘式制动器容易受到尘污和锈蚀是它的主要缺点(不包括封闭的多片全盘式制动器);在用驻车制动器时,驻车制动驱动机构相对来说较复杂,由于这个原因一些汽车使用前轮盘式制动系统,后轮为鼓式的制动系统;由于没有自行增势的作用,制动器的制动效能很差,中型轿车需要加力装置进行制动。

2.2.2 盘式制动器的分类

点盘式:

由于只有一小部分在制动盘的摩擦表面上,叫做点盘式。固定卡钳卡钳两种。要通过径向力和弯矩没有制动轴,显示盘式制动缸应成对布置。制动力矩大,可能更多的是制动缸的。如果必要的话,在打开空气通道的中间,以减少摩擦的温度,应采取隔热措施,以防止液压油温度的恶化。

全盘式:

这种紧凑的刹车结构,高摩擦面积。盘式制动器分为固定和浮动夹具钳型两种两个固定夹紧汽缸的内侧的两侧和制动盘的外排列形成一个较大的空间,需要在车轮。但是,对于小型车和轿车,狭小的空间内安装轮艰苦的盘式制动钳的夹紧确定,并已开发出浮动钳盘式制动器。这是盘式制动缸的仅内侧,两侧的刹车片,使它们是小的,用适当的布置在车辆中。

图2—1 浮钳盘式制动器

图2—2 定钳盘式制动器

2.3行车制动器的标准和法规

制动效能是驱动刹车开始以一定的速度或最大制动踏力制动减速和制动距离来评价两个指标,它是必不可少的制动性能的评价。下表显示了在欧洲和这两个指标的规定,美国的相关标准或规章。

表2—3制动距离和制动稳定性要求

综合国外标准和技术法规,被认为是:制动性能测试期间?减速,车子应该是5.8?7米/秒2(制动初速度v= 80公里/小时),车应该是4.4?5.5米/秒2(制动初速度表1)。相应的最大制动距离ST:汽车像ST =0.1 V + V2/150;面包车+ V2 /115,其中第一反应距离,第二个是如ST =0.15 V时,制动距离为ST部米; v单位公里/小时。

对于j的减速一般要求是不小于0.6克(5.88米/ S2),在下列条件下:轿车制动初速度50?80公里/小时,比400 N,客车(9下)踏板力轻型商用车的制动初速度50至80公里(3.5吨以内总重量)/ h时,踏板力不超过500 N,其他机动车制动初速度30?60公里/小时,踏板力不超过700 N.但事实上,踏板力值小于规则时,操控性要考虑到相比同类车辆较轻的操作性。

3制动器的设计计算

3.1 设计参数

原来的参数参照于某些小型车的设计。

整车质量:空载:1110kg

满载:1560kg

质心位置:a=L1=1.2m b=L2=1.25m

质心高度:空载:hg=0.8m

满载:hg=0.7m

轴距:L=2.450m

轮距:轮距1.44/1.43m(前/后)

最高车速:185km/h

轮毂尺寸:14

轮胎:185/65 R14

3.2 盘式制动器的主要元件

3.2.1制动盘

制动盘制动器,一个金属盘与制造并连接到车轮HT250转动缓慢制动或停止的角色扮演。当车辆制动卡钳夹住。随着圆盘转动,其使命是减轻重量和摩擦。各种各样的制动盘,他们的特点是薄壁,而在盘的中心是由砂芯形成。不同类型的盘片,有在车轮直径,板厚和两个间隙大小,节点的厚度和高度的差异而有所

循迹小车的设计与制作毕业设计论文

毕业论文声明 本人郑重声明: 1.此毕业论文是本人在指导教师指导下独立进行研究取得的成果。除了特别加以标注地方外,本文不包含他人或其它机构已经发表或撰写过的研究成果。对本文研究做出重要贡献的个人与集体均已在文中作了明确标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 2.本人完全了解学校、学院有关保留、使用学位论文的规定,同意学校与学院保留并向国家有关部门或机构送交此论文的复印件和电子版,允许此文被查阅和借阅。本人授权大学学院可以将此文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本文。 3.若在大学学院毕业论文审查小组复审中,发现本文有抄袭,一切后果均由本人承担,与毕业论文指导老师无关。 4.本人所呈交的毕业论文,是在指导老师的指导下独立进行研究所取得的成果。论文中凡引用他人已经发布或未发表的成果、数据、观点等,均已明确注明出处。论文中已经注明引用的内容外,不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究成果做出重要贡献的个人和集体,均已在论文中已明确的方式标明。 学位论文作者(签名): 年月

关于毕业论文使用授权的声明 本人在指导老师的指导下所完成的论文及相关的资料(包括图纸、实验记录、原始数据、实物照片、图片、录音带、设计手稿等),知识产权归属华北电力大学。本人完全了解大学有关保存,使用毕业论文的规定。同意学校保存或向国家有关部门或机构送交论文的纸质版或电子版,允许论文被查阅或借阅。本人授权大学可以将本毕业论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用任何复制手段保存或编汇本毕业论文。如果发表相关成果,一定征得指导教师同意,且第一署名单位为大学。本人毕业后使用毕业论文或与该论文直接相关的学术论文或成果时,第一署名单位仍然为大学。本人完全了解大学关于收集、保存、使用学位论文的规定,同意如下各项内容: 按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版本;学校有权保存学位论文的印刷本和电子版,并采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存或汇编本学位论文;学校有权提供目录检索以及提供本学位论文全文或者部分的阅览服务;学校有权按有关规定向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入学校有关数据库和收录到《中国学位论文全文数据库》进行信息服务。在不以赢利为目的的前提下,学校可以适当复制论文的部分或全部内容用于学术活动。 论文作者签名:日期: 指导教师签名:日期: 毕业设计(论文)

微型载货汽车盘式制动器设计

微型载货汽车盘式制动器设计 本科生毕业设计 第1章绪论 1.1 研究的目的和意义 盘式制动器具有散热性好、制动效能稳定、抗水衰退能力强、易于保养和维修等优点,可广泛应用于飞机、铁路、车辆和工程机械。对盘式制动器的早期研究侧重于试验研究其摩擦特性,随着用户对其制动性能和使用寿命要求的不断提高,有关其基础理论与应用方面的研究也在深入进行。 高速行驶的轿车,由于频繁使用制动,制动器的摩擦将会产生大量的热,使制动器温度急剧上升,这些热如果不能很好地散出,就会大大影响制动性能,出现所谓的制动效能热衰退现象,制动器直接关乎生命。因此,制动器的设计是汽车的设计过程中非常重要的一环,确定制动器结构类型,设计制动器中传动的主要零部件,对主要零部件进行校核,对优化汽车制动性能和经济性能,培养我们严谨的设计能力及规范的设计程序具有重要意义,使我们在机械加工工艺规程编制、编写技术文件及查阅技术文献等各个方面受到一次综合性的训练,通过零件图、装配图绘制,使我们对AutoCAD绘制软件的使用能力得到进一步的提高。 1.2 制动系统国内外现状及发展趋势 汽车制动系是汽车总要组成部分,其作用是将行驶中的汽车减速或停车。汽车制动系直接影响着汽车行驶的安全性和停车的可靠性。随着高速公路的迅速发展和车速的提高以及车流密度的日益增大,为了保证行车安全、停车可靠,汽车制动系的工作可靠性显得日益重要。也只有制动性良好、制动系工作可靠的汽车,才能从份发挥其动力性能。

汽车制动系至少应有两套独立的制动装置,即行车制动装置和驻车制动装置;重型汽车或经常在山区行驶的汽车要增设应急制动装置及辅助制动装置;牵引汽车还应有自动制动装置。 汽车制动装置用于使行驶中的汽车强制减速或停车,并使汽车在下短坡时保持适当的稳定车速。构常采用双回路或多回路机构,以保证其工作可靠。 驻车制动装置用于汽车可靠而无时间限制的停驻在一定位置甚至在斜坡上,它也有助于汽车在坡路上起步。驻车制动装置应采用机械式驱动机构而不是用液压或气压驱动,以免其产生故障。 应急制动装置用于当行车制动装置意外发生故障而失效时,则可以用机械力源(如 1 本科生毕业设计 强力压缩弹簧)实现汽车制动。应急制动装置不必是独立的制动系统,它可利用行车制动装置或驻车制动装置的某些制动器件。应急制动装置也不是每车必备的,因为普通的手力驻车制动器也可以起到应急制动的作用。 辅助制动装置用在山区行驶的汽车上,利用发动机排气制动或电涡流制动等的辅助制动装置,可使汽车下长坡时间而维持地减低或保持稳定车速,并减轻或解除行车制动器的负荷。通常,在总质量不大于5t可客车上和总质量不大于12t的载货汽车上装备这种辅助制动-减速装置。 汽车制动系应满足如下要求。 (1)应能适应有关标准和法规的规定。各项性能指标除应满足规定和国家标准、法规制定的有关要求外、也应考虑销售对象所在对象在国家和地区的法规和用户要求; (2)具有足够的制动效能,包括行车制东效能和驻车制动效能,行车制动

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海南大学 毕业论文(设计) 题目:基于stm32的智能小车设计学号:20112834320005 姓名:陈亚文 年级:2011级 学院:应用科技学院(儋州校区) 学部:工学部 专业:电子科学与技术 指导教师:张健 完成日期:2014 年12 月 1 日

摘要 本次试验主要分析了基于STM32F103微处理器的智能小车控制系统的系统设计过程。此智能系统的组成主要包括STM32F103控制器、电机驱动电路、红外探测电路、超声波避障电路。本次试验采用STM32F103微处理器为核心芯片,利用PWM技术对速度以及舵机转向进行控制,循迹模块进行黑白检测,避障模块进行障碍物检测并避障功能,其他外围扩展电路实现系统整体功能。小车在运动时,避障程序优先于循迹程序,用超声波避障电路进行测距并避障,在超声波模块下我们使用舵机来控制超声波的发射方向,用红外探测电路实现小车循迹功能。在硬件设计的基础上提出了实现电机控制功能、智能小车简单循迹和避障功能的软件设计方案,并在STM32集成开发环境Keil下编写了相应的控制程序,并使用mcuisp软件进行程序下载。 关键词:stm32;红外探测;超声波避障;PWM;电机控制

Abstract This experiment mainly analyzes the control system of smart car based on microprocessor STM32F103 system design process. The composition of the intelligent system mainly including STM32F103 controller, motor drive circuit, infrared detection circuit, circuit of ultrasonic obstacle avoidance. This experiment adopts STM32F103 microprocessor as the core chip, using PWM technique to control speed and steering gear steering, tracking module is used to detect the black and white, obstacle avoidance module for obstacle detection and obstacle avoidance function, other peripheral extended circuit to realize the whole system function. When the car is moving, obstacle avoidance program prior to tracking, using ultrasonic ranging and obstacle avoidance obstacle avoidance circuit, we use steering gear under ultrasonic module to control the emission direction of ultrasonic, infrared detection circuit is used to implement the car tracking function. On the basis of the hardware design is proposed for motor control function, simple intelligent car tracking and obstacle avoidance function of software design, and in the STM32 integrated development environment under the Keil. Write the corresponding control program, and use McUisp program download software. Keywords:STM32;Infrared detection;Ultrasonic obstacle avoidance;PWM;Motor control

毕业设计智能循迹避障小车设计

毕业设计智能循迹避障 小车设计 Standardization of sany group #QS8QHH-HHGX8Q8-GNHHJ8-HHMHGN#

单片机系统课程设计 轮式移动机器人的设计 学院:通信与电子工程学院 班级:电子131 姓名:初清晨 学号: 13 同组成员:孟庆阳张轩 指导老师:王艳春 日期:2015年12月24日

组员分工 1、组长:张轩,实物焊接,报告整理,程序设计 2、组员:孟庆阳,实物焊接,仿真测试,报告整理 3、组员:初清晨,实物焊接,报告整理,仿真测试

目录

摘要 随着计算机、微电子、信息技术的快速进步,智能化技术的开发速度越来越快,智能度越来越高,应用范围也得到了极大的扩展。智能作为现代的新发明,是以后的发展方向,它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作,不需要人为的管理,可应用于科学勘探等用途。智能电动小车就是其中的一个体现。设计者可以通过软件编程实现它的行进、循迹、停止的精确控制以及检测数据的存储、显示,无需人工干预。因此,智能电动小车具有再编程的特性,是机器人的一种。 本设计采用AT89S52单片机加电机驱动电路和红外遥控及循迹模块还有红外接收一体化传感器设计而成,采用模块化的设计方案,运用红外遥控器控制小车的前进、后退、左转、右转、启动和停止。 关键词:智能小车;STC89C52单片机;L9110;红外对管 Intelligent tracking and obstacle-avoid car Abstract:Based infrared detection of black lines and the road obstacles, and use a STC89C52 MCU as the controlling core for the speed and direction, A electronic drived, which can automatic track and avoid the obstacle, was designed and fabricated. In which, the car is drived by the L298N circuit, its speed is controlled by the output PWM signal from the STC89C52. Keywords: Smart Car; STC89C52 MCU; L298N; Infrared Emitting Diode 第一章绪论 智能小车的意义和作用 自第一台工业机器人诞生以来,机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高,并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中,制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。 随着科学技术的发展,机器人的感觉传感器种类越来越多,其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统,对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达,而基于图像的理解技术还很落后,机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD,目前的CCD已能做到自动聚焦。但CCD传

基于单片机的智能寻迹小车毕业设计

基于单片机的智能寻迹小车毕业设计 系统主要由红外避障模块、声控模块、光电寻迹、电机驱动及语音播报模块组成。 采用P89V51单片机作为智能小车控制核心。系统能实现对线路进行寻迹,小 车可以 前进或后退,遇到障碍物可以自行停止并可以实现反向运行,系统可以利用声 音控 制小车的启停。整个系统小巧紧凑,控制准确,性价比高,人机互动性好。 P89V51单片机;红外避障;线路寻迹;直流减速电机 ABSTRACT System is mainly by infrared obstacle avoidance module, voice module, opto-electronics and motor drive tracing module. Used as a single- chip smart car P89V51 control core. System can realize the tracing lines, cars can go forward or backward, encountered obstacles can stop and reverse operation can be achieved, the system can use voice to control the start and stop car. Compact the entire system to control the accurate, cost-effective, good human-computer interaction. KEYWORD: P89V51MCU;Infrared obstacle avoidance;Tracing;DC motor speed 1

盘式制动器课程设计方案

中北大学 课程设计说明书 学生姓名:学号: 学院(系):机电工程学院 专业:车辆工程 题目:夏利汽车盘式制动器方案设计 综合成绩: 职称: 年月日

目录 一、夏利汽车主要性能参数---------------------4 二、制动器的形式-----------------------------5 三、盘式制动器主要参数的确定-----------------7 四、盘式制动器制动力矩的设计计算-------------9 五、盘式制动器制器的校核计算----------------10 1.前轮制动器制动力矩的校核计算 2.摩擦衬片的磨损特性计算 六、经过计算最终确定后轮制动器的参数--------13 七、设计小结--------------------------------13 八、设计参考资料----------------------------13

轿车前轮制动器设计说明书前言汽车制动系是用以强制行驶中的汽车减速或停车、使下坡行驶的汽车车速保持稳定以及使已停驶的汽车在原地(包括在斜坡上)驻留不动的机构。随着高速公路的迅速发展和车速的提高以及车流密度的日益增大,为了保证行车安全,汽车制动系的工作可靠性显得日益重要。也只有制动性能良好、制动系工作可靠的汽车,才能充分发挥其动力性能。本次课程设计根据任务要求只对夏利汽车盘式制动器方案设计。

一、汽车主要性能参数 主要尺寸和参数: (1)、轴距:L=2405mm (2)、总质量:M=900kg (3)、质心高度:0.65m (4)、车轮半径:165mm (5)、轮辋内径:120mm (6)、附着系数:0.8 (7)、制动力分配比:后制动力/总制动力=0.19 (8)、前轴负荷率:60%;即质心到前后轴距离分别为 L1=L?(1?60%)=962mm L2=L?60%=1443mm (9)、轮胎参数:165/70R13; 轮胎有效半径r e为: 轮胎有效半径=轮辋半径+(名义断面宽度×高宽比) 所以轮胎有效半径r e=(240 2 +165×70%)=235.5mm (10)、制动性能要求:初速度为50KM/h时,制动距离为15m。则 满足制动性能要求的制动减速度由:S=1 3.6(τ2‘+τ2“ 2 )μ0+μ02 25.92 a bmax 计算最大减速度 a bmax,其中μ0=U =50Km/h;S=15m;τ2‘= 0.05s;τ2“=0.2s。经计算得 最大减速度 a bmax≈7.47m s2 ?

智能小车毕业论文完整版

智能小车毕业论文完整 版 Document serial number【UU89WT-UU98YT-UU8CB-UUUT-UUT108】

学士学位论文 系别:计算机科学与技术 学科专业:计算机科学与技术 姓名: @@@@ @@@ 2011年 06月

智能小车引导控制系统 的设计与实现 系别:计算机科学与技术 学科专业:计算机科学与技术 指导老师: @@@ 姓名: @@@ @@@ 2011年 06月

智能小车引导控制系统的设计与实现 摘要:面对诸多恶劣的工作环境(如灭火、救援等),为了有效的避免人员伤亡,就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义。本系统采用STC89C51单片机作为核心控制芯片,设计制作了一款通过红外光电传感器检测路径信息、红外火焰传感器检测火源的智能寻迹灭火小车。本系统由单片机控制模块、寻迹传感器模块、驱动电机模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块等组成。实际应用表明,该小车可以在专门设计的场地上实现自主发现火源,自主识别路线,自主行进接近火源并灭火,最终完成灭火的任务。 关键词:单片机小车引导控制传感器

Smart cars guide control system design and implementation Abstract: Confronted with so many bad working environment (such as fire fighting, rescue etc), in order to effectively avoid casualties, need to use intelligent go by car scene to complete relevant tasks. Therefore, the research and development of intelligent car guide control system has the extremely vital significance. This system uses STC89C51 as the core control chip, design and make a new electric sensor detection by infrared sensor information, infrared flame path of intelligent tracing test fire extinguishing car. The system is composed of single-chip microcomputer control module, tracing sensor module, drive motor module, ignition sensor module, fan module, power supply module. The practical application indicates that the car can be in a specially designed field on fire, to realize the independent found autonomous recognition route, independent sources and marching close to the fire extinguishing, finally complete task. Keywords: Microcontroller Car Control system Sensors

鼓式制动器的建模与仿真资料

河北工业大学 毕业设计说明书 作者:张南学号: 100287系:机械工程 专业:车辆工程 题目:鼓式制动器的建模与仿真 指导者:刘茜副教授 评阅者: 2014年 06 月 08 日

毕业设计说明书中文摘要

目录 1.绪论 (1) 制动系统的原理 (1) 鼓式制动器的介绍 (1) 鼓式制动器优缺点 (3) 2.鼓式制动器零件建模及装配 (4) 零件建模 (4) 制动器的装配 (13) 3. 虚拟样机模型的建立及性能仿真分析 (15) 制动器各部件间约束关系的建立 (15) 几何体间约束的关系与选择 (17) ADAMS\View的运动仿真 (25) ADAMS\View仿真结果 (27) 结论 (33) 参考文献 (34) 致谢 (35)

1.绪论 制动系统原理 制动系统是行车安全中非常重要的一部分,制动系统主要表现为通过踩下制动踏板,制动系统将力进行一系列传递从而最终表现为车辆的行车速度降低直至停车。制动系统原理图如下图。制动系统由制动踏板、助力泵、总泵活塞、制动鼓、液压管道、驻车制动等组成。踩下制动踏板将力传递到制动系统,助力泵将踏板上的力进行放大并传递到制动总泵中推动总泵活塞运动,将力传递到制动器的制动鼓,产生摩擦力矩从而使车轮速度降低直至停车。 图制动系统的原理图 1.1鼓式制动器的介绍 鼓式制动器应用在车辆上面已经有很长时间的历史,由于它的可靠性稳定以及大制动力均衡,使得鼓式制动器至今仍被装置在许多车型上 (多用于后轮)。鼓式制动器是通过液压装置将制动蹄向外推,使制动蹄摩擦片与随着车轮转动的制动鼓发生摩擦产生制动力矩从而使车辆实现制动的效果。鼓式制动器的制动鼓内侧与摩擦片接触的位置就是制动装置产生制动力矩的位置。在获得相同制动力矩的情况下,鼓式制动器的制动鼓直径较盘式制动器的制动鼓要小得多。因此需要较大制动力的德众大型

毕业设计+智能循迹避障小车设计之令狐文艳创作

单片机系统课程设计 令狐文艳 轮式移动机器人的设计 学院:通信与电子工程学院 班级:电子131 姓名:初清晨 学号:2013131013 同组成员:孟庆阳张轩 指导老师:王艳春 日期:2015年12月24日

组员分工 1、组长:张轩,实物焊接,报告整理,程序设计 2、组员:孟庆阳,实物焊接,仿真测试,报告整理 3、组员:初清晨,实物焊接,报告整理,仿真测试

目录 摘要1 第一章绪论2 1.1智能小车的意义和作用2 1.2智能小车的现状3 第二章方案设计与论证3 2.1 主控系统3 2.2 电机驱动模块4 2.3 循迹模块5 2.4 避障模块6 2.5 机械系统7 2.6电源模块7 第三章硬件设计7 3.1 AT89S52单片机的简介8 3.2总体设计11 3.3驱动电路12 3.4信号检测模块13 3.5主控电路14 第四章软件设计15 4.1主程序框图15 4.2电机驱动程序15 4.3循迹模块16 4.4避障模块20 结束语25 致谢26 附录一循迹加红外避障综合程序28 附录二实物图32

摘要 随着计算机、微电子、信息技术的快速进步,智能化技术的开发速度越来越快,智能度越来越高,应用范围也得到了极大的扩展。智能作为现代的新发明,是以后的发展方向,它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作,不需要人为的管理,可应用于科学勘探等用途。智能电动小车就是其中的一个体现。设计者可以通过软件编程实现它的行进、循迹、停止的精确控制以及检测数据的存储、显示,无需人工干预。因此,智能电动小车具有再编程的特性,是机器人的一种。 本设计采用AT89S52单片机加电机驱动电路和红外遥控及循迹模块还有红外接收一体化传感器设计而成,采用模块化的设计方案,运用红外遥控器控制小车的前进、后退、左转、右转、启动和停止。 关键词:智能小车;STC89C52单片机;L9110;红外对管 Intelligent tracking and obstacle-avoid car Abstract:Based infrared detection of black lines and theroad obstacles, and use a STC89C52 MCU as the controlling core for the speed and direction, A electronic drived, which can automatic track and avoid the obstacle, was designed and fabricated. In which, the car is drived by the L298N circuit, its speed is controlled by the output PWM signal from the STC89C52. Keywords: Smart Car; STC89C52 MCU; L298N;Infrared Emitting Diode 第一章绪论 1.1智能小车的意义和作用 自第一台工业机器人诞生以来,机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高,并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中,制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。 随着科学技术的发展,机器人的感觉传感器种类越来越多,其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统,对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达,而基于图像的理解技术还很落后,机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的

毕业设计+智能循迹避障小车设计

单片机系统课程设计轮式移动机器人的设计 学院:通信与电子工程学院 班级:电子131 姓名:初清晨 学号: 2013131013 同组成员:孟庆阳张轩 指导老师:王艳春 日期: 2015年12月24日

组员分工 1、组长:张轩,实物焊接,报告整理,程序设计 2、组员:孟庆阳,实物焊接,仿真测试,报告整理 3、组员:初清晨,实物焊接,报告整理,仿真测试

目录 摘要 (1) 第一章绪论 (2) 1.1智能小车的意义和作用 (2) 1.2智能小车的现状 (3) 第二章方案设计与论证 (3) 2.1 主控系统 (3) 2.2 电机驱动模块 (4) 2.3 循迹模块 (5) 2.4 避障模块 (6) 2.5 机械系统 (7) 2.6电源模块 (7) 第三章硬件设计 (7) 3.1 AT89S52单片机的简介 (8) 3.2总体设计 (11) 3.3驱动电路 (12) 3.4信号检测模块 (13) 3.5主控电路 (14) 第四章软件设计 (15) 4.1主程序框图 (15) 4.2电机驱动程序 (15) 4.3循迹模块 (16) 4.4避障模块 (20) 结束语 (25) 致谢 (26) 附录一循迹加红外避障综合程序 (28) 附录二实物图 (32)

摘要 随着计算机、微电子、信息技术的快速进步,智能化技术的开发速度越来越快,智能度越来越高,应用范围也得到了极大的扩展。智能作为现代的新发明,是以后的发展方向,它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作,不需要人为的管理,可应用于科学勘探等用途。智能电动小车就是其中的一个体现。设计者可以通过软件编程实现它的行进、循迹、停止的精确控制以及检测数据的存储、显示,无需人工干预。因此,智能电动小车具有再编程的特性,是机器人的一种。 本设计采用AT89S52单片机加电机驱动电路和红外遥控及循迹模块还有红外接收一体化传感器设计而成,采用模块化的设计方案,运用红外遥控器控制小车的前进、后退、左转、右转、启动和停止。 关键词:智能小车;STC89C52单片机;L9110;红外对管 Intelligent tracking and obstacle-avoid car Abstract:Based infrared detection of black lines and the road obstacles, and use a STC89C52 MCU as the controlling core for the speed and direction, A electronic drived, which can automatic track and avoid the obstacle, was designed and fabricated. In which, the car is drived by the L298N circuit, its speed is controlled by the output PWM signal from the STC89C52. Keywords: Smart Car; STC89C52 MCU; L298N; Infrared Emitting Diode

毕业设计盘式制动器设计说明书

汽车盘式制动器设计 摘要:本文主要是介绍盘式制动器的分类以及各种盘式制动器的优缺点,对所选车型制动器的选用方案进行了选择,针对盘式制动器做了主要的设计计算,同时分析了汽车在各种附着系数道路上的制动过程,对前后制动力分配系数和同步附着系数、利用附着系数、制动效率等做了计算。在满足制动法规要求及设计原则要求的前提下,提高了汽车的制动性能。 关键词:盘式制动器;制动力分配系数;同步附着系数;利用附着系数;制动效率

Automobile disc brake design Abstract:This paper is mainly the disc brake of the classification and various kinds of disc brake of the advantages and disadvantages are introduced, the selection scheme of the chosen vehicle brake was selected and for disc brake do the main design calculation and analysis of the car in a variety of attachment coefficient road on the braking process of, of braking force distribution coefficient and the synchronous adhesion coefficient, utilization coefficient of adhesion, braking efficiency calculated. Under the premise of meeting the requirements of the braking regulation requirement and design principle and improve the braking performance of automobile. Key words: Disc brake,Braking force distribution,coefficient,Synchronization coefficient,Synchronous adhesion coefficient,The use of adhesion coefficient,Braking efficiency

电动智能小车(完整论文)

摘要 80C51单片机是一款八位单片机,他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。这里介绍的是如何用80C51单片机来实现长春工业大学的毕业设计,该设计是结合科研项目而确定的设计类课题。本系统以设计题目的要求为目的,采用80C51单片机为控制核心,利用超声波传感器检测道路上的障碍,控制电动小汽车的自动避障,快慢速行驶,以及自动停车,并可以自动记录时间、里程和速度,自动寻迹和寻光功能。整个系统的电路结构简单,可靠性能高。实验测试结果满足要求,本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。 采用的技术主要有: (1)通过编程来控制小车的速度; (2)传感器的有效应用; (3)新型显示芯片的采用. 关键词80C51单片机、光电检测器、PWM调速、电动小车

Design and create an intelligence electricity motive small car Abstract 80C51 is a 8 bit single chip computer. Its easily using and multi-function suffer large users. This article introduces the CCUT graduation design with the 80C51 single chip computer. This design combines with scientific research object. This system regards the request of the topic, adopting 80C51 for controlling core, super sonic sensor for test the hinder. It can run in a high and a low speed or stop automatically. It also can record the time, distance and the speed or searching light and mark automatically the electric circuit construction of whole system is simple, the function is dependable. Experiment test result satisfy the request, this text emphasizes introduced the hardware system designs and the result analyze. The adoption of technique as: (1)Reduce the speed by program the engine; (2)Efficient application of the sensor; (3)The adoption of the new display chip. Keywords 80C51 single chip computer, light electricity detector, PWM speed adjusting, Electricity motive small car

领从蹄鼓式制动器的设计

摘要:随着生活水平的提高和科技的迅猛发展,人们的生活节奏变得越来越快,因此人们对交通工具的快捷性要求越来越高。为了应对高车速对人们安全构成的威胁,许多法规对汽车的安全性提出了更高的要求,制动系的设计成为其中很重的一个方面。本设计根据制动器的工作原理,对多种制动器进行分析比较,选择了制动效能较高的鼓式制动器作为设计的对象。依据给定的参数,进行重要数值的计算。随后,又根据工艺学的知识,进行制动器零件的设计和工艺分析。 总之,本设计的目的是为了设计出高效、稳定的制动器,以提高汽车的安全性。 关键词:制动系; 制动效能; 制动器

Abstract Keywords:Braking system ; Braking quality ; Brake

1 绪论 1.1 汽车制动系概述 尽可能提高车速是提高运输生产率的主要技术措施之一。但这一切必须以保证行驶安全为前提。因此,在宽阔人少的路面上汽车可以高速行驶。但在不平路面上,遇到障碍物或其它紧急情况时,应降低车速甚至停车。如果汽车不具备这一性能,提高汽车行驶速度便不可能实现。所以,需要在汽车上安装一套可以实现减速行驶或者停车的制动装置——制动系统。 制动系是汽车的一个重要组成部分,它直接影响汽车的行驶安全性。随着高速公路的迅速发展和汽车密度的日益增大,交通事故时有发生。因此,为保证汽车行驶安全,应提高汽车的制动性能,优化汽车制动系的结构。 制动装置可分为行车制动、驻车制动、应急制动和辅助制动四种装置。其中行驶中的汽车减速至停止的制动系叫行车制动系。使已停止的汽车停驻不动的制动系称为驻车制动系。每种车都必须具备这两种制动系。应急制动系成为第二制动系,它是为了保证在行车制动系失效时仍能有效的制动。辅助制动系的作用是使汽车下坡时车速稳定的制动系。 汽车制动系统是一套用来使四个车轮减速或停止的零件。当驾驶员踩下制动踏板时,制动动作开始。踏板装在顶端带销轴的杆件上。踏板的运动促使推杆移动,移向主缸或离开主缸。 主缸安装在发动机室的隔板上,主缸是一个由驾驶员通过踏板操作的液压泵。当踏板被踩下,主缸迫使有压力的制动液通过液压管路到四个车轮的每个制动器。液压管路由钢管和软管组成。它们将压力液从主缸传递到车轮制动器。 盘式制动器多用于汽车的前轮,有不少车辆四个车轮都用盘式制动器。制动盘装在轮辋上、与车轮及轮胎一起转动。当驾驶员进行制动时,主缸的液体压力传递到盘式制动器。该压力推动摩擦衬片靠到制动盘上,阻止制动盘转动。

毕业设计基于单片机的智能循迹小车

第1章绪论 1.1课题背景 目前,在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下,智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。移动机器人是机器人学中的一个重要分支,出现于20世纪06年代。当时斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen和charles Rosen等人,在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人,目的是将人工智能技术应用在复杂环境下,完成机器人系统的自主推理、规划和控制。从此,移动机器人从无到有,数量不断增多,智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。 智能小车,是一个集环境感知、规划决策,自动行驶等功能于一体的综合系统,它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术,是典型的高新技术综合体。 智能车辆也叫无人车辆,是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下,能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路(轨迹)行进。智能车辆在原有车辆系统的基础上增加了一些智能化技术设备: (1)计算机处理系统,主要完成对来自摄像机所获取的图像的预处理、增强、分析、识别等工作; (2)摄像机,用来获得道路图像信息; (3)传感器设备,车速传感器用来获得当前车速,障碍物传感器用来获得前方、侧方、后方障碍物等信息。 智能车辆技术按功能可分为三层,即智能感知/预警系统、车辆驾驶系统和全自动操作系统团。上一层技术是下一层技术的基础。三个层次具体如下: (1)智能感知系统,利用各种传感器来获得车辆自身、车辆行驶的周围环境及 驾驶员本身的状态信息,必要时发出预警信息。主要包括碰撞预警系统和驾驶员状态监控系统。碰撞预警系统可以给出前方碰撞警告、盲点警告、车道偏离警告、换道/

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