工业机器人操作规范指南规范

工业机器人应用

一机器人示教单元使用

1.示教单元的认识

2.使用示教单元调整机器人姿势

2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时

“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。

2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴

直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：

直交调整模式

TOOL调整模式

三轴直交调整模式

圆桶调整模式

2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。

按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”

按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”

按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”

按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”

在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。

3.使用示教单元设置坐标点

3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：

J1:0.00 J5:0.00

J2: -90.00 J6:0.00

J3:170.00

J4:0.00

3.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入

界面中。此时共有个5项目可选，可使用右侧的“↑”、“↓”、“←”和“→”键移动光标到相应的选项，然后按下“EXE”键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。在此按“1.FILE/EDIT”键进入文件/编辑界面。

3.3在进入界面后先选择需进行编辑的程序，再按下“F2”键进入（位置点POS.）编辑界面，再按下“F2”键对应的“POSI.”进入位置点编辑界面。分别按动“F3”和“F4”键，对应的功能是“Prve”和“Next”，可向前或向后选择程序中所有的位置点，在此操作时选择P0点。

3.4按下“F2”键进行“TEACH”示教，此时有确定对话框进行YES/NO选择，按“F1”选择YES进行保存。至此程序中对应的P0位置点已经确定。按操作可对程序中其它位置点进行示教保存。

4.使用示教单元修改、编辑程序

4.1以样例程序TTT6为例，分别将第37段程序Dly 0.9修改为Dly1.2、第46段程序Mvs p1修改为Mov p1。

4.2按照3.2的操作步骤进入界面。

4.3先选择需进行编辑的程序TTT6，再按下“F1”键进入（程序PROGRAM）编辑界面，画面显示出选择的程序。按右侧的“↑”、“↓”键移动光标选择的程序段37（若程序中有中文注释时会以日文方式显示，对程序执行无影响）。

4.3按“F1”键进入编辑界面对程序段进行修改，此时光标在“3”字处闪，表示此字

符可进行修改。按“←”和“→”键可移动光标，连续按“→”键10次后光标移动到“0”字后面，再按“CLEAR”键可清除光标前面的字符，按动4次后将“0.5”清除，再分别按下数字键“1”、“.”“2”，最后按下“EXE”键完成此程序段的修改。

4.4选择程序段46并进入编辑界面，按“CHARACTER”键切换为字母输入方式（显示ABC为字母输入方式，显示123为数字输入方式），移动光标到“v”处并按“CLEAR”键将其清除，再按数字键“6”，按一次输入为“M”，按二次输入为“N”，多次按下可在“O”、“m”、“n”、“o”之间切换，在输入“O”后再按“→”键，选择字符“s”，按“CLEAR”键将其清除，再按三次数字键“8”，修改字符为“V”。最后按“EXE”键程序段修改为“46 MOV P1”

5.使用示教单元设置原位值

5.1当机器人本体经过碰撞或者更换过电池后，各伺服电机绝对编码器的数值会发生改变，与之对应的坐标点会偏移或者出现错误，此时可以通过重新输入编码器坐标数值进行校正。

5.2每台机器人的编码器数值表在样例程序中以注释的方式列出；也可以打开机器人后盖，在盖板上找到。

5.3按照3.2实训内容进入

界面中，按“4.ORIGIN/BRK”键进入界面。

5.4按数字键“1”进入“https://www.360docs.net/doc/a115885384.html,IGIN”界面。

5.5按数字键“1”进入“1.DATA”界面。

5.6根据表格中的数据分别进行输入，字母与数字的切换使用“CHARACTER”键，在字母模式下连续按动“1()”键，可在符号“’”、“(”、“)”、“””、“^”、“:”、“;”、“￥”、“?”之间进行切换；连续按动“-@=”键，可在符号“@”、“=”、“+”、“-”、“*”、“/”、“<”、“>”之间进行切换；连续按动“.,%”键，可在符号“,”、“%”、“#”、“$”、“!”、“&”、“_”、“.”之间进行切换。

5.7数据全部输入后按“EXE”进行保存，在对话窗口中按“F1”选YES进行确认。

5.8以上方式恢复为出厂数据，若以其它方式还原，不能保证运行时的各位置点与程序中设置的相同。

详尽使用说明请参考《三菱机器人进修教程》

二机器人软件使用

1.机器人软件的认识

1.1安装完“RT ToolBox2 Chinese Simplified”后可双击桌面图标运行软件。

或点击“开始”→“所有程序”→“MELSOFT Application”→“RT ToolBox2 Chinese Simplified”。

软件打开后界面如下图所示：

1.2点击菜单“工作区”中的打开，弹出如下图所示对话框，点击“参照”选择程序存储的路程，然后选中样例程序“robt”，再点击“OK”键。

程序打开后界面如下所示：

2.工程的修改

2.1程序修改：打开样例工程后在程序列表中直接修改。

2.2位置点修改：在位置点列表中选中位置点，再点击“变更”，在弹出的画面中可以直接在对应的轴数据框中输入数据，或者点击“当前位置读取”，自动将各轴的当前位置数据填写下来，点击“OK”键后将位置数据进行保存。

3在线操作

3.1在工作区中右击“RC1”→“工程的编辑”，“工程编辑”画面如右下图所示。

3.2在“通信设定”中选择“TCP/IP”方式，再点击“详细设定”，在“IP地址”中输入机器人控制的IP地址（控制器的IP地址可在控制器上电后按动“CHNG DISP”键，直到显示“No Message”时再按“UP”键，此时显示出控制器的IP地址）。同时设置计算机的IP的地址在同一网段内且地址不冲突。

3.3在菜单选项中点击“在线”→“在线”，在“工程的选择”画面中选择要连接在线的工程后点击“OK”键进行确定。

3.4连接正常后，工具条及软件状态条中上的图标会改变。

3.5在工作区中双击工程“RC1”中“在线”中的“RV-3SD”，出现如右下图示的监视窗口。

3.6在工具条点击“面板的显示”，监视窗口左侧会显示右下图所示的侧边栏。按“ZOOM”边的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像进行放大、缩小；按动“X轴”、“Y轴”、“Z轴”边上的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像沿各轴旋转。

4建立工程

4.1点击菜单“工作区”→“新建”，在“工作区所在处”点击“参照”选择工程存储的路径，在“工作区名”后输入新建工程的名称，最后点击“OK”完成。

4.2在“工程编辑”界面中“工程名”后输入自定义的工程名字

4.3在“通信设定”中的“控制器”中选择为“CRnD-700”，在“通信设定”中选择当前使用的方式，若使用网络连接，请选择为“TCP/IP”并在“详细设定”中填写控制器IP地址。

4.4在“机种名”中点击“选择”键，在菜单中选择“RV-3SD”，最后点击“OK”保存参数。

4.5在“工作区”工程“RC1”下的“离线”→“程序”上右键点击，在出现的菜单中点击“新建”，弹出的“新机器人程序”画面中的“机器人程序”后面输入程序名。最后点击“OK”键完成。

4.6完成程序的建立后，弹出如下图所示的程序编辑画面，其中上半部分是程序编辑区，下半部分是位置点编辑区。

4.7在程序编辑区的光标闪动处可以直接输入程序命令，或在菜单“工具”中选择并点击“指令模板”，在“分类”中选择指令类型，然后在“指令”中选择合适的指令，从“模板”中可以看到该指令的使用样例。下方的“说明”栏中有此指令的使用简单说明，选中指令后点击“插入模板”或双击指令都能将指令自动输入到程序编辑区。

3.8指令输入完成后，在位置点编辑区点击“追加”，增加新位置点，在“位置数据的编辑”界面上和“变量名”后输入与程序中相对应的名字，对“类型”进行选择，默认为“直交型”。如编辑时无法确定具体数值，可点击“OK”键先完成变量的添加，再用示教的方式进行编辑。

3.9完成编辑后的程序如下图所示。此程序运行后将控制机器人在两个位置点之间循环移动。在各指令后以“’”开始输入的文字为注释，有助于对程序的理解和记忆，符号“’”在半角英文标点输入下才有效,否则程序会报错。

3.10点击工具条中的图标“保存”对程序进行保存，再点击图标“模拟”，进入模拟仿真环境。

3.11在工作区中增加“在线”部分和一块模拟操作面板。在“在线”→“程序”上右击，点中“程序管理”，在弹出的“程序管理”界面中的“传送源”中选择“工程”并选中工程，在“传送目标”中选择“机器人”，点击下方的“复制”键，将工程内的“text.prg”工程复制到模拟机器人中；点击“移动”则将传送源中的程序剪切到传送目标中；点击“删除”将传送源或传送目标内选中的程序删除；点击“名字的变更”可以改变选中程序的名字。最后点击“关闭”结束操作。

3.12双击在“工作区”的工程“RC1”→“在线”→“程序”下的“TXET”，打开程序；双击在“工作区”的工程“RC1”→“在线”下的“RV-3SD”，打开仿真机器人监视画面。在模拟操作面板上点击“JOG操作”按钮，将操作模式选择为“直交”。在位置点编辑区先选中“P0”，再点击“变量”，然后在“位置数据的编辑”中点击“当前位置读取”，将此位置定义为P0点。

点击各轴右侧的“－”、“+”按钮对位置进行调整，完成后将位置定义为P1点。完成后进行保存。

3.13选中在“工作区”的工程“RC1”→“在线”→“程序”下的“TXET”点击右键，选择“调试状态下的打开”，此时模拟操作面板各如下图所示。点击“OVRD”右侧的上、下调整按键调节机器人运行速度，并在中间的显示框内显示。点击“单步执行”内的“前进”键，使程序单步执行，点击“继续执行”则程序连续运行。同时程序编辑栏中有黄色三角箭头指示当前执行步位置。

3.14运行中出现错误时，会在状态右侧的显示框内闪现“警告报警号XXXX”，同时机器人伺服关闭。点击“报警确认”弹出报警信号说明，点击“复位”内的“报警”按键可以清除报警。根据报警信息修改程序相关部分，点击“伺服ON/OFF”按键后重新执行程序。

3.15对需要调试的程序段，可以在“跳转”内直接输入程序段号并点击图标直接跳转到指定的程序段内运行。

3.16在调试时如要使用非程序内指令段可点击“直接执行”，在“指令”中输入新的指令段后点击“执行”。以此程序为例，先输入MOV P0 执行，再输入MVS P1 执行，观察机器人运行的动作轨迹。为了比较“MOV”和“MVS”指令的区别，重新输入MOV P0 执行，再输入MOV P1 执行，观察机器人运行的动作轨迹与上执行MVS P1 指令时不同之处。在“历史”栏中将保存输入过指令，可直接双击其中一条后执行。按“清除”按键将记录的历史指令进行清除。

3.17仿真运行完成后点击在线程序界面关闭的按钮并保存工程。然后将修改过的程序通过“工程管理”复制并覆盖到原工程中。

3.18点击工具条上的“在线”图标，连接到机器人控制器。之后的操作与模拟操作时相同，先将工程文件复制到机器人控制器中，再调试程序。

详尽的使用说明请参考《机器人手册》。

三机器人常用控制指令

1.Mov 关节插补动作指令

以上图为例，抓手先移动到P1点，再移动到P2点50mm上方处，然后移动到P2处，接着移动到P3后方100mm处，再移动到P3处，最后回到P3后方100mm处，若动作轨迹如上图所示则使用关节插补动作指令，相应程序如下：

MOV P1

MOV P2，-50

MOV P2

MOV P3，-100

MOV P3

MOV P3，-100

END

2.Mvs 直线插补动作指令

以上图为例，抓手先移动到P1点，再移动到P2点50mm上方处，然后移动到P2处，接着移动到P3后方100mm处，再移动到P3处，最后回到P3后方100mm处，若动作轨迹如上图所示则使用直线插补动作指令，相应程序如下：

MVS P1

MVS P2，-50

MVS P2

MVS P3，-100

MVS P3

MVS P3，-100

END

3.Accel 加、减速控制指令

Accel 将移动速度时的加、减速度，以对最高速度的比例（%）指定例：

Accel 加减速全部以100%设定。

Accel 60，80 加速度以60%，减速度以80%设定。

Ovdr 速度控制指令

Ovdr 将在程序全体的动作速度，以对最高速度的比例（%）指定。

例：

Ovdr 50 关节插补、直线插补、圆弧插补动作都以最高速度的50%设定。

4.Dly 定时器指令

Dly 执行定时器，以100ms为单元。

例：

Dly 1.0 定时1秒。

5.Hopen 、Hclose 抓手控制指令

Hopen 打开抓手。

Hclose 关闭抓手。

例：

Hopen 1 打开1号抓手。

Hclose 1 关闭1号抓手。

6.Pallet 排列运算指令

Def plt 定义使用Pallet

Plt 用运算求得Pallet上的指定位置。

例：

Def plt 1，P1，P2，P3，P4，4，3，1 定义在指定托盘号码1，有起点＝P1、终点A＝P2、终点B=P3、对角点=P4的4点地方，个数A=4层、个数B=3列的合计12个（4*3）的作业位置，用托盘模型=1（Z字型）进行运算（2=同方向）。

P0=（Plt 1，5）运算托盘号码1的第5个位置为P0位置点。

在实训设备上的库架为3*3共9个仓位，对应各位置点如下设置：

P4 P15 P5

P12 P13 P14

P2 P11 P3

使用Pallet指令可有以下几种组合：

1.Def plt 1，P2，P3，P4，P5，3，3，1―――3层、3列

2.Def plt 1，P2，P3，P4，P5，3，2，1―――3层、2列

3.Def plt 1，P2，P11，P4，P15，3，2，1―――3层、2列

4.Def plt 1，P11，P3，P15，P5，3，2，1―――3层、2列

5.Def plt 1，P2，P3，P4，P5，2，3，1―――2层、3列

6.Def plt 1，P2，P3，P12，P14，2，3，1―――2层、3列

7.Def plt 1，P12，P14，P4，P5，2，3，1―――2层、3列

8.Def plt 1，P2，P3，P4，P5，2，2，1―――2层、2列

9.Def plt 1，P2，P11，P12，P13，2，2，1―――2层、2列

10.Def plt 1，P2，P11，P4，P15，2，2，1―――2层、2列

11.Def plt 1，P11，P3，P13，P14，2，2，1―――2层、2列

12.Def plt 1，P11，P3，P15，P5，2，2，1―――2层、2列

13.Def plt 1，P12，P13，P4，P15，2，2，1―――2层、2列

14.Def plt 1，P13，P14，P15，P5，2，2，1―――2层、2列

7.程序控制指令

7.1GO TO指令

Go To在指定的标签无条件跳过。

例：

*LOOP

MOV P0

MVS P1

GoTo *LOOP

END

7.2Wait 指令

Wait 等待指定的变量成为指定的值为止。

例：

*LOOP

MOV P0

MVS P1

Wait M_In(12)=1 ‘直到输入量12变成1为止

Go To *LOOP

END

7.3GOSUB 指令

Go Sub执行指定标识的副程序

Return 进行程序恢复

例：

MOV P1

Go Sub *LOOP

MOV P2

*LOOP

HOPEN 1

DLY 1

Return

详尽的指令说明请参考《机器人手册》

联网输入序列号RBSERIAL

关于机器人安全操作规范.doc

机器人安全操作规范 1.编制目的 为规范各类机器人操作，防止在调试、操作工业机器人过程中发生意外事件，规避各类不安全因素，使操作者及周围人员处于安全的工作环境中，制定本指导书。 2.编制依据 《工业环境用机器人安全要求第 1 部分：机器人》— 2011 《工业机器人安全实施规范》GB/T20867 — 2007 3.适用范围 适用于各类机器人的使用、操作、调试、示教等人员及其相关的管理、操作人员。 4.管理规定 示教前安全规定 （1）检查机器人的本体、控制柜等设备设施的完整程度，如发现任何异常请立即联系相关 专业人员处理。 （2）示教人员应目检机器人系统和安全防护空间，确保不存在产生危险的外界条件。 示教盒的运动控制和急停控制应进行功能测试，以保证正常操作。示教操作开始前，应排除故障和失效。编程时，应关断机器人驱动器不需要的动力。 （3）示教人员进入工作区域前，所有的安全防护装置应确保在位，且在预期的示教方式下能 起作用。进入工作区域前，应要求示教人员进行编程操作，但应不能进行自动运行操作。 （4）将控制柜上的钥匙开关选择到本地，防止操作过程中外围信号的输入，引起机器人在 操作者不知道的情况下进行误操作。

（5）确认急停键是否正常。 （6）在示教前，为安全起见，应该设立示教锁。 （7）在安全围栏内示教操作必须在机器人慢速并保证人员安全前提下才允许操作。 （8）所有相关操作需进行专业的培训并考核合格后才允许操作。 （9）为了防止示教者之外的其他人员误操作各按钮，示教人员应挂出警示牌以防止误启动。（10）确认在安全围栏内没有任何其他人。 （11）机器人系统有异常或故障时，禁止带病作业，应将故障排除后再进行操作。 （12）确认安全保护装置能够正确运行。 （13）如出现任何异常情况，均应停止操作。 示教安全规定 （1）示教期间仅允许示教编程人员在防护空间内，其他人员禁止入内。 （2）示教时，操作者要确保自己有足够的空间后退，并且后退空间没有障碍物，禁止依靠 示教。 （3）禁止带手套操作示教盒，避免误操作按键。 （4）操作机器人时，确保机器人运动空间内没有人员；如果必须进入机器人运动空间才能 示教，依照谁拿示教盒谁靠近机器人的原则，禁止不拿示教盒的人员指挥拿示教盒的人员进行操作；如果控制柜离机器人较远，必须两人配合示教，禁止使用呼喊的方式进行指挥，需要使用打手势的方式。 （5）示教期间，机器人运动只能受示教装置控制。机器人不能接受其他设备的控制命令。（6）示教人员应具有单独控制在安全防护空间内的其他设备运动控制权，且这些设备的控

工贸企业机器人安全操作规程(2021版)

( 操作规程 ) 单位：_________________________ 姓名：_________________________ 日期：_________________________ 精品文档 / Word文档 / 文字可改 工贸企业机器人安全操作规程 (2021版) Safety operating procedures refer to documents describing all aspects of work steps and operating procedures that comply with production safety laws and regulations.

工贸企业机器人安全操作规程(2021版) （1）机器人周围区域必须清洁，（无油、水及杂质）等 （2）装卸工件前，先将（机械手运动至安全位置），严禁装卸工件过程中操作机器。 （3）不要带着（手套）操作示教盘和操作盘。 （4）如需要手动控制机器人时，应确保机器人动作范围内（无任何人员或障碍物），将速度由慢到快逐渐调整，避免速度突变造成伤害或损失。 （5）执行程序前，应确保：机器人工作区内不得有无关的（人员、工具、物品），工件（夹紧）可靠并确认，（焊接程序与工件）对应。 （6）机器人动作速度较快，存在危险性，操作人员应负责维护工作站正常运转秩序，（严禁非工作人员进入工作区域）。

（7）清枪剪丝时机器人动作较快，操作人员应（避免停留在清枪剪丝位置附近）。 （8）机器人运行过程中，严禁操作者（离开现场），以确保（意外情况）的及时处理。 （9）机器人工作时，操作人员应注意查看焊枪线缆状况，防止其（缠绕在机器人）上。 （10）线缆不能严重绕曲成麻花状和与硬物摩擦，以防内部线芯折断或裸漏。 （11）示教器和线缆不能放置在（变位机）上，应（随手携带）或（挂在操作位置）。 （12）当机器人停止工作时，不要认为其已经完成工作了，因为机器人很可能是在（等待让它继续移动的输入信号）。 （13）因故离开设备工作区域前应按下急停开关，（避免突然断电或者关机零位丢失），并将示教器放置在安全位置。 （14）工作结束时，应使机械手置于（零位位置）（或安全位置）。 （15）严禁在控制柜内随便放置（配件、工具、杂物、安全帽

ABB工业机器人操作手册

目录 一、系统安全 (1) 二、手动操纵工业机器人 (1) 1.单轴运动控制 (1) 2.线性运动与重定位运动控制 (3) 3.工具坐标系建立 (5) 4.示教器上用四点法设定TCP (6) 操作方法及步骤如下： (6) 三、程序建立 (10) 1.建立RAPID程序 (10) 2.基本RAPID程序指令 (11) （1）赋值指令 (11) （2）常用的运动指令 (12) （3） I/O控制指令 (14) 1）Set数字信号置位指令 (14) 2）Reset数字信号复位指令 (15) 3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15) 4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15) 5）WaitUntil信号判断指令 (15) （4）条件逻辑判断指令 (15) 1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15) 2）IF条件判断指令 (16) 3)FOR重复执行判断指令 (16) 4)WHILE条件判断指令 (16)

一、系统安全 以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大, 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关(E-Stop)不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 二、手动操纵工业机器人 1.单轴运动控制 （1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。

工业机器人行业标准

附件 工业机器人行业规范条件 一、总则 （一）为贯彻落实《机器人产业发展规划（2016-2020年）》，加强工业机器人产品质量管理，规范行业市场秩序，维护用户合法权益，保护工业机器人本体生产企业和工业机器人集成应用企业科技投入的积极性，按照鼓励技术进步、规范竞争行为、促进安全生产的原则，根据国家有关法律法规和产业政策，制定《工业机器人行业规范条件》（以下简称规范条件）。 （二）鼓励工业机器人本体生产企业和工业机器人集成应用企业按照本规范条件自愿申请规范条件公告，对符合规范条件的企业以公告的形式向社会发布，引导各类鼓励政策向公告企业集聚。 （三）本规范条件适用于中华人民共和国境内的工业机器人本体生产企业和工业机器人集成应用企业。 二、综合条件 （四）具有独立企业法人资格，并取得营业执照。 （五）符合国家相关产业政策要求。 （六）具有独立研发、生产、专业技术服务能力。 （七）有良好的资信和公众形象，有良好的履约能力，

依法纳税，近三年无触犯国家法律法规的行为、无不正当竞争行为。 （八）具备信息化、智能化管理手段。 （九）工业机器人本体生产企业应具备与所开展的工业机器人研发、生产等活动相适应的研发、生产、起重、运输等设施设备。 （十）工业机器人集成应用企业应具备与所开展的工业机器人系统集成、专业技术服务等活动相适应的研发、设计、生产、装配、起重、运输等设施设备。 三、企业规模 （十一）财务状况良好，财务数据真实可信，并经在中华人民共和国境内登记的会计师事务所审计。 （十二）具有固定的研发/生产场所，并与企业的研发能力/生产规模相适应。 （十三）工业机器人本体生产企业，年主营业务收入总额不少于5000万元，或年产量不低于2000台套。 （十四）工业机器人集成应用企业，销售成套工业机器人及生产线年收入总额不低于1亿元。 四、质量要求 （十五）企业应具备工业机器人本体、集成系统相适宜的过程检测设备和出厂检测设备，所有检测设备都需要有效计量，有CNAS认可的有效校准报告。

工业机器人操作编程职业技能等级标准

工业机器人操作编程职业技能等级标准

目录 前言 (3) 1范围 (4) 2规范性引用文件 (4) 3术语和定义 (4) 4面向工作岗位（群） (5) 5面向院校专业领域 (5) 6职业技能等级标准 (6) 参考文献 (8)

前言 本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。 本标准起草单位：由北京赛育达科教有限责任公司主持，联合机械工业教育发展中心、机械行业工业机器人与智能装备职业教育集团、苏州大学、常州机电职业技术学院、江苏汇博机器人技术股份有限公司、奇瑞新能源汽车技术有限公司、埃夫特智能装备股份有限公司、上海ABB工程有限公司等单位共同制订。 本标准主要起草人：孙立宁王志强蒋庆斌禹鑫燚陈小艳叶晖肖永强等声明：本标准的知识产权归属于北京赛育达科教有限责任公司，未经北京赛育达科教有限责任公司同意，不得印刷、销售。

1范围 本标准规定了工业机器人操作编程职业技能的等级，阐明了相关企业岗位工作规范及其职业技能要求。 本标准适用于工业机器人操作编程职业技能等级培训与考核，工业机器人技术应用领域相关岗位从业人员的培训和职业院校教师专业培训。 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的使用是必不可少的，凡是注日期的版本适用于本文件；凡是未注日期的引用文件，其最新版本适用于本文件。 《工业机器人安全实施规范》GB/T20867-2007 《工业机器人坐标系和运动命名原则》GB 16977-1997 《工业机器人性能试验实施规范》GB 20868-2007-T 国家、行业、企业有关标准 3术语和定义 国家、行业标准界定的以及下列术语的定义适用于本文件。 3.1机器人本体(Manipulater) 也称操作机，其结构通常是由一系列固定的及相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体(工具或工件)。 3.2末端操作器(End Effector) 为使机器人完成其任务而专门设计并安装于机器人腕部末端，直接执行工作要求的装置。如焊枪、焊钳、切割枪、夹持器等。 3.3工作空间(Working Space) 工业机器人执行任务时，其手腕参考点所能掠过的空间。 3.4 轴数(Controlled Axes)

机器人安全操作规范正式版

Through the joint creation of clear rules, the establishment of common values, strengthen the code of conduct in individual learning, realize the value contribution to the organization.机器人安全操作规范正式 版

机器人安全操作规范正式版 下载提示：此管理制度资料适用于通过共同创造，促进集体发展的明文规则，建立共同的价值观、培 养团队精神、加强个人学习方面的行为准则，实现对自我，对组织的价值贡献。文档可以直接使用， 也可根据实际需要修订后使用。 1. 机器人的操作必须由接受过系统培训的人员或在掌握操作流程的人员指导下 操作。 2. 开机之前确认机器人活动范围（安全护栏以内）内无任何人员。 3. 确认控制柜TP上的Teach Pendant 允许开关在off侧，DEADMAN开关松开。 4. 合上控制箱上的主电源开关。 5. 按下启动开关，启动开关黄色灯亮，表明此时已经接通控制电源。 6. 将TP上的Teach Pendant 允许开关扳到on侧，压下任一DEADMAN开关（左

右各一个），如果TP上的报警指示灯亮红色，按RESET复位。 7. 确认机器人的运行速度，示教时的速度应根据机器人周围环境和个人的操作 熟练程度调整，初次操作时应由小到大逐 渐增加，直到找到较为合适的速度。一般 情况下不应超过30％。 8. 按SHIFT键和各轴按钮调整机器人的位置而进行示教，在机器人运动期间， 一旦松开DEADMAN开关或将Teach Pendant 允许开关扳到off侧或按下任一急停开关 都可以使机器人立即停下。 9. 一旦预见发生危险，应迅速按下急停开关使机器人停止。 10. 在正常急停的情况下应根据第九

工业机器人行业规范管理实施办法

工业机器人行业规范公告 申请报告 企业名称：（盖章）联系人： 联系方式： 申报日期：年月日 工业和信息化部制

填报须知 一、填写申请报告应确保所填资料真实准确。 二、填报项目（含表格）页面不足时，可另附页面。 三、请在申请报告所选项目对应的“□”内打“√”。

企业声明 1.本企业自愿申请并遵守《工业机器人行业规范条件》及相关文件的规定。 2.本企业自愿向政府主管部门及其委托机构提供真实、有效的企业信息和资料，并为监督检查及抽查工作提供必要的条件。 企业法定代表人（签名）： 企业（盖章）： 年月日

一、企业基本情况 企业名称 法定代表人统一社会信用代码注册日期注册资本 注册地址 经济类型1.国有□ 2.集体□ 3.私营□ 4.外商独资□ 5.中外合资□6.港澳台投资□ 7.其他： 企业形式1.有限责任□ 2.股份有限□ 3.股份合作制□ 4.个人独资□5.其他： 业务类型 1.机器人本体生产企业□ 2.机器人集成应用企业□ 生产地址 是否上市公司上市地点及代码 申报联系人 联系方式 电子邮箱 企业占地面积 占地面积（m2）自有□租赁□ 建筑面积（m2）自有□租赁□员工总人数其中技术人员人数 上年度销售数据(本体生产企业) 工业机器人 年销售额(万元) 工业机器人 年销量(台/套) 上年度销售数据(集成应用企业) 系统集成 年销售额（万元） 其中工业机器人 年销量(台/套)

二、企业资产情况 资金额 备注序号内容 （万元） 1 注册资本 2 固定资产现值固定资产原值（万元）： 3 流动资金（均值） 4 资本金及比例 5 固产资产贷款 6 流动资金贷款 7 其他 8 总资产资产负债率： 9 净资产 10 上年度销售收入 11 上年度利润总额 12 上年度缴税总额 13 上年度研发投入占当年销售收入比例： 14 累计投入研发资产

焊接机器人安全操作规程完整版

焊接机器人安全操作规程 1 范围： 本规程规定了本公司焊接机器人在实施焊接操作过程中避免人身伤害及财产损失所必须遵循的基本原则。本规程为安全地实施焊接操作提供了依据。本规程均适用于MAG焊接机器人。 2 引用标准： 本规程引用GB9448-1999标准中有关焊接安全方面的相关条文和参照本公司MAG焊接机器人的使用说明书中的内容。 3 责任： 焊接监督、焊接组长和操作者对焊接的安全实施负有各自的责任。 焊接监督 焊接监督必须对实施焊接的操作工及焊接组长进行必要的安全培训。培训内容包括：设备的安全操作、工艺的安全执行及应急措施等。 焊接监督有责任将焊接可能引起的危害及后果以适当的方式（如：安全培训教育、口头或书面说明、警告标识等）通告给实施焊接的操作工和焊接组长。 焊接监督必须标明允许进行焊接的区域，并建立必要的安全措施。 焊接监督必须明确在每个区域内单独的焊接操作规则。并确保每个有关人员对所涉及的危害有清醒的认识并且了解相应的预防措施。 焊接监督必须保证只使用经过认可合格并能满足产品焊接工艺要求的设备（如机器人本体、控制装置、焊机、送丝机、电源电压、气瓶气压及调节器、仪表和人员的防护装置等）。 焊接组长 必须对设备的安全管理及工艺的安全执行负责，并担负现场管理、技术指导、安全监督和操作协作等。必须保证： ——各类防护用品得到合理使用； ——在现场适当地配置防火及灭火器材； ——指派火灾、故障排除时的警戒人员； ——所要求的安全作业规程得到遵循。 在不需要火灾警戒人员的场合，焊接组长必须要在焊接工作业完成后做最终检查并组织消除可能存在的火灾隐患。 焊接操作工 焊接操作工必须具备对机器人焊接所要求的基本条件，并懂得将要实施焊接操作时可能产生的危害以及适用于控制危害条件的程序。焊接操作工必须安全地使用涵盖机器人及其辅助的设备，使之不会对生命及财产构成危害。 焊接操作工只有在规定的安全条件得到满足；并得到焊接监督或焊接组长准许的前提下，才可实施焊接操作。在获得准许的条件没有变化时，焊接操作工可以连续地实施焊接操作。 4 安全规范： 人员及工作区域的防护 工作区域的防护 设备：机器人本体、控制装置、焊接电源、焊机、送丝机、气瓶、工作台、防护屏板、工装治具、工具用具、电缆及其他器具必须安放稳妥并保持良好的秩序，使之不会对附近的作业或过往人员构成妨碍。警告标志：焊接区域和可能出现危险的机器部位必须予以明确标明，并且应有必要的警告标志。 防护屏板：为了防止作业人员或邻近区域的其他人员受到焊接电弧的辐射及焊渣飞溅的伤害，应用不可燃或耐火屏板(或屏罩)加以隔离保护。 焊接隔间：在准许操作的地方、焊接场所，必要时可用不可燃屏板或屏罩隔开形成焊接隔间。 人身防护： 眼睛及面部防护 作业人员在观察电弧时，必须使用带有滤光镜的头罩或手持面罩，或佩戴安全镜、护目镜或其他合适的

机器人安全操作规范

机器人安全操作规范1.机器人的操作必须由接受过系统培训的人员或在掌握操作流程的人员指导下操作。 2.开机之前确认机器人活动范围（安全护栏以内）内无任何人员。 3.确认控制柜TP上的TeachPendant允许开关在off侧，DEADMAN开关松开。 4.合上控制箱上的主电源开关。 5.按下启动开关，启动开关黄色灯亮，表明此时已经接通控制电源。 6.将TP上的TeachPendant允许开关扳到on侧，压下任一DEADMAN 开关（左右各一个），如果TP上的报警指示灯亮红色，按RESET复位。

7.确认机器人的运行速度，示教时的速度应根据机器人周围环境和个人的操作熟练程度调整，初次操作时应由小到大逐渐增加，直到找到较为合适的速度。一般情况下不应超过30％。 8.按SHIFT键和各轴按钮调整机器人的位置而进行示教，在机器人运动期间，一旦松开DEADMAN开关或将TeachPendant允许开关扳到off侧或按下任一急停开关都可以使机器人立即停下。 9.一旦预见发生危险，应迅速按下急停开关使机器人停止。 10.在正常急停的情况下应根据第九步恢复机器人的运行。如果急停按钮已按下，应先旋转急停按钮取消急停，再按第九步恢复机器人的运行。 11.正常运行时可以根据TP指示灯确认机器人的运行状态，一旦发生故障，应根据TP屏上的提示排除故障后才可以恢复运行。 12.在任何环境，我们在驱动机器人前，应考虑一下机器人将要运动的轨迹，并确认这一轨迹内没有任何威胁后才运行。

13.TP一旦离开自己的手，应习惯地将TeachPendant允许开关扳到 off侧。如果需要切断电源，应先关控制电源，再切断主电源。 14.如果程序需要在安全护栏区域内完成，除遵循以上操作外，还应 该遵守如下事项： 在进入安全护栏区域内前，确认在区域中没有危险存在。 随时准备按紧急停机按钮。 机器人应该低速运行。 程序运行前，检查整个系统状态，确认没有到外围设备的远程指令，确认没有动作对使用者有威胁。

工业机器人安全注意事项

1.1工业机器人安全注意事项 在开启机器人之前，请仔细阅读机器人光盘里的产品手册，并务必阅读产品手册里的安全章节里的全部内容。请在熟练掌握设备知识、安全信息以及注意事项后，再正确使用机器人。 记得关闭总电源 在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 与机器人保持足够安全距离 在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备。所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。 静电放电危险 ESD (静电放电）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触传导，也可以通过感应电场传导。搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传递大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。 紧急停止 紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮： ●机器人运行时，工作区域内有工作人员。 ●机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。 灭火 发生火灾时，在确保全体人员安全撤离后再进行灭火，应先处理受伤人员。

当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫。 工作中的安全 机器人速度慢，但是很重并且力度很大。运动中的停顿或停止都会产生危险。即使可以预测运动轨迹，但外部信号有可能改变操作，会在没有任何警告的情况下，产生预想不到的运动。因此，当进入保护空间时，务必遵循所有的安全条例。 ●如果在保护空间内有工作人员，请手动操作机器人系统。 ●当进入保护空间时，请准备好示教器，以便随时控制机器人。 ●注意旋转或运动的工具，例如切削工具和锯。确保在接近机器人之前，这些工具已经停止运动。 ●注意工件和机器人系统的高温表面。机器人电动机长期运转后温度很高。 ●注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 ●注意液压、气压系统以及带电部件。即使断电，这些电路上的残余电量也很危险。 示教器的安全 示教器是一种高品质的手持式终端，它配备了高灵敏度的一流电子设备。为避免操作不当引起的故障或损害，请在操作时遵循本说明： ●小心操作。不要摔打、拋掷或重击，这样会导致破损或故障。在不使用该设备时，将它挂到专门存放它的支架上，以防意外掉到地上。 ●示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。 ●切勿使用锋利的物体（例如螺钉、刀具或笔尖）操作触摸屏。这样可能会使触摸屏受损。应用手指或触摸笔去操作示教器触摸屏。 ●定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障， ●切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器，使用软布蘸少量水或中性清洁剂清洁。 ●没有连接USB设备时务必盖上USB端口的保护盖。如果端口暴露到灰尘中，那么它会中断或发生故障。

机器人安全操作规范

编号：SM-ZD-28177 机器人安全操作规范Through the process agreement to achieve a unified action policy for different people, so as to coordinate action, reduce blindness, and make the work orderly. 编制：____________________ 审核：____________________ 批准：____________________ 本文档下载后可任意修改

机器人安全操作规范 简介：该制度资料适用于公司或组织通过程序化、标准化的流程约定，达成上下级或不同的人员之间形成统一的行动方针，从而协调行动，增强主动性，减少盲目性，使工作有条不紊地进行。文档可直接下载或修改，使用时请详细阅读内容。 1. 机器人的操作必须由接受过系统培训的人员或在掌握操作流程的人员指导下操作。 2. 开机之前确认机器人活动范围（安全护栏以内）内无任何人员。 3. 确认控制柜TP上的Teach Pendant 允许开关在off 侧，DEADMAN开关松开。 4. 合上控制箱上的主电源开关。 5. 按下启动开关，启动开关黄色灯亮，表明此时已经接通控制电源。 6. 将TP上的Teach Pendant 允许开关扳到on侧，压下任一DEADMAN开关（左右各一个），如果TP上的报警指示灯亮红色，按RESET复位。 7. 确认机器人的运行速度，示教时的速度应根据机器人周围环境和个人的操作熟练程度调整，初次操作时应由小到大逐渐增加，直到找到较为合适的速度。一般情况下不应超

关于工业机器人的事故分析及其对策

关于工业机器人的事故分析及其对策 摘要：工业机器人是高科技机电产品，在工业领域广泛应用，可以代替人们从事繁重的、危险性的工作，但由于工业机器人故障所造成的人身伤害事故也时有发生。从工业机器人的可靠性、工业机器人事故案例、能量类型分类等多角度对工业机器人事故进行了分析，从故障树分析法、基本安全性原则、工业安全技术等几方面提出了相应的对策。 关键词：工业机器人事故安全分析对策 1 引言 工业机器人被广泛地应用于制造业等诸多部门，它可以代替人们在具有危险性的场所从事繁重的工作。工业机器人在将人们从繁重的危险性劳动中解放出来的同时，也存在产生危险的因素，由于工业机器人故障所造成的人身伤害事故时有发生。工业机器人是由一个复杂的机电系统组成的，这个系统包括传感器、控制器、工作制造部件、输送部件等。人要对工业机器人进行安装、编程、维修，还有可能靠近机器人进行操作，因此，人也将参与到机器人的工作系统中去，当人靠近工业机器人时就可能出现安全问题［1］。机器人的自由度比其他普通机械大得多，它的工作制造部件可以在较大空间内运行，具有高速运动的大功率手臂和复杂自主的动作，若机器人发生故障可能造成更为严重的危害。所以，有必要对工业机器人的有关事故情况进行分析，并研究相应对策。 2 工业机器人安全性概况 2.1 工业机器人的可靠性分析 鉴于工业安全问题的重要性，世界上有许多国家（如日本、美国、英国、德国、瑞典等）从上世纪80年代开始就注意对工业机器人的事故进行记录，并进行统计和分析，为工业机器人的安全性、可靠性研究奠定了基础。 日本某公司对工业机器人发生事故的类别进行了调查统计，其中控制装置的故障占66.9%，机器人装置上的工作部件，如焊枪等工具的故障占18.5%，工作场所噪声信号的干扰引起的机器人失控占11.1%，其他原因的故障占3.5%。 表1 为机器人的平均无故障时间（MTBF）的统计。 可以看出，在机器人工作不到100h的时间内，其平均无故障率只有28.70%，工作100h 以上，其平均无故障率明显下降。假如生产流水线上，机器人平均每天工作按20h 计算，则在一周左右的时间内，机器人极有可能发生故障。 从上述统计分析可知，机器人的控制装置、工作部件以及工作场所噪声信号的干扰等易使机器人发生故障，而且机器人故障的发生也很频繁。因此，机器人的可靠性还是很有限的，应当引起人们足够的重视，充分考虑各项安全措施。 2.2 工业机器人的事故分析 以下是日本机器人协会（1234）提供的0 个典型的工业机器人事故案例［2］： （1）1 名工人的手指被正在做正常上下运动的机器人夹在工件与切割夹具之间； （2）机器人在进行正常操作时，当它把薄钢板传递到工人手中时割破了工人的手指；

《工业机器人技术》课程标准

[课程] 《工业机器人技术》课程标准 1 课程概述 1.1 课程名称：工业机器人技术 1.2 课程性质：专业核心课 1.3 参考学时：56学时 1.4 参考学分： 2.5学分 1.5 开设时间：第四学期 2 课程性质和任务 本课程是工业机器人技术专业的一门专业核心课程，是必修课。其任务是：使学生掌握工业机器人系统构成、工业机器人编程等知识和进行机器工作站系统建模及仿真等技术，培养学生具备一定的工业机器人编程及仿真设计能力。内容包括工业机器人典型应用案例、离线编程基础、机器人工作站系统模型、程序及轨迹设计、工业机器人现场编程基础知识等。 3 课程目标 3.1 知识目标 （1）熟悉工业机器人离线编程应用领域； （2）掌握离线编程软件安装过程； （3）掌握离线编程软件的工作界面使用方法； （4）掌握工业机器人工作站系统外部设备模型构建方法； （5）掌握工业机器人仿真工作站的构建流程； （6）掌握工业机器人工作站的离线编程方法； （7）掌握工业机器人工作站的仿真测试方法； （8）掌握机器人工件及工作站设备的三维建模与设计分析。 （9）掌握工业机器人的现场手动操纵。 （10）掌握工业机器人的现场轨迹编程及设计。 3.2 能力目标 （1）能安装工业机器人离线编程软件； （2）能构建工业机器人工作站系统模型； （3）能按要求在离线编程软件下编写工作站控制程序；

（4）能对工业机器人工作站进行仿真测试。 （5）能对工业机器人进行现场操纵及编程操纵。 3.3 素质目标 （1）具有分析与决策能力； （2）具有发现问题，解决问题的能力； （3）具有良好的心理素质、职业道德素质以及高度责任心和良好的团队合作能力； （4）具有组织管理能力； （5）培养良好的职业素养和一定的创新意识； （6）养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德； 4 课程设计思路 根据职业能力标准，以重点职业能力为依据确定课程目标，依据职业能力整合所需相关知识和技能，设计课程内容，以工作任务为载体构建“能力递进”课程。 课程结构以就业岗位对就业人员知识、技能的需求取向，通过理实一体化教学、项目式技能训练、综合案例考核等活动，构建机器人工作站典型应用、轨迹设计及编程、机械及动态装置、现场编程基础等四大模块的知识结构和能力结构，形成相应的职业能力。本课程的前续课程是《机电工程技术基础》和《PLC控制系统的设计与维护》，并为后续课程《工业机器人工作站集成与维护》、《行业应用典型工作站维护》提供相应的理论及技术支持。 课程主要内容为ISO 10218-2-2011、IOS 15187:2000/GB/T 19399-2003、IEC 9506-3:1991、ISO/IEC 9506-3:1991、DIN7168-91、GB/T 33262-2016标准中的知识点和操作要求。 5 课程教学设计 表5.1 课程教学设计

机器人调试安全规范 V1.0

机器人调试安全规范 一、基本原则 机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度、以不可预知的轨迹移动很大的距离。如果不遵循安全规章，可能 会给人身带来致命伤害，对设备造成重大损失。 1.永远不要认为自己比机器人强大，即使是看起来弱小的机器人也能够带 来致命伤害。 2.永远不要认为机器人处于静止状态人就可以靠近。一定要记住，机器人 没有移动，很有可能是在等待让它继续移动的输入信号；条件一旦满足， 机器人将毫无征兆的启动。 3.一定要先熟练操作如何停止机器人，而不是如何启动机器人。 4.进入机器人工位前，必须用安全锁将插销锁定，取下并带走钥匙。 5.永远记得给自己预留撤退的路线和空间，并确认路线上没有其它障碍物， 以避免机器人给人身带来伤害。 二、安全操作规程 1. 示教和手动机器人 1)请不要带着手套操作示教器。 2)必须确认机器人周围区域是否有水、油、堆积灰尘或焊渣飞溅，并做好 防范措辞，避免人员滑倒摔伤。 3)在点动操作机器人时要尽可能采用较低的倍率速度以增加对机器人的控 制机会。 4)在按下示教器上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 5)示教及操作机器人时，视线必须一直在机器人的工具上，不允许在机器 人移动时看示教器的界面。 6)不能只是注意机器人焊钳或抓手的移动，必须观察并了解机器人其它部 位是否和护栏干涉、是否机器人自身干涉、是否和其它机器人干涉，主 要是五轴和三轴关节处容易发生碰撞。 7)随时关注并了解机器人管线包的状态，防止四轴或六轴旋转角度过大导

致线束缠绕、拉伸损坏。 8)严禁在操作机器人的过程中，与他人聊天或闲谈。 9)不得触碰机器人本体上手动松抱闸按钮或开关 10)手动操作机器人时，在满足操作需求的情况下，应与机器人保持一定安 全距离；除特殊情况下外，禁止人员站在机器人工具下方（尤其是带快 换机构的机器人），防止零件或者工具掉落。 11)随着机器人的运动，随时调整自己所处的位置，保证机器人一直处于有 利的、最佳的视线范围内，避免视线盲区。 12)对于带快换机构的机器人，严禁在存放架以外的地方手动操作机器人侧 的电磁阀，工具的脱落，可能带来人身伤亡！ 2. 他人协同工作 1)操作机器人之前，需要告知机器人附近的所有人员：机器人即将运动的 轨迹和路径，并得到他们的明确回复。 2)操作机器人过程中，必须时刻严密关注机器人的动作趋势，随着机器人 与人员的距离靠近需要逐步降低运动速度。 3)在复杂情况下协助他人示教时，需要随时沟通机器人工具的位置状态， 并说明轨迹调整的方向和距离。 3. 生产运行 1)手动调试机器人前，必须要清楚机器人的工艺流程，严禁在不清楚程 序的情况下操作机器人。 2)须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状 态。 3)必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准 备在紧急情况下按这些按钮，并确认靠近这些急停按钮的路径是通畅 的。 4)在不熟悉机器人程序的情况下，严禁人为移动程序指针！如果调试过 程中必须要跳过执行不了的指令，必须清楚这些指令的含义，并确认 移动指针不会带来问题。即使移动指针后也要低速测试，并密切关注 机器人的移动方向，随时做好停止的准备。

工业机器人基础操作

目录 项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 (1) 项目二机器人的基本操作 (11)

项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 一、布置任务 1.项目要求 （1）项目名称：工业机器人基本结构认识与基础操作 （2）计划课时：6 （3）器材及工具准备（现场准备） 表1 实验所需设备清单 2.教学主要内容及目的 通过该实训课程，将《工业机器人技术基础》中所学的机器人编程及调试技术应用于实际设计中。学习机器人的基本安全操作常识、机器人控制柜的基本结构、机器人示教器的基本操作等技术在实验平台上进行综合认知与练习，在理论和实验的基础上进一步对工业机器人的认识，更好的了解机器人的操作方式。 3.相关知识准备 机器人的基本组成、机器人的基本安全操作常识。 二、制定计划 教师辅助学生以小组方式，10人一组，由指导老师讲解基本操作要领及安全注意事项，讲解完成后，学生自己进行操作，讨论各步骤的注意事项及原因，以讨论加操作的方式进行学习。 三、实施项目任务 1. 实训内容 ①通过现场讲解，学习机器人的基本安全知识，为后续安全操作做基础； ②认识机器人控制柜，了解其主要结构及控制按钮的功能； ③认识示教器的基本操作方法。 2. 实训步骤

（1）工业机器人安全知识 a、记得关闭总电源 在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 b、与机器人保持足够安全距离 在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备，所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。 c、静电放电危险 搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传递大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。 d、紧急停止 紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。 出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮： 机器人运行时，工作区域内有工作人员。 机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。 e、灭火 发生火灾时，在确保全体人员安全撤离后再进行灭火，应先处理受伤人员。当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫。 f、工作中的安全 注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 g、示教器的安全 示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。 小心操作。不要摔打、拋掷或重击，这样会导致破损或故障。在不使用该设备时，

焊接机器人安全操作规程示范文本

焊接机器人安全操作规程 示范文本 In The Actual Work Production Management, In Order To Ensure The Smooth Progress Of The Process, And Consider The Relationship Between Each Link, The Specific Requirements Of Each Link To Achieve Risk Control And Planning 某某管理中心 XX年XX月

焊接机器人安全操作规程示范文本使用指引：此操作规程资料应用在实际工作生产管理中为了保障过程顺利推进，同时考虑各个环节之间的关系，每个环节实现的具体要求而进行的风险控制与规划，并将危害降低到最小，文档经过下载可进行自定义修改，请根据实际需求进行调整与使用。 焊接机器人是生产的重点关键设备，操作人员必须要 经过学习培训后，才能上岗使用。操作者必须遵循如下操 作规程 一、操作前： 1、必须进行设备开机前检点，确认设备完好才能开 机工作。 2、检查电压、气压、指示灯显示是否正常，焊接夹 具是否完好，工件安装是否到位。 3、检查清理现场，确保没有易燃易爆物品（如：油 抹布、废弃的油手套、油漆、稀料等）。 4、两个夹具工位之间要有隔离板，确保遮光效果良 好、到位。焊接工位之间的通道必须保持通畅。

二、工作时： 1、开机时必须确认机器人动作区域内没有其他工作人员 2、穿戴长袖的工作服装、工作手套，带上防护眼镜，不要穿暴露脚面的鞋子，防止焊渣烫伤。 3、手指、毛发、衣物等不要靠近送丝装置的旋转部位，谨防卷入发生事故。 4、操作时要精细专心，工件要摆放到位，夹具工装的压紧装置必须压牢，取下焊接完毕的工件时必须远离焊接部位。 5、焊接工作进行时，严禁其他人员进入机器人动作范围区域。 6、如发现机器人工作时异常或焊接质量发生问题，立即停机报修，非专业人员不可擅动。 7、清理现场、擦拭机器人本体、调试，维护等工作，

工业机器人安全系统实施要求规范

工业机器人安全实施规范 GB/T20867-2007 工业机器人安全实施规范 Industrial robot-Safety implementation specification 目次 前言 引言 1? 范围 2? 规范性引用文件 3? 安全分析 4? 基本设计要求 5? 机器人设计和制造 6? 机器人系统的安全防护和设计 7? 使用和维护 8? 安装、试运行和功能测试 9? 文件 10? 培训 参考文献 前言 本标准为推荐性国家标准。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国工业自动化系统与集成标准化技术委员会归口。 本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所。 本标准主要起草人：胡景谬、郝淑芬、聂尔来、许莹 本标准是首次发布。 引言 1? 工业机器人安全标准制修订概况 ? 国际工业机器人安全标准的制修订概况 ISO 10218是《工业机器人安全》国际标准的编号，此标准是国际标准化组织ISO/TC 184/SC 2/WG 3制定的，并于1992年1月正式发布实施，1997年9月经全体成员体投票复审，确认继续有效实施。近年来，随着科学技术的迅猛发展，工业机器人的品种不断增加，功能扩展，性能提高，应用领域亦更加广泛，不仅从制造业扩展到非制造业，甚至扩展到医疗、服务和康复领域，因此机器人使用的安全及防护问题日益突出。2000年，美国提出为了加强机器人和机器人系统的安全，使标准的制定者和使用者更便于交流和执行，并且标准还应考虑用于工业自动化的系统中除机器人系统以外的安全问题，因此需要对ISO10218：1992年的版本进行修订，同时提供了美国在1999年制定的标准版本。2000年ISO/TC 184/SC 2在美国举行的年会上形成决议，决定成立工作组，对安全标准进行修订。2001年在 日本举行的年会上工作组提出了新工作项目建议草案，把安全标准分成两个部分，第一部分为设计、构形和安装时的安全，第二部分为机器人重新组装、重新布置及使用时的安全规范。此两部分的内容比1992年版细化和增加了不少具体内容，特别是对安全防护电路的设计及对各类人员的安全防护措施更加明确。目前该标准正在制定中。 ? 我国工业机器人安全标准的制修订情况

机器人操作安全规范1

正确着装 机器人操作安全规范 一、 操作机器人前应遵守以下规则： 一、）仪容仪表 1、穿着工作服（工作服应选择适合自己的型号，不得穿宽松的衣服） 2、操作机器人时不允许戴手套。 3、寸衫和领带不要从工作服内露出。 4、不佩戴戴首饰，如耳环、戒指或垂饰等。 5、进入机器人工作区域必须戴安全帽和穿安全鞋。 6、操作机器人的人员不能够披头散发。 7、操作机器人人员手指甲不能够过长。 严禁带手套操作机器人示教器正确操作方法

二、）机器人周边防护 1、未经许可的人员不得接近机器人和其周边辅助设备。 2、绝不能够强制扳动机器人的轴。 3、在操作期间，绝不允许非工作人员触动机器人操作按钮。 4、绝不要依靠在控制柜上，不要随意按动操作按钮。

5、机器人周边区域必须保持清洁（无油、水及杂质） 6、如需要手动控制机器人时，应确保机器人动作范围内无任何人员或障碍物。 7、执行程序前，应确保机器人工作区域内不得有无关人员、工具、工件。 三、）机器人操作安全 1、绝不允许操作人员在自动运行模式下进入机器人动作范围内，决不允许其他无关人员进入机器人运动范围内。 2、应尽量在机器人动作范围外进行示教工作。 3、在机器人动作范围内进行示教工作时，应注意以下几

点： A、始终从机器人的前方进行观察，不要背对机器人进行作业。 B、始终按预先制定好的操作程序进行操作。 C、始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。确保自己在紧急的情况下有退路。 4、在操作机器人前，应先按控制柜前门及示教器右上方的急停按钮，以检查伺服准备的指示灯是否熄灭，并确认其所有驱动器不在伺服投入状态。 5、运行机器人程序时应由单步到连续的模式，由低速到高速的顺序进行。 6、在动作机器人时示教器上的模式开关应选择手动模式进行动作。不允许在自动模式下操作机器人。 7、机器人运行过程中，严禁操作者离开现场，以确保意外情况的及时处理。 8、机器人工作时，操作人员注意查看机器人电缆状况，防止其缠绕在机器人上。 9、示教器和示教器电缆不能够放置在变位机上，应随手携带或挂在操作位置。 10、当机器人停止工作时，不要认为其已经完成工作了，因为机器人停止工作很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。