【模块手册】舵机电源模块

【模块手册】舵机电源模块
【模块手册】舵机电源模块

舵机供电模块哈工大智能车

哈尔滨工业大学智能车俱乐部

舵机供电模块V1.0

介绍

这是一个舵机供电电源模块,使用MIC29302做稳压,输入电压最小6.5V输出电压为固定的6V,最大峰值电流可达3A,接7.2V电池可持续工作在1A。温升约20度。

他的电流超越LM2941三倍,压差要比2941小,这样能为舵机瞬间摆动提供充沛的电流。他卓越的低压差大电流特性,使得加速瞬间电池电压即便被拉低,也不会影响到6V的稳定性。

参数

?峰值电流(负载):3A

?无散热持续电流(负载):1A@7.2V

?极限输入电压(负载): 6.7V~26V

?推荐输入电压(满载):7.2V~12V

?静态电流:8mA

?是否有电源反接保护:有(有个0.3V二极管)

?是否有过流保护:无

?是否有过压保护:无

注意:

持续电流的大小和输入电压有关,如果输入电压过高,P=IU,模块将承受更高的的功率。

模块引脚说明

舵机供电模块哈工大智能车

引脚描述

VIN电源供电引脚,接电池正极,实心白色块内的两个均为输入。输入电压7.2V~12V GND电源供电引脚,接电池负极,实心白色块内的两个均为地。

6V电源输出引脚,接舵机,白色块内的两个均为输出。

GND和左侧GND相同,模块内部电器相连。

NC插针位置中,没有白色色块的是没有任何电器连接的接口。

规格尺寸

?PCB尺寸:20.8mm x22.7mm

?两边插针间距:700mil,与洞洞板间距兼容。(洞洞板两孔间距是100mil)

?厚度:4mm(不算插针)或17mm(插针总长度)

推荐安装方式

?在背面焊上插针,插在主控板上使用。

地址:哈尔滨工业大学一校区,主楼305.

联系方式:2014届群:330972844

MG996R舵机控制说课讲解

M G996R舵机控制

MG996R舵机控制方法 红:+5v,棕:GND,黄:信号 基于单片机的舵机控制方法具有简单、精度高、成本低、体积小的特点,并可根据不同的舵机数量加以灵活应用。 在机器人机电控制系统中,舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构,其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 舵机是一种位置伺服的驱动器,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是:控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片,获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路,产生周期为20ms,宽度为1.5ms的基准信号,将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较,获得电压差输出。最后,电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时,通过级联减速齿轮带动电位器旋转,使得电压差为0,电机停止转动。 图1舵机的控制要求

舵机的控制信号是PWM信号,利用占空比的变化改变舵机的位置。一般舵机的控制要求如图1所示。 单片机实现舵机转角控制 可以使用FPGA、模拟电路、单片机来产生舵机的控制信号,但FPGA成本高且电路复杂。对于脉宽调制信号的脉宽变换,常用的一种方法是采用调制信号获取有源滤波后的直流电压,但是需要50Hz(周期是20ms)的信号,这对运放器件的选择有较高要求,从电路体积和功耗考虑也不易采用。5mV以上的控制电压的变化就会引起舵机的抖动,对于机载的测控系统而言,电源和其他器件的信号噪声都远大于5mV,所以滤波电路的精度难以达到舵机的控制精度要求。 也可以用单片机作为舵机的控制单元,使PWM信号的脉冲宽度实现微秒级的变化,从而提高舵机的转角精度。单片机完成控制算法,再将计算结果转化为PWM信号输出到舵机,由于单片机系统是一个数字系统,其控制信号的变化完全依靠硬件计数,所以受外界干扰较小,整个系统工作可靠。 单片机系统实现对舵机输出转角的控制,必须首先完成两个任务:首先是产生基本的PWM周期信号,本设计是产生20ms的周期信号;其次是脉宽的调整,即单片机模拟PWM信号的输出,并且调整占空比。 当系统中只需要实现一个舵机的控制,采用的控制方式是改变单片机的一个定时器中断的初值,将20ms分为两次中断执行,一次短定时中断和一次长定

51单片机超高精度6路舵机控制程序

51单片机超高精度6路舵机控制程序 #include //包含单片机寄存器的头文件 #define uchar unsigned char #define uint unsigned int P0M1=0X00; P0M0=0XFF;//设置P0 为强推挽输出 sbit servo0=P0^0; sbit servo1=P0^1; sbit servo2=P0^2; sbit servo3=P0^3; sbit servo4=P0^4; sbit servo5=P0^5; sbit servo6=P0^6; sbit servo7=P0^7; uchar serVal[2]; uint pwm[]={1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //初始90度,(实际是1382.4,取整得1382) uchar pwm_flag=0; uint code ms0_5Con=461; //0.5ms计数(实际是460.8,取整得461) uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms计数 /******************************************************************** * 功能: 串口初始化,晶振11.0592,波特率9600,使能了串口中断 ***********************************************************************/ void Com_Init() { TMOD |= 0x20; //用定时器设置串口波特率 TH1=0xFD; //256-11059200/(32*12*9600)=253 (FD) TL1=0xFD;//同上 TR1=1;//定时器1开关打开 REN=1; //开启允许串行接收位 SM0=0;//串口方式,8位数据 SM1=1;//同上 EA=1; //开启总中断 ES=1; //串行口中断允许位 } /******************************************************************** * 功能: 舵机PWM中断初始化 ***********************************************************************/ void Timer0Init()

飞思卡尔--智能车舵机讲解

飞思卡尔--智能车舵机讲解

2.2 舵机的安装 完成了玩具车的拆卸之后要做的第二步就是安装舵机,现在市场上卖的玩具车虽然也具有转向 功能,但是前轮的转向多是依靠直流电机来驱动,无论向哪个方向转都是一下打到底,无法控制转 过固定的角度,因此根据我们的设计需求,需要将原有的转向部分替换成现有的舵机,以实现固定 转角的转向。舵机的实物图如图 2.1所示。 需要说明的是由于小车系玩具车改装,在安装舵机是需要合理的利用小车的结构,将舵机安装 牢固,同时还需注意合理利用购买舵机是附赠的齿轮,从而将舵机固定在合适的位置。舵机的安装 方式有俯式、卧式多种,不同的安装方法力臂长短、响应速度都有所不同,这一点请自己根据实际 情况合理选择,图 2.2 为舵机的安装图。 5

图 2.1 舵机实物图图 2.2 舵机安装图 舵机安装过程中有一点需要尤其注意,由于舵机不是360°可转的,因此必须保证车轮左右转 的极限在舵机的转角范围之内。 舵机安装完毕之后就可以对小车的转角进行控制了,但是由于玩具车的车体设计往往限制了小 车的转角,因此可以对小车进行局部的“破坏”来增大前轮的转角,要知道在比赛中追求速度的同 时一个大的转角对小车的可控性会有一个很大的提升,如图2.3 所示,就是对增加小车转角的一个 改造,这是我在去年小车比赛中的用法。将阻碍前轮转角的一部分用烙铁直接烫掉。 但是这种做法也有风险,由于你的改造会破坏小车的整体 7

结构,有可能会对小车的硬件结构造 成破坏,因此如果你的小车在改造之后显得过于脆弱的话那你就要对你的小车采取些加固措施了。 3.4 舵机转向模块设计 舵机是小车转向的控制机构,具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳定性高等特 点,无论是在硬件还是软件舵机设计是小车控制部分的重要组成部分,舵机的主要工作流程 为:控制信号→控制电路板→电机转动→齿轮组减速→舵盘转动→位置反馈电位计→控制电路板反馈。图 3.11 为舵机的实物图。 7

51红外循迹小车报告(舵机版)最终版

简易教程

前言 往届全国大学生电子设计竞赛曾多次出现了集光、机、电于一体的简易智能小车题目,此次,笔者在通过多次论证、比较与实验之后,制作出了简易小车的寻迹电路系统。 整个系统基于普通玩具小车的机械结构,利用小车的底盘、前后轮电机及其自动复原装置,能够平稳跟踪路面黑色轨迹运行。系统分为检测、控制、驱动三个模块。首先利用光电对接收管和路面信号进行检测,然后经过比较器处理,对软件控制模块进行实时控制,输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动,从而控制整个小车的运动。 智能小车能在画有黑线的白纸“路面”上行驶,这是由于黑线和白纸对光线的反射系数不同,小车可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”---黑线,最终实现简单的循迹运动。 个人水平有限,有错误不足之处,还望各位前辈同学多多包含,指出修正,完善。谢谢! 李学云王维 2016年7月27号

目录 前言 (1) 第一部分硬件设计 (1) 1.1 车模选择 (1) 1.2传感器选择 (1) 1.3 控制模块选择 (2) 第二部分软件设计及调试 (3) 2.1 开发环境 (3) 2.2总体框架 (3) 2.3 舵机程序设计与调试 (3) 2.3.1 程序设计 (3) 2.3.2 调试 (3) 2.3.3 程序代码 (4) 2.4 传感器调试 (5) 2.4.1 传感器好坏的检测 (5) 2.4.2 单片机能否识别信号并输出信号 (5) 2.5 综合调试 (7) 附录1 (9) 第一篇舵机(舵机及转向控制原理) (9) 1.1概述 (9) 1.2舵机的组成 (10) 1.3舵机工作原理 (11) 1.4舵机使用中应注意的事项 (12) 1.5如何利用程序实现转向 (12) 1.6舵机测试程序 (13) 附录2 (14) 第二篇光电红外传感器 (14) 2.1传感器的原理 (14) 2.2红外光电传感器ST188 结构图 (15) 2.3传感器的选择 (15) 2.4传感器的安装 (16) 2.5使用方法 (16) 2.7红外传感器输入输出调试程序 (17)

二分之一砖军用电源模块规格书Z24H28T500NNB

Z24H28T500NNB DC-DC电源模块 【产品描述】 1. 产品概述 Z24H28T500NNB是标准1/2砖单路隔离稳压输出模块,额定输出电压28V,输出电流17.9A。峰值效率可达96%,工作温度范围是:-40℃~ +100℃(壳温)。 采用领先预偏值启动同步整流技术提高了电源效率和同步整流的可靠性; 采用有源钳位吸收技术降低了功率MOS管的电压应力,提高功率MOS管的可靠性; 采用无光耦的电压反馈环提高了环路的响应速度与稳定性; 采用主从模块民主均流法,使能模块能共享电流信号完成自动均流并联应用,可应用于高可靠性的冗余备份系统。 采用多层厚铜PCB与平面变压器工艺提高了电源的功率密度; 采用铝外壳灌封工艺提高了电源的抗振动冲击,耐盐雾,耐高温能力。 2. 电气特性 ●工作电压范围: 18V ~ 36V (瞬态工作电压50V/1S) ●额定输出功率500W ●工作温度范围是:-40℃~ +100℃(壳温) ●输入输出之间基本绝缘1500Vdc ●模块可并联均流 ●固定开关频率PWM控制 ●无最小负载限制 3. 控制特性 ●控制端子特性(负逻辑) ●输出电压补偿 ●输出电压调节范围:50% ~ 110% Vo(Vo为额定输出电压28V) 4. 保护功能 ●输入欠压锁死 ●输出过流保护

●输出短路保护 ●输出过压保护 ●过温保护 5. 命名规则 6. 结构尺寸 机械尺寸图单位mm 7. 引脚定义

2 ON/OFF 输出使能端 B +SHARE 并联均流正端(B型功能) 3 -SHARE 并联均流负端(B型功能) 4 -VIN 输入电压负端 5 -VOUT 输出电压负端 6 -SNS 远端采样负端 7 TRIM 输出电压调整端 8 +SNS 远端采样正端 9 +VOUT 输出电压正端 8. 电气特性 输入电容Cin=220uF,输入电压28V,输出电容Cout=220uF,输出28V/500W,环境温度25℃(除非特别提及)。

航模舵机控制原理详解

在机器人机电控制系统中,舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构,其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具,如航模,包括飞机模型,潜艇模型;遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称,其实是一种伺服马达。 其工作原理是: 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片,获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路,产生周期为20ms,宽度为1.5ms的基准信号,将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较,获得电压差输出。最后,电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时,通过级联减速齿轮带动电位器旋转,使得电压差为0,电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理,知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样,知道可以拿它来做开关管或放大管就行了,至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 3. 舵机的控制: 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms 范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例,那么对应的控制关系是这样的: 0.5ms--------------0度; 1.0ms------------45度; 1.5ms------------90度; 2.0ms-----------135度; 2.5ms-----------180度; 这只是一种参考数值,具体的参数,请参见舵机的技术参数。 小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V,转速也不是很快,一般为0.22/60度或0.18/60度,所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时,舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应,就需要更高的转速了。 要精确的控制舵机,其实没有那么容易,很多舵机的位置等级有1024个,那么,如果舵机的有效角度范围为180度的话,其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了,从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机,连控制精度为1度都达不到的话,而且还看到舵机在发抖。在这种情况下,只要舵机的电压没有抖动,那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢?当然和你选用的脉冲发生器有

51单片机程序:按键控制舵机角度

#include "reg52.h" unsigned char count; //0.5ms次数标识 sbit pwm =P2^7 ; //PWM信号输出 sbit jia =P2^4; //角度增加按键检测IO口 sbit jan =P2^5; //角度减少按键检测IO口 unsigned char jd=5; //角度标识 void delay(unsigned char i)//延时 { unsigned char j,k; for(j=i;j>0;j--) for(k=125;k>0;k--); } void Time0_Init() //定时器初始化 { TMOD = 0x01; //定时器0工作在方式1 IE = 0x82; TH0 = 0xfe; TL0 = 0x33; //11.0592MZ晶振,0.5ms TR0=1; //定时器开始 } void Time0_Int() interrupt 1 //中断程序 { TH0 = 0xfe; //重新赋值 TL0 = 0x33; if(count< jd) //判断0.5ms次数是否小于角度标识 pwm=1; //确实小于,PWM输出高电平 else pwm=0; //大于则输出低电平 count=(count+1); //0.5ms次数加1 count=count%40; //次数始终保持为40 即保持周期为20ms } void keyscan() //按键扫描 { if(jia==0) //角度增加按键是否按下 { delay(10); //按下延时,消抖 if(jia==0) //确实按下 { jd++; //角度标识加1 count=0; //按键按下则20ms周期从新开始 if(jd==6) jd=5; //已经是180度,则保持 while(jia==0); //等待按键放开

舵机控制

舵机控制实验 舵机是一种位置伺服的驱动器,主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机或者单片机发出信号给舵机,其内部有一个基准电路,产生周期为20ms,宽度为1.5ms 的基准信号,将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较,获得电压差输出。经由电路板上的IC 判断转动方向,再驱动无核心马达开始转动,透过减速齿轮将动力传至摆臂,同时由位置检测器送回信号,判断是否已经到达定位。适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。当电机转速一定时,通过级联减速齿轮带动电位器旋转,使得电压差为0,电机停止转动。一般舵机旋转的角度范围是0 度到180 度。 舵机有很多规格,但所有的舵机都有外接三根线,分别用棕、红、橙三种颜色进行区分,由于舵机品牌不同,颜色也会有所差异,棕色为接地线,红色为电源正极线,橙色为信号线。

舵机的转动的角度是通过调节PWM(脉冲宽度调制)信号的占空比来实现的,标准PWM(脉冲宽度调制)信号的周期固定为20ms (50Hz),理论上脉宽分布应在1ms到2ms 之间,但是,事实上脉宽可由0.5ms 到2.5ms 之间,脉宽和舵机的转角0°~180°相对应。有一点值得注意的地方,由于舵机牌子不同,对于同一信号,不同牌子的舵机旋转的角度也会有所不同。 了解了基础知识以后我们就可以来学习控制一个舵机了,本实验所需要的元器件很少只需要舵机一个、跳线一扎就可以了。 RB—412 舵机*1 面包板跳线*1 扎 用Arduino 控制舵机的方法有两种,一种是通过Arduino 的普通数字传感器接口产生占空比不同的方波,模拟产生PWM 信号进行舵机定位,第二种是直接利用Arduino 自带的Servo 函数进行舵机的控制,

舵机精简讲解

舵机 ------孟令军2014.8.13 -------更多请关注我的百度文库 》》什么是舵机? 【舵机定义】 舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等,并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。能够利用简单的输入信号比较精确的转动给定角度的电机系统。 它是一个可以调制偏转角度的电机,从而用于一些车、体机器人的方向调制。 伺服马达三条线中白色的线是控制线,接到控制芯片上。中间的是SERVO工作电源线(红色),一般工作电源是5V。第三条是地线。 》》如何选择舵机呢?? 【参数】 ⑴转速 转速由舵机无负载的情况下转过60°角所需时间来衡量,常见舵机的速度一般在 0.11/60°~0.21S/60°之间。 ⑵转矩 舵机扭矩的单位是KG·CM,这是一个扭矩单位。可以理解为在舵盘上距舵机轴中心水平距离1CM 处,舵机能够带动的物体重量。 ⑶电压 较高的电压可以提高电机的速度和扭矩,舵机推荐的电压一般都是4.8V或6V。 ⑷尺寸、重量和材质 舵机的功率(速度×转矩)和舵机的尺寸比值可以理解为该舵机的功率密度,一般同样品牌的舵机,功率密度大的价格高。 塑料齿轮的舵机在超出极限负荷的条件下使用可能会崩齿,金属齿轮的舵机则可能会电机过热损毁或外壳变形。所以材质的选择并没有绝对的倾向,关键是将舵机使用在设计规格之内。 所以:选择舵机需要在计算自己所需扭矩和速度,并确定使用电压的条件下,选择有150%左右甚至更大扭矩富余的舵机。 》》舵机如何调控???

【模拟舵机及其控制原理】 工作原理是控制电路接收信号源的控制脉冲,并驱动电机转动;齿轮组将电机的速度成大倍数缩小,并将电机的输出扭矩放大响应倍数,然后输出;电位器和齿轮组的末级一起转动,测量舵机轴转动角度;电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度,然后控制舵机转动到目标角度或保持在目标角度。 模拟舵机需要一个外部控制器(遥控器的接收机)产生脉宽调制信号(可以用pwm模块)来告诉舵机转动角度,脉冲宽度是舵机控制器所需的编码信息。舵机的控制脉冲周期20ms,脉宽从0.5ms-2.5ms,分别对应-90度到+90度的位置。 具体电机内部是怎么运作的,笔者在此不多写了,因为我们是学怎么用他的,如果想深究,可以讨论。 【数字舵机及其控制原理】 1、防抖。(模拟舵机调制不稳定,比如我期望得到2.5V的电压位置,但第一次得到的是2.3V,经过1个调节周期后,电位器转过的位置已经是2.6V了,这样控制电路就会给电机一个方向脉冲调节,电机往回转,又转过头,然后有向前调节,以至于出现不停的震荡) 2、响应速度快。(数字舵机可以以很高的频率进行调节,这个周期和角度会变得非常小,也能用PID进行调节) 如果想用数字舵机的可以研究PID算法。 -------------------下期学习PID算法--------------

51控制舵机程序大全

#include void InitTimer0(void) { TMOD = 0x01; TH0 = 0x0B1; TL0 = 0x0E0; EA = 1; ET0 = 1; TR0 = 1; }void delay(1)(void) { unsigned char a,b,c; for(c=1;c>0;c--) for(b=142;b>0;b--) for(a=2;a>0;a--); } void main(void) { InitTimer0(); P1_2=0; while(1); } void Timer0Interrupt(void) interrupt 1 { //20ms中断 TH0 = 0x0B1; TL0 = 0x0E0; P1_2=1; delay(1); P1_2=0; }

#include #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit IN1=P0^0; sbit IN2=P0^1; sbit EA1=P0^5; sbitdj=P0^7; //舵机口 uint t=0;//中断次数 ucharzk;//高电平中断次数uchar p=0;//定义pwm占空比void delay(uint z) { uinti,j; for(i=0;i>8;//100us一次中断TL0=-100%256; if(t==0)zk=p; if(t=zk) dj=0; t++; if(t>=200) t=0;//20mspwm周期 } void turn_left() { IN1=1;IN2=0;EA1=1;//电机工作p=5;//0.5ms delay(600); } void turn_right() { IN1=1;IN2=0;EA1=1;//电机工作p=25;//2.5ms delay(600);

15V-380V宽电压输入范围DC-DC电源模块

PE-12V-B4 宽输入电压范围电源模块规格书 版本:4.0.1 概述: 该产品为超低功耗、超宽电压范围输入的DC-DC 电源模块,具有 宽输入电压、转换效率高、体积小、高低温度特性好、带负载能力强等功能。该电源模块以较小的积积为您提供十分优异的性能,普遍适用于非隔离型家电产品和工业控制产品等。 产品特性: ? 超宽输入电压范围: 输入工作电压范围15V-380VDC ,适应各种电网环境的应用; ? 超低功耗:典型待机功耗小于6mW(带载100uA 时),满足对功耗极其严格产品的需要; ? 大输出电流:输出最大电流150mA(大电流可以定制),可满足低功耗大电流产品应用要求; ? 高效率:电源最大效率>65%,能效利用率远高于工频变压器与阻容降压; ? 超小体积: 可放入对体积要求比较严格的产品。 产品应用: ? 超宽电压输入范围的工业控制所用的辅助电源(如动力车系统、光伏系统、UPS 不间断电源、EPS 应急电源、光伏逆变器、风光互补控制器、动力电池保护板、BMS 电池管理系统等的DC-DC 转换供电模块); ? 可用于非隔离供电产品的应用(如小家电之非隔离低压电源等); ? 可替代低效率的阻容降压供电电路(如白色家电,智能电表,自动化仪表电源等); ? 低功耗要求电器的待机电源(如绿色环保节能型电器之超低功耗待机电源等); ? 可用于对电源功耗要求极其苛刻的单火线智能家居产品(如单火线取电智能开关等)。 型号说明: PE-12V-B4 PE : 产品类型 PI = 内部集成LDO PE = 内部不集成LDO 12V : 输出电压,可选 3V,3.3V,5V,6V,9V,12V (可根据客户要求定制) B : 产品级别(依输出电流大小等参数分类): P-普通版,B-标准版,Z-增强版; D-单火开关继电器版本 4: 设计版本: 4-版本4.0

舵机原理及其使用详解

舵机的原理,以及数码舵机VS模拟舵机 一、舵机的原理 标准的舵机有3条导线,分别是:电源线、地线、控制线,如图2所示。 以日本FUTABA-S3003型舵机为例,图1是FUFABA-S3003型舵机的内部电路。 3003舵机的工作原理是:PWM信号由接收通道进入信号解调电路BA6688的12脚进行解调,获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较,获得电压差由BA6688的3脚输出。该输出送入电机驱动集成电路BAL6686,以驱动电机正反转。当电机转动时,通过级联减速齿轮带动电位器Rw1旋转,直到电压差为O,电机停止转动。 舵机的控制信号是PWM信号,利用占空比的变化,改变舵机的位置。 有个很有趣的技术话题可以稍微提一下,就是BA6688是有EMF控制的,主要用途是控制在高速时候电机最大转速。 原理是这样的:

收到1个脉冲以后,BA6688内部也产生1个以5K电位器实际电压为基准的脉冲,2个脉冲比较以后展宽,输出给驱动使用。当输出足够时候,马达就开始加速,马达就能产生EMF,这个和转速成正比的。 因为取的是中心电压,所以正常不能检测到的,但是运行以后就电平发生倾斜,就能检测出来。超过EMF 判断电压时候就减小展宽,甚至关闭,让马达减速或者停车。这样的好处是可以避免过冲现象(就是到了定位点还继续走,然后回头,再靠近) 一些国产便宜舵机用的便宜的芯片,就没有EMF控制,马达、齿轮的机械惯性就容易发生过冲现象,产生抖舵 电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源.电压通常介于4~6V,一般取5V。注意,给舵机供电电源应能提供足够的功率。控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号,方波脉冲信号的周期为20ms(即频率为50Hz)。当方波的脉冲宽度改变时,舵机转轴的角度发生改变,角度变化与脉冲宽度的变化成正比。某型舵机的输出轴转角与输入信号的脉冲宽度之间的关系可用围3来表示。

51单片机一个定时器控制多路舵机

#ifndef __interrupt0_H__ #define __interrupt0_H__ void interrupt0() //STM中断服务子程序 { _t2af = 0 ; switch (cnt) { case 0: PWMOUT_2 = PWMOUT_3 = PWMOUT_4 = PWMOUT_5 = PWMOUT_6 = 0; PWMOUTbuf_1 = (PWMbuf - PWMOUTbuf_1); _tm2al = PWMOUTbuf_1 & 0x00ff; _tm2ah = PWMOUTbuf_1 >>8 ; //重新定义计数初值 if( PWMOUTbuf_1 >= PWMOUTbufmin1 && PWMOUTbuf_1 <= PWMOUTbufmax1) {PWMOUTbuf_1 = PWMOUTcnt_1; PWMOUT_1 = 1;} else {PWMOUTbuf_1 = PWMbuf-PWMOUTcnt_1; PWMOUT_1 = 0 ; cnt = 1;} //判断脉宽是否在正常范围之内 break; case 1: PWMOUT_1 = PWMOUT_3 = PWMOUT_4 = PWMOUT_5 = PWMOUT_6 = 0; PWMOUTbuf_2 = (PWMbuf - PWMOUTbuf_2); _tm2al = PWMOUTbuf_2 & 0x00ff; //重新定义计数初值 _tm2ah = PWMOUTbuf_2 >> 8; if(PWMOUTbuf_2 >= PWMOUTbufmin1 && PWMOUTbuf_2 <= PWMOUTbufmax1) {PWMOUTbuf_2 = PWMOUTcnt_2; PWMOUT_2 = 1;} else {PWMOUTbuf_2 = PWMbuf-PWMOUTcnt_2;PWMOUT_2 = 0;cnt = 2;} //判断脉宽是否在正常范围之内 break; case 2: PWMOUT_1 = PWMOUT_2 = PWMOUT_4 = PWMOUT_5 = PWMOUT_6 = 0; PWMOUTbuf_3 = (PWMbuf - PWMOUTbuf_3); _tm2al = PWMOUTbuf_3 & 0x00ff; //重新定义计数初值 _tm2ah = PWMOUTbuf_3 >> 8; if(PWMOUTbuf_3 >= PWMOUTbufmin1 && PWMOUTbuf_3 <= PWMOUTbufmax1) {PWMOUTbuf_3 = PWMOUTcnt_3; PWMOUT_3 = 1;}

BEC详解

BEC详解 BEC 本文转自SZRCCLUB BEC详解 一、基础 BEC为英文Battery Eliminate Circuit的首字母简写,直接翻译为“电池消除电路”。在模型中一般用于动力电路以外的电子设备供电。因为电动模型需要动力电和设备电2种供电方式,设备供电一般供电为5-6V,所以使用专用的接收供电(一般为4节电池)。接线 示意图见图一。 动力供电一般比设备供电的电压高。为了减轻模型重量和体积,在动力供电设备(一般为电子调速器,简称电调)中集成了BEC电路。BEC就是为取消专用的接收供电电池,直接由动力电池供电而专设的简单电路。接线示意图见图二。

二、使用 一般电调厂家为降低成本和减轻重量,对电调内部整合的BEC电路都采用线性稳压电路。线性稳压电路的特性是在输入电流=输出电流的条件下,将电压降到设定的输出电压。如下 图三。 这里可以看出: BEC的输入功率=11V*2A=22W BEC的输出功率=5V*2A=10W 无用功率=22-10=12W,效率=10/22≈45.5% 这12W就完全变成了BEC的热量散发掉了。这也就是电调发热量比较大的重要原因之一。 而且,动力输入电压越高,效率越低。 为了解决发热量和效率问题,国外开始采用开关式BEC(也有的简称UBEC,),开关BEC 与线性BEC最大的不同是采用的功率转换电路,输出功率=效率系数*输入功率,这个公式中的效率系数一般可以达到85%以上,而且输入和输出的电压变化对效率系数的影响不大。 假设效率系数=80%,其他按上面的条件,可以算出: BEC的输出功率=5V*2A=10W BEC的输入功率=10/0.85=11.76W=11V*1.07A 无用功率=11.76-10=1.76W(只有线性BEC的15%左右)

三相载波模块技术规格书

三相智能电表载波模块技术规格书

目录 前言 (3) 概述 (3) 1产品简介 (4) 2机械尺寸及引脚定义 (4) 2.1PCB尺寸 (4) 2.2引脚定义 (4) 3参数与特性 (4) 3.1载波通信模块基本参数 (4) 3.2电气性能 (5) 4模块参考电路与器件清单 (5) 4.1模块参考设计电路 (5) 4.2器件清单 (5) 5模块安装及测试 (5) 5.1三相载波模块安装 (5) 5.2三相载波模块调试方法 (6) 5.3三相载波模块测试方法 (6) 6其他注意事项 (6) 附录1 三相载波模块弱电接口、强电接口的引脚定义 (7) 附录2 三相载波模块参考电路 (9) 附录3 三相载波模块器件清单 (10) 附录4 三相载波模块测试接线示意图 (13)

前言 概述 弥亚微电子三相载波模块是基于弥亚微电子的Mi200E载波芯片设计的,符合国家电网公司电力用户用电信息采集系统规范要求的高性能电力载波模块,适用于低压集抄系统和其他电力自动化系统。 本文主要介绍三相载波模块的外观、硬件结构、功能、技术规格和模块相关的测试标准。

1 产品简介 弥亚微电子设计的国网标准三相载波模块符合国家电网公司电力用户用电信息采集系统规范要求,基于弥亚微电子自主知识产权的高性能电力线窄带通信芯片MI200E研发的电力线载波通信模块,具有高集成度、高可靠性。 内嵌弥亚微电子为国内电力线环境特定设计的电力线通讯协议(简称MPP),具有很强的环境适应性,同时协议本身的智能化可使得通讯网络不需要人工维护。 模块外围电路简单,整体BOM成本较低。 2 机械尺寸及引脚定义 2.1 PCB尺寸 由于不同客户选用的模块壳体在内部结构与定位孔上存在差异,为了能更好地配合相应的模块壳体,不产生类似晃动以及定位不准等问题,弥亚微电子针对不同的壳体采用了相应的PCB设计,请客户在订货时先与我们确认需要采用的模块壳体。 2.2 引脚定义 载波模块的接口分为2个,一为弱电接口,由电表提供电源,与电表进行通讯。另一个为强电接口,进行载波通信。 弱电接口、强电接口的引脚定义遵循国网公司的型式规范要求,详见附录1 3 参数与特性 3.1 载波通信模块基本参数 供电电源: 由电表提供,一般为两组。 +12V~+15V(最大120mA) +5V ± 5%(50mA) *由于各表厂设计的电表不同,提供给模块两组电源也有不同的设计,请客户在电表设计时提供可靠的电源设计,尤其是12V这组电源请避免直接从电源变压器的绕组上直接抽取,不经过任何的稳压处理。 *由于弥亚微电子的Mi200E仅需要一组+5V即可完成通信,不需增加额外的外接功放,因此在表端提供的+5V电源电流超过120mA时,建议仅使用该5V电源,无需使用+12V电源,避免造成额外的功率消耗。 *模块在出货前可进行电源的配置,请客户在样品测试阶段注意该项目并与我们确认。

电磁舵机制作详解

电磁舵机制作详解 朋友做了个微型飞机,缺个电磁舵,论坛已经有不少介绍电磁舵原理以及制作的文章,这在我归纳一下,尽量把整个过程说得更详细,希望对各位制作小飞机的朋友有帮助 先说下原理, 电流的磁效应(动电会产生磁):任何通有电流的导线,都可以在其周围产生磁场的现象,称为电流的磁效应. 非磁性金属通以电流,却可产生磁场,其效果与磁铁建立的磁场相同. 通有电流的长直导线周围产生的磁场. 在通电流的长直导线周围,会有磁场产生,其磁力线的形状为以导线为圆心一封闭的同心圆,且磁场的方向与电流的方向互相垂直. 根据安培定则(又称右手定则) 用右手握住导线,大拇指指向电流的方向(所以必须是直流电,电流的方向,在导线中是由正极流到负极),其余四指所指的方向,即为磁力线的方向或磁针N极所受磁力的方向 以右手握住线圈,四指指向导线上电流的方向,则大拇指所指即为磁力线方向

电生磁是导线里自由电子的定向移动造成的。 通电导线磁性强弱跟下列因素有关: (1)电流大小.通电导线中的电流越大,磁性越强;电流增大,磁性增强. (2)匝数多少.当通电导线中的电流一定时,匝数越多,磁性越强;匝数增加,磁性增强. 通电导线磁极方向与电流方向有关 以上两种方式都可以产生电磁,由于微型机电流都比较小,因为我们利用第二种方式(线圈的方式)来产生电磁有电磁了,下面来看看怎么利用电磁使舵面转动 先找个线圈,在线圈内部放个永久磁铁,然后让线圈通电产生磁场,线圈内部的永久磁铁因为电磁场产生偏转,带动舵面

一般做成一下这样的比较多,因为这样制作比较简单,原理是一样的,因为磁场是立体,但磁性相对来说不如前者强 日常生活做利用这电磁原理最典型的就是喇叭,所以要做电磁舵机也有很多现成的配件,不需要自己绕线圈。耳机里面就有线圈了,不过得串多几个,还有光区的光头那

单火线电源模块

单火线电源模块PI-3V3-B4规格书 版本:4.0.4 概述: 该产品为本公司研发的第四代超低功耗、超宽范围 输入的DC—DC电源模块,具有转换效率高、体积小、高低 温度特性好、带负载能力强,短路保护等功能。该电源模 块以较低的生产成本为您提供十分优异的性能,广泛应用于 单火线智能家居开关及其他非隔离型家电产品。 产品特性: ?超低功耗:典型待机功耗小于5mW(带载100uA时),满足对功耗极其严格产品的需要; ?大输出电流:输出电流高达200mA,可满足低功耗大电流产品应用要求; ?宽输入电压:输入工作电压范围13-380VDC,适应各种电网环境的应用; ?低输出纹波:内部集成LDO电路,使得输出纹波更小; ?高效率:电源最大效率>65%,能效利用率远高于工频变压器与阻容降压; ?保护功能:过流与输出短路保护; ?超小体积:L18*W9.5*H15.5mm,可放入对体积要求比较严格的产品。 产品应用: ?可用于对电源功耗要求极其苛刻的单火线智能家居产品(如单火线取电智能开关等); ?可用于非隔离供电产品的应用(如小家电之非隔离低压电源等); ?可替代低效率的阻容降压供电电路(如白色家电,智能电表,自动化仪表电源等); ?低功耗要求电器的待机电源(如绿色环保节能型电器之超低功耗待机电源等)。 型号说明: PI-3V3-B4 PI:产品类型 PI=内部集成LDO PE=内部不集成LDO 3V3:输出电压,可选3V;3.3V;5V;6V;9V;12V(可根据客户要求定制) P:产品? (依输出电流大小等参数分类):P- 版,B- B版,Z- 强版; 4:设计版本:4-版本4.0

舵机详解

舵机详解 舵机(英文叫Servo):它由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统。通过发送信号,指定输出轴旋转角度。舵机一般而言都有最大旋转角度(比如180度。)与普通直流电机的区别主要在,直流电机是一圈圈转动的,舵机只能在一定角度内转动,不能一圈圈转(数字舵机可以在舵机模式和电机模式中切换,没有这个问题)。普通直流电机无法反馈转动的角度信息,而舵机可以。用途也不同,普通直流电机一般是整圈转动做动力用,舵机是控制某物体转动一定角度用(比如机器人的关节)。 舵机的形状和大小多的让人眼花缭乱,大致可以分为下面这几种(如图所示) 最右边的是常见的标准舵机,中间两个小的是微型舵机,左边魁梧的那个是大扭力舵机。图上这几种舵机都是三线控制。 制作机器人常用的舵机有下面几种,而且每种的固定方式也不同,如果从一个型号换成一个型号,整个机械结构都需要重新设计。 第一种是MG995,优点是价格便宜,金属齿轮,耐用度也不错。缺点是扭力比较小,所以负载不能太大,如果做双足机器人之类的这款舵机不是很合适,因为腿部受力太大。做做普通的六足,或者机械手还是不错的。

第二种是SR 403,这款舵机是网友xqi2因MG995做双足机器人抖动太厉害,摸索找到的,经过测试。制作双足机器人不错~~~至少不抖了。优点是扭力大,全金属齿轮,价格也还算便宜。缺点嘛。。。做工很山寨。。。其他缺点等待反馈

第三种就是传说中的数字舵机AX12+,这个是久经考验的机器人专用舵机。除了价格高,使用RS485串口通信(控制板就得换数字舵机专用控制板),其他都是优点。

下图是一个普通模拟舵机的分解图,其组成部分主要有齿轮组、电机、电位器、电机控制板、壳体这几大部分。 电机控制板主要是用来驱动电机和接受电位器反馈回来的信息。电机嘛,动力的来源了,这个不用太多解释。电位器这里的作用主要是通过其旋转后产生的电阻的变化,把信号发送回电机控制板,使其判断输出轴角度是否输出正确。齿轮组的作用主要是力量的放大,使小功率电机产生大扭矩。

舵机简介和C51例程

1、概述 舵机最早出现在航模运动中。在航空模型中,飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。举个简单的四通飞机来说,飞机上有以下几个地方需要控制: 1.发动机进气量,来控制发动机的拉力(或推力); 2.副翼舵面(安装在飞机机翼后缘),用来控制飞机的横滚运动; 3.水平尾舵面,用来控制飞机的俯仰角; 4.垂直尾舵面,用来控制飞机的偏航角; 遥控器有四个通道,分别对应四个舵机,而舵机又通过连杆等传动元件带动舵面的转动,从而改变飞机的运动状态。舵机因此得名:控制舵面的伺服电机。 不仅在航模飞机中,在其他的模型运动中都可以看到它的应用:船模上用来控制尾舵,车模中用来转向等等。由此可见,凡是需要操作性动作时都可以用舵机来实现。 2、结构和控制 一般来讲,舵机主要由以下几个部分组成,舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等。 工作原理:控制电路板接受来自信号线的控制信号(具体信号待会再讲),控制电机转动,电机带动一系列齿轮组,减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的,舵盘转动的同时,带动位置反馈电位计,电位计将输出一个电压信号到控制电路板,进行反馈,然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度,从而达到目标停止。 舵机的基本结构是这样,但实现起来有很多种。例如电机就有有刷和无刷之分,齿轮有塑料和金属之分,输出轴有滑动和滚动之分,壳体有塑料和铝合金之分,速度有快速和慢速之分,体积有大中小三种之分等等,组合不同,价格也千差万别。例如,其中小舵机一般称作微舵,同种材料的条件下是中型的一倍多,金属齿轮是塑料齿轮的一倍多。需要根据需要选用不同类型。 舵机的输入线共有三条,红色中间,是电源线,一边黑色的是地线,这辆根线给舵机提供最基本的能源保证,主要是电机的转动消耗。电源有两种规格,一是4.8V,一是6.0V,分别对应不同的转矩标准,即输出力矩不同,6.0V对应的要大一些,具体看应用条件;另外一根线是控制信号线,Futaba的一般为白色,JR的一般为桔黄色。另外要注意一点,SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间,需要辨认。但记住红色为电源,黑色为地线,一般不会搞错。舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调制(PWM)信号,其中脉冲宽度从 0.5ms-2.5ms,相对应舵盘的位置为0-180度,呈线性变化。也就是说,给它提供一定的脉宽,它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上,无论外界转矩怎样改变,直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号,它才会改变输出角度到新的对应的位置上。舵机内部有一个基准电路,产生周期20ms,宽度1.5ms的基准信号,有一个比较器,将外加信号与基准信号相比较,判断出方向和大小,从而产生电机的转动信号。由此可见,舵机是一种位置伺服的驱动器,转动范围不能超过180度,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的驱动当中。比方说机器人的关节、飞机的舵面等。 常见的舵机厂家有:日本的Futaba、JR、SANWA等,国产的有北京的新幻想、吉林的振华等。现举Futaba S3003来介绍相关参数,以供大家设计时选用。之所

舵机控制详解

舵机控制详解 Document number【AA80KGB-AA98YT-AAT8CB-2A6UT-A18GG】

本人学习了一段时间的舵机,将自己所遇到的问题与解决方案和大家分享一下,希望对初学者有所帮助!!!! 一、舵机介绍 1、舵机结构 舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等,并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。 舵机安装了一个电位器(或其它角度传感器)检测输出轴转动角度,控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制,所以舵机更准确的说是伺服马达,英文 servo。 舵机组成:舵盘、减速齿轮、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。 舵盘 上壳 齿轮组 中壳 电机 控制电路 控制线 下壳 工作原理:控制信号控制电路板电机转动齿轮组减速 舵盘转动位置反馈电位器控制电路板反馈 简单的工作原理是控制电路接收信号源的控制信号,并驱动电机转动; 齿轮组将电机的速度成大倍数缩小,并将电机的输出扭矩放大响应倍 数,然后输出;电位器和齿轮组的末级一起转动,测量舵机轴转动角 度;电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度,然后控制舵机转动 到目标角度或保持在目标角度。 舵机接线方法:三线接线法:(1)黑线(地线) 红线(电源线)两个标准:和6V 蓝线/黄线(信号线) (2)棕线(地线) 红线(电源线)两个标准:和6V

黄线(信号线) 二、舵机PWM信号介绍 1、PWM信号的定义 PWM信号为脉宽调制信号,其特点在于他的上升沿与下降沿之间的时间宽度。具体的时间宽窄协议参考下列讲述。我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议,随着机器人行业的渐渐独立,有些厂商已经推出全新的舵机协议,这些舵机只能应用于机器人行业,已经不能够应用于传统的模型上面了。 关于舵机PWM信号的基本样式如下图 其PWM格式注意的几个要点: (1)上升沿最少为,为之间; (2)控制舵机的PWM信号周期为20ms; 2.PWM信号控制精度制定 1 DIV = 8uS ; 250DIV=2mS PWM上升沿函数: + N×DIV 0uS ≤ N×DIV ≤ 2mS ≤ +N×DIV ≤ 3、舵机位置控制方法 舵机的转角达到185度,由于采用8为CPU控制,所以控制精度最大为256份。目 8位AT89C52CPU,其数 据分辨率为256,那么经过 舵机极限参数实验,得到应 该将其划分为250份。 那么的宽度为2mS = 2000uS。 2000uS÷250=8uS 则:PWM的控制精度为8us 我们可以以8uS为单位 递增控制舵机转动与定位。 舵机可以转动185度, 那么185度÷250=度, 则:舵机的控制精度为度

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