xy工作台设计大学毕设论文

本科毕业论文题目：X-Y工作台

院系：机械系

专业：机械设计制造及其自动化

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摘要

当今世界电子技术迅速发展，微处理器、微型计算机在各技术领域得到了广泛应用，对各领域技术的发展起到了极大的推动作用。新一代的CNC系统这类典型机电一体化产品正朝着高性能、智能化、系统化以及轻量、微型化方向发展。立式铣床与卧式铣床相比较，主要区别是主轴垂直布置，除了主轴布置不同以外，工作台可以上下升降，立式铣床用的铣刀相对灵活一些，适用范围较广。可使用立铣刀、机夹刀盘、钻头等。机床设计符合人体工程学原理，操作方便;操作面板均使用形象化符号设计，简单直观。

装备工业的技术水平和现代化程度决定着整个国民经济的水平和现代化程度,数控技术及装备是发展新兴高新技术产业和尖端工业的使能技术和最基本的装备,又是当今先进制造技术和装备最核心的技术。数控技术是用数字信息对机械运动和工作过程进行控制的技术,而数控装备是以数控技术为代表的新技术对传统制造产业和新兴制造业的渗透形成的机电一体化产品,其技术范围覆盖很多领域。X—Y工作台的传动方式为保证一定的传动精度和平稳性以及结构的紧凑，采用滚珠丝杠螺母传动副。为提高传动刚度和消除间隙，采用有预加载荷的结构。由于工作台的运动部件重量和工作载荷不大，故选用滚动直线导轨副，从而减小工作台的摩擦系数，提高运动平稳性。关键词：X—Y工作台，伺服电机，机床系统设计。

Abstract

The rapid development of electronic technology in today's world, a microprocessor, microcomputer technology in various fields has been widely used in various fields for the development of technology has played a great role in promoting. A new generation of CNC systems such typical mechatronics products are moving towards a high-performance, intelligent, systematic and lightweight, miniaturization direction. Vertical milling and horizontal milling machine compared to the major difference is that the vertical spindle arrangement, except for the different arrangement of the spindle, the table can be up and down, vertical milling cutter with relatively flexible, wider scope. You can use mills, floating cutter, drill and so on. Ergonomic machine design, easy to operate; use the operator panel Symbols design, simple and intuitive.

Technology and modernization of the equipment industry determines the level and degree of modernization of the entire national economy, numerical control technology and equipment is the development of new high-tech industry and cutting-edge technology and industry enabling the most basic equipment, is nowadays advanced manufacturing technology and equipment core technology. CNC technology is a mechanical movement with digital information and work process control technology, CNC numerical control equipment is new technology, mechatronics technology represents for traditional manufacturing industries and emerging manufacturing Penetration of its technology coverage many areas. X-Y table drive way to guarantee a certain transmission accuracy and stability and a compact structure, the use of the ball screw nut transmission pair. To improve the transmission stiffness and eliminate the gap, there is the use of pre-load structure. Due

to the weight of the moving parts of the table and the work load is not big, so the selection of linear guides, thereby reducing the coefficient of friction of the table to improve the movement smooth.

Keywords: X-Y table, servo motors, machine tool design systems.

目录

前言 (1)

第一章总体方案设计 (2)

1.1 总体方案确定 (2)

第二章机电系统设计 (3)

2.1设计任务 (3)

2.2机电系统总体方案的确定 (3)

第三章绘制装配图 (13)

第四章电气原理图设计 (13)

4.1典型数控工作台电气原理图 (13)

4.2单片机的选择 (14)

4.3外部程序存储器的扩展 (14)

4.4外部数据存储器的扩展 (15)

4.5 I/O口扩展电路 (15)

4.6 显示器接口设计 (15)

4.7 键盘接口电路设计 (15)

5.8 步进电机的接口电路设计 (15)

第五章控制系统设计 (16)

5.1 控制系统硬件设计 (16)

5.2 CPU接口设计 (17)

5.3 驱动系统 (18)

第六章控制系统软件设计 (20)

6.1 总体方案 (20)

6.2主流程图 (21)

6.3 X轴电机点动正转程序流程图 (22)

第七章结论 (25)

参考文献 (26)

致谢 (27)

前言

随着现代信息技术的发展，机械加工技术发生了深刻的变化，一方面是向着提高产品加工的生产效率为主的高度自动化方向发展，另一方面则是向着以提高产品质量为主的精密化方向发展。现代机电设备的结构越来越复杂,融机、电、光、液等技术于一体功能也越来越复杂和完善。在这种情况下如何提高产品的加工质量成为机械制造行业迫切需要解决的问题之一。而工作台是实现高精密加工的核心部件，它的传动部件的定位精度直接影响系统的加工精度。如何有效地提高机床的定位精度是现在当前研究的一项重要课题。

X - Y工作台是实现平面X 、Y坐标运动的典型关键部件，能分别沿X向和Y向移动的工作台称为X -Y工作台。其工作原理是X、Y向均采用伺服电机通过齿轮减速和丝杆传动后，带动工作台做X - Y向的运动。如图右图1所示，工作台由两个互相独立的、互为垂直的导向导轨、传动系统及工作台面等组成。其中X向工作台固定在Y向工作台的工作台面上，由Y向工作台带动其作Y 向运动，X向工作台通过定位销定位于Y向工作台上，两者在水平面上保持正交。工作台上，动导轨沿着静导轨做定向直线运动。为保持高刚度和无间隙连接，一个合适的预载荷被施加在滚珠丝杠和滚珠导轨上。伺服电机与滚珠丝杠之间采用刚性联轴器直接连接。与伺服图1X - Y工作台示意图电动机直接连接的增量式码盘被用于速度的反馈。位置测量信号则来自于安装在工作台上的直线光栅,位置测量值同时被计算机上的数据采集卡所记录，用来分析X - Y工作台的运动精度。位置控制是利用DSP制造的基于PC机的运动控制卡来实现。

第一章总体方案设计

数控技术的发展趋势。数控技术的应用不但给传统制造业带来了革命性的变化,使制造业成为工业化的象征,而且随着数控技术的不断发展和应用领域的扩大,他对国计民生的一些重要行业IT、汽车、轻工、医疗等的发展起着越来越重要的作用。从目前世界上数控技术及其装备发展的趋势来看,其主要研究热点有以下几个方面:(1)高速、高精加工技术及装备的新趋势效率、质量是先进制造技术的主体。高速、高精加工技术可极大地提高效率,提高产品的质量和档次,缩短生产周期和提高市场竞争能力。从EMO2001 展会情况来看,高速加工中心进给速度可达80m/ min ,甚至更高,空运行速度可达100m/ min左右。目前世界上许多汽车厂,包括我国的上海通用汽车公司,已经采用以高速加工中心组成的生产线部分替代组合机床。在加工精度方面,近10 年来,普通级数控机床的加工精度已由10μm提高到5μm ,精密级加工中心则从3～5μm ,提高到1～1.5μm并且超精密加工精度已开始进入纳米级0.1μm 。为了实现高速、高精加工,与这配套的功能部件如电主轴、直线电机得到了快速的发展,应用领域进一步扩大。(2) 5 轴联动加工和复合加工机床快速发展采用 5 轴联动对三维曲面零件的加工,可用刀具最佳几何形状进行切削,不仅光洁度高,而且效率也大幅度提高。(3) 智能化、开放式、网络化成为当代数控系统发展的主要趋势21世纪的数控装备将是具有一定智能化的系统,智能化的内容包括在数控系统中的各个方面:为追求加工效率和加工质量方面的智能化,如加工过程的自适应控制,工艺参数自动生成;为提高驱动性能及使用连接方便的智能化,如前馈控制、电机参数的自适应运算、自动识别负载自动选定模型、自整定等。

1.1 总体方案确定

（1）系统的运动方式与伺服系统

由于工件在移动的过程中没有进行切削，故应用点位控制系统。定位方式采用增量坐标控制。为了简化结构，降低成本，采用步进电机开环伺服系统驱动X-Y 工作台。

（2）计算机系统

本设计采用了与MCS-51系列兼容的AT89S51单片机控制系统。它的主要特点是集成度高，可靠性好，功能强，速度快，有较高的性价比。

控制系统由微机部分、键盘、LED、I/O接口、光电偶合电路、步进电机、电磁铁功率放大器电路等组成。系统的加工程序和控制命令通过键盘操作实现。LED 显示数控工作台的状态。

（3）X-Y工作台的传动方式

为保证一定的传动精度和平稳性，又要求结构紧凑，所以选用丝杠螺母传动副。为提高传动刚度和消除间隙，采用预加负荷的结构。

由于工作台的运动载荷不大，因此采用有预加载荷的双V形滚珠导轨。采用滚珠导轨可减少两个相对运动面的动、静摩擦系数之差，从而提高运动平稳性，减小振动。

考虑电机步距角和丝杆导程只能按标准选取，为达到分辨率的要求，需采用齿轮降速传动。

图1-1 系统总体框图

第二章机电系统设计

2.1设计任务

设计一种供立式数控铣床使用的X-Y数控工作台，主要参数如下：（1）立铣刀最大直径d =10 mm；

（2）立铣刀齿数Z=3；

（3）最大铣削宽度a e=10 mm；

（4）最大铣削深度a p=5mm；

（5）加工材料为碳素钢或有色金属；

（6）X、Y方向的脉冲当量δx = δy = 0.001mm/脉冲；

（7）X、Y方向的定位精度均为± 0.015 mm；

（8）工作台面尺寸为230 mm×230 mm，加工范围为180 mm×300 mm；（9）工作台空载最快移动速度v xmax = v ymax = 6000 mm/min；

（10）工作台进给最快移动速度v xmaxf = v ymaxf = 800 mm/min。

2.2机电系统总体方案的确定

2.2.1机电系统机械传动部件的选择

（1）导轨副的选用

要设计的X-Y工作台是用来配套轻型的立式数控铣床，需要承受的载荷不大，但脉冲当量小、定位精度高，因此，决定选用直线滚动导轨副。它具有摩擦系数小、不易爬行、传动效率高、结构紧凑、安装预紧方便等优点。

（2）丝杠螺母副的选用

伺服电动机的旋转运动需要通过丝杠螺母副转换成直线运动，要满足

0.005mm的脉冲当量和±0.01mm的定位精度，滑动丝杠副无能为力，只有选用滚珠丝杠副才能达到。滚珠丝杠副的传动精度高、动态响应快、运转平稳、寿命长、效率高，预紧后可消除反向间隙。

（3）减速装置的选用

选择了步进电动机和滚珠丝杠副以后，为了圆整脉冲当量，放大电动机的输出转矩，降低运动部件折算到电动机转轴上的转动惯量，可能需要减速装置，且应有消间隙机构，所以采用无间隙齿轮传动减速箱。

（4）伺服电动机的选用

任务书规定的脉冲量尚未达到0.001mm，定位精度也未达到微米级，空载最快移动速度也只有3000mm/min。因此，本设计不必采用高档次的伺服电动机，如交流伺服电动机或直流伺服电动机等，可以选用性能好一些的步进电动机，如混合式步进电动机，以降低成本，提高性价比。

（5）检测装置的选用

选用步进电动机作为伺服电动机后，可选开环控制也可选闭环控制。任务书所给的精度对于步进电动机来说还是偏高的，为了确保电动机在运转过程中不受切削负载和电网的影响而失步，决定采用半闭环控制，拟在电动机的尾部转轴上安装增量式旋转编码器，用以检测电动机的转角与转速。增量式旋转编码器的分辨率应与步进电动机的步距角相匹配。

考虑到X、Y两个方向的加工范围相同，承受的工作载荷相差不大，为了减少设计工作量，X、Y两个坐标的导轨副、丝杠螺母副、减速装置、伺服电动机以及检测装置拟采用相同的型号与规格。

2.2.2控制系统的设计

（1）设计的X-Y工作台准备用在数控铣床上，其控制系统应该具有单坐标定位、两坐标直线插补与圆弧插补的基本功能，所以控制系统应该设计成连续控制型。

（2）对于步进电动机的半闭环控制，选用MCS-51系列的8位单片机AT89C52作为控制系统的CPU，应该能够满足任务书给定的相关指标。

（3）要设计一台完整的控制系统，在选择CPU之后，还需要扩展程序存储器、数据存储器、键盘与显示电路、I/O接口电路、D/A转换电路、串行接口电路等。（4）选择合适的驱动电源，与步进电动机配套使用。

一、机械传动部件的计算与选型

1. 导轨上移动部件的重量估算

由台面尺寸为300

180 ，查课程设计指导书表3-23，估计取工作台厚度

30mm ，则重量：按重量=体积×材料比重估算

N 210108.7103030018023≈?????--

X 向拖板（上拖板）：估计上丝杆长度，由e V u l l l +=，余程e l 查表5-4取20mm ，

则丝杆长度约为320。电动机约2kg ，托板和导轨合估计为

N 210102108.7103018032023≈?+?????--

工作物重为G

则X-Y 工作台运动部分的总重量=(420+G)。

按照下导轨之上移动部件的重量来进行估算。包括工件、夹具、工作平台、上层电动机、减速箱、滚珠丝杠副、直线滚动导轨副、导轨座等，估计重量约为800N 。

2. 铣削力的计算

设零件的加工方式为立式铣削，采用硬质合金立铣刀，工件的材料为碳钢。则查表得立铣时的铣削力计算公式为：

Z n a d f a F p z e c 13.00.173.075.085.0118-= （1） 今选择铣刀直径d =10mm ，齿数Z =3，为了计算最大铣削力，在不对称铣削情况下，取最大铣削宽度a e =10mm ，铣削深度a p =5mm ，每齿进给量1.0=z f mm ，铣刀转速min /300r n =。则由式（1）求得最大铣削力：

F c =118×100.85×0.10.75×10-0.73×51.0×3000.13×3 N≈871 N

采用立铣刀进行圆柱铣削时，各铣削力之间的比值可由查表，并考虑逆铣时的情况，可估算三个方向的铣削力分别为：F f =1.1F c ≈958N ，F e =0.38F c ≈331N ， F fn =0.25F c ≈218N ，工作台受到垂直方向的铣削力F z = F e =331N ，受到水平方向的铣削力分别为F f 和F fn 。今将水平方向较大的铣削力分配给工作台的纵向（丝杠轴线方向），则纵向铣削力F x = F f =958N ，径向铣削力F y =F fn = 218N 。

2.2.3 直线滚动导轨副的计算与选型

（1）滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选取

工作载荷是影响直线滚动导轨副使用寿命的重要因素。本例中的X-Y 工作台为水平布置，采用双导轨、四滑块的支承形式。考虑最不利的情况，即垂直于台面的工作载荷全部由一个滑块承担，则单滑块所受的最大垂向载荷为：

F G P C +=4

（2） 其中，移动部件重量G ＝800N ，外加载荷F = F z = 331N ，代入（2）式得最大工作载荷P C =531N=0.531kN 。查表，根据工作载荷P C =0.531kN ，初选直线滚动导轨副的型号为：HJG-DA15C ，额定动载荷为6.8KN ，满足要求。

任务书规定加工范围180mm×300mm ，考虑工作行程应留有一定余量，按标准系列，选取导轨的长度为340mm 。

（2）距离额定寿命的计算

上述选取的：HJG-DA15C 5型导轨副的滚道硬度为HRC60，工作温度不超过100℃，每根导轨上配有两只滑块，精度为4级，工作速度较低，载荷不大。查表，分别取硬度系数H f =1.0，温度系数T f =1.00，接触系数C f =0.81，精度系数R f =0.9， 载荷系数W f =1.5，得距离寿命：

km p C f f f f f L c a W R C T H 664950)(3≈??=

远大于期望值50km ，故距离额定寿命满足要求

2.2.4滚珠丝杠的设计计算

（1）最大工作载荷F m 的计算

当承受最大铣削力时，工作台受到进给方向的载荷（与丝杠轴线平行）F x =958N ，受到横向的载荷（与丝杠轴线垂直）F y = 218N ，受到垂向的载荷（与工作台面垂直）F z = 331N 。已知移动部件总重量G =800N ，按矩形导轨进行计算，查表，取颠覆力矩影响系数K =1.1，滚动导轨上的摩擦因数μ=0.005。求得滚珠丝杠副的最大工作载荷：

F m = KF x + μ（F z + F y +

G ） = [ 1.1×958 + 0.005 × ( 331+ 218 + 800 ) ] N ≈ 1061 N

（2）最大动载荷F Q 的计算

设工作台在承受最大铣削力时的最快进给速度v=800mm/min ，由课本表5-3， 初选丝杠导程h P =5 mm ，则此时丝杠转速n =v /P h = 160r/min 。取滚珠丝杠的使用寿命T =15000 h ，代入L 0=60nT /106，得丝杠寿命系数L 0=144（单位为：106 r ）。查表，取载荷系数f W =1.2，滚道硬度为HRC60时，取硬度系数f H =1.0，求得最大动载荷：

F Q m H W F f f L 30= ≈7746 N

（3）初选型号

根据计算出的最大动载荷和初选的丝杠导程，查表，选择济宁博特精密丝杠制造有限公司生产的取HJG-S2005-3型滚珠丝杠副，为内循环固定反向器单螺母式，其公称直径为20 mm ，导程为5 mm ，循环滚珠为3圈×1列，精度等级取3级，其额定动载荷为9022N,足够用。故HJG-S2005-3型滚珠丝杠基本导程为5mm ，V l 为丝杠有效行程300，取余程e l =20mm ，则u l 为丝杠螺纹全长320，公称直径0d =20 mm 。

表1 滚珠丝杠螺母副几何参数

名 称 符 号 计算公式和结果

螺纹滚道 公称直径 0d 20 螺距 t 4 接触角 β 45 钢球直径 q d 2 螺纹滚道法面半径

R 0.52 1.04q R d == 偏心距

e ()/2sin 0.03q e R d β=-=

螺纹升角 γ 0

arc 3.63t tg d γπ==

螺杆 螺杆外径 d ()00.2~0.2519.5q d d d =-= 螺杆内径

l d

02217.98l d d e R =+-=

螺杆接触直径 z d 0cos 18.59z q d d d β=-=

螺母 螺母螺纹外径 D

02222.02D d e R =-+= 螺母内径（外循环） 1D ()100.2~0.25520.5q D d d =+=

（4）传动效率η的计算

将公称直径d 0=20mm ，导程P h =5mm ，代入λ= arctan[P h /(πd 0)]，得丝杠螺旋升角λ=3.63。将摩擦角φ=10′，代入η=tan λ / tan (λ+φ)，得传动效率 η=96.4%。

（5）刚度的验算

1）X-Y 工作台上下两层滚珠丝杠副的支承均采用“单推-单推”的方式。丝杠的两端各采用一对推力角接触球轴承，面对面组配，左、右支承的中心距离约为a=500mm ；钢的弹性模量＝2.1 Mpa ；查表，得滚珠直径=3.175mm ，丝杠底径=16.2 mm ，丝杠截面积 /4=206.12mm 2。得丝杠在工作载荷F m 作用下产生的拉/压变形量δ1=F m a /（ES ）=[1779×500/（2.1 ×206.12）] mm≈ 0.0205 mm 。

2）根据公式 Z ＝( w D d /0π )-3,求得单圈滚珠数Z=20；该型号丝杠为单螺母，滚珠的圈数×列数为3×1，代入公：∑Z ＝Z×圈数×列数，得滚珠总数量∑Z =60。丝杠预紧时，取轴向预紧力YJ F = m F /3=593 N ，求得滚珠与螺纹滚道间的接触变形量2δ≈ 0.0026 mm 。因为丝杠加有预紧力，且为轴向负载的1/3，所以实际变形量可减小一半，取2δ=0.0013mm 。

3）将以上算出的1δ和2δ代入21δδδ+=总，求得丝杠总变形量（对应跨度500mm ）=总δ0.0218 mm=21.8μm 。由表知,5级精度滚珠丝杠有效行程在

315~400mm 时，行程偏差允许达到25μm ，可见丝杆刚度足够。

（6）压杆稳定性校核

根据公式计算失稳时的临界载荷F k 。查表，取支承系数k f =1；由丝杠底径

2d =16.2 mm ，求得截面惯性矩64/42d I π=≈ 3380.88 mm ；压杆稳定安全系数K

取3（丝杠卧式水平安装）；滚动螺母至轴向固定处的距离a 取最大值500mm ，得临界载荷k F ≈ 9343N ，远大于工作载荷m F =1061N ，故丝杠不会失稳。 综上所述，初选的滚珠丝杠副满足使用要求。

2.2.5步进电动机减速箱的选用

为了满足脉冲当量的设计要求，增大步进电动机的输出转矩，同时也为了使滚珠丝杠和工作台的转动惯量折算到电动机转轴上尽可能地小，今在步进电动机的输出轴上安装一套齿轮减速箱。采用一级减速，步进电动机的输出轴与小齿轮联接，滚珠丝杠的轴头与大齿轮联接。其中大齿轮设计成双片结构，采用弹簧错齿法消除侧隙。

已知工作台的脉冲当量δ=0.005 mm/脉冲，滚珠丝杠的导程P h =5 mm ，初选步进电动机的步距角α=0.75°，算得减速比：

i =(αP h )/(360δ) =(0.75×5)/(360×0.005)=25:12

本设计选用大小齿轮模数均为1mm ，齿数比为75:36，材料为45号调质钢，齿表面淬硬后达HRC55。减速箱中心距为[(75+36)×1/2] mm ＝55.5 mm ，小齿轮厚度为20mm ，双片大齿轮厚度均为10mm 。

2.2.6 步进电动机的计算与选型

（1）计算加在步进电动机转轴上的总转动惯量eq J

已知：滚珠丝杠的公称直径0d =20 mm ，总长l =320mm ，导程h P ＝5mm ，材料密度33/1085.7cm kg -?=ρ ；移动部件总重量G =800N;小齿轮宽度1b ＝20mm ，直径1d =36 mm;大齿轮宽度2b ＝20mm ，直径2d =75 mm ；传动比i =25/12。参照表，算得各个零部件的转动惯量如下（具体计算过程从略）：滚珠丝杠的转动惯量S J =0.6172cm kg ?，拖板折算到丝杠上的转动惯W J =0.5172cm kg ?，小齿轮的转动惯量1z J =0.2592cm kg ?，大齿轮的转动惯量2z J =4.877 2cm kg ?。初选步进电动机型号为90BYG2602，为两相混合式，二相四拍驱动时步距角为0.75o，则加在步进电动机转轴上的总转动惯量为

eq J = m J +1z J +(2z J +W J +S J )/2i =30.352cm kg ?

（2）计算加在步进电动机转轴上的等效负载转矩eq T 分快速空载起动和承受最大工作负载两种情况进行计算。

1）快速空载起动时电动机转轴所承受的负载转矩1eq T 包括三部分：一部分是快速空载起动时折算到电动机转轴上的最大加速转矩max a T ；一部分是移动部件运动时折算到电动机转轴上的摩擦转矩f T ；还有一部分是滚珠丝杠预紧后折算到电动机转轴上的附加摩擦转矩0T 。因为滚珠丝杠副传动效率很高，0T 相对于f T 和max a T 很小，可以忽略不计。则有： 1eq T =max a T + f T

（3）考虑传动链的总效率η，计算快速空载起动时折算到电动机转轴上的最大加速转矩： ηπ1602max ?=a m eq a t n J T

（4）式中 m n ——对应空载最快移动速度的步进电动机最高转速，单位为r/min ；

a t ——步进电动机由静止到加速至m n 转速所需的时间，单位为s 。

其中：δα??=360max v n m

（5）式中max v ——空载最快移动速度，任务书指定为6000mm/min ；

α ——步进电动机步距角，预选电动机为 75.0；

δ ——脉冲当量，本例δ=0.005mm/脉冲。

将以上各值代入式（5），算得n m =2500r/min 。

设步进电动机由静止到加速至n m 转速所需时间a t =0.4s ，传动链总效率η=0.7。

则由式（4）求得：≈?????=-7

.04.06025001035.3024max πa T 2.8（N·m ） 当移动部件运动时，折算到电动机转轴上的摩擦转矩为：i P G F T h Z f πημ2)(+=

（6） 则由式（6），得：≈???+?=12

/257.02005.0)8000(005.0πf T 0.002（N·m ） 最后由式（3），求得快速空载起动时电动机转轴所承受的负载转矩：

1eq T =max a T + f T ≈ 2.8 N （7）2）最大工作负载状态下电动机转轴所承受的负载转矩2eq T

2eq T 包括三部分：一部分是折算到电动机转轴上的最大工作负载转矩T t ；一部分是移动部件运动时折算到电动机转轴上的摩擦转矩T f ；还有一部分是滚珠丝杠预紧后折算到电动机转轴上的附加摩擦转矩T 0，T 0相对于T t 和T f 很小，可以忽略不计。则有：2eq T = T t + T f

（8）本例中在对滚珠丝杠进行计算的时候，已知沿着丝杠轴线方向的最大进给载荷F x =958N ，则折算到电动机转轴上的最大工作负载转矩T t 有：

≈???==12

/257.02005.09582ππηi P F T h

f t 0.52（N·m ） 再计算垂直方向承受最大工作负载（F z =331N ）情况下，移动部件运动时折算到电动机转轴上的摩擦转矩：

i P G F T h z f πημ2)(+== ≈???+?12

/257.02005.0)800331(005.0π 0.004（N·m ） 最后由式（8），求得最大工作负载状态下电动机转轴所承受的负载转矩为： 2eq T = T t + T f = 0.524 N·m

（9）经过上述计算后，得到加在步进电动机转轴上的最大等效负载转矩应为： eq T = max {1eq T ，2eq T } = 2.8 N·m

（3）步进电动机最大静转矩的选定

考虑到步进电动机的驱动电源受电网电压影响较大，当输入电压降低时，其输出转矩会下降，可能造成丢步，甚至堵转。因此，选择步进电动机的最大静转矩时，需要考虑安全系数。本例中取安全系数K =4，则步进电动机的最大静转矩应满足： T jmax ≥ 4×2.8 N·m =11.2 N·m

(10)上述初选的步进电动机型号为90BYG2602，查表得该型号电动机的最大静转矩T jmax = 12N·m 。可见，满足（10）式的要求。

（4）步进电动机的性能校核

1）最快工进速度时电动机输出转矩校核

任务书给定工作台最快工进速度max v =800mm/min ，脉冲当量δ=0.005mm/脉冲，可求出电动机对应的运行频率 f f max =[800/(60×0.005)]Hz ≈2666Hz 。从90BYG2602电动机的运行矩频特性曲线图1可以看出，在此频率下，电动机的输出转矩f T max ≈11N·m ，远远大于最大工作负载转矩2eq T =0.524N·m ，满足要求。

2）最快空载移动时电动机输出转矩校核