机器人焊接工作站基本构成

作者：高娜

作者单位：新松机器人自动化股份有限公司,沈阳,110168

刊名：

金属加工（热加工）

英文刊名：MW METAL CUTTING

年，卷(期)：2008(4)

引证文献(1条)

1.吴振华.曲凌云.陈晓霞.褚宏宇MIG-V工作站在高速动车铝合金车体侧墙焊接中的应用[期刊论文]-焊接 2015(1)引用本文格式：高娜机器人焊接工作站基本构成[期刊论文]-金属加工（热加工） 2008(4)

焊接机器人工作站方案

. . . 目录一、工件基础资料及工件工艺要求 (2) 1.1对被焊工件的要求 (2) 二、工作环境 (2) 三、机器人工作站简介 (2) 3.1焊接工艺 (2) 3.2工作站简述 (2) 3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考) (2) 3.4机器人工作站效果图 (3) 3.5机器人工作站动作流程 (3) 四、配置清单明细表 (4) 五、关键设备的主要参数及配置 (5) 六、电气控制系统 (6) 七、双方职责及协作服务 (7) 7.2需方职责 (7) 7.2供方职责 (7) 八、工程验收及验收标准 (7) 九、质量保证及售后服务 (8) 十、技术资料的交付 (9) 十一、其它约定................................................... 错误！未定义书签。附件一 KUKA机器人 (9) 1.1 KUKA KR6弧焊机器人： (10) 1.2机器人系统： (10)

一、工件基础资料及工件工艺要求 1.1对被焊工件的要求 ?工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。 ?工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。 ?工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。 ?工件的尺寸偏差不能超过 1 mm。 ?不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过 1 mm。 ?坡口的焊缝间隙小于1mm,大于1mm需人工打底。二、工作环境 2.1电源：3相AC380V ，50Hz±1Hz ，电源的波动小于10%。 2.2工作温度：5℃～ 45℃。 2.3工作湿度：90%以下。三、机器人工作站简介 3.1焊接工艺 ?焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。 ?焊接方法：MIG/MAG ?保护气体：80%Ar+20%CO2。 ?焊丝直径：1.0/1.2mm。 ?焊丝形式：盘/桶装。 ?焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。 ?工件装卸方式：人工装配。 ?物流方式：人工、行吊。 3.2工作站简述 ?本案设备采用单工位三班制，每班工作时间8小时，并且设备满足24小时三班连续作业工作能力。 ?本工作站主要包括弧焊机器人1套、焊接电源1套、L型双轴变位机1套、机器人底座1套、系统集成控制柜1套等组成。 3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考)

焊接机器人工作站简介

焊接机器人工作站简介首钢莫托曼机器人有限公司（SGM）是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造及销售的中日合资公司。公司成立于1996年8月23日，注册资金700万美元，由首钢总公司（45％）、日本株式会社安川电机（43％）和日本岩谷产业株式会社（12％）共同投资，总部位于北京经济技术开发区。 SGM主营日本安川MOTOMAN系列机器人产品，广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。安川新推出的洁净机器人和双臂机器人是MOTOMAN机器人的开拓性产品，SGM今后会不断推出更多高性能、高精度、高可靠性的新型MOTOMAN机器人。 SGM的产品遍布汽车、摩托车、家电、烟草、陶瓷、工程机械、矿山机械、物流、铁路机车等诸多行业。为促进企业发展、提升行业知名度，SGM每年都会参展多个大型行业应用展会， SGM拥有一批优秀的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在应用技术上获得了多项国家专利。SGM在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精准性，这大大提高了系统设备的使用可靠性。机器人本体专门为点焊而设计，其上臂内藏点焊用的电缆，气管与水管，它与高性能NX100控制柜及配备6.5”LCD彩色显示触摸屏的示教盒的结合，使MOTOMAN-ES系列机器人极大程度地完善

了点焊系统。 NX100可同时协调控制多达36个轴，可以实现机器人6轴+电动点焊钳1轴+行走轴1轴，可四台点焊机器人单元的同时协调动作。并且，由于控制柜命令的运行数度提高1倍从而缩短了作业周期。有负载重量为165KG到200KG达到了机械人精度运动的最大承重量。机器人运用高精度控制算法缩短了命令响应的滞后时间，它是安川独有的“高级机器人动作（ARM）”控制特点之一。因此，机器人的诡计重复精度可以提高50％。误差补偿功能（选项）使机器人绝对位置精度提高2到5倍。这个功能能够提高焊接质量，减小因绝对位置精度而引起的焊接不良。为了操作者方便使用者，机器人采用彩色显示触摸屏幕，方便示教与设备维护，采用图标与图画显示，操作与Windows类似，比以前的操作方法更容易掌握。屏幕显示的帮助向导功能协助操作者确认操作示教盒的步骤。示教盒可以显著提高再工作现场对I/0型号的调试效率可以在显示屏上编辑梯形图。由于配备了高达10000步的存储容量，可以不使用外部PLC。

机器人焊接工作站

多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————社会的迅速发展推动工业的更新升级，随着工业生产生活的发展，需要逐渐利用具有能不间歇工作没有疲劳意识以及能够在有害环境中操作，不怕危险并且抓举重物的力量比较大的机器人。接下来由安徽泰珂森智能装备科技有限公司为您简单介绍其焊接工作站的分类，希望能给您带来一定程度上的帮助。 1.箱体焊接机器人工作站是专门针对箱柜行业中，生产量大，焊接质量及尺寸要求高的箱体焊接开发的机器人工作站专用装备。箱体焊接机器人工作站由弧焊机器人、焊接电源、焊枪送丝机构、回转双工位变位机、工装夹具和控制系统组成。该工作站适用于各式箱体类工件的焊接，在同一工作站内通过使用不停的夹具可实现多品种的箱体自动焊接，焊接的相对位置高。由于采用双工位变位机，焊接的同时，其他工位可拆装工件，极大的提高了焊接效率。

多年质保操作简单方便快捷————————————————————————————————————————————— 2.轴类焊接机器人工作站是专门针对低压电器行业中万能式断路器中的转轴焊接开发的专用设备，推出了一套专用的转轴焊接机器人工作站。轴类焊接机器人工作站由弧焊机器人、焊接电源、焊枪送丝机构、回转双工位变位机、工装夹具和控制系统组成。该工作站用于以转轴为基体（上置若干悬臂）的各类工件的焊接，在同一工作站内通过使用不同的夹具可实现多品种的转轴自动焊接。焊接的现对位置精度很高。由于采用双工位变位机，焊接的同时，其他工位可拆装工件，极大的提高了效率。安徽泰珂森智能装备科技有限公司集机械手、工业机器人系统集成研发、制造、销售、自动化控制工程承包于一体的综合性自动化技

机器人焊接工作站标准构成

中图分类号：P755.1 文献标识码：A 文章编号：一、前言随着第一产业规模化，自动化，标准化的加速，尤其是汽车国产化进程加快，机器人焊接工作站的应用越来越广泛，已经是汽车生产的主要模式。本文主要是对机器人焊接工作站知识进行基础讲解。二、总体构成一个标准的机器人焊接工作站由机械、电气及焊接三大部分构成。如上图所示，通常一个标准工作站有①安全围栏（或焊接房），②变位机，③公共基座（含机器人底座、变位机底座），④操作台，⑤机器人本体，⑥固定工作台，⑦夹具，⑧电缆桥架（走各种电缆、信号线）以及机器人控制器、焊机等组成。其工作流程是按照控制系统下达的指令，根据预先示教的程序，依照绝对码盘确定的位置信息，沿着示教的运动轨迹进行弧焊、点焊等自动作业。有的项目根据需要还配备检具、专机等其他设备。本文着重说明机械部分的构成及应用。机器人系统的确定及方案的确立：

固定式双工位双机器人焊接工作站方案

技术方案一、机器人工作站设计依据 1. 客户技术要求用户提供的生产节拍及生产纲领用户要求生产节拍：根据客户现场实际要求生产节拍。用户要求生产纲领：7.5小时/天，1班/天，300 天/年机器人工作站布局减震器双工位布局 2. 产品图纸依据客户提供的二维图或三维图进行方案设计，工件图纸如下：方案简单分析：机器人工作站设置成两工位，每个工位安装一套相同的夹具。二、焊接工艺分析 1、焊接工艺方法 MAG 混合气、1.0 普通碳钢焊丝 2、用户提供图纸分析 2.1产品节拍估算及产品节拍时间产品节拍估算: 焊缝长度：焊接速度：600.0mm/min 焊接机器人焊接时间：S 焊接起收弧次数及时间：1 次,1S/ 起弧1S/ 收弧,起弧、收弧时间为S 辅助时间：装卸工件时间（由于采用双工位焊接，此时间不计如焊接节拍时间）＋机器人空行程时间（S）完成产品焊接时间：（焊接机器人焊缝焊接时间：S＋焊接起收弧时间：S ＋辅助时间：S）＝S 产品节拍时间：S 节拍计算：按这种节拍焊接该种工件单套设备每天产量: 件 3．对工件要求要求工件不预先点固。要求工件整体一致性好，符合产品图纸要求，工件形状与尺寸精度应符合图纸要求，基本形式与尺寸精度应控制在± 0.5mm 以内。产品表面清洁，不能由油渍、生锈等缺陷。三、机器人工作站工作说明及布局图机器人工作站布局图见图片（图中未画夹具）。机器人系统中包含二台机器人、两个焊接工作台和2 套焊接夹具组成。工作站防护为围栏式。在两个工作台之间有挡光栏，在自动运行时，避免弧光伤害操作者。在每个工作台都有对射光栅和电动门帘来保证操作人员的安全，工人在装卸工件时机器人绝对不会进入该区域，同时如果机器人焊接该面工件时如果人员进入该区域，机器人则立即停止运行。四、机器人工作站设备明细表及主要技术参数 4.1工作站设备明细表：

工业机器人焊接工作站基本原理与操作

机器人焊接工作站基本原理与操作一. 机器人焊接工作站基本原理 1.机器人系统构成 2.机器人控制器硬件 3.示教盒介绍 A、示教盒（TP）的作用

1）移动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等） 6）手动运行 B、认识 TP上的键 1)Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。 2)ON/OFF Switch（开关）：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动 3)PREV：显示上一屏幕。 4)SHIFT key（键）：与其它键一起执行特定功能。 5)MENUS key（键）：使用该键显示屏幕菜单。 6)Cursor keys（光标键）：使用这些键移动光标。 7)STEP key（键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。 8)RESET key（键）：使用这个键清除告警。 9)BACK SPACE key（键）：：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。 10)ITEM key（键）：使用这个键选择它所代表的项。 11)ENTER key（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。

12)POSN key（键）：使用该键显示位置数据。 13)ALARMS key（键）：使用该键显示告警屏幕。 14)QUEUE key（键）：使用该键显示任务队列屏幕。 15)APPL INST key（键）：使用该键显示测试循环屏幕。 16)SATUS key（键）：使用该键显示状态屏幕。 17)MOVE MENU key（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。 18)MAN FCTNS key（键）：使用该键来显示手动功能屏幕。 19)Jog Speed keys（键）：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。 20)COORD key（坐标系键）：使用该键来选择手动操作坐标系。 21)Jog keys（键）：使用这些键来手动手动操作机器人。 22)BWD key（键）：使用该键从后向前地运行程序。 23)FWD key（键）：使用该键从前至后地运行程序。 24)HOLD key（键）：使用该键停止机器人。 25)Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。 C、如何通过TP移动机器人

弧焊机器人工作站保养与维护

1．机器人的保养与维护机器人本体与外部轴保养方法如下： 1)机器人关节轴、电机要加油的地方，需经常检查，发现油少时进行加油，防止转动部位干磨；三年更换减速器的润滑油； 2)在机器人工作一定时间后，需对机器人各个电路板接口重新插拔，清理接口上的积灰，防止短路； 3)如果机器人的工作环境差，那需不定期对控制柜和机器人表面进行清洁保养，清理各风机叶片、滤网上的污垢、灰尘，保持通风良好，易散热； 4)定期对机器人的软件、程序、数据做备份，以防丢失无法恢复，带来不必要的麻烦； 5)工作时检查每轴的抱闸是否正常，细听是否有不正常的震动和噪音； 6)马达的温度不正常时，排除故障后方可继续运行； 7)一年更换机器人本体上的电池，二年更换控制柜电池； 8)定期对机器人机械部件、电气系统进行一个全面检查，确保机器人按您的意思实现您的愿望。其它机器人本体与外部轴的保养与维护详见FUNAC机器人维修手册。回转支承、齿轮的保养与维护

本工作站使用的回转支承是马鞍山统力回转支承有限公司生产的。回转支承出厂时滚道内已涂有少量的3号锂基润滑脂。对于日常的保养和维护主要注意以下十点。 1)回转支承运行100小时加一次润滑脂。加锂基润滑脂时，应使回转机构慢速运转，边转边注油，使润滑脂填充均匀，直到密封处有润滑脂挤出。特殊工作环境中，如温度高、湿度大、灰尘多、温差大以及连续工作时，应缩短加注润滑脂的周期； 2)机器长时间停止运转的前后也必须加满新的润滑脂； 3)暴露在外的齿面，应经常清除齿面杂物，并涂以相应的润滑脂； 4)一般工作条件下，回转支承安装运转100小时后应检查一次螺栓预紧力，以后每运转 500小时检查一次，必须保持足够的螺栓预紧力； 5)使用过程中，禁止用水直接冲刷回转支承，以防止水进入滚道； 6)使用过程中，如发现噪音、震动、功率突然增大，应立即停机检查，排除故障，必要时需拆检回转支承； 7)严防较硬的异物接近或进入回转支承齿啮合区； 8)经常检查密封圈的完好情况，如果发现密封圈破损应及时更换，如发现脱落应及时复位。 2．清枪工作站的保养与维护在清洗、保养和维修前请遵守下面的顺序： 1)关闭电源、关闭压缩空气、关闭机器人控制电路，在确保整个机器处于静止状态时，方可进行保养与维护； 2)清枪工作站原则上无需特殊保养，为了延长其寿命及保证其性能，请定期清洁、检查各机械零部件； 3)定期清洁，检查绞刀和固定夹块使用状况，如有损坏，请及时进行更换； 4)定期检查电磁阀、气管接头、气缸等的使用状况，如有损坏，请及时进行更换；

机器人焊接工作站标准构成

机器人焊接工作站标准构成 Jenny was compiled in January 2021

机器人焊接工作站标准构成【摘要】通过本文详细描述机器人焊接工作站的构成，加深大家对机器人工作站认识及了解。普及机器人工作站基本知识。【关键词】工作站、焊接变位机、夹具、周边设备 Thebasiccomposingoftherobotweldworkstation GAONa （SHENYANGSIASUNROBOT&AUTOMATIONCO.,LTDNO.16,JinhuiStreet,HunnanNewDistrict,Sh enyang110179） Abstract:Describestherobotthroughthisarticletoweldtheworkstationindetailthecon stitution,deepenseverybodytotherobotworkstationunderstandingandtheunderstandin g.Popularrobotworkstationelementaryknowledge. Keywords:workstation;floorturnablepositioner;clamp;thesurroundingequipment 中图分类号：P755.1文献标识码：A文章编号：一、前言随着第一产业规模化，自动化，标准化的加速，尤其是汽车国产化进程加快，机器人焊接工作站的应用越来越广泛，已经是汽车生产的主要模式。本文主要是对机器人焊接工作站知识进行基础讲解。二、总体构成一个标准的机器人焊接工作站由机械、电气及焊接三大部分构成。如上图所示，通常一个标准工作站有①安全围栏（或焊接房），②变位机，③公共基座（含机器人底座、变位机底座），④操作台，⑤机器人本体，⑥固定工作台，⑦夹具，

机器人柔性焊接工作站的技术方案

机器人柔性焊接工作站的技术方案 Document number：NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT

北京深隆机器人柔性焊接工作站的技术方案为了充分发挥焊接机器人的自动化优势，提高产品质量和效率，提高工艺装备水平，降低工人劳动强度，设计了一套机器人柔性焊接工作站。文中介绍了机器人柔性焊接工作站的技术方案以及关键部件变位机、智能搬运器、工件定位工装的设计。通过方案设计，解决了变位机定位精度要求高、控制系统与机器人的通讯、智能搬运器的取货动作、工件的快速定位卡紧等技术难题。随着工业自动化的普及和发展，焊接变位机的应用也逐渐普及，主要是在汽车，电子，机械等领域的焊接,焊接变位机结合焊接机器人组成一个小型流水线可以更好地节约能源和提高生产效率。北京深隆科技有限公司的主要产品及服务为机器人智能涂装线、工业机器人应用及成套装备、涂装自动化生产线集成三大系列，以解放低端劳动力、改善有害工作环境为导向，以工业机器人集成应用为基础，以行业应用的个性化方案定制为核心，业务领域包括3C 产品、汽车零部件等表面处理、重工、军工、航空、新能源等行业。产品包括：工业机器人喷涂生产线，自动涂装生产线，全自动点涂胶机器人,自动上下料机器人自动玻璃点涂胶机器人，自动锁镙丝机器人，自动上下料机器人、CCD视觉定位锁镙丝机,工业机器人配件-机器人工装，夹具，气动夹具，气动工装，气动模具，装配夹具，装配卡具等。技术咨询： 1.技术方案

机器人柔性焊接工作站立足于一小型自动化流水线作业，能焊接长度在米以下的各种工件，集自动上料、半自动定位装卡、自动焊接、自动卸货于一体。从而降低工人劳动强度，提高生产效率。为了达到总体设计要求，制定了满足要求的技术方案，该设备主要由工件定位工装、智能搬运器、变位机、构件周转架、码垛架、送料机构、电气及气动系统等构成一小型流水线，见图1。主要流程：1）上料机构把原材料输送到工位一；2）人工辅助装卡定位；3）变位机把装卡好的工件旋转到工位二；3）机器人焊接位置1；4）翻转轴翻转90度；5）机器人焊接位置2；6）翻转轴翻转180度；7）机器人焊接位置3，工件焊接完成；8）变位机把焊接完的工件旋转到工位一；9）智能搬运器到工位1取货搬运到码货架。这样一个流程结束，其中，工位一装卡区和工位二焊接区同时进行，大大提高了焊接效率。 2.变位机的设计变位机是机器人柔性焊接工作站的核心部件，主要由钢结构、旋转轴、翻转轴、导轨、快速卡环等组成，如图2。各部分的主要功能：（1）钢结构为支撑部件；（2）旋转轴使工位一和工位二的位置互换，达到焊接、卸货和装卡目的；（3）两个翻转轴为工位1或工位2的变位，使得机器人在最有利于焊缝成型的位置焊接和工件装卡；（4）导轨作用是导向智能搬运器横移到变位机上取货；（5）快速卡环主要是焊接不同工件时快速更换工装。

《弧焊机器人工作站系统应用》试卷6概要

《弧焊机器人工作站系统应用》试卷6 一．单一选择题，每题2分，共30分。 1. 断口检验常用于（ A ）接头。 A.管状 B.板状 C.T形 D.船形 2. 焊接技术是机电安装工程施工的重要工艺技术之一。焊接方法种类繁多，机电安装工程在施工现场最常用的是（ B ）。 A．埋弧焊 B．电弧焊C．爆炸焊 D．钎焊3. 焊机的焊接电源的负极输出连接到（）。（ B ）Ａ焊枪Ｂ工件Ｃ工业机器人 D送丝机 4. 在自动焊接中，送丝速度的控制是由（）决定。（ B ）Ａ送丝盘Ｂ焊接电源的电压Ｃ焊丝的大小 D 送丝 5. 在“焊后检验”过程中，外观检验是指( D )。 A.利用低倍放大镜或肉眼观察焊缝表面是否有咬边、夹渣、气孔、裂纹等表面缺陷 B.用焊接检验尺测量焊缝余高、焊瘤、凹陷、错口等 C.检验焊件是否变形 D.以上均正确 6. 气割操作时，割嘴与工件表面的距离应保持在（ B ）范围内。 A 5-10mm B 10-15mm C 15-20mm 7.为了保证焊缝的力学性能，不允许直接从产品上切取试板进行试验，需要通过（B）来进行检验。 A.制作产品试板； B.无损探伤 C. 8、既廉价又安全，操作也很方便的压力试验是什么试验(A) A.水压试验； B.气压试验 9.焊接变形属于何种缺陷类型？A A.形状尺寸缺陷； B.咬边； C.其它缺陷 10.焊接收弧中熔池不饱满就进行收弧，停止焊接，容易出现何种缺陷？A A.弧坑； B.裂纹； C.咬边 11.湿度在（A）的环境不宜焊接 A.80%--90%； B.60%--70%； C.50%--60%； 12.检验焊条的直径和焊接电流是否符合要求属于（C） A.焊前检验； B.焊接过程检验； C.焊接成品检验 13. 金属材料的超声波探伤中，常用的探伤频率是（B ） A.10~25MHz； B. 1~5MHz； C.20~500KHz； D.25~100MHz

机器人工作站方案资料

机器人工作站方案

目录一、公司简介 (3) 二、建设目的 (8) 三、工业机器人工作站建设 (9) 3.1机器人焊接工作站 (9) 3.2机器人码垛工作站.................. 错误!未定义书签。

一、公司简介上海明匠智能系统有限公司上海明匠智能系统有限公司成立于2010年，是黄河旋风（600172）全资子公司，注册资金4000万，全国员工人数1000人，总部位于上海嘉定工业园，软件研发中心位于杨浦区创智天地，在全国布局多个区域公司以及工厂。是上海市高新技术企业，上海市经信委重点培育企业，上海张江国家自主创新示范区专项发展重点企业。公司拥有先进的研发中心和全面执行解决方案专业团队，拥有发明、实用新型、软件著作权专利等100余项。与全国多个著名高校、研究机构、分管经济与信息化工作的政府机关建立了长期有效务实的合作关系。工信部电子标准化研究院评价明匠智能为国内较早从事工业“4.0”智能工厂研发以及项目实施的领军企业。 ●中国“工业4.0”智能制造领军企业。明匠智能立足互联网+、智能制造，引领制造业产业升级和智能制造业发展，国家工信部给予“中国‘工业4.0’智能制造领军企业”的高度评价。 ●中国智能制造系统知名集成商。国内最早专业从事“工业4.0”研发及项目实施的企业，已成为国内知名智能制造系统集成商，业内享有极高声誉。 ●国内唯一拥有自主化、定制化“智能工厂”系统的单位。拥有多年非标设备设计制造经验，丰富的智能工厂、智能产线与物流系统项目经验，涵盖产品全周期的数字化、智能化制造，拥有工厂级设备监控、分析、可视化远程推送等多种前沿技术。可按照客户需求和生产需要，打造完全自主可控和定制化的智能工厂。 ●中国智能制造定标单位。工信部‘智能制造2025’多项标准以及试验验证模型联合起草单位，分别是：工业云数据资源自感知与自适配；MES系统数据资源管理参考模型标准与试验验证系统；智能制造成熟度模型与标准；智能制造参考模型标准与试验验证系统； CPS国家标准明匠公司依托中科院高研院在智能化方面的传统优势，重点开发、设计、生产工业智能化，自动化，网络化系统应用工程，广泛服务于汽车、电动车、工程机械、食品，仓储等行业，可为用户提供完整的技术解决方案和交钥匙工程。明匠公司依托上市公司母公司在资金方面的强大资金支持，为客户提供了安全，可靠的项目资金保证与担保支持！尤其在大型自动化装配、检测生产线设计方面，明匠公司已掌握了先进的装配与检测

IRB2600焊接机器人工作站规程一

IRB2600焊接机器人工作站规程一 .安全操作规程 1.示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。 2.为了确保安全请认真阅读使用说明书，并理解内容非常重要。 3..必须穿好安全鞋、带好安全帽等防护用品，内衣、衬衫、领带不要露在工作服外面。 4.当对机器人进行检修时，务必先切断(OFF) 控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，并且要挂一个警示牌（禁止通电）。 5.在检修和操作期间，绝不允许非工作人员触动机器人。 6.无论何时如有可能的话, 应在作业区外进行示教工作。 7.当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示: - 始终从机器人的前方进行观察。 - 始终按预先制定好的操作程序进行操作。 - 始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。 - 确保您自己在紧急的情况下有退路。 8.不要强制扳动、悬吊、坐骑机器人，有可能发生人身伤害或设备损坏。 9.绝不要倚靠机器人或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。二 .安全警告 1、电压可能致人于命。 2、设备应正确连接到保护接地端。 3、应使用完好无损的连接线，包括接地线。 4、打开电器控制柜之前，应先关闭总电源开关。 1、尽管焊接电压较低，但仍然能致使你跳动并导致诸如跌落等事故发生。 2、焊接时，应正确操作机器人及焊接系统，不要使用非标准的方法操作。 3、更换导电嘴请穿戴干燥的手套。 4、杜绝使用绝缘受损的焊枪或者地线电缆。 1、烟尘和废气能导致呼吸困难和中毒。 2、尽量避免在烟尘和废气中呼吸。 3、确保工作场合有充足的新鲜清洁空气。 4、挥发性的溶剂不要放置在电弧能辐射到的区域，含氧化物烟雾经紫外线辐射后，可能会变成有毒气体。 1、正在焊接的工件、飞溅、溶滴可能会导致人烫伤。 2、儿童和动物的行为是不可预料，因此要远离工作场所。 3、工作场所不可存放有易燃易爆物体的容器。 4、切勿通过焊接和切割加热易爆的液体、粉尘和气体，如果这些无毒的物质装在密封的容器里，当被加热时依然会有爆炸的危险。 1、小心火灾，飞溅的火花，炽热的工件或焊渣都可能引燃火源，请在旁边准备好灭火器具。 2、易燃物品，比如火柴、打火机等不要放在口袋中携带，盛放燃料或者润滑剂等容器焊接前必须彻底清理，而非简单倒空。 3、焊好的工件在没有彻底冷却之前，只能与不易燃的材料接触。 4、松动的电缆连接会引起发热和火花，在焊接之前应全面仔细地检查。 1、焊接时的强光和飞溅可能灼伤你的眼睛和皮肤。 2、应佩戴有效的防护用具，如：面罩，焊接手套、焊接作业服，并保证工作场所的其他人不受到伤害。

焊接机器人介绍

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人术语标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动焊接机器人, 从60年代开始用于生产以来，其技术已日益成熟，主要有以下优点： 1）稳定和提高焊接质量； 2）提高劳动生产率； 3）改善工人劳动强度，可在有害环境下工作； 4）降低了对工人操作技术的要求； 5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。因此，在各行各业已得到了广泛的应用。焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。图 1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工焊接机器人示意图作空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮（RV）减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱动。在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，

E-01-O-A-工业机器人焊接工作站组成及各部分功能-测试题.

工业机器人焊接工作站组成及各部分功能测试题一、填空题 1. 工业机器人弧焊工作站常采用的工业机器人是型号为（）工业机器人。 2. ABB机器人由（）、（）和（）三大重要部分组成。 3.机器人的支承基础和执行机构是（机械系统），即为机器人本体。 4. 松下YD-350GR焊接电源主要焊接对象为（）和（）。 5.工业机器人焊接工作站中为焊枪自动输送焊丝的装置是（），可以安装在机器人轴上。 6. 松源350GC机器人焊枪为（）焊枪。 7. 工业机器人焊接工作保护气瓶总成由（）、（）、（）等组成。 8. 松源350GC机器人焊枪的冷却方式是（）。 9. 焊接工作站的焊丝盘可安装在（）上，也可安装在地面的焊丝盘架上。 10. 工业机器人焊接工作站的焊接工作台是焊接过程中用来（）需焊接工件的专用工作台。 11. 工业机器人焊接工作站中可根据不同的焊接需要来设计合适的焊接工作台，工厂中比较常用的是（）。

12. ABB IRB1410工业机器人属于（）自由度工业机器人。 13. ABB IRB1410工业机器人工作范围最远到达距离是（）。 14.工业机器人焊接工作站通常由（）、（）、周边设备、系统控制设备、辅助装置等部分组成。 15. 工业机器人焊接工作站通常由工业机器人、焊接设备、（）、（）、辅助装置等部分组成。 16.工业机器人焊接工作保护气瓶总成中的气体调节器由（）、压力表、（）、流量计等组成。 17. 工业机器人焊接工作保护气瓶总成中的气体调节器由减压机构、（）、加热器、（）等组成。 18. 焊接缺陷归纳起来可分为（）缺陷和（）缺陷两大类。 19. 焊接缺陷通常把气孔、夹渣等归为（）缺陷。 20. 焊接缺陷通常把（）、未熔合等归为面积性缺陷。二、选择题 1.弧焊机器人多采用哪些气体保护焊？（）（1）CO2 （2）MIG （3）MAG （4）TIG A （1）（2）B（1）（2）（3） C （1）（3） D （1）（2）（3）（4） 2. ABB IRB1410工业机器人的重复定位精度是（）。 A 0.025mm B 0.026mm C 0.027mm D 0.028mm 3. ABB IRB1410工业机器人属于（）自由度工业机器人。 A 四 B 五 C 六 D 七

标准节焊接机器人工作站方案

标准节焊接机器人工作站技术方案书日期：2011-6-21

目录第一部分焊件的基础资料和焊接要求说明 (3) 1.被焊工件的基础资料 (3) 2.焊接工艺及工艺要求 (3) 3.焊接工艺对焊件的精度要求： (3) 第二部分机器人工作站简介 (4) 1.机器人工作简述： (4) 2.机器人工作站布局：（图中尺寸仅为参考） (4) 3.机器人工作站效果图： (5) 4.机器人工作站动作流程： (5) 第三部分机器人工作站主要配置表： (6) 第四部分机器人工作站主要配置简介 (7) 1.FANUC Robot M-10iA弧焊机器人 (7) 2.焊接电源OTC CPVE 500 (11) 3.单轴变位机 (12) 4.双轴变位机 (13) 5. 焊接夹具 (13) 6. 机器人焊枪 (14) 7. 防碰撞传感器 (15) 8. 清枪站 (16) 9. 冷却水箱 (16) 10. 电气控制系统： (16) 第五部分技术文件 (17) 第六部分甲、乙双方责任 (17) 1.甲乙双方责任： (17) 2.设备验收 (18) 3.服务与承诺 (18) 4.售后服务 (18) 第七部分其它 (18)

第一部分焊件的基础资料和焊接要求说明 1.被焊工件的基础资料 1.1被焊工件名称：标准节焊接 1.2被焊工件尺寸范围：1508mm X 726mm X 726mm（以用户图纸为准） 1.3被焊工件焊缝形式：对接角焊缝 1.4被焊工件材质：Q235、Q345 1.5工件简图如下所示： 2.焊接工艺及工艺要求 2.1工件装卸方式：由于工件体积偏大，工件装卸采用吊装。 2.2焊接工艺：焊接时采用单丝气体保护焊。焊接时，人工先将组对好的工件装夹在焊接变位机上，然后启动机器人进行焊接。焊接质量能够通过买方质量检验部门按照中国的国家标准或者买方的企业标准进行的检测。 2.3机器人配置FANUC电缆外置型机器人，焊接电源配置OTC数字电源进行焊接。 3.焊接工艺对焊件的精度要求： 3.1工件表面不得有影响焊接质量的油锈、水份； 3.2焊缝组对间隙小于0.5mm； 3.3工件装配后的重复位置精度不大于1.0mm 3.4不得有影响定位的流挂和毛刺等；

弧焊机器人工作站系统设计

弧焊机器人工作站系统设计摘要随着工业技术的提高，机器人被广泛应用于生产实践中，机器人与手工操作相比，有着明显的优势，广泛采用工业机器人不仅可提高产品的质量和产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用日益改变人类的生产生活。其中，焊接机器人是应用最为广泛的机器人，全球将近一半的工业机器人用于各种形式的焊接加工领域。本论文以六自由度弧焊机器人为背景，详细介绍了机器人工作站的配置，硬件选型，PLC控制系统的设计、机器人配套设施的建设、仿真软件的应用及在实际环境中的调试。论文首先总结了前人的工作，对焊接机器人工作站的发展现状和前景进行了展望。总结了中外弧焊机器人的生产发展情况，对国内的弧焊机器人工作站的优缺点进行了分析。然后结合工厂实际情况和生产要求，结合目前先进的机器人技术和解决方案，规划了本次机器人工作站的设计模块，对机器人工作站的配置和组成提出了合理创新的设计，采用简单高效的方法完成了工厂的应用要求。工作站包括两台日本安川机器人公司的MOTOMAN NX100机器人，该机器人采用了6轴运动，能够在空间上做大自由度的运动，一台机器人安装了弧焊焊枪，进行弧焊作业，另一台机器人安装了夹持设备，进行辅助作业，两台机器人协调工作，共同完成作业任务。本文对工作站的各个组成部分给出合适的规划，保证了机器人工作站的实用高效性，使用双机器人的协调工作及外部轴的控制实现高复杂度的焊接，能够适应不同的工作环境，使工作站拥有良好的柔性化拓展空间。对工作站系统进行设计时采用了先进的3D模拟仿真技术，能够直观模拟机器人在实际工作环境下的运动状态，观察机器人I/O信号在运行中的应用情况，对现场环境下工作站的系统运行作出充分的模拟演示，保障了机器人工作站的稳定和高效，为机器人工作站的现场搭置提供了精确的数据支持。通过仿真软件的应用，设计人员脱离了完全靠示教编程的模式，能够更加安全地对机器人的运动进行部署。通过仿真，大量的隐藏问题得以发现，并在机器人工作站实际部署前得到解决。仿真是工作站建设的一个重要环节，也是以后工作站技术发展的一个方向。由于仿真中使用的机器人程序也可以植入实际的机器人中，可以用仿真软件来编制机器人的运行程序，通过仿真软件编写双机器人及外部轴的协调程序，结合机器人I/O 通讯，检验实际运行的可靠性和稳定性。系统编程包括机器人控制柜内部PLC和专业的外部PLC编程。工业PLC由于采用光

工业机器人焊接工作站基本原理与操作

机器人焊接工作站基本原理与操作一.机器人焊接工作站基本原理 1.机器人系统构成 2.机器人控制器硬件 3.示教盒介绍 A、示教盒（TP）的作用

ABB焊接机器人工作站故障的分析和维修

ABB焊接机器人工作站故障的分析和维修介绍ABB焊接机器人工作站的硬件构成与软件环境，针对导致停机故障有影响的环节——控制单元，电气驱动单元，机械传动部件进行分析。同时介绍修复交流伺服电机的具体实例。 1、引言春兰摩托车有限公司自1996年引进ABB公司的工业焊接机器人工作站，该工作站设计精良，维护率低，但由于在焊接高温，烟尘，电磁干扰等恶劣工况下，不免有故障出现，特别是电气元件的故障。 2、工作站的概况本工作站型号为IRB1400,是ABB公司工业弧焊机器人系列较小的一种。 2.1该工作站软件系统名为基装机器人焊接系统（S4M94A–IRBP–BASED WELDING SYST EMS）该操作系统可使用英文．日文等数种语言，较易掌握，使用时类似windows窗口菜单，用户界面明了友善，并有简单人机对话功能，和实时诊断错误信息系统。 2.2该工作站硬件系统分为四个部分，如图1所示。 3、故障类型的分析 3.1软件造成的停机故障该工作站控制系统下的主处理器采用Motorola68040芯片，内存容量为4Mb，主处理器要负责机器

人的运动参数，反馈数据的采样分析，焊接参数等运算（控制系统的关系如图2）。在焊接运行过程中，由于主处理器工作繁忙，可能造成系统停机死机的现象，如有信息提示，可根据系统自我诊断信息进行处理；如无信息提示，可重新启动，通过操作系统的重装解决。 3.2硬件造成的停机驱动单元和电气元件，机械传动部件的关系,如图3所示。在此模块中电气元件的故障率较高，在中小型电机中轴承故障与绝缘故障占故障的97％以上，而该工作站使用的交流伺服电机多了驱动控制线路和反馈电路（见图3），因此需对可靠性薄弱环节如轴承．绕组绝缘．驱动线路．反馈电路等进行检测。

机器人工作站方案

机器人工作站案

目录一、公司简介 (3) 二、建设目的 (8) 三、工业机器人工作站建设 (9) 3.1机器人焊接工作站 (9) 3.2机器人码垛工作站 (11)

一、公司简介上海明匠智能系统有限公司上海明匠智能系统有限公司成立于2010年，是黄河旋风（600172）全资子公司，注册资金4000万，全国员工人数1000人，总部位于上海嘉定工业园，软件研发中心位于浦区创智天地，在全国布局多个区域公司以及工厂。是上海市高新技术企业，上海市经信委重点培育企业，上海江自主创新示区专项发展重点企业。公司拥有先进的研发中心和全面执行解决案专业团队，拥有发明、实用新型、软件著作权专利等100余项。与全国多个著名高校、研究机构、分管经济与信息化工作的政府机关建立了长期有效务实的合作关系。工信部电子标准化研究院评价明匠智能为国较早从事工业“4.0”智能工厂研发以及项目实施的领军企业。 ●中国“工业4.0”智能制造领军企业。明匠智能立足互联网+、智能制造，引领制造业产业升级和智能制造业发展，工信部给予“中国‘工业4.0’智能制造领军企业”的高度评价。 ●中国智能制造系统知名集成商。国最早专业从事“工业4.0”研发及项目实施的企业，已成为国知名智能制造系统集成商，业享有极高声誉。 ●国唯一拥有自主化、定制化“智能工厂”系统的单位。拥有多年非标设备设计制造经验，丰富的智能工厂、智能产线与物流系统项目经验，涵盖产品全期的数字化、智能化制造，拥有工厂级设备监控、分析、可视化远程推送等多种前沿技术。可按照客户需求和生产需要，打造完全自主可控和定制化的智能工厂。 ●中国智能制造定标单位。工信部‘智能制造2025’多项标准以及试验验证模型联合起草单位，分别是：工业云数据资源自感知与自适配；MES系统数据资源管理参考模型标准与试验验证系统；智能制造成熟度模型与标准；智能制造参考模型标准与试验验证系统；CPS标准明匠公司依托中科院高研院在智能化面的传统优势，重点开发、设计、生产工业智能化，自动化，网络化系统应用工程，广泛服务于汽车、电动车、工程机械、食品，仓储等行业，可为用户提供完整的技术解决案和交钥匙工程。明匠公司依托上市公司母公司在资金面的强大资金支持，为客户提供了安全，可靠的项目资金保证与担保支持！尤其在大型自动化装配、检测生产线设计面，明匠公司已掌握了先进的装配与检测技