1、物料搬运机械手系统plc设计
物料搬运机械手系统
PLC 编程设计
课程名称：可编程控制器原理及应用
任课教师：冯治国老师
班级：机制102班
学号：
姓名：
一、 设计题目及概述 (一) 设计题目
如图1所示为一简易物料搬运机械手的工艺流程图。该机械手是一个水平/垂直位移的机械设备，其操作是将工件从左工作台搬运到右工作台，由光耦合器VLC 来检测工作台上有没有工件。机械手通常位于原点，它的动作全部由气缸驱动，而气缸则由相应的电磁阀控制。其中，上升/下降和左移/右移分别由双线圈二位电磁阀控制，放松/夹紧由一个单线圈二位电磁阀(称为夹紧电磁阀>控制。
成绩
图1 简易物料搬运机械手
(二)设计概述
PLC控制系统的设计包括3个重要的环节，其一是通过控制任务的分析，
确定控制系统的总体设计方案；其二是根据控制要求确定硬件构成方案；其三
是设计出满足控制要求的应用程序。
二、对设计任务的深入调查研究
(一)机械手的工作方式
此系统需要具备多种工作方式，如既能自动的循环运行一个过程，也能进
行手动操作运行一个工作步等。常见的工作方式有联系、单周期、单步和手动。
1.单周期方式
机械手在原位压左限位开关和上限位开关。按一次操作按钮机械手开始下降，下降到左工位压动下限位开关后自停；接着机械手夹紧工件后开始上升，上升到原位压动上限位开关后自停；接着机械手开始右行直至压动右限位开关开关后自停；接着机械手下降，下降到右工位压动下限位开关<两个工位用一个下限位开关）后自停；接着机械手放松工件后开始上升直至压动上限位开关后自停<两个工位用一个上限位开关）；接着机械手开始左行直至压动左限位开关
后自停。至此一个周期的动作结束，再按一次操作按钮则开始下一个周期的运行。
2.连续方式
启动后机械手反复运行上述每个周期的动作过程，即周期性连续运行。
3.单步方式
每按一次操作按钮，机械手完成一个工作步。例如，按一次操作按钮机械手开始下降，下降到左限位压动下限位开关自停，欲使之运行下一个工作步，必须再按一次操作按钮等。
以上三种工作方式属于自动控制方式。
4.手动方式
按下按钮则机械手开始一个动作，松开按钮则停止该动作。
(二)对机械手每工作步的控制要求
1.上升和下降
机械手上升和下降的动作都要到位，否则不能进行下一个工作步。本题使用上下限位开关进行控制，上升和下降的动作用一个双线圈的电磁阀控制。
2.放松和夹紧
机械手夹紧和放松的动作必须在两个下工位处进行，且夹紧和放松的动作都要到位。
为了确保夹紧和放松动作的可靠性，本例对夹紧和放松动作进行定时，并设置夹紧和放松指示。夹紧和放松动作由单线圈的电磁阀控制。
3.左行和右行
自动方式时，机械手的左、右运动必须在压动上限位开关后才能进行；机械手的左/右运动都必须到位，以确保在左工位取到工件并在右工位放下工件。本题利用上限位开关、左限位开关和右限位开关进行控制。左/右行的动作由双线圈的电磁阀控制。
(三)机械手工作流程
1.对于手动控制方式
按照点动的方式进行,手动控制按钮有"手动右移"、"手动左移"、"手动前进"、"手动后退"、"手动上升"、"手动下降"、"手动夹紧"和"手动松开",按下相应的按钮,机械手分别执行机械手臂X轴右移、X轴左移、Y轴前进、Y轴后退、Z轴上升、Z轴下降、手爪夹紧、手爪松开动作。另外还有"自动/手动"按钮,用以选择系统的控制方式,按下时为自动控制方式,未按下时为手动控制方式。
2.对于自动控制方式
按照时间推移具体动作顺序如下:
(1>等待接收工件到位信号。
(2>横轴移动至X1,竖轴下降至Z2,启动夹紧。
(3>机械手从流水线将工件取下。
(4>竖轴上升至Zl,横轴移动至X2,竖轴下降至Z2。
(5>松开工件,机械手将工件放置到工作台上。
(6>竖轴上升,启动工作,机械手进行工作等待。
(7>工作完成，信号置位。
(8>竖轴下降,夹紧工件。
(9>竖轴上升至Zl,横轴移动X3,纵轴移动Y3,竖轴下降至Z2,松开工件。
(10>竖轴上升,X回原点,Y回原点。
上述1-10为一个动作循环。
3.总结
在本文中用X轴表示横轴,Z轴表示竖轴。如此在X轴上有X1、X2、X3三个工位,在Y轴上有Yl、Y2、Y3三个工位,在Z轴上有Z1和Z2两个工位。
(四)机械手实现功能
基于上述的控制耍求,本机械手控制系统实现下述功能:
机械手按手动和自动两种方式动作:设计要求机械手可以通过手动和自动两种方式实现控制功能,在手动方式下,用点动的方式进行机械手的移动控制,对应
的控制按钮在控制面板之上。在自动方式下,机械手根据编制的自动控制程序实现自动运行,完成工件的抓取。
三、确定系统整体设计方案
在进行程序的设计之前,先设计出应用程序的总体方案如图2,图中把整个程序分成两大块,即手动和自动两部分。
图2系统整体设计方案
四、确定输入/输出元件，选择PLC机型
本设计采用的PLC是三菱公司的FX2N系列。
PLC的硬件结构主要由CPU、存储器、I/O接口电路、通信接口、扩展接口和电源等部分组成。其中,CPU是PLC的核心,I/O接口电路是连接现场设备与CPU之间的桥梁,通信接口用于和外围设备进行连接,基本结构如图3所示。
图3 PLC基本结构
五、确定PLC的I/O分配
输入方面分为手动控制和自动控制。按照机械手的控制要求,系统需要以下输入点,具体分配为:X轴原点信号、Y轴原点信号、停止、手动/自动选择、手动左行、手动右行、手动前进、手动后退、手动上升、手动下降、手动夹紧、手动松开、XI位置、X2位置、X3位置、Y1位置、Y2位置、Y3位置、Z1位置、Z2位置、伺服X-READY、伺服Y-READY、工件到位信号、工作结束。系统需要输出点具体分配为:X脉冲输出、Y脉冲输出、X方向控制、Y方向控制、启动准备、伺服X报警、伺服Y报警、Z轴上升、Z轴下降、夹紧、工作启动、工作结束、机械手等待。
I/O分配如表1所示：
表1 I/O分配
六、设计应用程序
(一)回原点的操作
系统初始时刻,需要对机械手进行回原点操作。
在直线轨迹上选择其中一个点作为参考点,从而得到一构建坐标系,对于实现控制提供参考系。
在三菱的PLC中,由于FX2N系列没有专门的回原点指令,因此采用其PLSY 脉冲输出指令进行原点回归操作。输出端的Y2控制伺服电机转动的方向,通过
实验,若通电时刻电机向原点的反方向运动,则换置Y2的值,保证上电时刻电机向着原点方向前进。
系统在初始化执行回原点程序后,机械手停在原点。
回原点控制程序的流程图如图4所示
图4 回原点的程序
(二)手动运行方式
1.运行流程
当选择手动控制方式时,"手动/自动"按钮不按下,此时系统的控制采用点动的方式进行,由各个对应的手动操作按钮来控制机械手的相应动作。当按钮被按下时,相应的执行元件动作,直到到达运动的终点碰到行程开关或者按钮松开。
手动的按钮有"X轴左移"、"X轴右移"、"Y轴前进"、"Y轴后退"、"Z轴上升"、"Z轴下降"、"手动吸附"和"手动松开"。为保证系统的安全运行,在手动程序中设置了必要的软件联锁,以避免误动作手动。如机械手只有在Z轴的上限位Z1处才能执行X轴的左右移动和Y轴的前后移动。因此在设计程序中加入了
竖梁的上限位开关的常开触点作为联锁,防止机械手在较低位置时移动与别的物体发生碰撞,即当Z1置位时,伺服电机才可以驱动X、Y轴进行移动。
机械手的吸附放松动作由一个电磁阀控制,手动吸附按钮按下时,PLC的Y11输出口置位,使得控制吸附动作的电磁阔CY2-1得电,完成吸附动作。按下手动松开按钮时,PLC的Y11输出口复位,对应的电磁阔CY2-1失电,机械手气动吸盘松开。
手动控制程序的流程图如图5所示：
图5 手动控制程序流程图
根据上述流程图的原则,设计手动操作程序。
2.X轴手动控制
当对X轴进行移动操作时,按下控制面板上的"手动左移"或者"手动右移"按钮,机械手臂执行左右移动动作。
图6为X轴手动控制的梯形图。
图6 X轴手动控制的梯形图
对于X轴移动,对应的辅助继电器M3置位,执行在回原点程序中已用到的PLSY指令。如图7所示：
图7X轴的PLSY指令
3.Y轴手动控制
对于Y轴的前进和后退,其基本原理与X轴的移动相似,只是脉冲输出口变为Yl,方向控制输出为Y3。对应的数据寄存器变为D10和D11,方向Y3置位时为后退方向,复位时为前进方向,手动前进的程序如图8所示。
图8 Y轴手动移动程序
在执行Y轴的移动时,同样需要执行在Y轴回原点过程中用到的PLSY指令,如图9所示。
图9 X轴的PLSY指令
4.Z轴手动控制
对于Z轴气缸的上升和下降控制,程序如图10所示。
图10 Z轴手动移动程序
5.夹紧和松开控制
手动夹紧和松开的程序如图11。
图11 吸附和放松手动控制程序
按照上述的手动操作,可以按动相应的按钮,以点动的方式对机械手进行相应的操作,完成手动控制功能。
(三)自动运行方式
1.误操作的禁止
自动方式<连续、单周期、单步）时，按一次操作按钮自动运行方式开始，此后再按操作按钮属于错误操作，程序对错误操作不予响应。
另外，当机械手到达右工位上方时，下一个工作步就是下降。为了确保在右工位没有工件时才能开始下降，应在右工位设置有无工件检测装置。本题使用光耦合器VLC来检测工作台上有没有工件。
根据上述控制要求，操作盘上要设置：一个PLC的电源开关<不占输入点）；一个工作方式选择开关和一个动作方式选择开关，通过这两个开关选择工作方式和动作方式；操作按钮和停车按钮各一个。
2.运行流程
自动操作程序是指系统从初始步开始按照周期反复地连续工作。
根据机械手的动作要求,先确定自动控制的顺序功能图,再根据顺序功能图进行程序的设计。
自动控制程序的详细动作时序图如下所示:
(1)机械手停原点,等待流水线工件到位信号。
(2)工件到位信号上升沿。
(3)X轴移动至XI, Y轴移动至Yl, Z轴下降至Z2。
(4)吸附工件,延时2S,工件在流水线上被抓取；
(5)Z轴上升至Zl, X轴移动至X2, Y轴移动至Y2。
(6)Z轴下降至Z2,释放工件,延时2S,工件放于抛光机之上。
(7)抛光启动。
(8)抛光等待。
(9)抛光完成信号上升沿。
(10)Z轴下降至Z2,吸附工件,延时2S。
(11)Z轴上升至Zl, X轴移动到X3, Y轴移动到Y3。
(12)Z轴下降至Z2,释放工件,延时2S,工件放亍装箱机之上。
(13)Z轴上升至Zl, X轴回原点、Y轴回原点。
(14)等待流水线工件到位信号。
以上1-14形成一个循环,为自动控制程序的一个周期,在自动化生产线上,按照此种方式周而复始地进行工件的抛光和装箱动作,直到PLC停机或者按下停止按钮。
图12所示为自动程序的流程图。
按照此程序流程图,设计机械手的自动操作程序,可实现机械手按照自动方式运行。
在每收到光电信号的输入时,程序将需要移动的数值放入数据寄存器中,在对应的子程序中,实现寄存器的加减运算,达到伺服电机的控制效果。
图11 自动控制流程图
七、调试应用程序
对编好的程序，可以先利用模拟实验板模拟现场信号进行初步的调试。经反复调试修改后，使程序基本满足控制要求。
八、制作电气控制柜和控制盘
在系统硬件构成方案确定之后，可以考虑电气控制柜及控制盘<或称操作盘）的设计和制作。在动手制作之前，要画出电气控制主电路电路图。在控制主回路时，要全面地考虑各种保护和连锁等问题。在控制柜布置和敷线时，要采取有效的措施抑制各种干扰信号，同时注意防尘、防静电、防雷电等问题。
九、联机调试程序
联机调试可以发现程序存在的实际问题和不足，通过调试和修改后，使程序完全符合控制要求。调试前要制定周密的调试计划，以免由于工作的盲目性而隐藏了应该发现的问题。另外，程序调试完毕必须经过一定时间运行实践的考验，才能确定程序是否达到控制要求。
十、编写技术文件
这部分工作包括整理程序清单并保存程序，编写元件明细表，绘制电气原理图及主回路电路图，整理相关的技术参数，编写控制程序系统说明书等。
总结
本文对PLC控制的物料机械手的控制系统进行了设计。以 PLC 为主控制器实现了机械手的自动化操作。
但是由于时间和其他客观条件的限制，仍存在一些不足。本次设计更多的是理论层次的研究,设计的任务之一是针对机械手换向回路编写PLC控制程序,由于对PLC指令系统不熟悉和梯形图程序的编写也不是很熟练,编写程序的过程中遇到很大困难,也做了很多的参
考，比如之前参照设计了几套程序,后来都一一被否定。
今后应加大PLC控制系统的学习和加强实践环节,这样才能使设计的PLC和触摸屏程序更加完善和可靠。
PLC机械手(课程设计)
河南机电高等专科学校课程设计报告书 课程名称：《PLC技术与工程应用》 课题名称：机械手电气控制系统设计 系部名称：自动控制系 专业班级：生产过程自 姓名： 学号：121 2014年06月26日
设计任务书 设计任务书 设计目的： 1、学习PLC电气控制系统的开发过程和系统设计思路； 2、锻炼实际应用程序开发能力； 3、提高电气制图、流程图绘制及办公文档编辑能力。 设计要求： 1、设置机械手复位按钮 机械手每次的工件输送过程，都应该从初始位置开始。定义右转到位、上行到位、退回到位及手指张开到位同时满足时为机械手初始位置。开机运行时，机械手应该首先自动回到初始位置；若遇到特殊情况，机械手停在非初始位置，按下复位按钮即可实现复位。 2、设置单步/连续切换开关 a.在单步模式下按下启动按钮(若机械手处于初始位置，则开始运行；否则，按下复位键，使机械手复位)→伸出→下行→手指夹紧→上行→左转→下行→手指张开→上行→退回→右转→停止 b.在连续模式下按下启动按钮，上述动作依次发生，但回到初始位置之后，继续下一个工件的传输过程。连续模式下，按下停止按钮，待本次工件传输工作结束后，停止运行。
《PLC技术与工程应用》课程设计报告书 目录 目录 ......................................................................................................... I 1 设计思路或方案选择 ............................................................. - 1 -1.1 机械手简述 ............................................................................. - 1 - 1.1.1 设计功能及硬件组成 ............................................................ - 1 -1.2 系统组成 ................................................................................. - 2 - 1.2.1 输出驱动单元......................................................................... - 2 - 1.2.2 输入检测单元......................................................................... - 3 - 1.3 PLC工作原理 .......................................................................... - 3 - 2 硬件电路设计 ............................................................................... - 4 -2.1 输入输出接口电路介绍 ......................................................... - 4 - 2.1.1 输入电路板............................................................................ - 4 - 2.1.2 输出板电路............................................................................ - 5 - 2.1.3 驱动电路 ............................................................................... - 5 - 2.1.4 控制电路原理图 ..................................................................... - 6 -2.2 I/O分配表 .............................................................................. - 6 - 2.2.1 输入信号 ............................................................................... - 6 - 2.2.2 输出信号 ............................................................................... - 7 - 2.3 机械手运动示意图 ................................................................. - 7 - 3 软件设计......................................................................................... - 8 -3.1 总流程图及说明 ..................................................................... - 8 -3.2 重要程序及说明 ..................................................................... - 9 -
PLC控制的工业机械手设计
学院 课程设计说明书 题目:基于PLC控制的工业机械手 专业:机电一体化技术 班级: 学号: 姓名: 指导老师: 二○一○年十一月三日
摘要 机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对机械手技术进行了系统的分析，提出了用气动驱动和PLC控制的设计方案。采用整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对物料分拣机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。最后提出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。 通过以上部分的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型工业机械手的设计方案，对其他经济型PLC控制系统的设计也有一定的借鉴价值。 关键词:机械手，气动控制，可编程控制器（PLC），自动化控制。
学院 课程设计说明书 题目:基于PLC控制的工业机械手 专业:机电一体化技术 班级: 学号: 姓名: 指导老师: 二○一○年十一月三日
毕业设计任务书 机电工程系机电一体化技术专业 学生姓名学号 一、毕业设计题目：PLC控制的工业机械手设计 二、毕业设计时间 2010 年11月1日至2010年 11 月 28日 三、毕业设计地点： 四、毕业设计的内容要求： 1、系统的电路原理图。 2、元器件的明细表。 3、毕业设计说明书包含工作原理、系统结构、控制过程、控制流程图机控制程序等，字数不少于6000字。 4、设计格式按照要求完成。 指导教师年月日
机械手的PLC控制 PLC课程设计
一、要求 机械手的PLC控制 1．设备基本动作：机械手的动作过程分为顺序的8个工步：既从原位开始经下降、夹紧、上升、右移、下降、放松、上升、左移8个动作后完成一个循环（周期）回到原位。并且只有当右工作台上无工件时，机械手才能从右上位下降，否则，在右上位等待。 2．控制程序可实现手动、自动两种操作方式；自动又分为单工步、单周期、连续三种工作方式。 3．设计既有自动方式也有手动方式满足上述要求的梯形图和相应的语句表。 4. 在实验室实验台上运行该程序。 二参考 1. “PLC电气控制技术——CPM1A系列和S7-200” 书中212页“8.1.3机械手的控制” 2. “机床电气控制”第三版王炳实主编 书中156页“三、机械手控制的程序设计”。 3．“可编程控制器原理及应用”宫淑贞徐世许编著人民邮电出版社书中P168—P175例4.6。其中工作方式时手动、自动（单步）、单周期、连续；还有自动工作方式下的误操作禁止程序段（安全可靠）。 注解： “PLC电气控制技术——CPM1A系列和S7-200”书中212页“8.1.3机械手的控制”例中只有手动和自动（连续）两种操作模式，使用顺序控制法编程。PLC 机型选用CPM2A-40型，其内部继电器区和指令与CPM1A系列的CPM有所不同。 “机床电气控制”第三版王炳实主编书中156页“三、机械手控制的程序设计”。本例中的程序是用三菱公司的F1系列的PLC指令编制。有手动、自动（单工步、单周期、连续）操作方式。手动方式与自动方式分开编程。参考其编程思想。 “可编程控制器原理及应用”宫淑贞徐世许编著人民邮电出版社书中P168—P175例4.6。其中工作方式有手动、自动（单步）、单周期、连续；还有自动工作方式下的误操作禁止程序段（安全可靠）。用CPM1A编程。 这里“误操作禁止”是指当自动（单工步、单周期、连续）工作方式时，按
课程设计PLC机械手设计
课程设计任务书 一、设计任务： PLC机械手控制的实现 二、设计要求： 1.阐述机械手的工作原理 2.如何实现PLC对机械手的控制 3.机械手控制程序设计 三、设计期限 年月日至年月日
目录 第一节机械手的工作原理 1.1 机械手的概述 (1) 1.2 机械手的工作方式 (2) 第二节机械手控制程序设计 2.1 输入和输出点分配表及原理接线图 (3) 2.2 控制程序 (4) 第三节梯形图及指令表 3.1 梯形图 (8) 3.2 指令表 (9) 总结与评价 (10) 参考文献 (11)
第一节机械手的工作原理 1.1机械手的概述 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如： (1)机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。 (2)在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。 (3)可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。（4）可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。(5）宇宙及海洋的开发。 (6)军事工程及生物医学方面的研究和试验。
1 1.2 机械手的工作方式 机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法。 1、机械手传送工件系统示意图，如图1所示。 图1 机械手传送示意及操作面板图
气动机械手的PLC控制系统的设计
毕业设计报告 课题：气动机械手PLC控制系统的设计 系部：电气工程系 专业：机电一体化技术 班级：机电092 姓名：XXX 学号：XXXXXXX 指导老师：XXXX 2011．3
江苏信息职业技术学院毕业设计报告 目录 摘要 (3) 第一章机械手的简介 (4) 1．1 概述 (4) 1．2 机械手的组成 (4) 1．3 机械手的应用 (4) 1．4 机械手应用 (4) 第二章机械手机械设计 (5) 2．1 机械手总体结构设计 (5) 2．2 机械手的工作原理 (6) 2．3 机构模块化设计 (7) 2．4 手部结构设计 (8) 第三章机械手机械控制设计 (10) 3．1 工作过程与控制要求 (10) 3．2 气动驱动设计的简述 (11) 3．3 PLC控制系统设计 (12) 结束语 (20) 谢辞 (21) 参考文献 (22)
气动机械手PLC控制系统的设计 气动机械手PLC控制系统的设计 摘要:气动技术具有一系列显著优点，在工业生产中得到越来越广泛的应用，己成为自动化不可缺少的重要手段。进入 90 年代后，气动技术更突破传统死区，经历着飞跃性进展。再者，冲压自动化是解决冲压生产成本及安全问题、提高冲压生产企业效益的必然选择，而冲压机械手是冲压自动化的重要组成部分。但是，目前冲压机械手高昂的价格却使国内众多的中小冲压企业望而却步。 PLC是以现代微处理器技术为核心的控制器，作为一种通用的工业控制器，其可靠性高、抗干扰能力强；PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性，此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息；PLC采用光电隔离和滤波技术技术有效抑制外部干扰源对PLC的影响，此外PLC还可在强、通用性好；开发周期短，功耗小。本课题对现代工业的的发展具有很重要的意义。 关键词：意义，应用，原理，plc，机械手，气动控制技术
(整理)PLC课程设计题目及要求.
1.电动机顺序的控制 要求：按下启动按钮后，电动机M1运转10S, 停止5S, 电动机M2与M1相反，即M1停止时M2运行，M2运行时M1停止，如此循环往复，直至按下停车按钮。 2.喷泉的控制 要求：有A、B、C、三组喷头，启动后：A组先喷5S;然后B、C同时喷，A停；5S后B 停；再5S后C停，而A、B又喷；再2S,C也喷；持续5S后全部停喷。再过3S重复前述过程 3.压力机控制 要求：压力机冲头停在上方原始位置，行程开关SQ1被压下，其常开触点闭合。按下启动按钮，其常开触点通电一次，液压电磁阀YV1接通，冲头下行。当冲头接触工件后压力迅速升高，压力继电器SP压力值达到预定值后，其常开触点闭合。保压5S,接通电磁阀YV2。冲头上升，返回原始位置再压住行程开关SQ1,冲头停止上升，按上述控制要求设计。 4．液压滑台自动循环运动控制 要求：液压滑台循环工作过程为预备、快进、工进、停留和快退五个工步，分别利用1000～1005作为各步的工进继电器，各工步转换条件由外设SB、SQ1、SQ2、SQ3和压力继电器SP提供，对应各步的动作作为驱动电磁阀YV1、YV2和YV3的线圈。 5.* 物料传送系统的控制 在自动物流生产线上，一般通过加工、检侧、包装等工位的传送带来运送加工的工作。 每套传送系统由不同电机控制，为节能运行，没有工件的传送暂不运行，检测到工件则启动传送带，工件到达传送带的尾端，启动下条传送带，如果前条传送带没有工件则停止运行。 动作要求：按启动按钮后加工工位的传送带开始运行，有工件运行到传送带的尾部时传感器动作，启动检测工位的传送带，再传送到尾部时传感器动作，启动包装工位传送带，该传送带启动2S后，前条传送带没有工件则停止运行。传感器检测到工件到位置3S后，若前条传送带没有工件停止运行。 6. 工业自动清洗机的控制 在工业现场有一种自动清洗机，工作时将需要清洗的部件放在小车上，按启动按钮后小车自动进入清洗池指定位置A，首先加入酸性洗料，小车再继续前行到另一位置B,然后返回到位置A，打开排酸阀门将酸性洗料放出，完成一次酸洗后。再加入碱性洗料，清洗过程同酸洗。等碱性洗料完全放出后，小车从位置A回到起始位置，等待下次启动信号。 动作要求：该清洗设备的小车前进后退通过电动机的正反转控制，酸性洗料的碱性洗料通过两个泵分别注入，通过打开电磁阀排放洗料，再这里洗料的注入和放出都通过时间控制，实际的清洗也可以用液位开关控制。 7．升降控制系统 有一个升降控制系统。在自动控制时，要求上升10S，停5S，下降10S，停10S，往复循环10次后停止运行。 8．车库自动门的控制系统 汽车到达车库门前，超声波开关接收到来车的信号，门电动机正传，门上升，当门上升到顶点碰到上限开关时，停止上升，汽车驶入车库后，光电开关发出信号，门电动机反转，门下降，当下降到下限开关后门电动机停止。
(完整版)基于plc的机械手控制系统设计
前言 随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸、转向、输送或操持焊枪、喷枪、扳手等工具进行加工、装配等作业的自动化，已愈来愈引起人们的重视。 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率；可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。 本文将通过西门子PLC控制机械手，PLC是可编程控制器（Programmable Logic Controller）的简称，是在继电顺序控制基础上发展起来的以微处理器为核心的通用的工业自动化控制装置。随着电子技术和计算机技术的迅猛发展，PLC的功能也越来越强大，更多地具有计算机的功能。目前PLC已经在智能化、网络化方面取得了很好的发展。该系统利用西门子PLC，在步进电机驱动下，完成对机械手在搬运过程中的下降、夹紧、上升、右旋、下降、放松、上升、左旋等全过程自动化控制，并对非正常情况实行自动报警和自动保护，实现企业的机电一体化，提高企业的生产效率。
plc机械手课程设计
p l c机械手课程设计Last revision on 21 December 2020
目录 1 2 (4) 3 (4) 4 PLC及机械手的选择和论证 (6) PLC的结构及基本配置 (6) PLC的选择及论证. (7) 6 软件电路设计及描述 1引言
在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效的办法；控制机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75%是小批量生产，金属加工生产批量中有四分之三有50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5%。从这里看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而生产的。并且在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。 可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。 机械手采用plc控制，具有可靠性高，改变程序灵活等优点。无论进行时间控制还是控制或混合控制，都可以通过设置plc的程序实现。可以根据机械手的动作顺序改变程序，是机械手通用性更好。 采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。工作环境适应性好。阻力损失和泄露减少。不会污染环境，造价低。 在彩电、冰箱等家用电器产品的装配生产线上，在半导体芯片、印刷电路等各种电子产品的装配流水线上，不仅可以看到各种大小不一、形状不同的气缸、气爪，还可以看到许多灵巧的真空吸盘将一般气爪很难抓起的显像管、纸箱等物品轻轻地吸住，运送到指定目标位置气动机械手被广泛应用于汽车制造业、半导体及家电行业、化肥和化工，食品和药品的包装、精密仪器和军事工业等。 2 设计目的及主要内容 设计目的 1、培养plc设计能力； 2、扩展知识结构； 3、培养综合运用能力； 4、是课堂教学的有益补充。通过本次课程设计，进一步加强自己对机械手和PLC的认识，以及它们在生活中广泛应用。 主要内容 1.正确选用机械手和PLC类 2.绘制I/O分配 3.设计梯形图 4.指令语句 5.模
机械手自动操作控制的PLC程序的设计说明
中北大学 信息商务学院 课程设计说明书 学生：学号： 系：机械自动化系 专业：机械设计制造及其自动化 题目：数控技术课程设计 ——机械手自动操作控制的PLC程序设计 指导教师：职称: 职称: 2016年12月5日
中北大学 信息商务学院 课程设计任务书 2016/2017 学年第 1 学期 所在系：机械工程系 专业：机械设计制造及其自动化 学生姓名：学号： 课程设计题目：数控技术课程设计 —机械手自动操作控制的PLC程序设计起迄日期： 2016年12月5日～2016年12月9日课程设计地点：中北大学信息商务学院 指导教师： 系主任：暴建岗 下达任务书日期: 2016 年12月 5日
课程设计任务书 1．设计目的： 通过对机械手自动操作控制的PLC程序设计，使学生在熟练机械手的动作顺序与原理的基础上，学会应用PLC。 2．设计容和要求（包括原始数据、技术参数、条件、设计要求等）： 机械手将工件从A工作台搬到B工作台。机械手的工作过程由8个动作完成一个循环，如图所示。取放工件的上升/下降和左移/右移分别用YV1、YV3、YV4和YV5控制，夹具的夹紧和放松由电磁阀YV2控制。当工件搬到B工作台返回时，用光电开关SQ7发出无工件信号。 （1）采用部移位寄存器M100~ M117逐位输出方式实现顺序控制，移位条件是对各限位开关（SQ1~SQ6）的状态检测来决定。 （2）夹紧或放松动作，分别用定时器T450、T451延时控制。 （3）采用具有保持功能的辅助继电器M202驱动夹紧阀。 通过本课程设计,完成 ①输入输出信号分析与PLC I/O分配图 ②PLC选型 ③主要元器件型号的选择 ④主接线图设计 ⑤完成梯形图设计并完成相应指令。 3．设计工作任务及工作量的要求〔包括课程设计计算说明书(论文)、图纸、实物样品等〕： 要求独立完成机械手自动操作控制的PLC程序设计，包括程序的编制和调试，并根据规定格式完成课程设计说明书的撰写。
PLC课程设计机械手电气控制系统设计
《PLC技术与工程应用》课程设计任务书 课题名称：机械手电气控制系统设计 专业班级：电气自动化技术102班 河南机电高等专科学校自动控制系 2012-06-01
1、概述 机械手是工业生产过程中常见的自动化设备，它具有工件的自动取拿、移动和输送功能。机械手机构控制涉及了PLC、传感器、电机驱动等技术。 机械手实验设备如图1所示。该设备可以实现手臂的左右摆动、伸出与退回、上下移动、机械手指的夹紧与张开等四自由度动作。 图1. 机械手实验设备 1.1 输出驱动单元 该设备四自由度动作由四台直流电动机驱动，每台电动机可进行正反转运行。左右摆动由齿轮组啮合实现减速传动；伸出与退回、上下移动由直流减速电机驱动丝杠--螺母结构完成；机械手指的夹紧与张开由直流减速电机驱动连杆结构实现。该设备共有8个动作，由控制器输出信号驱动。 1.2 输入检测单元 每个自由度运行极限位置设置了两个行程开关，用于判断当前动作是否到
位。该设备共有8个行程开关作为控制器的输入信号。 2、输入输出接口电路介绍 机械手实验设备既是所谓控制对象，对于一般工业控制，其控制核心使用可编程控制器(PLC)。设计输入输出接口电路 (如图2所示) 的目的是为解决机械手设备输出驱动单元、输入检测单元与PLC之间的信号接口问题。图中上层电路板是驱动电路板，下层电路板左侧是输入接口电路板，右侧是输出接口电路板。 图2. 输入输出接口电路板 2.1 输入接口电路板 输入接口电路板原理图如图3所示，其功能是将设备上行程开关的开关状态转换为统一的电平信号(逻辑1：24V DC ；逻辑0：0V DC)。板上设有光电隔离电路，将内外电源隔离，以保护设备安全。 图3. 输入接口电路板电气原理图
机械手plc课程设计
目录 1 课程设计目的 2 机械手工作过程及控制要求 2.1 机械手的工作过程 2.2机械手的控制要求 3 机械手的系统设计 3.1PLC的选择 3.2热继电器的选择 3.3熔断器的选择 3.4主电路的设计 3.5输入输出点的地址分配 3.6机械手程序设计（见附录） 4总结 5 参考文献
附录
1 课程设计目的 机械手采用PLC控制技术，大大提高了系统的自动化程度，提高了控制系统的可靠性。根据系统的控制要求综合运用了PLC技术，编程软件，机械手的电气控制系统进行课程设计，为机械手在实际应用中控制系统的设计提供借鉴。 根据工业机械手常规操作运行的特点画出时序图，根据画出的时序图以及各种综合情况选择PLC 型号，进行硬件系统的设计，根据PLC硬件系统及内部资源并画出工业机械手自动控制装置的 硬件系统图。 根据工业机械手的运行特点和要求利用所学的PLC的基本指 令进行程序设计。 根据设计的PLC硬件系统图进行接线，利用 STEP-Micro/WIN32编程软件将程序输入到PLC进行上机操作，直至调试正确。 通过编程及调试程序，了解掌握S7-200PLC的硬件构成及使用方法，摸索并积累编程的技巧经验，在调试中发现问题，分析问题，解决问题。 2 机械手工作过程及控制要求 2.1 机械手的工作过程 该机械手是一个水平、垂直位移的机械设备，其操作是将做工作台搬运到又工作台，由光耦合器VLC来检测左工作台有无工件。有工件才搬运，即使按下启动按钮，若检测到左工作台上无工件，系统也不能启动。图1是这种机械手的动作示意，其过程并不复杂，共6个动作，分3组，即上升、下降、左移、右移和放松加紧。
PLC机械手课程设计
课程设计 PLC机械手课程设计 系部: 机械工程系 专业: 机电一体化技术班级: 机电10-12（3）班
摘要 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。当今的PLC吸收了微电子技术和计算机技术的最新成果,其应用已从单机自动化推广到整条生产线的自动化乃至整个工厂的生产自动化。目前,机械手主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面,无论数量、品种和性能方面还不能满足工业生产发展的需要。在国内主要是逐步扩大应用范围,重点发展铸锻、热处理方面的机械手,PLC可以按照所需要求完成机械手的设计,使机械手的设计简单化,大大节省了时间,提高了工作效率，减轻了劳动强度,改善作业条件。 本课题拟开发物料搬运机械手，采用西门子系列S7-200PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、机械抓手等；电气方面由交流电机、变频器、操作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。
目录 1、PLC简介 2、机械手概述 3、控制系统硬件设计 4、PLC程序设计 5、程序描述 6、结束语
基于PLC的机械手控制设计 1、PLC简介: 自二十世纪六十年代美国推出可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）取代传统继电器控制装置以来，PLC得到了快速发展，在世界各地得到了广泛应用。同时，PLC的功能也不断完善。随着计算机技术、信号处理技术、控制技术网络技术的不断发展和用户需求的不断提高，PLC在开关量处理的基础上增加了模拟量处理和运动控制等功能。今天的PLC不再局限于逻辑控制，在运动控制、过程控制等领域也发挥着十分重要的作用。通用PLC应用于专用设备时可以认为它就是一个嵌入式控制器，但PLC相对一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的稳定性。实际工作中碰到的一些用户原来采用嵌入式控制器，现在正逐步用通用PLC或定制PLC取代嵌入式控制器 1.1可编程器的基本原理 PLC与普通微机在许多方面有相似之处,但其工作方式却与微机有很大的不同。微机一般采用等待命令的工作方式,如在常见的键盘扫描方式或I/O扫描方式下,有键按下或I/O动作则转入相应的子程序;无键按下或I/O不动作则继续扫描键盘和I/O口。PLC则采用循环扫描动作方式,在PLC中用户序按先后顺序存放, 2、机械手概述 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
PLC机械手臂课程设计
《PLC机械手设计》 学院：物理与电气工程学院 班级： 11级自动化一班 小组成员：刘念（080311006） 张彪（080311016） 李超（080311035） 指导老师：查长礼 2014年1月1日
摘要： 随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，使机械手技术快速发展，其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点，已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。本文讲述的气动机械手有气控机械手主要作用是完成机械部件的搬运工作 关键词：机械手控制 PLC
目录 一.选题背景 （一）机械手的概述 (1) （二）PLC概况及在机械手中的应用 (1) 二．机械手的控制要求 (2) （一）机械手的工作原理 (2) （二）机械手的动作示意图 (3) 三．机械手控制的硬件设计 (3) （一）输入和输出点分配表 (3) （二）主电路图 (4) （三）设计接线图 (5) 四. 程序梯形图 (6) 五．心得体会 (9) 参考文献 (9)
一.选题背景 1）.机械手的概述 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 例如： (1)机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。 (2)在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。 (3)可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。 (4)可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。 (5)宇宙及海洋的开发。 (6)军事工程及生物医学方面的研究和试验。 2）PLC概况及在机械手中的应用 （1）可靠性高、抗干扰能力强 PLC能在恶劣的环境如电磁干扰、电源电压波动、机械振动、温度变化等中可靠地工作，PLC的平均无故障间隔时间高，日本三菱公司的F1系列PLC平均无故障时间间隔长达30万h，这是一般微机所不能比拟的。 （2）. 控制系统构成简单、通用性强由于PLC是采用软件编程来实现控制功能，对同一控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变PLC 的硬件设备，只需相应改变软件程序。 （3）. 编程简单、使用、维护方便 1
基于plc的机械手控制系统设计(毕业设计)
Xinyu University 毕业设计(论文) 基于PLC的机械手控制系统设计 学生姓名:何友良 学号:1201231016 专业:电气工程及其自动化 指导教师:谢富珍副教授 学院:电气与电子工程 江西·新余
独创性声明 本人郑重声明： 所呈交的毕业设计（论文）是本人在指导教师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。其中除加以标注和致谢的地方，以及法律规定允许的之外，不包含其他人已经发表或撰写完成并以某种方式公开过的研究成果，也不包含为获得其他教育机构的学位或证书而作的材料。其他同志对本研究所做的任何贡献均已在文中作了明确的说明并表示谢意。 本毕业设计（论文）成果是本人在新余学院期间在指导教师指导下取得的，成果归新余学院所有。 特此声明。 作者签名（手写）：签名日期：年月日 版权使用授权书 本毕业设计（论文）作者及指导教师完全了解新余学院有关保留、使用毕业设计（论文）的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交毕业设计（论文）的复印件和磁盘，允许毕业设计（论文）被查阅和借阅。 作者签名（手写）：指导教师签名（手写）： 日期：年月日日期：年月日
摘要 论文题目：基于PLC的机械手控制系统设计 专业：电气工程及其自动化 学生姓名：何友良 指导教师：谢富珍副教授 摘要 随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化，对于一些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。这样可以避免一些人不能接触的物质对人体造成伤害，如冶金、化工、医药、航空航天等。 在机械制造业中，机械手应用较多，发展较快。目前主要应用于机床、模锻压力机的上下料以及焊接、喷漆等作业，它可以按照事先制定的作业程序完成规定的操作，有些还具备有传感反馈能力，能应付外界的变化。应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 本文主要论述了基于PLC设计的机械手控制系统。首先，对可能用到的可编程控制器进行了相关的介绍，再选择设计所用到的PLC型号。然后，通过对机械手的控制方式及各功能的实现方式进行研究，确定各功能的实现方案和设计控制系统所用到的器材。最后，对PLC控制系统的软件程序和硬件结构进行设计。 关键词：工业自动化；可编程控制器；机械手；远程控制；传感反馈
PLC机械手课程设计报告
目录 摘要..................................................................................................................................I 1 设计目的和要求. (1) 1.1 目的 (1) 1.2 要求 (1) 2 机械手的工艺和控制要求 (2) 2.1 设备概况 (2) 2.1.1 工艺介绍 (2) 2.1.2 面板操作 (2) 2.2 控制要求 (3) 2.2.1液压系统油泵启动及停止 (3) 2.2.2机械手工作方式 (3) 2.2.3系统保护和报警功能。 (3) 3 PLC控制系统发设计方法。 (4) 3.1 确定输入输出 (4) 3.2 选着PLC的型号。 (4) 3.3 机械手设计框图： (4) 3.4 为PLC的输入输出编址 (4) 4 电气原理图设计 (6) 4.1主电路设计 (6) 4.2输入电路 (6) 4.3输出电路 (6) 4.4绘图注意事项 (6) 5 PLC程序设计 (7) 5.1主程序流程图 (8) 5.2 手动子程序 (9) 5.3回原点子程序流程图 (10) 5.4 单步流程图 (11) 5.5 单周期流程图 (12) 5.5自动流程图 (13) 5.6 程序调试 (13) 6 总结 (14) 附录1 机械手电气原理图 附录2 机械手梯形图
摘要 机械手主要用于搬动或者装卸零件的重复动作，动力来源于液压系统。在机械手控制选用PLC，其原因安全可靠。机械手控制分为手动、回原点、单步、单周期、自动五大部分。各个功能运用转换开关进行切换，切后按照以前步骤继续执行。通过PLC输出驱动中间继电器，接通电磁阀。首先运用AUTOCAD绘制实际工程电气接线图，在实验室运用实验模拟设备，进行编程模拟。 关键字：机械手PLC 电气接线图电磁阀中间继电器
plc机械手课程设计报告书
目录 1 引言 (5) 2 设计目的及主要内容 (6) 2.1设计目的 (4) 2.2.主要内容 (4) 3 气动机械手的操作要求及功能 (4) 3.1.操作要求 (4) 3.2操作功能 (5) 4 PLC及机械手的选择和论证 (6) 4.1 PLC (6) 4.1.1 PLC简介 (6) 4.1.2 PLC的结构及基本配置 (6) 4.1.3 PLC的选择及论证. (7) 4.2机械手 (7) 4.2.1机械手简介 (7) 4.2.2机械手的选择 (8) 5 硬件电路设计及描述 (8) 5.1操作方式 (8) 5.2 PLC的I/O分配接线 (9) 6 软件电路设计及描述 (10) 6.1机械手的操作系统程序 (10) 6.2回原位程序 (10)
6.3手动单步操作程序 (11) 6.4自动操作程序 (12) 6.5机械臂传送系统梯形图 (12) 6.6指令语句表 (13) 7 心得体会 (15) 参考文献 (16) 1引言 在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续 性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不 连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效的办法；控制机床、数控机床、加 工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切 削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。 据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75%是小批量生产，金属加工生 产批量中有四分之三有50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产 时间的5%。从这里看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是 为实现这些工序的自动化而生产的。并且在工业生产和其他领域内，由于工作的 需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强 度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手 可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批 量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制 成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。 可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微 器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控 制装置。 机械手采用plc控制，具有可靠性高，改变程序灵活等优点。无论进行时间 控制还是控制或混合控制，都可以通过设置plc的程序实现。可以根据机械手的 动作顺序改变程序，是机械手通用性更好。 采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。工 作环境适应性好。阻力损失和泄露减少。不会污染环境，造价低。
机械手的PLC控制设计及调试
目录 摘要 (2) ABSTRACET (3) 引言 (5) 1 PLC的发展历程和构成 (7) 1.1 PLC的发展史 (7) 1.2 PLC的构成 (8) 1.3 CPU的构成 (8) 1.4 I.O模块 (8) 1.5 电源模块 (9) 1.6 底版和机架 (9) 1.7 PLC系统的其他设备 (9) 2 机械手的组成 (10) 2.1 机械手的发展 (10) 2.2 动力臂的机械构造 (10) 2.3 控制和动力臂的机械构造 (11) 2.4 位置控制系统 (11) 2.5 负载反传系统 (11) 3 机械手PLC的发展历程和构成 (12) 3.1 根据工艺过程分析控制要求 (12) 3.2 确定所需的用户输入/输出设备及I/O点数 (15) 3.3 PLC的选择 (18) 3.4 分配PLCI/O点的编号(定义号) (18) 3.5 PLC程序设计 (18) 4 英文资料 (30) 个人小结 (35) 参考文献 (46)
机械手的PLC控制设计及调试 摘要 机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手 关键词:点控制机械手连续控制机械手可编程控制技术
plc机械手课程设计
目录 一、ＰLＣ概况及在机械手中得应用?错误!未定义书签。 1 可编程序控制器得应用与发展概况错误!未定义书签。 2 PＬC得应用概况错误!未定义书签。 ３ＰLC在机械手中得应用３ 二、机械手概况４ 1搬运机械手得应用简况 4 2机械手得应用意义 5 ３机械手得发展趋势?５ 4机械手得分类 6 三、搬运机械手总体设计方案7 1机械手得工作过程7 ２机械手得控制过程?７ 3机械手得控制要求?8 4 机械手模型8 5I/O分配 9 6状态转移图? 10 7 梯形图程序１1 四、结论? 18 五、参考文献? 19
一ＰLC概况及在机械手中得应用 1 可编程序控制器得应用与发展概况 可编程序控制器(proｇｒammablｅ contｒolｌer)，现在一般简称为PLC （prｏgramｍａbｌe ｌogｉcｃｏntｒollｅr），它就是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来得一种通用得工业自动控制装置。以其显著得优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛得应用,成为了现代工业控制三大支柱之一。 在可编程序控制器问世以前，工业控制领域中就是继电器控制占主导地位。传统得继电器控制具有结构简单、易于掌握、价格便宜等优点，在工业生产中应用甚广。但就是控制装置体积大、动作速度较慢、耗电较多、功能少，特别就是由于它靠硬件连线构成系统,接线繁杂，当生产工艺或控制对象改变时,原有得接线刻控制盘（柜）就必须随之改变或更换,通用性与灵活性较差. 2 PＬC得应用概况 PLC得应用领域非常广,并在迅速扩大,对于而今得PLC几乎可以说凡就是需要控制系统存在得地方就需要ＰＬC,尤其近几年来ＰＬC得性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。 按PLC得控制类型,其应用大致可分为以下几个方面。 １)、用于逻辑控制 这就是PLＣ最基本，也就是最广泛得应用方面.用PＬＣ取代继电器控制与顺序控制器控制。例如机床得电气控制、包装机械得控制、自动电梯控制等。 2)、用于模拟量控制 PLC通过模拟量Ｉ/Ｏ模块，可实现模拟量与数字量之间转换，并对模拟量控制。 3）、用于机械加工中得数字控制