arduino循迹小车毕业论文

目录?

摘要?２

引言 (2)

１ Arｄuino智能小车设计方案与参数 (3)

１.1 Arduｉｎo智能小车设计方案简介...................... ３1．１.１功能要求?3

1.1.2 基本原理............................................ ３

１.2 循迹小车参数?4

2 Arｄuino与51单片机的区别?５

2.１ Arduiｎｏ单片机 (5)

２.1.1 Arduｉno单片机的介绍?5

2.1．2 Aｒduｉno单片机的特色?5

２.１.3 Arduｉno单片机的功能 (5)

2.２５1单片机?６

2.２．1 5１单片机的介绍 .................................. ６

２.2.2 5１单片机的功能?６

２．3 Aｒdｕino比51更好的地方?７

3 循迹小车设计?8

3．1 硬件设计.............................................. ８ 3.１.1 单片机最小系统. (8)

3.１.2 灰度传感器模块..................................... ９

1

3.1.3 电机驱动电路?0

1

３.2 软件设计?2

1

3．2.1 系统主程序?3

3.2.２本系统编译器 (13)

３.３实物展示............................ 错误!未定义书签。4

3.4 部分程序展示.......................... 错误!未定义书签。5

2

结论?0

致谢?1

2

参考文献....................................................... 2２

Ardｕinｏ循迹小车设计与实现

摘要：循迹小车是Ａrduiｎo单片机的一种典型应用。本智能小车是由ardi

ｕno单片机和外部电路组成，包括检测模块,控制模块,电源模块。循迹车设计采

用Ardｕino单片机作为小车的控制核心，采用灰度传感器作为小车的检测模块来

识别绿色路面中央的黑色引导线,采集信号并将信号转换为能被ardiuno单片机

识别的数字信号;采用驱动芯片L２９８N构成双H桥控制直流电机。其中软件系

统采用C程序。

关键词：Arduinｏ单片机,自动循迹,驱动电路。

引言

自第一台工业机器人诞生以来,机器人的民展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中,制造能替代人工作的机器一直是人类的目标。单片机是一种可通过编程控制的微处理器,虽其自身不能单独用在某项工程或产品上,但当其与外围数字器件和模拟器件结合时便可发挥强大的功能，现在单片机已广泛应用于众多领域。例如:工业自动化，智能仪器仪表，消费类电子产品，通信方面，武器装备等。

作为与自动化技术和电子密切相关的理工科学生,掌握单片机是最基础的要求。为进一步丰富和巩固单片机知识,也为能更好的联系实际应用,本次毕业设计选择了基于单片机Ａｒduｉno循迹车，并做出实物。鉴于电子技术、计算机技术以及各种更先进的仿真软件的出现，使用高级语言如C代替汇编语言进行编程和控制已成为现实，单片机C语言编程相对于MC５1汇编语言编程有如下优点：

对单片机的指令系统不需要有很深的理解就可以编程操作单片机。寄存器分配、不同存储器的寻址及数据类型等细节完全由编辑器自动处理。程序有规范的结构，可分为不同的函数，可使程序结构化。库中包括许多标准子程序,具有较强的处理能力，使用方便。具有方便的模块化编程技术,使已编好的程序便于移植，可极大缩短开发时间，增加程序的可读性和可维护性。

事实上,当今许多硬件的开发都已开始用C语言编程，如各种单片机、DSP、ARM等，用C语言进行工业控制也已成为一种趋势，为了更好的适应

当今社会形势,为了更好的面对挑战、把握机遇,此次毕业设计决定尝试用C 语言编程完成。也希望能在进一步熟悉单片机控制的同时，对数字电子技术、模拟电子技术、计算控制技术以及常用外围芯片有更深层次的了解，提高自己的综合能力。

1 Aｒduino智能小车设计方案与参数

根据设计要求,Ａｒduｉｎo智能小车要沿着山道环山跑一圈。Ａrdｕｉno智能小车主要由四部分组成：分别为大脑－微控制器Arduino、眼睛－灰度传感器、躯体-电机驱动模块和心脏－电源模块。

１.１Ａrduiｎo智能小车方案简介

依据所需功能的要求，设计计价器系统的结构图和硬件电路,绘制出智能小车的电路图，再绘制程序框图，之后编程并烧录到单片机;将各模块组合进行调试。

1.1.1功能要求

小车以Aｒduino 为控制核心, 用单片机产生PWM波，控制小车速度。利用灰度传感器对路面黑色轨迹进行检测,并将路面检测信号反馈给单片机内。单片机对采集到的信号予以分析判断,及时控制驱动电机以调整小车转向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹的目的。

1．１.2基本原理

智能小车系统主要由四部分组成：大脑-微控制器Arduｉｎo、眼睛－灰度传感器、手脚-电机驱动模块、能源-电源模块, 智能车循迹行驶过程是：首先灰度传感器将检测到黑线的信号传送给单片机最小系统，然后通过单片机最小系统的控制算法对信号进行计算处理,将此信号在通过控制算法驱动电机，最后实现对智能车运动轨迹进行实时控制。

微控制器-Aｒduino为内部核心处理处理单元，将外部给予的电平信号通过以植入的c语言程序为主进行处理。灰度传感器为智能小车的眼睛,通过辨别地面的黑色线条的物理信号,灰度再将之转换为单片机能够处理的电平信号。单片机将信号传输给电机驱动模块,即我们小车结构的手脚接受指令运行。智能车总体模块设计图如图1－１所示。

图1-1 循迹车总体模块设计图

１．2 循迹小车参数

系统参数如下表所示：

2 Arｄｕino与5１单片机的区别

２．1 Aｒduｉno单片机

２.1.1 Ardｕｉno单片机的介绍

Aｒduino是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台，包含硬件

(各种型号的Ardｕino板）和软件（Arｄuino IDＥ)。它适用于爱好者、艺术家、设计师和对于＂互动＂有兴趣的朋友们。是一个基于开放原始码的软硬件平台，构建于开放原始码ｓｉmple I／O介面版，并且具有使用类似Java、C语言的Prｏcesｓing/Wｉrｉnｇ开发环境。Ａrdｕiｎo包含两个主要的部分:硬件部分是可以用来做电路连接的Aｒdｕiｎo电路板;另外一个则是Ａrdｕino ＩDE,你的计算机中的程序开发环境。你只要在ＩDＥ中编写程序代码，将程序上传到Ａrｄuinｏ电路板后,程序便会告诉Ardｕiｎo 电路板要做些什么了。

２.１.２Arｄuino单片机的特色

开放源代码的电路图设计,程序开发接口可以免费下载，也可依个人需求自己修改。而且低价格的微处理控制器 (AVR系列控制器),可以采用USB 接口供电，不需外接电源,也可以使用外部9VDC输入。Arduino支持ＩＳP 在线烧，可以将新的"bｏoｔｌoadeｒ"固件烧入AＶＲ芯片。有了booｔloa ｄeｒ之后,可以通过串口或者ＵSB to RＳ2３2线更新固件。也可依据官方提供的Eａgle格式ＰＣＢ和ＳCＨ电路图简化Ａrduiｎｏ模组，完成独立运作的微处理控制；可简单地与传感器,各式各样的电子元件连接(例如:红外线，超音波，热敏电阻,光敏电阻,伺服马达，…等）支持多种互动程序，如:Flash、Max／Msｐ、vｖｖv、PD、C、Ｐrocessinｇ等。应用方面：利用Arduino，突破以往只能使用鼠标、键盘、ＣＣＤ等输入的装置的互动内容，可以更简单地达成单人或多人游戏互动。

2．1．3 Ａrduino单片机的功能

在功能上可以快速使用Arduｉno与Adobe Flash, Pｒoｃesｓing, Ｍax/MSP, PurｅData, SupｅｒColliｄｅr等软件结合,作出互动作品。Ａrdｕino可以使用现有的电子元件例如开关或者传感器或者其他控制器件、LＥD、步进马达或其他输出装置。 Arduino也可以独立运行,并与软件进行交互，例如: Maｃromｅｄia Flaｓh， Processiｎg, Max/MSP, Pｕre Ｄaｔa, VVＶV或其他互动软件等。Ａｒduｉno的IDＥ界面基于开放源代码，可以免费下载使用,开发出更多令人惊艳的互动作品。

在更多功能上有基于知识共享开放元源码的电路图设计，有基于知识共享开放源码的程式开发环境。Arduino可使用ICSＰ线上烧入器，将「bootlo ａder」烧入新的ＩC晶片，可依据官方电路图，简化Ardｕino模组，完成

独立运作的微处理控制，可简单地与传感器,各式各样的电子元件连接(例如:红外线,超声波,热敏电阻，光敏电阻,伺服马达等)，UＳB接口上,不需外接电源。另外有提供９Ｖ直流电源输入。

2.2 ５１单片机

2.2．1 ５１单片机的介绍

51单片机是对所有兼容Inｔｅｌ80３1指令系统的单片机的统称。该系列单片机的始祖是Iｎteｌ的8０3１单片机,后来随着Flaｓh rom技术的发展,８031单片机取得了长足的进展,成为应用最广泛的8位单片机之一,其代表型号是ＡTMEL公司的AＴ89系列，它广泛应用于工业测控系统之中。很多公司都有51系列的兼容机型推出,今后很长的一段时间内将占有大量市场。51单片机是基础入门的一个单片机，还是应用最广泛的一种。需要注意的是5２系列的单片机一般不具备自编程能力。

2.2.2 51单片机的功能

51单片机的功能特点分别有:8位CPU·４kbｙteｓ程序存储器（ROM) （５2为8K），128byｔes的数据存储器(ＲＡM) (52有256ｂytes的ＲAM)，３2条I／Ｏ口线·１１1条指令,大部分为单字节指令,21个专用寄存器，2个可编程定时/计数器·5个中断源，2个优先级(52有6个)，一个全双工串行通信口,外部数据存储器寻址空间为64kB,外部程序存储器寻址空间为64kB,逻辑操作位寻址功能·双列直插40PinDIP封装。

５1单片机的内部结构分别为CＰU:由运算和控制逻辑组成，同时还包括中断系统和部分外部特殊功能寄存器;RAM：用以存放可以读写的数据，如运算的中间结果、最终结果以及欲显示的数据;RＯＭ:用以存放程序、一些原始数据和表格;I／O口:四个8位并行I/O口,既可用作输入，也可用作输出;T/C：两个定时/记数器,既可以工作在定时模式，也可以工作在记数模式；五个中断源的中断控制系统; 一个全双工UAＲT(通用异步接收发送器)的串行Ｉ／O口，用于实现单片机之间或单片机与微机之间的串行通信;片内振荡器和时钟产生电路,石英晶体和微调电容需要外接。最佳振荡频率为6M-１2M。

2.3 Arduｉｎo比51更好的地方

Arｄuｉｎo与5１单片机相比:变更人性化,编程相对人性化和直观,没有单片机基础的人也能很快上手。硬件性能上，Ardｕiｎo更加稳定,不会像51一样时常出现跑飞的现象。Ａrｄuino作为开源的一款的单片机，更重要的是在这个4ｇ时代可搜寻的学习资料是非常多的。综上所述，Arduino 无疑是比51更适合新手和用于比赛专用的。

３循迹小车设计

3．1 硬件设计

3．1.１单片机最小系统

主控机系统采用Arduino mega2560单片机,采用USB接口的核心电路板,它最大的特点就是具有多达54路数字输入输出,特别适合需要大量IＯ接口的设计。Mega2560的处理器核心是ATmｅga2５60, 同时具有54路数字输入／输出口(其中1６路可作为PWM输出）,16路模拟输入，4路ＵＡRT接口,一个16MHz晶体振荡器，一个USB口,一个电源插座,一个ICSP ｈeade ｒ和一个复位按钮。单片机最小系统电路图如图3-１所示。

图3－1 单片机最小系统

Arｄｕｉnｏ mega2560的主要参数:

处理器 ATmeｇa2５60，工作电压５V,输入电压（推荐） 7－12Ｖ，输入电压(范围) 6-２0V，数字IO脚５4 (其中1６路作为PＷM输出),模拟输入脚16,IO脚直流电流40 ｍA,3.3Ｖ脚直流电流50 ｍA，FlasｈMemory 25６ K，(ATmeｇa328,其中８KＢ用于ｂoｏtｌoader），SRAM 8 KB,EEPROM 4 KＢ，工作时钟1６MHｚ。

存储器:

ATmega2560包括了片上256KB Flaｓh,其中8KB用于Bootｌoader。同时还有８KB SRAM和4ＫＢＥEPRＯM。

输入输出:

一共有数字输入输出口,4路串口信号，６路外部中断,１４路脉冲宽度调制PＷM(0-－1３)，ＳPI（５３（SS),51（MOSI)，50（MISO)，52(SCK)）:SPI 通信接口,1６路模拟输入，特别ＬED（１3号)：Aｒｄｕｉnｏ专门用于测试LＥD的保留接口，和TWI接口(专门支持通信)。

3．1.２灰度传感器模块

灰度传感器是利用黑线对红外线不同的反射能力通过光敏二极管或光敏三极管,接收反射回的不同光强信号，把不同光强转换为电流信号，最后通过电阻,转换为单片机可识别的高低电平。灰度传感器实现循迹的基本电路如３－2所示。

图３－2 灰度传感器电路图

（1）灰度传感器工作原理

传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时,光敏三极管一直处于关断状态，此时模块的输出端为低电平,指示二极管一直处于熄灭状态;而当红外线被反射回来且强度足够大，光敏三极管饱和,此时模块的输出端为高电平,指示二极管被点亮。

小车行驶过程中向地面发射红外光，当红外光遇到绿色路线，地板发生漫反射，安装在小型车的反射光接收器会接收;如果是遇到黑色路线,红外光

将被黑线吸收，安装在小车上的接收管没有收到红外光。控制器会根据是否收到反射的红外光为判断依据来确定的黑线的位置和小车的路线。这种探测方法，即利用红外线在不同颜色的表面特征，具有不同的反射性能。

红外发射和接收红外线感应器,可以直接使用集成的红外探头，选择宽度为３－５厘米的黑线。该传感器的灵敏度是可调的,传感器有时遇到黑线却不能送出相应的信号,通过调节传感器上的可调电阻，适当的增大或减小可改变灵敏度。

（２）传感器分布

传感器通过信号采集,向单片机提供信息。因此传感器合理的布局很重要,传感器布局需要考虑小车行驶过程中信息检测的准确度和前瞻性，能使在相同数量的传感器下，获得更多的数据。

而由于考虑到我们改造车的车座较窄、不平整，且车身较请，适合放多的传感器，最终决定选用对6个传感器来进行布局，即在车子底座前端放6个传感器。这种布局是目前最适合我们改造车的布局方法。

3．1.３电机驱动电路

本设计采用L29８Ｎ电机专用驱动芯片带动两个５Ｖ的直流电动机。

L298N是一个内部有两个H桥的高电压大电流全桥式驱动芯片,可以用来驱动直流电动机、步进电动机。使用标准逻辑电平信号控制，直接连接单片机管脚,具有两个使能控制端，使能端在不受输入信号影响的情况下不允许器件工作。L29８N有一个逻辑电源输入端,使内部逻辑电路部分在低电压下工作。

(1)L298Ｎ引脚结构如表３-1

图3－３ L298Ｎ驱动芯片

表3-1 L298N引脚编号与功能:

引脚编号名称功能

1 电流传感器Ａ在该引脚和地之间接小阻值电阻可用来检测电流

2 输出引脚1 内置驱动器Ａ的输出端1，接至电机A

3 输出引脚２内置驱动器A的输出端2，接至电机Ａ

４电机电源端电机供电输入端，电压可达４６Ｖ

5 输入引脚1 内置驱动器Ａ的逻辑控制输入端1

６使能端A 内置驱动器Ａ的使能端

7 输入引脚2 内置驱动器A的逻辑控制输入端２

8 逻辑地逻辑地

9 逻辑电源端逻辑控制电路的电源输入端为5Ｖ

１0 输入引脚3 内置驱动器B的逻辑控制输入端１

11 使能端B 内置驱动器B的使能端

12 输入引脚4 内置驱动器Ｂ的逻辑控制输入端2

13 输出引脚3 内置驱动器B的输出端1，接至电机B

14 输出引脚４内置驱动器B的输出端2，接至电机B

15 电流传感器B 在该引脚和地之间接小阻值电阻可用来检测电流（2) 电机驱动原理

电路的形状很像字母Ｈ。四个三极管就是H桥的四条垂直线,而电机就是H中的横线,如图3-4所示。

图３-4 L298N内部H桥驱动电路

Ｈ桥电机驱动电路包含四个三极管和一个电机。电机运转,必须遵循导通对角线上的一对三极管。基于不同三极管对的导通情况可以控制电机的转

向，电流可可以从左至右流过电机,也可以从右至左流过电机。当Q１管和Q4管导通时，电流就从电源正极经Q１从左至右流过电机,然后再经Q４回到电源负极,该流向的电流将驱动电机顺时针转动。下面分析另一对三极管Q2和Ｑ3，当两个三极管同时导通的情况下，电流将从右至左流过电机。从而驱动电机沿逆时针方向转动。

电机控制逻辑如下：以电机A为例,当使能端EＮＡ为高电平时,如果输入引脚ＩN1为低电平而输入引脚IN２为高电平，电机A反转；如果输入引脚IN1为高电平而输入引脚ＩＮ2为低电平,电机A正转。

电机A

电机B

图3－5 Ｌ29８N驱动芯片和直流电机接线图

3.2 软件设计

本设计的目的是以Aｒduinｏ单片机为控制核心,将红外光电传感器输出的电信号送至单片机电路,再由单片机向L2９8N电机驱动模块发送指令，控制后轮电机驱动小车行进,控制前轮电机驱动小车转向,从而自动循迹。

3．２．1 系统主程序

在主程序模块中，需要完成对各参量和接口的初始化、检测黑线、前进或转向判断等工作。当小车探测到黑线后，根据检测到黑线的传感器的编号不同,小车要做出相应的动作。当小车左边的传感器检测到黑线时，说明小车车头向右边偏移，这时主控芯片控制前轮电机反转，车体向左边修正；同