发那科机器人与iRvision-2D视觉培训资料 (2020)

2D视觉的应用组成一.相机的外部连接

二.TCP的设定

三.视觉的设定

四.视觉程序编写

相机的连接

根据相机的固定位置不同，在2D视觉中主要有以下两种模式

1.相机固定模式。

2.相机固定在机器人手爪上的模式。

相机的连接

根据选择的相机型号，要使相机能够正常运行，需要将相机中

78ON OFF

的拨码开关按置如下图所示：、置，其余为。

相机型号：SONY XC-56。

30万像素

相机的连接

根据选择的相机型号，要使相机能够正常运行，需要将相机中

78ON OFF

的拨码开关按置如下图所示：、置，其余为。

相机型号：SONY XC-HR56,

SONY XC-HR57 。100万像

素,可带彩色视觉

相机的连接

视觉系统的组成：就是使用视觉电缆线将相机于控制柜相连。当只外接一个相机的时候，视觉电缆线于主板上的JRL6接头相连即可。

主板上的接头JRL6

A660-2006-T428#L7R003(7m）

A660-2006-T428#L14R03(14m）

A660-2006-T428#L20R03(20m）

相机的连接

由于主板上只有一个JRL6接口，故只能连接一个相机。若一台机器人上需要同时使用多个相机进行视觉测试，就需要另外配置一个转换器Multiplexer，用来连接多个相机。如下图所示：

相机的连接

转换器Multiplexer有四种型号可供选择：

Multiplexer A : 最多可以连接4个2D相机或者4个3D相机。Multiplexer B : 最多可以连接4个2D相机。3D相机不支持。Multiplexer C : 最多可以连接8个2D相机。3D相机不支持。Multiplexer D : 用于相机固定在机器人手爪上模式。最可可以连接4个2D相机或者4个3D相机。

TCP的设定

在2D视觉中，需要设

置一个精确的TCP。

TCP将会用于相机标定

中的用户坐标系的设

定。

TCP不准确会导致最后

抓取工件时的误差较

大。

2D视觉设置步骤

1.建立机器人与电脑的连接。

a.TP menus-setup-type-host comm1

在示教器上，按，画面如图所示。

b.图1中1 TCP/IP进入，即图2，可以看到机器人的IP地址和子网地址。

c.在电脑中手动输入IP地址和子网地址，建立于机器人的通信。需要注意的是IP 地址中最后一位数据要与TP上的不一样，如输入172.16.0.2。

图1图2

2D视觉设置步骤

2.进人机器人设定主页-Robot Homepage

a.在电脑中，使用浏览器，输入TP中显示的机器人的IP地址，即可进人主页设定。如下图所示：

Vision Setup：进人视觉设定界面。

Vision Log：视觉设置存储界面。

Vision Runtime：程序运行中，视

觉实时拍摄界面。

2D视觉设置步骤

3.进人Vision Setup.

一. Camera Setup

a.点击进入Vision Setup进入图1.点击Camera Setup，按下“新建”的图形界面，在图2中选择Proqressive Scan Camera，并在Name栏输入名字：

图2

图1

2D视觉设置步骤

3.进人Vision Setup.

一.Camera Setup

b. Camera Setup设置界面

Port Number：相机的通道，取决

于硬件的连接。

Camera Type

：相机的型号，可在

相机上看到。

Default Exposure Time：曝光时

间。

Robot-Mounted Camera：计算偏

差时是否要考虑拍照时机器人的

位置，考虑打钩，如不考虑不打

钩。

2D视觉设置步骤

3.进人Vision Setup.

二.Camera Calibration Tools

a.点击进入Vision Setup进入图2.点击Camera Calibration Tools ，按下“新建”的图形界面，在图2中Type选择Grid Pattern Tool，并在Name栏输入名字：

图2

2D视觉设置步骤3.进人Vision Setup.

.Camera Calibration Tools

二设置界面。

b.相机固定模式

图3

2D视觉设置步骤

3.进人Vision Setup.

二.Camera Calibration Tools设置界面。

b.相机固定模式

Camera：选择已经设定好的相机；

Application Frame：选择一个平面，

代表了工件偏移的平面；

Grid spaceing：grid pattern中两

个点之间的距离。

Number of Planes：此种方法只支持

一板法；

Calib.Grid Held by Robot : NO;

Calibration grid frame : 选择对

应的grid frame，在这里是一个user

frame号；

Override Focal Distance ：选择

YES,输入相机的焦距；

Set Frame ：当坐标系设定好之后，

按下完成标定；

Find ：拍照后，点击该按钮找画面

中的圆。