发那科机器人与iRvision-2D视觉培训资料 (2020)
2D视觉的应用组成一.相机的外部连接
二.TCP的设定
三.视觉的设定
四.视觉程序编写
相机的连接
根据相机的固定位置不同，在2D视觉中主要有以下两种模式
1.相机固定模式。
2.相机固定在机器人手爪上的模式。
相机的连接
根据选择的相机型号，要使相机能够正常运行，需要将相机中
78ON OFF
的拨码开关按置如下图所示：、置，其余为。
相机型号：SONY XC-56。
30万像素
相机的连接
根据选择的相机型号，要使相机能够正常运行，需要将相机中
78ON OFF
的拨码开关按置如下图所示：、置，其余为。
相机型号：SONY XC-HR56,
SONY XC-HR57 。100万像
素,可带彩色视觉
相机的连接
视觉系统的组成：就是使用视觉电缆线将相机于控制柜相连。当只外接一个相机的时候，视觉电缆线于主板上的JRL6接头相连即可。
主板上的接头JRL6
A660-2006-T428#L7R003(7m）
A660-2006-T428#L14R03(14m）
A660-2006-T428#L20R03(20m）
相机的连接
由于主板上只有一个JRL6接口，故只能连接一个相机。若一台机器人上需要同时使用多个相机进行视觉测试，就需要另外配置一个转换器Multiplexer，用来连接多个相机。如下图所示：
相机的连接
转换器Multiplexer有四种型号可供选择：
Multiplexer A : 最多可以连接4个2D相机或者4个3D相机。Multiplexer B : 最多可以连接4个2D相机。3D相机不支持。Multiplexer C : 最多可以连接8个2D相机。3D相机不支持。Multiplexer D : 用于相机固定在机器人手爪上模式。最可可以连接4个2D相机或者4个3D相机。
TCP的设定
在2D视觉中，需要设
置一个精确的TCP。
TCP将会用于相机标定
中的用户坐标系的设
定。
TCP不准确会导致最后
抓取工件时的误差较
大。
2D视觉设置步骤
1.建立机器人与电脑的连接。
a.TP menus-setup-type-host comm1
在示教器上，按，画面如图所示。
b.图1中1 TCP/IP进入，即图2，可以看到机器人的IP地址和子网地址。
c.在电脑中手动输入IP地址和子网地址，建立于机器人的通信。需要注意的是IP 地址中最后一位数据要与TP上的不一样，如输入172.16.0.2。
图1图2
2D视觉设置步骤
2.进人机器人设定主页-Robot Homepage
a.在电脑中，使用浏览器，输入TP中显示的机器人的IP地址，即可进人主页设定。如下图所示：
Vision Setup：进人视觉设定界面。
Vision Log：视觉设置存储界面。
Vision Runtime：程序运行中，视
觉实时拍摄界面。
2D视觉设置步骤
3.进人Vision Setup.
一. Camera Setup
a.点击进入Vision Setup进入图1.点击Camera Setup，按下“新建”的图形界面，在图2中选择Proqressive Scan Camera，并在Name栏输入名字：
图2
图1
2D视觉设置步骤
3.进人Vision Setup.
一.Camera Setup
b. Camera Setup设置界面
Port Number：相机的通道，取决
于硬件的连接。
Camera Type
：相机的型号，可在
相机上看到。
Default Exposure Time：曝光时
间。
Robot-Mounted Camera：计算偏
差时是否要考虑拍照时机器人的
位置，考虑打钩，如不考虑不打
钩。
2D视觉设置步骤
3.进人Vision Setup.
二.Camera Calibration Tools
a.点击进入Vision Setup进入图2.点击Camera Calibration Tools ，按下“新建”的图形界面，在图2中Type选择Grid Pattern Tool，并在Name栏输入名字：
图2
2D视觉设置步骤3.进人Vision Setup.
.Camera Calibration Tools
二设置界面。
b.相机固定模式
图3
2D视觉设置步骤
3.进人Vision Setup.
二.Camera Calibration Tools设置界面。
b.相机固定模式
Camera：选择已经设定好的相机；
Application Frame：选择一个平面，
代表了工件偏移的平面；
Grid spaceing：grid pattern中两
个点之间的距离。
Number of Planes：此种方法只支持
一板法；
Calib.Grid Held by Robot : NO;
Calibration grid frame : 选择对
应的grid frame，在这里是一个user
frame号；
Override Focal Distance ：选择
YES,输入相机的焦距；
Set Frame ：当坐标系设定好之后，
按下完成标定；
Find ：拍照后，点击该按钮找画面
中的圆。
Application Frame:需要知道工件在哪个平面偏移，而这个平面需要用user 表示出来。所以，这个表示偏移平面的坐标系，成为application frame。Calibration grid frame：在grid pattern上设置的一个user。
图2 Calibration grid frame 图1 Application Frame
2D视觉设置步骤
3.进人Vision Setup.
二.Camera Calibration Tools设置界面。
c.相机固定在机器人手爪模式
2D视觉设置步骤
3.进人Vision Setup.
二.Camera Calibration Tools设置界面。
c.相机固定在机器人手爪模式，此种方法的标定可以选择自动标定的方法。通过MUNU-UTILITIES-Automatic Grid Frame Setting，进入设定画面。
Set Uframe or Utool：选择Uframe；
User Frame Number to set：用来存储做好
的用户坐标系存在哪个用户坐标系；
Camera Name：选择一个做好的相机的名称；
Exposure Time：自动校正的时候相机的曝
光时间；
R Angle、W Angle、P Angle: 自动校正的
时候机器人在各个方向的翻转角度;
Start Position: 开始运行的时候机器人的
初始位置。要求包含多点，画面的中心最好
接近grid的原点，相机基本垂直于grid
pattern，高度和准备进行校正的拍照高度一
样，如图所示，使用SHIFT+F4(RECORD)记录
下初始位置；
2D视觉设置步骤
3.进人Vision Setup.
三.Vision Process tools设置界面。
a.相机选择和标定之后，就需要对工件的特征进行选取，以便于能够捕捉到工件。点击Vision Process tools，按下“新建”，在Type中选择2-D Single-View Vision Process，
输入name即可。
工业机器人培训总结.doc
工业机器人培训心得总结 本次培训，主要学习的内容是“工业机器人应用与调试以及离线编程”，学习了解瑞典的ABB六轴机器人的软件使用，及一些典型的机器人轨迹运动、搬运、码垛及工件装配等基本编程操作技能。 以下就是我最近的心得体会： 一、工业机器人的发展历史 什么是工业机器人呢？人们一般的理解来看，机器人是具有一些类似人的功能的机械电子装置，或者叫自动化装置，它仍然是个机器，它有三个特点，一个是有类人的功能，比如说作业功能，感知功能，行走功能，还能完成各种动作，它还有一个特点是根据人的编程能自动的工作，这里一个显著的特点，就是它可以编程，改变它的工作、动作、工作的对象，和工作的一些要求，它是人造的机器或机械电子装置。但从完整的更为深远的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，所以人们又提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。 从历史来来看真正意义上的机器人出现在1959年，经过了五十多年的发展，机器人种类达数十种，它们在许多领域为人类的生产和生活服务。大多数工业机器人都不能走路，一般是靠轨道滑行，如汽车制造机器人等。现代工业机器人主要有四大类型： （1）顺序型——这类机器人拥有规定的程序动作控制系统； （2）沿轨迹作业型——这类机器人执行某种移动作业，如焊接、喷漆等； （3）远距作业型——比如在月球上自动工作的机器人； （4）智能型——这类机器人具有感知、适应以及思维和人机通信机能。 现有机器人细分: 操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。 程控型机器人：按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。 示教再现型机器人：通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。 数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。 二、工业机器人的结构
机器人学习心得
机器人学习心得 机器人学习心得篇1 11月29日至12月1日，学校派李守章老师和我去梁邹小学参加机器人培训活动。学习期间，教育局聘请了广茂达公司和纳英特公司的四位专家针对近几年的比赛情况进行了专项讲座。我主要有以下收获： 广茂达公司和纳英特公司都分别介绍了的他们公司的发展历程、主要产品以及发展方向。从中我知道，他们的高科技都在向各方面发展和延伸。当然，对我们来说，最为有用的是中小学机器人的应用与发展。有关机器人和创新比赛，是专家们的重点课题。在讨论中，专家们介绍了他们的以往产品以及最新产品。通过比较，我深刻地认识到，以往产品主要是针对中小学以及大学教学，而现实情况是很多学校狠抓比赛，不同厂家的产品已经很成熟。为了解决教学和比赛的矛盾，上海广茂达公司推出了最新产品AS-MF系列。除了这些产品，专家们还给我们介绍了AS-EI系列(工程搭建，创新比赛用)、AS-ROBI(基于网络的搭建平台)系列等产品。利用这些产品，我们可以参加很多比赛。主要是：教育部的电脑制作活动，科协的创新比赛。教育部的比赛以灭火和足球为主。纳英特公司介绍
了他们新产品的功能：功能强大的产品设计，提供了多达数十个传感器接口，使用户在教学、创新、比赛中游刃有余。低起点高发展的程序编译环境：有针对初学者的图形化编程环境，完全按照流程图方式生成程序，也有适合高年段交互式C语言的编程环境。积木化产品设计，贴近实际生活的搭建方式，更能锻炼学生的实际操作与动手能力。各种的传感器的提供，也可以使用工业级传感器，直接使用。各种动力方式的选择：直流电机、伺服电机，增强了机器人对环境的征服能力。与众多的教育用户建立了良好的合作关系，针对不同年段的学生开发了几十项专业课程。螺丝、螺母为主体组成的积木套件，用户可随处自行采购。全包围设计，更安全更稳定。 针对中小学机器人比赛，老师主讲了相关的机型和使用方法。 硬件是机器人工作的基础，软件则是机器人的灵魂。专家配合机器人的讲解涉及很多，但涉及基础的却不多。针对中小学机器人应用的情况以及近几年来的参加比赛的情况，专家们专门讲了机器人灭火和机器人足球两项赛事。首先讲了教育部比赛中中小学比赛的规则以及和以前规则的不同，今年比赛过程中的规则漏洞。针对场地、环境以及一些突发事件，在编写程序时的一些注意事项，专家们都做了详细介绍。在初中灭火比赛中，房间的穿插方法，时间的算法，左、右手原则的运
工业机器人课后感
工业机器人课后感 外文学院德语系吴笑宇12115137 我是一个文科生，您上课讲的线性代数我是真心听不懂，对于工业机器人，我想要了解的有些不同，我想了解的是工业机器人的市场状况，市场前景，市场现状，发展前景，发展现状等，所以我上网查了一些关于这些的东西，结合我所在课上听的，给了它如下的理解。 对我们普通老百姓来说, 工业机器人自然没有那些花哨的服务机器人那么有趣, 然而从商业利益来看, 现在工业机器人却仍然占据了整个机器人市场的大头: 在2008年, 它的市场规模大致在190亿美元(包括工业机器人本身, 以及相关软件, 相关附件以及配置系统等), 而同时服务机器人市场估计在110亿美元左右(相关数据参看网站出的报告简要). 毕竟这个时代还是钱说了算, 于是我们可以看到现在国际机器人联合会的主席就来自工业机器人的一家龙头企业ABB 了. 工业机器人主要用在制造行业, 能够做焊接, 磨削, 喷涂, 搬运, 分拣, 装配, 包装等等. 和人相比, 优点主要有两个: 精确和稳定. 精确在于它一般能做到零点几个毫米级的运动控制, 稳定在于它可以24*7地这么做下去. 和其他自控工具相比, 优点主要是一个: 系统柔性大, 即所谓flexibility; 一套用于给BMW7系喷涂的机器人, 换上BMW5系,只要重新编个程就可以, 生产柔性很大. 我个人更愿意把工业机器人看作是传统机械+电子自动化产品的延伸, 而不是披着神秘色彩的特高新科技领域. 大家也许都见过数控机床,能够以编程的方式, 让机器以极高的精度按指定路径运动, 从而完成各类工业加工应用. 那么绝大部分的工业机器人和数控机床差不多, 只是由于机械运动的方式不用, 而工业机器人往往有更大的自由运动的空间,而较大的应用灵活性. 它一般是呈手臂型的, 而且底座是固定住, 无法移动的, 因此我们也把它叫做机械臂. 当然光一个机械臂还动不起来, 它需要背后的控制系统, 一般是像一个柜子一样的东西, 里面包含了逻辑控制/运动规划的主计算机和电机驱动等等; 这个柜子一般会晾在机械臂一旁. 因此, 一套完整的可使用的机器人系统至少包括机械臂和控制柜, 另外通常还算上一些仿真和应用编程软件等. (于是相应地, 一个典型的工业机器人研发机构, 也自然设置成机械+电路+软件三部分小组).
西门子PLC和工业机器人培训总结
学习总结 2018年8月1日至8月21日，通过学校的安排我有幸参加广东交通职业技术学院2018年中职机器人与西门子全集成自动化技术培训班学习。本次培训项目与机器人行业领导企业完善了整套的教、学、做、练一体化教学培养体系。以高职院校机械类、机电类、自动化类等骨干教师及实训室管理人员为培训对象，根据参训教师的实际需要，培养现代企业所需要的工业机器人、西门子S7-1200/1500PLC、变频器、触摸屏等新知识、新技能、新工艺、新方法。使参培教师成为具有精湛专业技能的“双师”素质的专业教师，成为学校的教学骨干和专业学科建设的带头人。本次省培，我们主要分为以下四个阶段：二、学习工业机器人和RobotSutio编程软件；三、西门子PLC和工业机器人的综合应用；四、网络研修。 一、学习西门子S7-1200/1500PLC和TIA Portal V13软件 在学习安装了TIA Portal V13编程软件和仿真器后，老师开始为我们讲解了PLC的硬件介绍，其硬件结构有：CPU模块、信号模块、功能模块、接口模块、通信处理器、电源模块和编程设备。之后老师以S7-1200系列为例教我们在软件中如何新建一个空白项目、插入一个1200站点和做一个简单的硬件配置。在完成以一个简单的硬件配置后，老师继续为我们介绍了如何下载、在线监视和修改程序等。让我们对TIA Portal V13这款软件有了一个进一步的认识和了解。 在此次学习中我们主要学习的是梯形图-LAD这种编程语言。随后老师耐心的为我们讲解了LAD编程语言的指令集。主要包括位逻辑、数学运算、计数器和定时器等、老师逐一为我们讲解了每个指令的作用和功能，并结合实际案例为我们演示了这写指令在工业控制系统中是怎样运用的。在介绍完全部梯形图的指令集后，老师又为我们讲解了用户程序结构。用户程序中的块包括组织块（OB）、功能块（FB）、功能（FC）、系统功能块（SFB）、系统功能（SFC）、共享数据块（DB）和背景数据块（DI）。老师逐一为我们讲述了各个程序块中的功能和作用，让我们对西门
FANUC机器人基本操作指导
FANUC 机器人基本操作指导
1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC 机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1 2.FANUC 机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1
1）FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2
(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2 (2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 2 3.示教盒 TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP 的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识 TP 上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP 上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP 上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5
安全操作规程
5
编程
6
1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7
1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7
1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8
3.手动执行程序--------------------------------------------------------------------------------------------- 8
4.自动运行---------------------------------------------------------------------------------------------------- 9
工业机器人培训心得
竭诚为您提供优质文档/双击可除 工业机器人培训心得 篇一：机器人应用培训心得 机器人培训总结 培训已近尾声，回想学习中，多位机器人领域专家的讲座为我们的思想注入了源头活水，给我带来了心智的启迪、情感的熏陶和精神的享受，让我饱享了高规格的“机器人大餐”，我感受着新思潮、新理念的激荡，他们以鲜活的案例和丰富的知识内涵及精湛的理论阐述，给了我强烈的感染和深深的理论引领，每一天都能感受到思想火花的冲击；我分享到了收获的喜悦，接受了先进自动化机器人理论的洗礼，受益匪浅。 下面将我的学习心得小结如下： 一、机器人发展历程 科学技术是第一生产力，随着时代的进步，科技发展的日新月异，一种代替人们从事某些特殊工作的科技产品——机器人，已越来越受到人们的关注。那么什么是机器人呢？人们一般的理解来看，机器人是具有一些类似人的功能的机
械电子装置，或者叫自动化装置，它仍然是个机器，它有三个特点，一个是有类人的功能，比如说作业功能，感知功能，行走功能，还能完成各种动作，它还有一个特点是根据人的编程能自动的工作，这里一个显著的特点，就是它可以编程，改变它的工作、动作、工作的对象，和工作的一些要求，它是人造的机器或机械电子装置。但从完整的更为深远的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，所以人们又提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。机器人的起源要追溯到3000 多年前。“机器人”是存在于多种语言和文字的新造词，它 体现了人类长期以来的一种愿望，即创造出一种像人一样的机器或人造人，以便能够代替人去进行各种工作。直到四十多年前，“机器人”才作为专业术语加以引用，然而机器人 的概念在人类的想象中却已存在三千多年了。 从历史来来看真正意义上的机器人出现在1959年，经 过了五十多年的发展，机器人种类达数十种，它们在许多领域为人类的生产和生活服务。大多数工业机器人都不能走路，一般是靠轨道滑行，如汽车制造机器人等。现代工业机器人主要有四大类型： （1）顺序型——这类机器人拥有规定的程序动作控制 系统； （2）沿轨迹作业型——这类机器人执行某种移动作业，
FANUC机器人机器人视觉成像应用(2D)
发那科机器人视觉成像应用(2D) 目录 第一部分：视觉设定 (2) 第二部分：视觉偏差角度的读取与应用 (8) 应用范围：摄像头不安装在机器人上。
第一部分：视觉设定 发那科机器人视觉成像（2D-单点成像），为简化操作流程，方便调试，请遵循以下步骤：1、建立一个新程序，假设程序名为A1。程序第一行和第二行内容为： UFRAME_NUM=2 UTOOL_NUM=2 以上两行程序，是为了指定该程序使用的USER坐标系和TOOL坐标系。此坐标系的序号不应被用作视觉示教时的坐标系。 2、网线连接电脑和机器人控制柜，打开视频设定网页（图一）。 3、放置工件到抓取工位上，通过电脑看，工件尽量在摄像头成像区域中心，且工件应该全 部落在成像区域内。 4、调整机器人位置，使其能准确的抓取到工件。在程序A1中记录此位置，假设此位置的 代号为P1。抬高机械手位置，当其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干涉，假设此点为P2。得到的P1和P2点，就是以后视觉程序中要用到的抓件的趋近点和抓取点。 5、安装定位针，示教坐标TOOL坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实际 使用的是TOOL3坐标系）；TOOL坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针，把示教视觉用的点阵板放到工件上，通过电脑观察，示教板应该尽量在摄像头成像区域中心。 示教USER坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实际使用的是USER3坐标系）。此时可以拆掉手抓上的定位针USER坐标系做好之后一定不要移动示教用的点阵板。 6、按照如下图片内容依次设定视觉。 图一：设定照相机（只需要更改），也就是曝光
工业机器人培训总结
工业机器人培训总结 在信息科学技术飞速发展的今天，随着人力成本逐渐的上升，工业机器人逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势。 为此今年7月底至8月初广东三向培训学院面向全国广大技工院校教师组织了“工业机器人应用与维护”项目培训班。同时本人有幸被学院指派参加了此次培训。这次培训对于我个人而言，我认为这次培训班举办的非常有意义，非常有必要，因为它不仅让我充实了更多的理论知识，更让我开阔了视野，解放了思想。 本次培训班主要培训学习的内容是“工业机器人应用与维护”，分别学习了解瑞典的ABB和日本三菱的六轴机器人的软件使用，及一些典型的机器人轨迹运动、搬运、码垛及工件装配等基本编程操作技能。 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人可以分为：娱乐性机器人，服务用机器人，工业用机器人。此次学习主要对工业机器人的编程软件进行了培训。在国外，机器人大约在20世纪50年代末就已经应用在工业生产中，但是在中国，只有少数几家大型企业有采用机器人操作。随着人口红利的逐渐下降，企业用工成本不断上涨，工业机器人正逐步走进公众的视野。有专家认为，人口红利的持续消退，给机器人产业带来了重大的发展机遇；在国家
政策支持下，产业有望迎来爆发期。 随着企业大量使用机器人也催生出大量需求的懂得组装操作和维修的人才，为此全国大多数职业院校都开办了相关专业，为广大企业培训相关人员。 这次培训班的学习，是我们每一个参训者都收益良多，一段在职教领域具有先进性和代表性的专业理论知识和技能操作的学习培训，给我们实实在在的专业提升。 通过这次培训，我不但夯实了理论基础，提高了专业技能，还与同行进行了交流，分享了教学经验，真实受益匪浅。进一步增强了自己对教学的责任心和责任感，从别的老师身上学到很多东西，包括他们对教学工作严谨负责的态度、精益求精的精神，以及他们宝贵的教学方法和教学经验。我也希望以后继续有机会接受这样的培训，以便更好地完成教学任务，更加努力地提高自己职教理论水平和专业技能素质，坚定不移地从事职业教育。 这段时间的学习、实践，使我更加清晰的看到了自身知识和能力的不足，作为一名青年教师，应该更加客观地去重新认识、评价自我，能让我们产生一种紧迫感和危机感，又激发了我们潜心思考自身的发展问题。不断地去提高自身素质，争当一名教学理念新、奉献精神强、师德高尚、有精湛专业技能的“双师型”素质的专业教师。增强以后适应社会、服务社会的能力，并更好地适应教学的需要，培养出更适应社会需要的人才。
FANUC机器人机器人视觉成像应用D
F A N U C机器人机器人视 觉成像应用D This manuscript was revised by the office on December 10, 2020.
发那科机器人视觉成像应用(2D) 目录 应用范围：摄像头不安装在机器人上。 第一部分：视觉设定 发那科机器人视觉成像（2D-单点成像），为简化操作流程，方便调试，请遵循以下步骤： 1、建立一个新程序，假设程序名为A1。程序第一行和第二行内容为： UFRAME_NUM=2 UTOOL_NUM=2 以上两行程序，是为了指定该程序使用的USER坐标系和TOOL坐标系。此坐标系的序号不应被用作视觉示教时的坐标系。 2、网线连接电脑和机器人控制柜，打开视频设定网页（图一）。 3、放置工件到抓取工位上，通过电脑看，工件尽量在摄像头成像区域中心，且工件应该 全部落在成像区域内。 4、调整机器人位置，使其能准确的抓取到工件。在程序A1中记录此位置，假设此位置的 代号为P1。抬高机械手位置，当其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干涉，假设此点为P2。得到的P1和P2点，就是以后视觉程序中要用到的抓件的趋近点和抓取点。 5、安装定位针，示教坐标TOOL坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实 际使用的是TOOL3坐标系）；TOOL坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针，把示教视觉用的点阵板放到工件上，通过电脑观察，示教板应该尽量在摄像头成像区域中心。示教USER坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实际使用的是USER3坐标系）。此时可以拆掉手抓上的定位针USER坐标系做好之后一定不要移动示教用的点阵板。 6、按照如下图片内容依次设定视觉。 图一：设定照相机（只需要更改），也就是曝 光时间，保证：当光标划过工件特征区域的最亮点时， 中g=200左右。其他不要更改。 图二：标定示教点阵板。此时，只需要更改如下内容： 图三:标定示教点阵板需要做的设定 图四: 标定示教点阵板时，观察数据误差范围 设定完以上内容后，方可以移走示教用的点阵板。之前任何时候移动此示教板，都会造成错误！！ 图五（与图六为同一个页面，一个图上截屏不完整。此页只需要更改曝光时间。）图六（与图5是同一个页面）除了设定曝光时间外，什么都不要动。 图七：此图完成后，才可以做图6的set .ref.pos 在完成以上操作后，按照如下步骤示教机器人
机器人学习心得
机器人学习心得 今后还有机器人课程的学习，我将更加认真的完成，争取更深入地了解机器人的构造，编写更加优化的机器人程序！下面是为大家收集整理的机器人学习心得，欢迎大家阅读。 机器人学习心得篇1 11月29日至12月1日，学校派李守章老师和我去梁邹小学参加机器人培训活动。学习期间，教育局聘请了广茂达公司和纳英特公司的四位专家针对近几年的比赛情况进行了专项讲座。我主要有以下收获： 广茂达公司和纳英特公司都分别介绍了的他们公司的发展历程、主要产品以及发展方向。从中我知道，他们的高科技都在向各方面发展和延伸。当然，对我们来说，最为有用的是中小学机器人的应用与发展。有关机器人和创新比赛，是专家们的重点课题。在讨论中，专家们介绍了他们的以往产品以及最新产品。通过比较，我深刻地认识到，以往产品主要是针对中小学以及大学教学，而现实情况是很多学校狠抓比赛，不同厂家的产品已经很成熟。为了解决教学和比赛的矛盾，上海广茂达公司推出了最新产品AS-mF系列。除了这些产品，专家们还给我们介绍了AS-eI系列(工程搭建，创新比赛用)、AS-RoBI(基于络的搭建平台)系列等产品。利用这些产品，我们可以参加很多比赛。主要是：教育部的电
脑制作活动，科协的创新比赛。教育部的比赛以灭火和足球为主。纳英特公司介绍了他们新产品的功能：功能强大的产品设计，提供了多达数十个传感器接口，使用户在教学、创新、比赛中游刃有余。低起点高发展的程序编译环境：有针对初学者的图形化编程环境，完全按照流程图方式生成程序，也有适合高年段交互式c语言的编程环境。积木化产品设计，贴近实际生活的搭建方式，更能锻炼学生的实际操作与动手能力。各种的传感器的提供，也可以使用工业级传感器，直接使用。各种动力方式的选择：直流电机、伺服电机，增强了机器人对环境的征服能力。与众多的教育用户建立了良好的合作关系，针对不同年段的学生开发了几十项专业课程。螺丝、螺母为主体组成的积木套件，用户可随处自行采购。全包围设计，更安全更稳定。 针对中小学机器人比赛，老师主讲了相关的机型和使用方法。 硬件是机器人工作的基础，软件则是机器人的灵魂。专家配合机器人的讲解涉及很多，但涉及基础的却不多。针对中小学机器人应用的情况以及近几年来的参加比赛的情况，专家们专门讲了机器人灭火和机器人足球两项赛事。首先讲了教育部比赛中中小学比赛的规则以及和以前规则的不同，今年比赛过程中的规则漏洞。针对场地、环境以及一些突发事件，在编写程序时的一些注意事项，专家们都做了详细介
工业机器人培训总结
工业机器人培训总结 ---生产工程部雷超 目前我国制造行业正处于加快转型升级的重要时期，以工业机器人为主体的机器人产业，正是破解产业成本上升、环境制约问题的重要路径选择。同时随着智能制造产业不断升级以及人力成本的不断上升，工业机器人代替人工作业已成为制造行业发展的必然趋势。基于此发展环境，企业的技术人员必须熟练掌握工业机器人操作、调试、维护、设备集成和改造等核心技术，以适应新制造市场环境的要求。为此，石碣镇人力资源局开展了工业机器人应用基础精品培训班。此次培训共有来自全镇20家企业的60名技术人员参加，而我非常有幸被领导指派参加了此次的培训活动。我认为这次培训班举办的非常有意义，非常有必要，因为它不仅让我充实了更多的理论知识，更让我开阔了视野，增加了见识。通过此次的工业机器人应用培训，我对6轴机器人的概念有了深刻的理解，对机器人常见功能的应用方法如程序编辑、在线仿真模拟、点动示教、机器人I/O信号接口通讯有了一定程度的理解与掌握。以下为本次机器人培训所学内容的分享。 初识工业机器人。工业机器人由机械系统、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。机械系统即执行机构，包括基座、臂部和腕部，大多数工业机器人有3～6个运动自由度；驱动系统主要指驱动机械系统的驱动装置，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。六轴机械手臂是由六个
转轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内空间任何一点。六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。每个 转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度(综合)达正负0.05mm至正 负0.2mm。本次培训课程所用的机器人型号是ABB_IRB 120小型6轴机器人。IRB 120仅重25kg，荷重3kg（垂直腕为4kg），工作范围达580mm，广泛适用于电子、食品饮料、机械、太阳能、制药、医疗、 研究等领域。 工业机器人坐标系。坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间。机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来定位。机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的微动控制或编程。ABB六轴机器人坐标系包括：基座标系、大地坐标系、工件坐标系、工具坐标系。基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装的机器人的移动具有可预测性。因此它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点。这有助于处理若干个机器人或由外轴移动的机器人.在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致的。工件坐标系是 拥有特定附加属性的坐标系。它主要用于简化编程，工件坐标系拥有两个框架：用户框架（与大地基座相关）和工件框架（与用户框架相关）。工具坐标系将工具中心点设为零位，由此定义工具的位置和方向，工具坐标系中心缩写为TCP (Tool Center Point)。执行程序时，机器人就是将TCP 移至编程位置。这意味着，如果要更改工具机器 人的移动将随之更改，以便新的TCP 到达目标。所有机器人在手腕
FANUC机器人设置快速校准参考位作业指导书
FANUC机器人设置快速校准参考位作业指导书 2012-12-24 修改记录 0、备份机器人程序。 1、创建一个T_ZERO_REF轨迹
2、增加一个轨迹点 3、选择POSITION,查看点，选择repre->joint 4、修改6个轴坐标值均为0（对于6个轴不能同时回到零位，请选择J1为90deg(或者-90deg)）
5、手动运行T_ZERO轨迹，机器人手动到参考位置 6、选择system variables->master_enb,修改值为1 7、选择system->master/cal
8、光标移动到5，选择yes，确认当前位置为快速校准参考位置 选择DONE，完成设置快速参考点工作 9、备份机器人程序。并拍下此时机器人姿态图。 10、进入系统参数system->DMR_GRP[1]查看并记录值
CALIBRATION QUICK MASTER $REF-POS $MASTER-COUN [1] [1] = ? $REF-COUNT [1] [1] =? [1] =? $MASTER-COUN [2] [2] = ? $REF-COUNT [2] [2] = ? [2] =? $MASTER-COUN [3] [3] =? $REF-COUNT [3] [3] =? [3] =? $MASTER-COUN [4] [4] =? $REF-COUNT [4] [4] = ? [4] = ? $MASTER-COUN [5] [5] =? $REF-COUNT [5] [5] =? [5] = ? $MASTER-COUN [6] [6] =? $REF-COUNT [6] [6] =? [6] = ? 附：机器人零位位置参考 1轴零位 2轴零位
学习心得体会
课程学习心得体会 智能机器人是信息技术发展的前沿领域，是一门具有高度综合渗透性、前瞻未来性、创新实践性的学科，蕴涵着极其丰富的教育资源。 教育要面向现代化。让智能机器人教育走进每个搞应用科学人的心中，开发机器人文化的教育功能和发掘智能机器人的教育价值，对推进教育创新，促进教育改革和教育现代化，对创造型、研究型、专家型队伍的形成，对提高搞应用科学人的创新和实践能力，同时对我国机器人事业的发展、人才高地的建设，具有重要的现实意义和战略意义。 教育要面向世界。日本、美国等一些发达国家高度重视机器人学科教育对高科技社会的作用和影响，已在信息技术课与课外科技活动开设了有关机器人的课程内容。要赶超世界先进水平，机器人教育及知识的普及必不可少。 教育要面向未来。21世纪中期，人类社会将全面进入以智能机器人为代表的智能时代。最近10年，有关机器人的研究与应用水平将取得重大突破。机器人的广泛应用将极大促进社会生产力的发展与产业结构的调整；机器人的制造与销售将成为一个新的经济增长点。在继续教育领域开展智能机器人教育，是为了让中国今天搞应用科学人能够有准备地迎接明天的挑战——智能机器人时代的到来。 一、仿人机器人研究有何意义 现代科技的发展使机器人研究领域的范围不断扩大，机器人的内涵和外延的不断丰富。根据联合国标准化组织对机器人的定义，机器人既可以是一种实际的可编程、多功能的操作机，也可以指具有可改变和可编程动作的专门系统。在现代工业生活领域中机器人的使用越来越广。 仿生机器人是机器人研究中的重要分支。如果说各式各样的工业机器人、智能控制系统、机器视觉系统、智能识别系统是具有实际意义的机器人或智能系统，能为工业生产提供很大的帮助，那么仿生机器人现有的研究水平远没有达到实际应用的程度。即使在仿真机器人、仿生机器人研究非常发达的日本，仿生机器人现阶段也只能完成简单的功能。相比起研究的庞大投入，仿生机器人的商业价值也非常有限。那么，为什么会有这么多顶级研究机构、高端实验室投入到仿生机器人的研究中呢？根据山东济南智海兴业机器人专家的介绍，仿生机器人涉及到机器人制造中的各个领域，如自主行为控制、人工智能、动态管理、机械设计等，一台小小的仿生机器人的技术含量很可能远超过巨大的机械手臂的技术含量，仿生机器人在一定程度上代表着机器人研究的最高水平。此外，虽然目前的仿生机器人尚没有实现大规模的商业开发，但是日本一些机器人研究公司推出的基于机器人研究的玩具得到了不错的市场效果。随着时间的推移仿生机器人不管在研究领域，还是在商业领域都会有很好的表现。这也是仿生机器人研究受到重视的根本原因。 二、发展机器人技术对国家会产生哪些影响
工业机器人培训学习心得
工业机器人应用技术培训学习心得体会 在信息科学技术飞速发展的今天，随着人力成本逐渐的上升，工业机器人 逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势，我很有幸参加了 *********组织的工业机器人技术应用培训。在我们的仔细聆听，并专心致志地练习操作中，期盼已久的工业机器人应用技术培训学习在我们的恋恋不舍中敲 响了结尾的钟声。对于这几天的培训课程，我想我只能用受益匪浅这四个字来 形容了。*******老师的博文广识、工业机器人设备所融合的知识之多无不在我的脑海里留下了深刻的印象。 这次培训学习的主要内容有工业机器人应用相关核心部件的应用培训和实操、基于生产实际的工业机器人系统集成（DLDS-1508工业机器人技术应用实 训系统）的培训与实操。在培训期间，通过张老师专业的指导、教练示范、讲解，加上我们的动手实践，不仅提高了我们的业务水平，而且也为后续学习机 器人奠定了基础。 此次培训时间虽短，但内容安排紧凑、形式多样，取得了很好的效果。在 张老师的精心指导下，老师们的大力配合下，此次培训内容进行的非常顺利。 几天的学习，大家认真倾听，认真记录，认真思考，收获很多。本次培训学习 的是DLDS-1508工业机器人技术应用实训系统，先是以介绍工业机器人的结构，伺服参数，四轴、六轴机器人、伺服电机、视觉系统与PLC的通信为主，随后 我们学习了工业机器人离线编程软件，开始学习时由于不熟悉编程软件的操作 环境，在对离线编程、轨迹编辑等内容经常出错，再加上以前未接触过机器人，被一些小问题搞的团团转，一次次的请教老师，直到把问题弄明白为止。这次 培训我看到了他人的长处，也发现了自己很多方面的不足，深深地感觉到自己 所学知识的肤浅和在实际运用中的专业技能的缺乏，特别是专业理论、专业技能，还有教学方法、教学理论方面都有待加强，理论知识只有通过实践、应用 到实际操作过程中，才能深刻理解和掌握。因此，作为职业学校教师来说，就 应该把实践教学环节放在一个重要的位置，从学生一入学开始就不断地培养学 生的实际动手能力，等到毕业时就能够在短暂的培训后马上进入正常工作，给 企业就能够带来稳定和及时的利润，职业教育的目标也就得到了充分的体现。
FANUC视觉零点标定概括
FANUC视觉零点标定 面向对象：零点存在偏差的FANUC机器人 软件: J992 iRCalibrationVMaster J649 Gravity Compensation PS:R-30IA和R-30IB系统的机器人它所使用系统和软件代码都是不一样的,但是Mate柜需要额外的板子才能用视觉做零点标定。 1在进行视觉零点标定前一定要做好机器人的镜像备份和全备份，刷机前最好把机器人回到当前零点位置。 2确认机器人的重复定位精度是否精确，因为由机器人机械方面的故障引起的零点偏差无法通过视觉重新标定其零点。 3相机到点阵板的距离不是固定的，但也不会超过200mm-800mm这个范围，具体距离视实际情况而定。最好的效果是让整块板上所有的黑点都出现在示教器或者是电脑的实时图像上，点阵板要保持水平。 4我们的照相机选用SONY CCD camera XC-56，镜头12mm。焦距12mm，是固定的不用更改。 5相机与第六轴法兰盘的距离也不是固定的，，只要能够清楚地监控到整块点阵板就可以了，相机镜头与点阵板尽量保持水平。
6即使机器人第六轴零点刻度没有也没关系，并不会影响机器人视觉标定零点的结果。 7视觉标定时若只有照相机没有光源，则要注意调整曝光时间，光线太暗增大曝光时间，光线太亮减小曝光时间。8点阵板要放在适宜的高度，正装时不要高于机器人底座底部，倒装时要让机器人的姿态能够自由的舒展。否则在进行到视觉零点标定：创建程序的第5步(测量相机的位置)时会出现报警MOTN-018位置不可达. 9在运行测量程序VMAST111的过程中，如果位置不可达就像我们以往在编写程序中一样TOUCH重新定义测量点位置，然后以当前位置继续执行程序。PS:若是R-30IB系统的机器人TOUCH重新定义测量点位置后要先回到程序的第一行运行，然后按9从当前位置继续执行测量程序。 10在测量程序VMAST11执行完毕后（中间没有发生机器人报警，若有则做适当调整直到程序可以完整流畅的运行至结束），回到Vision Mastering画面，移动光标选择第5项Update Master CT，出现如下画面：
工业机器人培训总结
工业机器人培训总结Revised on November 25, 2020
工业机器人培训总结 在信息科学技术飞速发展的今天，随着人力成本逐渐的上升，工业机器人逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势。 为此今年7月底至8月初广东三向培训学院面向全国广大技工院校教师组织了“工业机器人应用与维护”项目培训班。同时本人有幸被学院指派参加了此次培训。这次培训对于我个人而言，我认为这次培训班举办的非常有意义，非常有必要，因为它不仅让我充实了更多的理论知识，更让我开阔了视野，解放了思想。 本次培训班主要培训学习的内容是“工业机器人应用与维护”，分别学习了解瑞典的ABB和日本三菱的六轴机器人的软件使用，及一些典型的机器人轨迹运动、搬运、码垛及工件装配等基本编程操作技能。 工业是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据制定的原则纲领行动。机器人可以分为：娱乐性机器人，服务用机器人，工业用机器人。此次学习主要对工业机器人的编程软件进行了培训。在国外，机器人大约在20世纪50年代末就已经应用在工业生产中，但是在中国，只有少数几家大型企业有采用机器人操作。随着人口红利的逐渐下降，企业用工成本不断上涨，工业机器人正逐步走进公众的视野。有专家认为，
人口红利的持续消退，给机器人产业带来了重大的发展机遇；在国家政策支持下，产业有望迎来爆发期。 随着企业大量使用机器人也催生出大量需求的懂得组装操作和维修的人才，为此全国大多数职业院校都开办了相关专业，为广大企业培训相关人员。 这次培训班的学习，是我们每一个参训者都收益良多，一段在职教领域具有先进性和代表性的专业理论知识和技能操作的学习培训，给我们实实在在的专业提升。 通过这次培训，我不但夯实了理论基础，提高了专业技能，还与同行进行了交流，分享了教学经验，真实受益匪浅。进一步增强了自己对教学的责任心和责任感，从别的老师身上学到很多东西，包括他们对教学工作严谨负责的态度、精益求精的精神，以及他们宝贵的教学方法和教学经验。我也希望以后继续有机会接受这样的培训，以便更好地完成教学任务，更加努力地提高自己职教理论水平和专业技能素质，坚定不移地从事职业教育。 这段时间的学习、实践，使我更加清晰的看到了自身知识和能力的不足，作为一名青年教师，应该更加客观地去重新认识、评价自我，能让我们产生一种紧迫感和危机感，又激发了我们潜心思考自身的发展问题。不断地去提高自身素质，争当一名教学理念新、奉献精神强、师德高尚、有精湛专业技能的“双师型”素质的专业教师。增强以后适应社会、服务社会的能力，并更好地适应教学的需要，培养出更适应社会需要的人才。
FANUC机器人视觉系统
FANUC机器人视觉系统 FANUC机器人视觉系统 编者语：轻松降低成本，创造自动化时代。FANUC作 为全球领先的工业机器人制造商，引领着全球工业的自动化进程。当全球企业无一例外面对“成本上涨”的挑战时，FANUC极大地帮助客户提高生产效率和生产质量、降低了 人力消耗，更通过完善的技术成为节能领域的先锋和支持者。2008年，全球企业无一例外面对“成本上涨”的挑战，对于依赖人力和技术的制造型企业尤为严重，如何减少人力的投入，降低废品率，压缩生产成本，成为必需纳入议事日程的重要“课题”。来自日本的FANUC机器人有限公司恰好能为 这些企业提供“答案”。FANUC作为全球领先的工业机器人制造商，引领着全球工业的自动化进程。FANUC极大地帮助 客户提高生产效率和生产质量、降低人力消耗，更通过完善的技术成为节能领域的先锋和支持者。公司不仅拥有计算机图形工作站和三维仿真软件等设备用于三维系统仿真，同时拥有电弧焊、喷涂和2D视觉系统实验设备用于应用实验和系统方案确认。目前，有2000名员工为FANUC机器 人研制提供服务，年销售额达32亿美元，每月销售台数达1800台。在机器人自动化生产工厂，1000多台机器人实现
无人化生产管理，负责FANUC的伺服系统、智能机械及机器人从零部件生产到最后的整机出厂检验这一全套自动化生产。每月产能突破2500台机器人，至2008年6月底，FANUC机器人全球生产总量突破20万台。FANUC在发展过程中，持续向包括汽车、饮料等多种工业领域的用户提供创新的机器人工程解决方案，开展从机器人系统的方案设计、系统仿真、设计、装配到安装调试的全方位服务。致力于为客户的发展提供更好的“成本解决方案”。作为工博会的长期支持者，FANUC带来的仍是引领科技的智能机器人，同时为客户展示“成本解决最佳答案”。视觉系统FANUC iR Vision 2DV视觉系统：该视觉系统由一个安装于手爪上的2D摄像头完成视觉数据采集。该视觉系统作为待加工工件准确抓取的定位方式，省去通常为满足机器人的准确抓取而必须采用的机械预定位夹具，具有很高的柔性，使得在加工中心上可以非常容易地实现多产品混合生产。FANUC iR Vision 3DL视觉系统：该视觉系统由一个安装于地面上的3D Laser Sensor完成视觉数据采集。该视觉系统解决了定位面有偏差的工件上料位置变化问题。由于待加工工件为毛坯件，机器人抓取工件后，上料的定位孔位置会发生变化，甚至工件上料时的平面度也有变化。该技术可以自动补偿位置变化，实现高精度上料。3D视觉定位技术：应用于机器人上料至机床。摄像头安装位置：固定在3DL视