《自动控制理论(第4版)》第二章习题参考答案

第二章 习题参考答案

2-1 （1）

()()1453

223++++=s s s s s R s C ； （2）

()()1

22

3+++=s s s s

s R s C ； （3）()()1

22

3+++=-s s s e s R s C s

2-2 （1）单位脉冲响应t t e e t g 32121)(--+=

；单位阶跃响应t t e e t h 36

1

2132)(----=； (2)单位脉冲响应

t e t g t 2

7

sin

7

2)(2-=

；单位阶跃响应)21.127sin(7

221)(2+-=

-t e t h t 。 2-3 （1）极点3,

1--，零点2-；

(2) 极点11j ±-.

2-4

)

2)(1()32(3)()

(+++=s s s s R s C . 2-5 (a)

()()1

1

2

12

11212212122112+++?

+=+++=CS R R R R CS R R R R R R CS R R R CS R R s U s U ; (b)

()()1

)(1

2221112212121++++=s C R C R C R s C C R R s U s U 2-6 (a)

()()RCs

RCs s U s U 1

12+=; (b)

()()14

1112+?-=Cs R R

R s U s U ;

(c)

()()??

?

??+-=141112Cs R R R s U s U .

2-7 设激磁磁通f f i K =φ恒定

()()()?

?

?

???++++=

Θφφπφm e a a a a m a C C f R s J R f L Js L s C s U s 2602. 2-8

()()

()φ

φφπφ

m A m e a a a a m A C K s C C f R i s J R f L i Js iL C K s R s C +??

?

??++++=

26023.

2-9 ()2.0084.01019.23

-=?--d d u i .

2-10 (2-6) 2-11(2-7)

2-12 前向传递函数)(s G 改变、反馈通道传递函数)(s H 改变可引起闭环传递函数

)()(s R s C 改变。

2-14 (a) ()()()()3

113211G H G G G G s R s C +++=.

(b)

()()()()()

31243212143211H G H G G G H G G G G G G s R s C +++++=.

2-15 框图化简中间结果如图A-2-1所示。

图A-2-1 题2-9框图化简中间结果

()()()()52

.042.018.17.09.042

.07.02

3++++++=s k s k s s s R s C . 2-16

()()42

32121123211G H G G H G G H G G G G s R s C ++-+=.

2-17

()()21542142132111H H G G G G G G G G G G s R s C -++=

()()2

154214212

6542121H H G G G G G G G H G G G G G s R s C -++=