柯马中等负载型机器人SMART NJ 110-130

柯马智能工厂生产线【大解析】

柯马智能工厂生产线内容来源网络，由深圳机械展收集整理！更多自动化生产线技术，就在深圳机械展！ 40余年的工业自动化行业经验，柯马通过其独特定位理解操作工作人员的工作流程和根本需求，提出先进的解决方案。因此，柯马的协作及数字制造方法体现在开放、互联、易用。更加重要的是，柯马自动化产品具有人类与机器人之间安全地进行协作的特点。柯马的智能工厂生产线主要体现在以下几方面： 1、生产设备网络化，实现车间“物联网” 物联网是指通过各种信息传感设备，实时采集任何需要监控、连接、互动的物体或过程等各种需要的信息，其目的是实现物与物、物与人，所有的物品与网络的连接，方便识别、管理和控制。传统的工业生产采用M2M(Machineto Machine)的通信模式，实现了设备与设备间的通信，而物联网通过Things to Things的通信方式实现人、设备和系统三者之间的智能化、交互式无缝连接。在离散制造企业车间，数控车、铣、刨、磨、铸、锻、铆、焊、加工中心等是主要的生产资源。在生产过程中，将所有的设备及工位统一联网管理，使设备与设备之间、设备与计算机之间能够联网通讯，设备与工位人员紧密关联。如：数控编程人员可以在自己的计算机上进行编程，将加工程序上传至DNC服务器，设备操作人员可以在生产现场通过设备控制器下载所需要的程序，待加工任务完成后，再通过DNC网络将数控程序回传至服务器中，由程序管理员或工艺人员进行比较或归档，整个生产过程实现网络化、追溯化管理。 2、生产数据可视化，利用大数据分析进行生产决策信息化与工业化快速融合，信息技术渗透到了离散制造企业产业链的各个环节，条形码、二维码、RFID、工业传感器、工业自动控制系统、工业物联网、ERP、CAD/CAM/CAE/CAI等技术在离散制造企业中得到广泛应用，尤其是互联网、移动互联网、物联网等新一代信息技术在工业领域的应用，离散制造企业也进入了互联网工业的新的发展阶段，所拥有的数据也日益丰富。离散制造企业生产线处于高速运转，由生产设备所产生、采集和处理的数据量远大于企业中计算机和人工产生的数据，对数据的实时性要求也更高。在生产现场，每隔几秒就收集一次数据，利用这些数据可以实现很多形式的分析，包括设备开机率、主轴运转率、主轴负载率、运行率、故障率、生产率、设备综合利用率(OEE)、零部件合格

【推荐下载】智能机器人行业七大国际巨头竞争力解析

张小只智能机械工业网张小只机械知识库机器人行业七大国际巨头竞争力解析 2012年全球工业机器人本体市场容量约为530亿元，本体加集成市场容量按本体大约3倍算，估计约1600亿元。在全球工业机器人本体市场，机器人四大龙头企业：ABB、发那科(FANUC)、安川(YASKAW A)和库卡(KUKA)2012年收入占比超过50%，是这一领域的绝对强者。在工业机器人系统集成方面，除了机器人本体企业的集成业务，知名独立系统集成商还包括杜尔(DURR)、柯马(Comau)、徕斯(REIS)等。这些行业巨头的机器人相关业务收入都在百亿元以上。 2012年，全球服务机器人市场容量约为281亿元，其中个人(或家庭)用服务机器人市场容量约为73亿元，公共服务机器人市场容量约为208亿元。近年来，随着服务机器人产业化趋势显现，在服务机器人领域也有一系列企业涌现出来。这些企业包括研制达芬奇机器人的直觉外科机器人公司(INTUITIVE SURGICAL INC)、生产吸尘器机器人的IROBOT以及兼并重组多家机器人公司的谷歌(GOOGLE)。机器人巨头们的前世今生国外重点工业机器人企业最初起源于机器人产业链上下游相关企业，如下游应用的焊接设备、上游的数控系统生产等。 ABB：电气化时代的开拓者，涉足机器人领域具备电气技术优势。 ABB的前身是瑞典的ASEA公司，它是瑞典一家电气设备领域的设备供应商，1961年，ASEA建立了电子事业部，标志着公司从强电设备制造商转型为电气和电子公司，强电、弱电得到了平衡发展。1974年，阿西亚发明并推出工业机器人，1980年巴内维克出任ASEA执行董事兼CEO，在他的带领下，公司注重向高技术拓展，在机器人和电子工业领域加大投入，尽管机器人开发成本高昂，以至于影响了公司整体利润，

电缆选型手册范本

目录一. 概述 (2) 二. 围……………………………………………………………………………2-3 三. 参考标准及参数取值依据 (3) 四. 符号说明………………………………………………………………………3-4 五. IEC 287-3-2/1995标准电力电缆截面经济最佳化计算方法的应用………4-11 六. 电力电缆经济截面最佳化数据查找的使用方法……………………………11-12 七. 电缆经济截面与发热截面总费用比较及投资回收年计算…………………12-15 八. 经济截面的校验条件..................................................................16-17 附录1 铜芯电力电缆综合造价统计表................................................18-19 附录2 电缆造价类别的平均A值 (20) 附录3 电缆型号与电缆造价类别对照表 (20) 附录4-1 铜芯电力电缆经济电流围(I-A类别)………………………………21-23 附录4-2 铜芯电力电缆经济电流围(II-A类别)………………………………24-26 附录4-3 铜芯电力电缆经济电流围(III-A类别)………………………………27-29 附录4-4 铜芯电力电缆经济电流围(IV-A类别)………………………………30-32 附录4-5 铜芯电力电缆经济电流围(V-A类别)……………………………… 33-35 附录5 铜芯电力电缆经济电流密度计算数据及图表(不同电价)...............36-40 附录6 电缆导体交流电阻及感抗......................................................41-42 附录 7 铜芯电力电缆允许载流量表 (42) 附录8 损耗费用辅助量F─Tmax─P关系的统计值 (43) 附录9 最大负载利用小时Tmax与最大负载损耗小时τ和cosΦ的关系 (43) 附录10 不同行业的年最大负载利用小时Tmax,(h) (44) 九. 参考资料 (44)

全球工业机器人制造巨头

全球五大工业机器人生产地区的主角企业盘点时间：2014-9-20 11:54:01 来源：OFweek 添加人：admin 高技术含量的机器人已经成为工业制造进一步发展的利器，在争夺机器人产业制高点的战役上，各个工业强国可谓不遗余力，国际上已经有一批机器人制造巨头，他们是唱机器人发展这台戏的主角。一、欧洲知名工业机器人企业基础雄厚日本和欧洲是全球工业机器人市场的两大主角，并且实现了传感器、控制器、精密减速机等核心零部件完全自主化。欧州工业机器人和医疗机器人领域已居于领先地位。在机器人系统集成方面，除了机器人本体企业的集成业务，知名独立系统集成商还包括杜尔、徕斯和柯马等。2013年德国杜尔和意大利柯玛的系统集成业务收入均约为7亿美元，折人民币100亿元。欧委会副主席兼数字议程委员尼莉。克洛斯表示：欧洲工业机器人技术居世界领先地位绝非偶然，PETROBOT项目显示了欧盟加强先进技术研发，促进成果转化，开拓新市场，创造新就业的决心。欧洲模式的特点是：一揽子交钥匙工程。即机器人的生产和用户所需要的系统设计制造，全部由机器人制造厂商自己完成，以下为大家盘点下目前欧洲地区最有影响力的工业机器人企业。 1、瑞典ABB ABB致力于研发、生产机器人已有30多年的历史并且拥有全球160000多套机器人的安装经验。作为工业机器人的先行者以及世界领先的机器人制造厂商，在瑞典、挪威和中国等地设有机器人研发、制造和销售基地。ABB于1974年发明了世界上第一台工业机器人，并拥有当今最多种类、最全面的机器人产品、技术和服务，及最大的机器人装机量。ABB的领先不光体现在其所占有的市场份额和规模，还包括其在行业中敏锐的前瞻眼光。 ABB不但服务于包括诸如戴姆勒。克莱斯勒、法国标致和本田等知名跨国公司，而且我们与越来越多优秀的中国企业，例如吉利、长城汽车、比亚迪、上海通用、上海大众、富士康、娃哈哈、蒙牛等建立起密切的合作伙伴关系。ABB致力于提供解决方案，帮助客户提高生产效率、改善产品质量、提升安全水平。在工业机器人行业，ABB可谓是当之无愧的领先者。 2、瑞士Staubli 史陶比尔集团是纺织机械、工业连接器和工业机器人三大领域机电一体化专业供应商。它的机械运动和技能和技术投入到机器人当中。1982年，机器人事业的发展体现在技能的提升和新方案的开发。机器人凭借技术及商业领域的安全、可靠和高效，成为全球领域的工业机器人领先者之一。史陶比尔将其在机械运动控制方面的经验和优势应用在工业机器人上，开发出整个系列的工业机器人，包括RS系列（收购博世）、TS系列、RX系列和TX 系列。史陶比尔工业机器人具有更快的速度，更高的精度，更好的灵活性和更友好的用户环境的特点。早在1982年，史陶比尔已经成立了工业机器人部门，经销美国UNIMATION公司的PUMA机器人，1988年，史陶比尔成功收购了UNIMATION.而UNIMATION是世界上最著名的机器人专家恩格尔伯格所创立的企业，PUMA正是世界上第一台工业机器人。史陶比尔如今已是全球范围的工业机器人领先者之一。史陶比尔自己的工厂就是高度自动化的典范。在这个产值连年快速增长的工厂内，工人还不到100人。厂房内一条条自动装配线，高速地运转。除了少数几个设备管理人员，几乎看不到流水线上的工人。 3、德国的KUKA 库卡机器人有限公司于1995年建立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡，是世界领先的工业机器人制造商之一。库卡机器人公司在全球拥有20多个子公司，大部分是销售和服务中心，其中包括：美国，墨西哥，巴西，日本，韩国，台湾，印度和绝大多数欧洲国家。公司的名字，KUKA（库卡），是KellerundKnappichAugsburg 的四个首字母组合，它同时是库卡公司所有产品的注册商标。 1973年公司研发了其名为FAMULUS第一台工业机器人。当时库卡公司属Quandt集团旗下，而Quandt家族则于1980年退出。公司成为一个上市公司。1995年库卡机器人技术脱离库卡焊接及机器人有限公司独立成立有限公司，与库卡焊接设备有限公司（即后来的库卡系统有限公司），同属属于库卡股分公司（前身IWKA集团）。现今库卡专注于向工业生产过程提供先进的自动化解决方案。 4、德国CLOOS CLOOS位于海格尔的Carl-cloos焊接技术有限公司在焊接和切割技术上有着80多年的历史和成功经验。该家族公司成立于1919年，是一个在焊接和机器人技术电弧跟踪领域的世界领先者。该家族公司有500名员工，专注于制造业，CLOOS产品包括气体保护焊机、焊枪以及用于特定用途的自动机械和成套的ROMAT 机器人系统。自1978年以来，卡尔？克鲁斯焊接技术有限公司一直在焊接制造工艺的机械自动化方面保持着自己的成功。克鲁斯主要专注于熔化极惰性气体/活性气体保护焊和钨极惰性气体保护焊机以及成套ROMAT？机器人系统的生产，是一家整套焊接系统的单一货源供应商。对于客户而言，其受益之处在于所有的机械手系统部件，从机械手控制、工件、定位器、传感器到电源和焊枪，都是由一家供应商开发和制造的。对于客户而言，其受益之处在于所有的机械手系统部件，从机械手控制、工件、定位器、传感器到电源和焊枪，都是由一家供应商开发和制造的。而诸如熔化极惰性气体/活性气体保护双丝焊接技术、等离子（焊剂）和扁丝焊接等新的有效工艺技术使机械手的使用更加经济实惠。 5、德国百格拉

十大人机协作机器人

十大人机协作机器人内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 据国际机器人联盟预测，到2020年全球工业机器人的销量将比2016年大幅增长77%。而人机协作机器人作为人类的得力伙伴，帮助人类在汽车、电子等行业共同完成工作，凭借其灵活、智能的特点，像倒咖啡、做棉花糖这样的细致活也不在话下。接下来，小编就将iianews收集到的十款协作机器人信息分享给大家(排名随机不分先后)。 ABBYuMi系列最新款单臂协作机器人 ABB最新推出的这款新型机器人的负载为500克，高度紧凑的外观设计可以让它整合到现有的装配生产线中，帮助客户提高生产效率。机器人同样具有引导式编程功能，因此操作人员无需另外接受专业培训。这款全新的YuMi系列单臂协作机器人将在2018年正式发布，将与ABB Ability？数字化解决方案一起，致力于帮助客户将生产效率和可靠性提升到新的高度。 KUKA LBR iiwa轻型机器人 KUKA LBR iiwa 是第一款量产的灵敏型机器人，也是具有人机协作能力的机器人。LBR 表示“轻型机器人”，iiwa 则表示“intelligent industrial work assistant”，即智能型工业作业助手。LBR iiwa 有两种机型可供选择，负载能力分别为7 和14 kg。LBR iiwa 通过关节力矩传感器可立即识别接触并立即降低力和速度，它通过位置和缓冲控制来搬运敏感的工件且没有任何会导致夹伤或者剪伤的部位。

电力电缆选型手册

电力电缆选型手册.doc 目录一. 概述 2 二. 范围2-3 三. 参考标准及参数取值依据3 四. 符号说明3-4 五. IEC 287-3-2/1995标准电力电缆截面经济最佳化计算方法的应用4-11 六. 电力电缆经济截面最佳化数据查找的使用方法11-12 七. 电缆经济截面与发热截面总费用比较及投资回收年计算12-15 八. 经济截面的校验条件16-17 附录1 铜芯电力电缆综合造价统计表18-19 附录 2 电缆造价类别的平均 A 值20 附录3 电缆型号与电缆造价类别对照表20 附录4-1 铜芯电力电缆经济电流范围I-A 类别21-23 附录4-2 铜芯电力电缆经济电流范围II-A 类别24-26 附录4-3 铜芯电力电缆经济电流范围III-A 类别27-29 附录4-4 铜芯电力电缆经济电流范围IV-A 类别30-32 附录4-5 铜芯电力电缆经济电流范围V-A 类别33-35 附录5 铜芯电力电缆经济电流密度计算数据及图表不同电价36-40 附录6 电缆导体交流电阻及感抗41-42 附录7 铜芯电力电缆允许载流量表42 附录8 损耗费用辅助量F─Tmax─P 关系的统计值43 附录9 最大负载利用小时Tmax 与最大负载损耗小时τ 和cosΦ 的关系43 附录10 不同行业的年最大负载利用小时Tmax,h 44 九. 参考资料44电力电缆经济选型实用手册一.概述导体的经济电流密度是选择导体的必要条件之一。当选择导体的诸多技术条件如发热温升、机械强度及电压降要求等得到控制或改善时，往往是经济电流密度起着支配作用。实践证明，经济电流密度对于选择导体进而节省能源，改善环

助力柯马打造安全经济的汽车生产线

助力柯马打造安全经济的汽车生产线前言全自动化汽车装配生产线是现代汽车制造中密不可分的一部分。为了确保提高生产效率，汽车零部件的安装和焊接任务通常是由人形机器人来完成的，且必须严格保证机器人24小时不间断工作。仅仅为了一个机器人的故障而中断整条生产线的运行将会导致巨大的经济损失。汽车制造商阿尔法·罗密欧（Alfa Romeo）隶属于菲亚特集团（Fiat Group），在过去一年中，她已经成功地将其最新款的迷你型轿车MiTo推向了市场。MiTo在意大利语中意味着“传奇”，该命名还将米兰（Milano）和都灵（Torino）融合在了一起。都灵同样也是柯马机器人（COMAU Robotics）的总部所在地，这家公司30年来一直专注于工业机器人的开发与制造。阿尔法·罗密欧在其经济可靠的MiTo汽车生产线上应用的工业机器人正是来自柯马，而这一切并非是机缘巧合。标准自动化组件始终领先过去，柯马公司依赖客户定制的自动化解决方案，但是，当这些具体的解决方案涉及到例如方案持续改善时也会暴露各自的缺点。在自动化领域中，产品的开发速度是非常快的，这意味着通过不断改进技术获取更高的利润率能够始终确保自己处于领先地位。在这样的情况下，特定的解决方案很快就会变得过时，因为在任何方案上不得不做出的调整和改善都会负面地反映在总成本上。一个标准化的解决方案就是始终保持竞争力的关键。然而，标准的自动化组件是否能够满足机械制造商的高要求呢？柯马对自己提出了这样一个问题，并且对两家著名的自动化厂商提供的方案进行了评估。对于一个机器人来说，驱动技术是最重要的。针对轴运动的插值处理主要是在PC上完成的。该系统还必须对一些典型的现场总线系统完全开放。由于柯马不断地对产品进行开发与改进，所以他们决定采用贝加莱的标准自动化组件。此外，柯马还能轻松地使用整个产品组合。“通过选择使用来自贝加莱的集成自动化解决方案，我们之间已经建立了良好的技术合作伙伴关系，无论是从短期还是长期来看，这无疑将使我们保持强有力的竞争优势”，柯马机器人公司总经理Filoni先生说道。

电缆选型规范标准[详]

电缆选型规范一、基本要求 1、电缆的载流量电缆的载流量跟很多因素有关，如：环境温度、通电持续率、绝缘的材质等。不同电缆厂家由于制作工艺等方面的不同，电缆的载流量也有一些差别。 2、通电持续率的选择常规机型的动力电缆可按照40%的通电持续率选择；皮带等类似负载按连续工作制来选择动力电缆；照明回路可按连续工作制选择电缆。 3、特殊使用环境下电缆的选择对于一些在特殊环境温度条件下使用的设备，其电缆的选择需要咨询相关电缆厂家，核实是否满足其使用条件及该条件下电缆的载流量。除了载流量，还要考虑其弯曲半径等因素。 4、电缆选择的基本原则参照电缆载流量，结合通电持续率和环境温度等，所选线径电缆载流量不得小于电机额定电流，裕量大约在10%~20%之间。总进线电缆的选择按照机型最多联动机构（最大工况）总电流核算，可不考虑裕量。常用电机功率电缆线径参考如下（40%通电持续率，未注明均为三芯电缆）： 5.5KW/7.5KW/11KW:4个平方； 15KW:6个平方； 18.5KW/22KW:10个平方； 30KW/37KW:16个平方； 45KW:25个平方； 55KW:35个平方； 75KW:50个平方或单芯35个平方； 90KW/110KW:70个平方或单芯50个平方； 132KW:95个平方或单芯70个平方； 160KW:120个平方或单芯95个平方；

185KW:150个平方或单芯95个平方； 200KW:单芯120个平方； 220KW:单芯120或者150个平方； 250KW:单芯150个平方；大于250KW的电机可根据电流选择多根单芯电缆。二、电缆设计及选型注意事项 1、一般采用船用软电缆CEFR系列，拖链上可采用专用的拖链电缆；挂缆上可采用专用的拖令电缆或者扁电缆，电缆卷筒上要选专用的卷筒电缆。 2、拖令和拖链电缆要考虑弯曲半径，一半不建议使用外径超过30mm的电缆，即三芯电缆不建议使用25个平方以上的，单芯电缆不建议使用超过150个平方以上的。 3、变频器到电动机的动力电缆如果有用户特殊要求可采用带屏蔽的变频专用电缆。 4、增量型编码器连接电缆要采用屏蔽电缆，对于距离较远的、过滑线的编码器电缆，要采用专用通讯电缆，即双绞双屏蔽；距离不远的如门机、固定吊等可采用普通屏蔽电缆，参考线径0.75个平方。编码器电缆在柜内不建议下端子，中间也不建议分断。 5、绝对值编码器电源线建议采用屏蔽电缆，防止干扰。 6、不同电压等级的控制线建议用单独的控制电缆。 7、超载限制器传感器的信号线缆采用双绞双屏蔽，且可用于移动的小滑车或者拖链上，参考线径0.75个平方（通常由超负荷限制器厂家提供）。 8、动力、照明电缆线径不得小于2.5个平方，主驱动机构电机动力电缆建议不小于4个平方，控制电缆一般选用1.5个平方。 9、接地电缆线径按电机动力电缆线径的1/2～2/3，在接地系统图中，上一级的接地电缆线径不得小于下一级接地电缆的线径，有特殊要求时，应选用专用黄绿线。 10、电话线需要采用屏蔽电缆，不能使用普通的电话线。 11、电缆卷筒上高压电缆考虑机械强度不建议使用35个平方以

机器人品牌集合

机器人品牌集合1．ABB （瑞典，瑞士）在工业焊接，搬运，涂胶，喷涂是非常广泛. 2．Adept （美国）在视觉机器人里是比较好的，用于物料分拣比较酷. 3．Fanuc 法那科(日本)在数控应用比较广泛4．OTC (日本）弧焊控制器还不错5．Kuka 库卡（德国）工业焊接，搬运，涂胶，喷涂是顶级的6．MOTORMAN，YASKAWA 安川（日本）工业焊接，搬运不错. 7．Nachi 不二越(日本) 在汽车厂机器人电阻电领域用得比较多，有专用的点焊程序，不二越那智机器人点焊速度快8．Panasonic松下(日本)在中国走的是低端路线，主要是靠焊机持平机器人。9．Yamaha （日本）单轴以及到4轴机器手.电子组装10．DENSO 电装（日本）丰田旗下双轴到六轴机器手11．ＭＩＴＳＵＢＩＳＨＩ三菱有做六轴机器手12．IAI （日本）单轴以及到4轴机器手13．柯马（意大利）菲亚特旗下14．新松（沈阳自动化所）国产开始研发6轴,五轴进入市场不成熟. 15．DASA 多伺（韩国）单轴到多轴16．GRYPHONE （英国）做演示教学17．Hyundai 现代（韩国）比较少18．Honda 本田(日本) 开发人形机器人. 19．Kawasaki 川崎重工（日本）在中国市场的普及率较低，几百台的样子吧，日姿企业之外很少会用到川崎机器人20．flexlink（瑞典）21．STAUBLI 史陶比尔法国在喷涂和电子行业用得较多．六轴机器人重复精确度0.002mm．22．Schmoll （德国）不详细23．Rob (德国) 资料比较少24．CRS （加拿大）用于自动化控制系统25.ROBOSTAR，韩国品牌，走低端路线，价格便宜，用松下伺服马达。自己开发控制器。机器人品牌分析2007-12-26 08:41 机器人品牌市场调查分析一. 德国（杜尔）涂装机器人，是杜尔公司德国有名的涂装设备厂专门为身涂装线量身制做的。因杜尔主要从事涂装设备制造，此机器人只应用在杜尔自己安装的涂装线上，目前不涉及其他领域。虽然在整个机器人市场占有份额非常少，但是在涂装领域由于杜尔的顾客一般是全球知名的汽车制造工厂，所以杜尔涂装机器人是相当有地位的。单机价格（200万以上）二. 德国（KUKA）工业机器人是全球顶级的机器人制造厂商.主要业机器人重型机器人生产。 1.此品牌的机器人主要应用领域：焊接和搬运现在目前没有涉及涂装领域。 2..主要客户欧洲各大汽车制造厂.在欧洲汽车制造厂，车身焊接机器人应用和生产现场物流转运机器人市场份额占80%以上，由于此机器人价格比较高，在中国汽车制造市场占有率还非常少。 3.单机价格（150万上）三. 瑞典（ABB）工业机器人，世界五大机器人品牌之一， 1.主要应用领域：焊接、搬运、涂装、涂胶。 2.主要市场（世界各地）优点：ABB公司在高低压电控方面技术实力非常强，机器人手臂长适合大小型产品生产加工。机器人型号多应用领域广，机器人占有率世界排名第2位。缺点：人机亲和力差此涂装机器人，只有全英文的操作系统界面，（不具备中文操作界面系统）操作不便；机器人手腕采用中空柔性手腕上下左右摆幅角度最大只有90度，做不了复杂动作如（360度旋转）.不适应一些异形的工件如（车灯装饰圈、反射镜）它主要是针对：一些表面没有不规则的形状的产品涂装而设计的.如汽车整车涂装、汽车外饰件涂装（保险杠）、汽车内饰件涂装（仪表盘）以及IT笔记本电脑外壳涂装。3单机价格（95—120万之间）四日本安川（YASKAWA）工业机器人，世界五大机器人品牌之一，市场占有率牌名第一。 1.主要应用领域焊接、涂装、搬运、电子、组装、等。此机器人应用领域最宽品种最为齐全。 2.主要市场（世界各地）优点：此机器人工作运转时速度快灵活、稳定；可做复杂动作（如连续多个360度旋转）、人机亲和力强，操作系统具备（中文、英文、日文）三种语言界面，操纵起来比较简单实用。缺点：由于手腕三关节使用的是三个精密齿轮滚动型手腕运转时声音比（ABB的中空柔性手腕）要大一些，运转2年以后手腕部位要添加气化润滑油保养。3单机价格（80—90万）五日本（法拉克）工业机器人.五大机器人品牌之一。 1.主要应用领域：

工业机器人常见的牛逼的十大品牌

工业机器人常见的牛逼的十大品牌在工业4.0和智能化生产的推动下，国内轮胎业“以机代人”、“机器换人”现象越来越普遍。机器人上岗，正助力中国轮胎制造业走向自动化和智能化。那么，世界上最著名的机器人品牌有哪些？各品牌机器人分别有哪些特点？轮胎世界网简要做一盘点。发那科（FANUC）——日本FANUC （发那科）是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年，是世界上最大的专业数控系统生产厂家，目前占据全球70%的数控系统市场份额。该公司的机器人产品系列多达240种，负重从0.5公斤到1.35吨，广泛应用于装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节。库卡（KUKARoboterGmbh）——德国库卡（KUKA）是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商，产品广泛应用于汽车、冶金、食品和塑料成形等行业。KUKA在全球拥有20多个子公司，其中大部分是销售和服务中心。共产品最通用的应用范围包括工厂焊接、操作、码垛、包装、加工或其他自动化作业。那智（NACHI）不二越——日本那智不二越公司总部在日本，公司成立于1928年，除了做精密机械、刀具、轴承、油压机等外，机器人部分也是其重点产品。该公司专业做大型的搬运机器人、点焊和弧焊机器人、涂胶机器人、高温等恶劣环境中的专用机器人，以及精密机器配套

的机器人和机械手臂等，应用领域包括航天工业，轨道交通、汽车制造、机加工等。目前，那智不二越的中国机器人市场占该公司全球售额的15%。川崎机器人——日本川崎机器人（天津）有限公司是由川崎重工业株式会社100%投资，并于2006年8月注册成立，主要负责川崎重工生产的工业机器人在中国境内的销售、售后服务（保养、维护、维修等）、技术支持等相关工作。川崎机器人在物流生产线上提供了多种多样的机器人产品，尤其以码垛搬运等机器人种类繁多。ABBRobotics机器人——瑞典ABB集团总部位于瑞士苏黎世，由两个历史均达100多年的国际性企业瑞典的阿西亚（ASEA）和瑞士的布朗勃法瑞（BBCBrownBoveri）在1988年合并而成。ABB是电力和自动化技术领域的领导者，其机器人产品和解决方案广泛应用于汽车制造、食品饮料、计算机和消费电子等众多行业的焊接、装配、搬运、喷涂、精加工、包装和码垛等不同作业环节。史陶比尔（Staubli）——瑞士史陶比尔集团制造生产精密机械电子产品，包括纺织机械、工业接头和工业机器人。该公司已开发出系列齐全的机器人，包括SCARA四轴机器人、六轴机器人，应用于注塑、喷涂、净室、机床等环境的特殊机器人，以及控制器和软件等。针对塑料工业，史陶比尔专门开发了系列机械手臂，并配备相应的V AlPlast塑料工业应用软件，完全实现了注塑机的辅助操作。柯马（COMAU）——意大利柯马（COMAU）

工业机器人四大家族简介

2014年全球工业机器人市场四大家族竞争分析 2014年06月24日 14:0119206人浏览字号:T|T 日本和欧洲是全球工业机器人市场的两大主角，并且实现了传感器、控制器、精密减速机等核心零部件完全自主化。通过满足具有国际性竞争力的汽车、电子/电机产业等企业使用者之严苛的要求，以及销售实绩与专门技能的累积，日本工业机器人产业已经成为全球的领导者。而在经过了日本国内市场激烈的价格竞争后，也获得了国际性的价格竞争力。目前家用机器人也处于优势地位。欧州工业机器人和医疗机器人领域已居于领先地位。美国积极致力于以军事、航天产业等为背景的开发或创投企业，体现在系统集成领域，医疗机器人和国防军工机器人具有主要优势。全球工业机器人主要国家技术分布资料来源：中国产业信息网整理从全球角度来看，目前欧洲和日本是工业机器人主要供应商，ABB、库卡（KUKA）、发那科（FANUC）、安川电机(YASKAWA)四家占据着工业机器人主要的市场份额。2013 年四大家族工业机器人收入合计约为50 亿美元，占全球市场份额约50%。

在机器人系统集成方面，除了机器人本体企业的集成业务，知名独立系统集成商还包括杜尔、徕斯和柯马等。2013 年德国杜尔和意大利柯玛的系统集成业务收入均约为7 亿美元，折人民币100 亿元。机器人减速机70%以上市场份额由日本纳博特斯克（Nabtesco）和哈默纳科（Harmonic drive）垄断。2013 年纳博的减速器业务收入约为5 亿美元。工业机器人四大家族：ABB、发那科、库卡、安川电机最初起家是从事机器人产业链相关的业务，如ABB 和安川电机从事电力设备电机业务、发那科从事数控系统业务，库卡一开始则从事焊接设备业务，最终他们成为全球领先综合型工业自动化企业，他们的共同特点是掌握了机器人本体和机器人某种核心零部件的技术，最终实现一体化发展。中国产业信息网发布的《2014-2019年工业机器人产业全景调研及投资方向研究报告》指出：2013 年ABB、发那科、库卡、安川电机收入分别为418、60、24、38 亿美元；净利润分别为28、15、0.8、0.8 亿美元；工业机器人收入均为10-14 亿美元左右，但收入占比差别较大，分别为3%、23%、42%、34%；2013 年末市值分别为610、300、16、24 亿美元。四大家族除了发那科综合毛利率接近50%，其余毛利率水平基本在25-30%左右。四家净利润水平相差较大，发那科净利率达25%，ABB 为7%，库卡和安川电机仅为2-3%。从历史数据看，过去十年四大家族PE 水平保持在20-30 倍左右。 2013年机器人四大家族主要财务数据（亿美元）

机器人动力学汇总

机器人动力学研究的典型方法和应用（燕山大学机械工程学院）摘要：本文介绍了动力学分析的基础知识，总结了机器人动力学分析过程中比较常用的动力学分析的方法：牛顿—欧拉法、拉格朗日法、凯恩法、虚功原理法、微分几何原理法、旋量对偶数法、高斯方法等，并且介绍了各个方法的特点。并通过对PTl300型码垛机器人弹簧平衡机构动力学方法研究，详细分析了各个研究方法的优越性和方法的选择。前言：机器人动力学的目的是多方面的。机器人动力学主要是研究机器人机构的动力学。机器人机构包括机械结构和驱动装置，它是机器人的本体，也是机器人实现各种功能运动和操作任务的执行机构，同时也是机器人系统中被控制的对象。目前用计算机辅助方法建立和求解机器人机构的动力学模型是研究机器人动力学的主要方法。动力学研究的主要途径是建立和求解机器人的动力学模型。所谓动力学模指的是一组动力学方程（运动微分方程），把这样的模型作为研究力学和模拟运动的有效工具。报告正文：（1）机器人动力学研究的方法 1）牛顿—欧拉法应用牛顿—欧拉法来建立机器人机构的动力学方程，是指对质心的运动和转动分别用牛顿方程和欧拉方程。把机器人每个连杆（或称构件）看做一个刚体。如果已知连杆的表征质量分布和质心位置的惯量张量，那么，为了使连杆运动，必须使其加速或减速，这时所需的力和力矩是期望加速度和连杆质量及其分布的函数。牛顿—欧拉方程就表明力、力矩、惯性和加速度之间的相互关系。若刚体的质量为m ，为使质心得到加速度a 所必须的作用在质心的力为F ，则按牛顿方程有：ma F = 为使刚体得到角速度ω、角加速度εω= 的转动，必须在刚体上作用一力矩M ，则按欧拉方程有：εωI I M += 式中，F 、a 、M 、ω、ε都是三维矢量；I 为刚体相对于原点通过质心并与刚

工业机器人全球排名前十名

工业机器人全球排名前十名第一、发那科（FANUC）－日本是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年，是世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。第二、库卡（KUKARoboterGmbh）－德国库卡（KUKA）及其德国母公司是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商，KUKA产品广泛应用于汽车、冶金、食品和塑料成形等行业。KUKA机器人公司在全球拥有20多个子公司，其中大部分是销售和服务中心。KUKA在全球的运营点有：美国，墨西哥，巴西，日本，韩国，台湾，印度和欧洲各国。第三、那智（NACHI）不二越－日本NACHI不二越公司总工厂在日本富山，公司成立于1928年，除了做精密机械、刀具、轴承、油压机等外，机器人部分也是他的重点部分。第四、川崎机器人－日本川崎机器人（天津）有限公司是由川崎重工业株式会社100%投资，并于2006年8月正式在中国天津经济技术开发区注册成立，主要负责川崎重工生产的工业机器人在中国境内的销售、售后服务（机器人的保养、维护、维修等）、技术支持等相关工作。第五、ABBRobotics机器人－瑞典ABB集团位列全球500强企业，集团总部位于瑞士苏黎世。ABB由两个历史100多年的国际性企业瑞典的阿西亚公司（ASEA）和瑞士的布朗勃法瑞公司（BBCBrownBoveri）

在1988年合并而成。两公司分别成立于1883年和1891年。ABB是电力和自动化技术领域的领导厂商。第六、史陶比尔（Staubli）－瑞士史陶比尔集团制造生产精密机械电子产品：纺织机械、工业接头和工业机器人，公司员工人数达3000 多人，年营业额超过十亿瑞士法郎。公司于1892年创建在瑞士苏黎世湖畔的Horgen市。今天，史陶比尔发展成为一个跨国公司，总部位于瑞士的Pf?ffikon市。第七、柯马（COMAU）－意大利柯马（COMAU）是一家隶属于菲亚特集团的全球化企业，成立于1976年，总部位于意大利都灵。柯马为众多行业提供工业自动化系统和全面维护服务，从产品的研发到工业工艺自动化系统的实现，其业务范围主要包括：车身焊装，动力总成，工程设计，机器人和维修服务。柯马在全球17个国家拥有分公司29个，员工总数达11，000多人。第八、爱普生（DENSOEPSON）机器人（机械手）－日本爱普生机器人（机械手）源于1982年精工手表的组装线；2009年10月，爱普生机器人（机械手）正式在中国成立服务中心和营销总部，该部门隶属于爱普生（中国）有限公司，全面负责中国大陆地区爱普生工业机器人（机械手）产品的市场推广、销售、技术支持和售后服务。第九、安川电机（YaskawaElectricCo.）－日本安川电机（YaskawaElectricCo.），自1977年安川电机年研制出第一台全电动工业机器人以来，已有28年的机器人研发生产的历

电缆格兰头选型参考

电缆锁头选型总结 1、适用范围：适用于交流额定电压450/750及以下控制、监控回路及保护线路等场合使用聚氯乙烯绝缘及护套控制电缆。 2、执行标准：GB9330-88 3、使用特性： ①额定电压Uo/U为450/750V。 ②缆芯长期允许工作温度为70℃。 ③敷设温度应不低于0℃，其最小弯曲半径为：无铠装层的电缆，应不小于电缆的外径的6倍；有铠装或铜带屏蔽结构的电缆，应不小于电缆外径的12倍；有屏蔽层结构的软电缆，应不小于电缆外径的6倍。 4、型号、名称及规格见表1： 5、电缆外径及重量见表2：

6、标准螺纹尺寸见表3：

电缆锁头选型指南设计思想 1.电缆防水接头是一种用于紧固电线电缆，并达到一定的IP防护等级和抗拉、抗扭能力的产品。 2.适合于电源进线、仪表、照明灯具、电气箱等一切要求整体或部分达到防水防尘，抗拉等要求的场合。 3.相对于传统的电线紧固产品，我们的电缆接头适应的电缆外径变化范围大，防护等级高。 4. 能提供EMC电磁兼容，防爆等特殊规格。选型指导 1.根据电缆接头的使用环境和要求确定电缆接头需要达到的IP防护等级。 2.根据电缆接头的使用环境和要求确定电缆接头的材料，颜色。 3.确定需要使用的螺纹标准。 4.选择和电缆外径接近，+10%左右的卡口范围作为具体型号。 5.一般情况下，建议必须使用O型密封圈方可达到技术标准。 6.是否需要其他配件；如有特殊要求，可参考可选附件。 7. 如果使用在有爆炸或可燃气体的场合，则需要防爆接头。 8.如果有电磁兼容要求，则需要选择屏蔽型接头。 9. 其他要求，如扁平电缆、需要双锁紧等，则参考具体的规格，或可咨询我们公司。订货指导型号+规格+颜色+数量+其他要求（指定夹紧口、多孔等特殊要求）配件（螺母、密封圈）均为标准产品附带无需额外指定例一标准订购：订购尼龙电缆接头PG21黑色分体 100套特殊订购：订购尼龙电缆接头PG21 (夹紧圈18-14MM)黑色分体 100套编号订购：订购PA21-18B ，数量100 套例二标准订购：订购尼龙电缆接头M12 X 1.5 灰色连体 100套特殊订购：订购尼龙电缆接头M12 X 1.5 (夹紧圈5.3-3MM)灰色连体 100套编号订购：订购MB12-08G ，数量100 套可选附件 1.橡胶垫片，配合多种系列尼龙、金属电缆接头使用。 2.夹紧圈塞棒，配合多种系列尼龙、金属电缆接头使用。 3.旋入式塞头，配合多种系列尼龙、金属电缆接头使用。 4.可加长螺纹，适合于多种系列尼龙、金属电缆接头使用。 5.定制多种颜色的尼龙接头。应用场合动力设备：马达、减速机械电力机车：地铁、电力机车等机床机械：数控机床、普通机床等；食品包装，烟草机械等电控柜：高中低压控制柜照明灯具：泛光照明、庭院照明仪器仪表：变送器、现场仪表物流设备：起重，物流，港口设备使用指导一、不同的使用环境使用不同材料的电缆防水接头；二、建议使用扭矩扳手旋紧（推荐使用），扭矩参数参见技术说明；三、在需要IP65以上的要求时，一定使用O形密封圈。

全球十大工业机器人品牌

全球十大工业机器人品牌随着智能装备的发展，机器人在工业制造中的优势越来越显着，机器人企业也如雨后春笋般的出现。然而占据主导地位的还是那些龙头企业。 1.发那科（FANUC） FANUC（发那科）是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年。是世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。FANUC1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术得到了飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品，一方面从GETTE S公司引进直流伺服电机制造技术。 1976年FANUC公司研制成功数控系统5，随后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平的数控系统7，从这时起，FANUC公司逐步发展成为世界上最大的专业数控系统生产厂家。自1974年，FANUC首台机器人问世以来，FANUC致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司，是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人企业，是世界上唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器的公司。FANUC机器人产品系列多达240种，负重从公斤到吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。 2008年6月，FANUC成为世界第一个突破20万台机器人的厂家；2011年，FANU C全球机器人装机量已超25万台，市场份额稳居第一。 2.库卡（KUKA）

库卡（KUKA）及其德国母公司是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商，它于1898年在德国奥格斯堡成立，当时称“克勒与克纳皮赫奥格斯堡（Ke llerundKnappichAugsburg）”。公司的名字KUKA，就是KellerundKnappichAugs burg的四个首字母组合。在1995年KUKA公司分为KUKA机器人公司和KUKA库卡焊接设备有限公司（即现在的KUKA制造系统），2011年3月中国公司更名为：库卡机器人（上海）有限公司。 KUKA产品广泛应用于汽车、冶金、食品和塑料成形等行业。KUKA机器人公司在全球拥有20多个子公司，其中大部分是销售和服务中心。KUKA在全球的运营点有：美国，墨西哥，巴西，日本，韩国，台湾，印度和欧洲各国。库卡工业机器人的用户包括通用汽车、克莱斯勒、福特汽车、保时捷、宝马、奥迪、奔驰（Mercedes-Benz）、大众（Volkswagen）、哈雷-戴维森（Harley-Da vidson）、波音（Boeing）、西门子（Siemens）、宜家（IKEA）、沃尔玛（Wal-Mart）、雀巢（Nestle）、百威啤酒（Budweiser）以及可口可乐（Coca-Cola）等众多单位。 1973KUKA研发其第一台工业机器人，即名为FAMULUS.这是世界上第一台机电驱动的6轴机器人.今天该公司四轴和六轴机器人有效载荷范围达3–1300公斤、机械臂展达350–3700mm，机型包括：SCARA、码垛机、门式及多关节机器人，皆采用基于通用PC控制器平台控制。 KUKA的机器人产品最通用的应用范围包括工厂焊接、操作、码垛、包装、加工或其它自动化作业，同时还适用于医院，比如脑外科及放射造影。 KUKA工业机器人在多部好莱坞电影中出现过。在电影“新铁金刚之不日杀机”中，在冰岛的一个冰宫，国家安全局特工受到激光焊接机器人的威胁。在电影

机器人与自动化技术..

机器人与自动化技术 “机器人、无处不在的屏幕、语音交互，这些都将改变我们看待‘电脑’的方式。一旦看、听、阅读能力得到提升，你就可以以新的方式进行交互。”----比尔?盖茨在某电视节目中，预测未来科技领域的下一件大事时表示：机器人与自动化技术将成为未来发展的一大趋势，可以改变世界！工业机器人的应用，正从汽车工业向一般工业延伸，除了金属加工、食品饮料、塑料橡胶、3C、医药等行业，机器人在风能、太阳能、交通运输、建筑材料、物流甚至废品处理等行业都可以大有作为。当然，即将“改变世界”的机器人不仅仅具有代替人工的价值，在很多人类无法实现的领域也将出现机器人的身影。譬如，派送采矿机器人到月球和小行星上采挖稀土矿，将有望成为现实。而更令比尔?盖茨寄予厚望的是机器人将像“电脑”一样改变人类的生活。日本早稻田大学研究人员推出一种新型仿人型家务机器人。它集安全性、可靠性和灵巧性于一身，还具有仿人脸的外观。在工作时，它将一名男子抱下床，与他聊天并为他准备早餐。由于拥有和成年女性大小相当的灵巧双臂、双手，这种机器人能够用夹子将面包从面包机中取出，而丝毫不弄碎它。英国阿伯丁大学启动了一项新的研究计划，在3年内研发出允许机器人与人类进行交谈，甚至讨论具体决定的系统……。作为先进制造业中不可替代的重要装备，工业机器人已经成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。在机器人市场中，目前80%的市场份额仍由跨国公司占有，其中瑞典ABB、日本发那科FANUC、日本安川yaskawa和德国库卡KUKA四大企业则是市场第一梯队的“四大金刚”。其它有瑞士史陶比尔Staubli、德国克鲁斯CLOOS、德国百格拉、德国徕斯、德国斯图加特航空航天自动化集团（STUAA）、意太利瀚博士hanbs、意大利柯马COMAU、英国Auto Tech Robotics等。目前国内生产机器人的企业主要有：中科院沈阳新松机器人自动化股份有限公司、芜湖埃夫特智能装备有限公司、上海新时达机器人有限公司、安川首钢机器人有限公司、哈工大海尔机器人有限公司、南京埃斯顿机器人工程有限公司、广州数控设备有限公司、上海沃迪自动化装备股份有限公司等。 2015年，中国机器人市场需求预计将达35000台，占全球比重16.9％，成为全球规模最大的市场。一、机器人的系统构成由3大部分6个子系统组成。 3大部分是：机械部分、传感部分、控制部分。 6个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人-机交互系统、控制系统。