FANUC机器人操作说明书资料

上海奥特博格汽车工程有限公司https://www.360docs.net/doc/cd11815919.html,

第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)

1.1：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)

1.2：PLC从站三色灯状态 (6)

1.3：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)

1.4：机器人示教器按钮开关 (8)

1.5：水汽面板按钮开关介绍 (19)

1.6：机器人示教器状态栏介绍 (11)

1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)

第二章：系统自动操作说明 (15)

2.1：系统启动步骤 (15)

2.2：系统自动运行条件 (17)

2.3：系统自动运行步骤 (18)

第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)

3.1：系统急停后的再启动步骤 (18)

3.2：停止后的再启动步骤 (19)

3.3：安全门被打开后的再启动 (19)

第四章：系统作业程序 (20)

4.1：主程序 (20)

4.2：子程序 (20)

第五章：安全操作规范 (22)

第六章：系统通讯 (20)

附表： (23)

机器人信号表 (23)

前言

第一章设备指示灯、按钮开关说明

在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。以免造成设备的损坏！

1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：

AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此

指示灯亮

START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。在自动运行下，请勿操作此按钮启动

FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮

1.2、PLC从站三色灯状态：

1.3、机器人控制柜指示灯、按钮开关：

1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1

为手动慢速模式、T2为手动全速模式

2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警

3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮

4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮

5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮

6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。恢复方法为顺时针选装此按钮，并按下FAULT RESET 按钮

1.4、机器人示教器按钮开关：

ON/OFF开关：示教器有效/无效开关，机器人自动运行前须将此开关置OFF状态

急停：与控制柜上急停按钮功能相同。按下此按钮，机器人立即停止

DEADMAN Switch:示教器使能按钮，手动操作机器人时，需按下

并保持此按钮

1.5、水汽面板按钮开关介绍：

①：气阀开关。顺时针旋转此开关将之打开

②：气体流量计。显示当前通过的气体流量值

③：进水开关。顺时针方向旋转此开关将之关闭

④：回水开关。顺时针方向旋转此开关将之关闭

⑤：回水流量计。显示当前通过的回水水流大小。正常情况下，显示

数值应大于等于4.0，如果在自动焊接过程中，显

示数值过小或为0，应立即清洗滤网

1.6、机器人示教器状态栏介绍：

①、Step：单步。指示灯有绿色和黄色两种状态。指示灯为绿色时，

机器人动作方式为连续动作。指示灯为黄色时，机器人动

作方式为单步动作通过操作示教器上“STEP”按钮，

可改变机器人动作方式

②、Hold：暂停。指示灯有绿色和黄色两种状态。指示灯为绿色时，

机器人状态为正常。指示灯为黄色时，机器人处于暂停状

态，需解除暂停状态才可自动运行

③、Weld：焊接。指示灯有绿色和黄色两种状态。指示灯为绿色时，

机器人可焊接。指示灯为黄色时，机器人只有焊接动作，

并无焊接电流，需解除焊接无效设置

④、Fault：指示灯有绿色和红色两种状态。指示灯为绿色时，机器人

状态为正常。指示灯为红色时，机器人处于故障状态，需

解除故障才能自动运行

⑤、报警提示栏：该行显示内容为机器人当前故障信息，可根据该信

息查找故障原因，解除故障

⑥、速度倍率：根据倍率来确定最高速度的比率通过操作示教器上

“＋”、“－”按钮可改变机器人速度倍率

1.7、机器人控制柜及从站箱介绍：

机器人控制柜内部介绍：

从站箱内部介绍：

第二章系统自动操作说明

2.1、系统启动步骤：

机器人控制柜的启动

电源开关：顺时针旋转此开关，机器人控制柜通电，操作面板上POWER指示灯亮，机器人启动成功

外围设备的启动

外围设备包括焊机等其它设备。

电源开关：顺时针旋转此开关，焊机控制柜通电，焊机面板上POWER 指示灯亮，外围设备启动成功

2.2、系统自动运行条件:

系统自动运行条件是指机器人在进入循环工作之前，需要满足的条件，每次解决故障后都应及时将机器人调整到满足自动运行的状态。

1、系统电源成功接通

2、机器人和PLC无故障报警

3、示教器开关为OFF

4、控制柜手/自动模式为AUTO

5、机器人没有正在执行中的程序

6、机器人信号状态为预设值状态。具体操作为：手动示教机器

人，运行程序名为—RESET ALL I/O 程序

2.3、系统自动运行步骤：

请严格按照此步骤进行操作，改变顺序可能会造成撞枪等严重后果！

1、当前工位所有机器人处于作业原点。如不在原点需手动操作

机器人回到作业原点，将示教器开关置OFF状态

2、确认解除机器人所有报警，示教器及控制柜操作面板上报警

指示灯为熄灭状态

3、当前工位所有机器人满足第1、2条条件下，PLC向机器人发

出启动信号，自动运行开始至结束，进入循环作业

第三章机器人在焊接时被中断后的再启动

3.1、系统急停后的再启动步骤

通过拍下控制柜或者示教器上的急停按钮，可以实现机器人的立即停止。在设备或人员发生安全隐患时，需要通过立即拍下急停按钮来保证设备或人员的安全。

FANUC机器人基本操作指导

FANUC 机器人基本操作指导
1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC 机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1 2.FANUC 机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1
1）FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2
(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2 (2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 2 3.示教盒 TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP 的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识 TP 上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP 上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP 上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5
安全操作规程
5
编程
6
1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7
1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7
1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8
3.手动执行程序--------------------------------------------------------------------------------------------- 8
4.自动运行---------------------------------------------------------------------------------------------------- 9

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fanuc机器人资料梳理 FANUC 发那科是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年。自1974年，FANUC 首台机器人问世以来，FANUC致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司，是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人企业，是世界上唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器的公司，萝卜库是全国首家服务机器人的平台。萝卜库正在整合国内外服务机器人的资源（含各式服务资源、产品资源、工程师资源、爱好者资源、机器人学习者资源等），通过平台的市场渠道、粉丝经济运作（市场资源），与投资人、投资机构、政府合作，快速推动服务类机器人在国内外的应用，为智能科技的发展做出更多贡献。 Fanuc机器人经典构成： 1.数控主板：用于核心控制、运算、存储、伺服控制等。新主板集成了PLC功能。 2.PLC板：用于外围动作控制。新系统的PLC板已经和数控主板集成到一起。 3.I/O板：早期的I/O板用于数控系统和外部的开关信号交换。新型的I/O板主要集成了显示接口、键盘接口、手轮接口、操作面板接口及RS232接口等。 4．MMC板：人机接口板。这是个人电脑化的板卡，不是必须匹配的。本身带有CRT、标准键盘、软驱、鼠标、存储卡及串行、并行接口。 5.CRT接口板：用于显示器接口。新系统中，CRT接口被集成到I/O板上。另外，还提供其他一些可选板卡等。 FANUC数控系统功能介绍 1、控制轨迹数（Controlled Path） CNC控制的进给伺服轴（进给）的组数。加工时每组形成一条刀具轨迹，各组可单独运动，也可同时协调运动。 2、控制轴数（ControlledAxes） CNC控制的进给伺服轴总数/每一轨迹。 3、联动控制轴数（Simultaneously Controlled Axes）每一轨迹同时插补的进给伺服轴数。 4、PMC控制轴（Axis control by PMC）由PMC（可编程机床控制器）控制的进给伺服轴。控制指令编在PMC的程序（梯形图）中，因此修改不便，故这种方法通常只用于移动量固定的进给轴控制。 5、Cf轴控制（Cf Axis Control）（T系列）

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FA & ROBOT
Multi-purpose Intelligent Robot R-2000iA
FANUC LTD
1

FA & ROBOT
IInntteelllliiggeennttFFuunnccttiioonn
? Newly developed robot controller R-J3iB makes robot intelligent by the newest servo
function, network function, sensor control function, etc.
High Sensitive Collision Detection This is safety function which detects the symptom of the collision and stops the robot urgently. This can protects robot and peripherals without traditional mechanical clutch.
Automatic Payload Identification Robot identifies payload by itself and realizes best performance automatically.
Robot Link Simultaneous motion or coordinated motion is realized by multiple robots which are connected with ethernet. This can handle heavy /large workpiece which can’t be handled by single robot or can reduce system cost by replacing from current special machine to multiple robot handling system.
Sensor Control By combining various sensors (force sensor, 2D sensor, 3D sensor, etc.), robot can be realized better performance.
Soft Float
Floating function is realized by software. This can reduce the system cost by eliminating mechanical floating device.
Diagnosis Diagnostic function for appropriate maintenance is enriched by using various information(voltage, current,temperature, etc.) from amplifier and pulsecoder.
Intelligent software function
High Sensitive Collision Detection Automatic Payload Identification
Soft Float
Robot Link Sensor Control
Diagnosis
Sensor
Force sensor MIG EYE
3D sensor 2D sensor
2

FANUC机器人操作指南

FANUC 机器人操作指南 1 机器人程序 FANUC 机器人程序分为TP 、MACRO 、CAREL 几种类型。 TP 为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。 MARCO 为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。 CAREL 为系统自带程序，操作者没有编辑权限。 1.1 Fanuc 机器人使用Style 方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。 9: TIMER[1]=START ; 10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ; 13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ; 17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ; 带！的语句为程序中的注释焊接子程序

1.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。 1: !******************************** ; 2: !STYLE10: PROCESS1 ; 3: !******************************** ; 4: !SAIC Motor ; 5: !Station RBS010 Robot 1 ; 6: !PROGRAM W261 ; 7: !******************************** ; 8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ; 9: SET SEGMENT(50) ; 10: UTOOL_NUM=1 ; 11: UFRAME_NUM=0 ; 12: PAYLOAD[1] ; 13:J P[1] 100% CNT100 ; 14:J P[2] 100% CNT100 ; 15:J P[3] 100% CNT100 ; 16:J P[4] 100% CNT50 ; 焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击 ENTER键即可编辑。

FANUC机器人操作说明书

< > R-0+B 机构部操作说明书 B-83624CM/01

在使用机器人之前，务须仔细阅读“FANUC Robot安全手册（B-80687EN）”，并在理解该内容的基础上使用机器人。 y本说明书的任何内容不得以任何方式复制。 y本机的外观及规格如需改良而变更，恕不另行通知。本说明书中所载的产品，受到日本国《外汇和外国贸易法》的限制。从日本将这些出口到其他国家时，必须获得日本国政府的出口许可。另外，将该产品再出口到其他国家时，应获得再出口该产品的国家的政府许可。此外，该产品可能还受到美国政府的再出口法的限制。若要出口或者再出口此类产品，请向FANUC公司洽询。我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。然而，对于那些不必做的和不可能做的情况，由于存在各种可能性，我们没有描述。因此，对于那些在说明书中没有特别描述的情况，可以视为“不可能”的情况。

B-83624CM/01为了安全使用为了安全使用感谢贵公司此次购买FANUC(发那科)机器人。本章说明为安全使用机器人而需要遵守的内容。在使用机器人之前，务必熟读并理解本章中所载的内容。有关操作机器人时的详细功能，请用户通过说明书充分理解其规格。如果说明书与本章存在差异，应以本章为准。在使用机器人和外围设备及其组合的机器人系统时，必须充分考虑作业人员和系统的安全预防措施。有关安全使用发那科机器人的注意事项，归纳在“FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)”中，可同时参阅该手册。 1 作业人员的定义机器人作业人员的定义如下所示。－操作者进行机器人的电源ON/OFF操作。从操作面板启动机器人程序。－程序员进行机器人的操作。在安全栅栏内进行机器人的示教等。－维修工程师进行机器人的操作。在安全栅栏内进行机器人的示教等。进行机器人的维护(修理、调整、更换)作业。 “操作者”不能在安全栅栏内进行作业。 “程序员”、“维修工程师”可以在安全栅栏内进行作业。安全栅栏内的作业，包括搬运、设置、示教、调整、维护等。要在安全栅栏内进行作业，必须接受过机器人的专业培训。在进行机器人的操作、编程、维护时，操作者、程序员、维修工程师必须注意安全，至少应穿戴下列物品进行作业。－适合于作业内容的工作服－安全鞋－安全帽 2 警告、注意和注释本说明书包括保证操作者人身安全以及防止机床损坏的有关安全的注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正文中以“警告”和“注意”来叙述。有关的补充说明以“注释”来描述。用户在使用之前，必须熟读这些“警告”、“注意”和“注释”中所叙述的事项。注释指出除警告和注意以外的补充说明。

FANUC机器人操作规程

Fanuc涂装机器人示教操作规程 1.1 概述机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1) 图1 1.2 FANUC机器人硬件系统机器人系统构成（如图）

1.3示教盒TP 1.3.1 认识TP 上的键（见图4）图4 Pre ：显示上一屏幕 DISP ：分屏显示 STEP:单步运行 Reset ：复位键数字键 MENU:菜单 Select ：程序选择界面 Edit 、：程序编辑界面 DATA:参数设置界面 FCTN:功能键机器人动作键正向运行程序键反向运行程序键坐标系切换键速度加减键

1.3.2 TP上的开关 1.3.3 TP的显示屏

. 安全操作规程 1.4 示教和手动机器人 1) 请不要带者手套操作示教盘和操作盘。 2) 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3) 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4) 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5) 机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 1.5 生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。 1.6操作机器人 1.6.1 通电和关电 1．通电 1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。 2）将操作者面板上的断路器置于ON 2.关电 1）关闭电源前，确保机器人处于静止状态 2）将操作者面板上的断路器置于OFF 注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。

FANUC机器人示教器的简单认识.

FANUC机器人示教器的简单认识示教器是主管应用工具软件与用户（机器人）之间的接口操作装置。示教器通过电缆与控制柜连接。我们在机器人的点动进给、程序创建、程序的测试执行、操作执行和姿态确认等等操作时都会使用示教器。一、示教器开关示教器具有如下开关：开关功能示教器有效开关将示教器置于有效状态。示教器无效时，点动进给、程序创建、测试执行无法进行。安全开关三位置安全开关，按到中间位置成为有效。有效时，从安全开关松开手、或者用力将其握住时，机器人就会停止。急停按钮不管示教器有效开关的状态如何，机器人都会停止（停止方法的详情，请参照“为了安全使用”的“机器人的停止方法”）。表一：示教器开关

二、示教器按键示教器按键由与菜单相关的按键、与点动相关的按键、与执行相关的按键、与编辑相关的按键和其他按键组成。

（1）与应用相关的按钮按键功能功能键(F)，用来选择画面最下行的功能键菜单。 NEXT（翻页）键将功能键菜单切换到下一页。

按下[MENU]（菜单）键，显示出画面菜单。 FCTN（辅助）键用来显示辅助菜单。 SELECT（一览）键用来显示程序一览画面。 EDIT（编辑）键用来显示程序编辑界面。 DATA（数据）键用来显示数据画面。 POSN（位置显示）键用来显示当前位置画面。单独按下的情况下，移动操作对象画面。在与SHIFT键同时按下的情况下，分割屏幕（单屏、双屏、三屏）。单独按下的情况下，移动到提示画面。在于SHIFT键同时按下的情况下，移动到报警界面。单独按下时，按照G1→G1S→G2→G 2S→…的顺序，依次切换组、副组。按住GROUP（组切换）键的同时，按住希望变更的组号码的数字键，即可变更为该组。 HANDLING TOOL（搬运工具）用示教器上的应用专用按键。应用专用按键根据应用而有所不同。注释： GROUP键，只有在订购了多动作和附加轴控制的软件选项，追加并启动附加轴和独立附加轴的情况下才有效。

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FANUC LTD
1

FA & ROBOT
Intelligent Function Intelligent Function
? Newly developed robot controller R-J3iB makes robot intelligent by the newest servo function, network function, sensor control function, etc.
High Sensitive Collision Detection This is safety function which detects the symptom of the collision and stops the robot urgently. This can protects robot and peripherals without traditional mechanical clutch. Automatic Payload Identification Robot identifies payload by itself and realizes best performance automatically. Soft Float Floating function is realized by software. This can reduce the system cost by eliminating mechanical floating device. Robot Link Simultaneous motion or coordinated motion is realized by multiple robots which are connected with ethernet. This can handle heavy /large workpiece which can’t be handled by single robot or can reduce system cost by replacing from current special machine to multiple robot handling system. Sensor Control By combining various sensors (force sensor, 2D sensor, 3D sensor, etc.), robot can be realized better performance. Diagnosis Diagnostic function for appropriate maintenance is enriched by using various information(voltage, current,temperature, etc.) from amplifier and pulsecoder.
Intelligent software function
High Sensitive Collision Detection Automatic Payload Identification
Sensor Robot Link Sensor Control Diagnosis
Force sensor 3D sensor 2D sensor
MIG EYE
Soft Float
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FANUC机器人单机安装工作步骤附图

固定机器人与木箱底板的螺母图1 机器人的铲脚拆掉机器人以后的木箱底板图2 图3 安装机器人机械本体安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽内六角扳手,安装用螺栓,螺母及垫片(与机器人型号有关)

固定机器人与底座或底板的螺母图4 机器人上电安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽,空置机器人电源电缆插头万用表,内六角扳手,十字螺丝刀,夹线钳,金属接头,电工胶带,扎带电源电缆准备:四芯线(单芯2.5mm2以上) 交流3相电源(火线+地线,不需要零线),具体电压参看控制器门板上的标签以及机Inspection data sheet,功率视机器人型号进行确认(参见图5,图6) 使用夹线钳将金属接头装在电缆末端并用电工胶带将导体裸露处包好(参见图将电源电缆安装在机器人BRAKER的上装头(不分相位) (参见图8,图9) RM,RP,AS,ARP,ARM,DP,DS等电缆的HARDIN插头插在机器人底座相应的插座上并扣

图7 图8 金属接头电工胶带火线地线

图9 图10 RM1 RP1 ARM1 ARM1 AS 使用扎带将电源电缆固定好

图11 图12 图13 图14 地线 TP 电缆接头电源电缆插头 BRAKER 置于OFF

图15 图16 图17 图18 图19 确认机器人状态 :Memory card (参见图图20 如果示教盘显示Hand broken, 顺序选择 36/39 29 Allow Force I/O in AUTO mode: TRUE 万用表操作箱的急停按钮示教盘的急停按钮 BRAKER 置于OFF POWER ON按钮

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