FANUC机器人机器人视觉成像应用(2D)

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发那科机器人视觉成像应用(2D)

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第一部分:视觉设定ﻩ错误!未定义书签。

第二部分:视觉偏差角度的读取与应用ﻩ错误!未定义书签。

应用范围:摄像头不安装在机器人上。

第一部分:视觉设定

发那科机器人视觉成像(2D-单点成像),为简化操作流程,方便调试,请遵循以下步骤:

1、建立一个新程序,假设程序名为A1、程序第一行与第二行内容为:

UFRAME_NUM=2

UTOOL_NUM=2

以上两行程序,是为了指定该程序使用的USER坐标系与TOOL坐标系、此坐标系的序号不应被用作视觉示教时的坐标系。

2、网线连接电脑与机器人控制柜,打开视频设定网页(图一)。

3、放置工件到抓取工位上,通过电脑看,工件尽量在摄像头成像区域中心,且工件应该全部落

在成像区域内。

4、调整机器人位置,使其能准确的抓取到工件、在程序A1中记录此位置,假设此位置的代号

为P1、抬高机械手位置,当其抓取工件运行到此位置时自由运动不能与其她工件干涉,假设此点为P2、得到的P1与P2点,就是以后视觉程序中要用到的抓件的趋近点与抓取点。

5、安装定位针,示教坐标TOOL坐标系(不要使用在程序A1中使用的坐标系号,假设实际使

用的是TOOL3坐标系);TOOL坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针,把示教视觉用的点阵板放到工件上,通过电脑观察,示教板应该尽量在摄像头成像区域中心、示教USER坐标系(不要使用在程序A1中使用的坐标系号,假设实际使用的是USER3坐标系)、此时能够拆掉手抓上的定位针USER坐标系做好之后一定不要移动示教用的点阵板。

6、依照如下图片内容依次设定视觉。

图一:设定照相机(只需要更改),也就是曝光时间,保证:当光标划过工件特征区域的最亮点时,中g=200左右、其她不要更改、

图二:标定示教点阵板。此时,只需要更改如下内容:

图三:标定示教点阵板需要做的设定

图四: 标定示教点阵板时,观察数据误差范围

设定完以上内容后,方能够移走示教用的点阵板、之前任何时候移动此示教板,都会造成错误!!

图五(与图六为同一个页面,一个图上截屏不完整。此页只需要更改曝光时间、)

图六(与图5是同一个页面)除了设定曝光时间外,什么都不要动、

图七:此图完成后,才能够做图6的set、ref、pos

在完成以上操作后,依照如下步骤示教机器人

7、建立一个新程序,假设程序名为A2。程序第一行与第二行内容为:

UFRAME_NUM=3

UTOOL_NUM=3

以上两行程序,是为了指定该程序使用的USER坐标系与TOOL坐标系。此坐标系的序号是前面刚做完的坐标系。

8、通过运行程序A1(前两行必须运行,以指定坐标系),使机器人到达工件上方位置,进入程序

A2,运行前两行,之后记录该点;之后再运行程序A1,使机器人到达抓件位置(前两行必须运行,以指定坐标系,否则机器人报故障),之后进入程序A2,运行前两行(指定坐标系),再记录该点。在程序第二行后面,插入几行,按下图八插入语句:

以上记录的两个点,在每行后面增加如下语句(光标移到每行最后面,点CHOIC,能够选择增加语句),见图八。

9、最后,不忘了,抓件有一个趋近点,有一个抓取点,应该还有一个退出点。退出点设定方法与

趋近点是一样的、

第二部分:视觉偏差角度的读取与应用

1、读取视觉偏差的角度值

PR[1]=VI[1]、OFFSET

2、变换PR1的坐标系,到笛卡尔坐标系

CALLINVERSE(1,2)

CALL INVERSE(2,1)

3、把视觉偏差的角度值赋值给R1,用于做程序用

R[1]=PR[1,6]

4、假如不能找到地2步中的指令,依照如下方法对机器人设定:

进入如下菜单:

设定如下选项:

此界面选择F3[KAREL]

选择程序INVERSE

选择CONSTANT后输入数字,连续两次后程序就写好了、

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