飞思卡尔电磁组舵机实用控制算法

让我来告诉大家到底该怎样接吧

一般普通的小干簧管在无磁力时要么不能完全阻隔电压（尤其被烙铁焊过），要么不够灵敏，得很靠近磁铁才吸合，所以通常一端接电阻再连接地（或5v源），另一端作输出口的接法很不可靠，而大干簧管体积大且通常不充惰性气体，不够灵敏。所以建议买灵敏的干簧管，灵敏的干簧管再外接三极管开关电路，就能使电压信号有效阻隔与导通，十分可靠。具体接法是5v源接一个105微调再串上干簧管，干簧管输出接到三极管基极，三极管发射极串接100k可调电阻再接地，集电极串50k电阻再接到5v源。信号输出口从集电极引出，就可以了。调节电阻，还可调节干簧管的感应距离。

void Driver(unsigned int DJangle) //μ??ú????

{

unsigned int qsensor;

char SpError;

SpError=TargetSpeed-CurrentSpeed;

qsensor=Car_Data.sensor[0][0]+Car_Data.sensor[1][0]+Car_Data.sensor[2][0];

//40

if( SpError>(TargetSpeed-3) && HighSpeed()) //ííé?ê?×??óé??a??

{

PWMDTY45=480;

}

if( PWMDTY45<500 && HighSpeed() && SpError<=(TargetSpeed-3) &&SpError>0) {

if(SpError>2)

{

PWMDTY45+=SpError; //ê?·????1ê??±?ó

}

else

{

}

}

if(SpError==0)

{

}

if(SpError<0 && HighSpeed()) //???ù

{

PWMDTY45=300;

PWMDTY45=300;

}

if( CurrentSpeed>DownSpeed && qsensor<45) //è?í????ù ??óD????o? {

PWMDTY45=300;

PWMDTY45=300;

PWMDTY45=300;

while( PWMDTY45>270)

{

PWMDTY45-=10;

}

}

}

设定速度的效果没有

1)确定比例系数Kp

确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。

(2)确定积分时间常数Ti

比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％～180％。

(3)确定微分时间常数Td

微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。

(4)系统空载、带载联调

对PID参数进行微调，直到满足性能要求。

2)峰哥程序

3) if(ADV[5]<=25)ADV[5]=0;

4) if(ADV[6]<=4)ADV[6]=0;

5)

6)

if(Dir_DAT<=75&&Dir_DAT>=25&&(ADV[5]==0&&ADV[6]==0)&&jiansu_flag==0&&shizi_fl ag==0) //直道抖动

7) {

8) ZD_count+=1; //直道累加，判断是不是长直道

9) ZD_V_count=ZD_count;

10) if(ZD_V_count<50)Speed_Given=50;

11) else Speed_Given=55;

12) }

13) else

14) {

15) ZD_count=0;

16) //Speed_Given=40;

17) }

18) if(ZD_V_count>=450&&(ADV[5]!=0||ADV[6]!=0))

19) {

20) jiansu_flag=1;

21) ZD_V_count=0;//直道跑时间长了

22)

23)

24) }

25) else if(ZD_V_count>10&&ZD_V_count<450&&(ADV[5]!=0||ADV[6]!=0))

26) {

27) //PWM_SET_Dir(35);

28) jiansu_flag=1;

29) ZD_V_count=0;

30) }

31) else if(ZD_V_count>10&&ZD_V_count<450&&(ADV[5]==0&&ADV[6]!=0))

32) {

33) //PWM_SET_Dir(65);

34) jiansu_flag=1;

35) ZD_V_count=0;

36) }

37)

38) if(jiansu_flag==1)

39) {

40) if(jiansu_count<300)//约80ms

41) {

42) jiansu_count++;

43) //LPLD_FTM0_PWM_ChangeDuty(2,0); //反转点刹

44) //LPLD_FTM0_PWM_ChangeDuty(5,5000);

45) if((ADV[5]>ADV[6]))

46) PWM_SET_Dir(25);

47) else if((ADV[6]>ADV[5]))

48) PWM_SET_Dir(75);

49) Speed_Given=5;

50) }

51) else if(jiansu_count>=300)

52) {jiansu_count=0;

53) jiansu_flag=0;

54) Speed_Given=45;

55) //Speed_Given=40;

56) }

57) }

58) else;