kuka机器人 操作说明(草稿)

系统自动运行操作流程（草稿）

1，打开气源

2，机器人开机

3，T1模式，手动操作，进入专家界面（菜单“配置”下选择“用户组”，选择“专家“，输入密码“KUKA”）

4，首先查看，菜单“显示”下选择“WINACPANEL”，查看PLC是否运行，或者查看三色灯黄灯是否亮

5，然后，I/O重新配置，菜单“配置”下选择“输入输出”，再选择“输入输出重新配置”6，选择CELL程序，手动运行CELL程序（RUN HOME时，即机器人运行到HOME时，要注意观察有无干涉），机器人到HOME点后，继续启动运行CELL程序（再按一次KCP上“启动“），运行到“AUTOEXT INI”这一行后；再选择菜单“程序“下其“程序复位”选项，然后，再手动运行CELL程序到HOME点这一行即可

7，确认信息

8，选择“EXT”模式，即外部自动模式

9，按KOP上“复位”按钮（确认安全门）

10，注塑机选择自动

11，再按“启动”按钮

12，再按注塑机上“启动”按钮

13，系统启动

另外：

1，模具间有工件的处理：

注塑机选择手动，再按一下KOP上“功能键“按钮；机器人手动回HOME点（注

意干涉），CELL程序复位，系统再重新启动运行。

2，夹具掉件的处理：（掉件启用时）

a，系统自动运行，掉件，确认信息，出现等待（W AIT FOR $IN[357])，此时，可以取消等待(按一下KOP上功能键），系统正常运行回HOME点（不带件）。

b，系统自动运行，掉件，确认信息，没有出现等待，则系统正常运行回HOME点后（不带件），再按一下KOP上“功能键“按钮。

c，若是系统自动运行，掉件，机器人停在中间，则确认信息，手动把机器人带回安全位置，然后，再重做上面“系统自动运行操作流程“第5步开始以后的步骤即可。

注意：如果掉件暂时不用报警信息提示，则可以把R1\System\sps.sub文件打开，文件里面：IF $IN[291] THEN IF $IN[291] THEN

GRP_MSG(1) 改为；GRP_MSG(1) 即可。

ENDIF ENDIF