6《台历、挂历的设计》

6《台历、挂历的设计》
6《台历、挂历的设计》

第六周

6.《台历、挂历的设计》教案设计

教学目标:

1、了解台历和挂历设计方面的知识、学习制作的方法。

2、尝试运用各种不同的形式设计制作台历或挂历。

3、通过收集、欣赏、设计等综合实践活动,增强学生关注生活与设计的意识。

教学重点:

了解台历和挂历设计的基本方法

教学难点:

启发学生结合生活实际,将设计的美观性实用结合

教学过程:

一、导入:

展示一款挂历,提出问题:这是什么?它有什么作用?

学生回答:(日历的基本功能就是提示人们时间的)

师:今天我们就做个小小设计师,设计自己喜爱的台历、挂历。

出示课题——台历、挂历的设计。

二、新授:

(一)台历、挂历的发展:

1、道最早的日历吗?它起源于哪一个朝代?让我们一起去了解一下:日历的发展、起源文字介绍。

2、随着生活的不断进步,渐渐出现了小巧便捷的台历和具有装饰性的挂历。

欣赏:

a、一些现代的挂历和台历的图片。

b、古代和现代的台历放在一起进行对比。

思考问题:

通过新旧日历的对比你从他们的色彩、功能、外观等方面发现有什么不同?

(造型新颖、色彩鲜艳、功能多样、材料丰富)

3、小结:精美的台历、挂历伴随我们生活的每一天,记录下我们成长的岁月,那么除了看日期之外,你是否还留心观察它的设计呢?

(二)小组内观察自己收集的挂历或台历:

1、问题:请你自己观察手中的台历或挂历,它由几个部分组成的?(外观造型、图案、数字)

(1)造型:外观造型可以设计成什么样的形状?(植物、动物、几何形)(2)图案:你想给台历、挂历设计什么图案内容?

(3)数字:台历、挂历中的数字包括什么?(数字周、月、日)

在学生回答以上问题时,把准备好的范例贴到黑板上,让学生找一找嫩么贴合适,顺便讲解构图、布局。

(三)欣赏书中学生的作品:

1、用什么方法表现的?

2、你喜爱哪种设计?

欣赏之后,你还有哪些想法?比他们的想法个独特的?

三、学生作业:

1、一年之中你最喜欢哪一个月份?为什么?

2、利用你手边现有的纸材,设计并制作一个挂历或台历,送给你身边最亲近的人。

四、学生动手制作,教师巡视辅导。

五、展示学生作品

六、小结

基于标准的教学设计《台历、挂历的设计》

《台历、挂历的设计》教学设计 新郑市梨河镇绰刘完全小学王治平 【课题名称】 人美版义务教育课程标准实验教科书小学美术五年级第十册第六课《台历、挂历的设计》。 【标准相关陈述】 1、基于课程标准 《美术课程标准》要求:重视“发展学生的感知能力和形象思维能力”。这就强调了美术教学活动必须建立在学生的认知发展水平和已有的生活经验基础之上。生活离不开设计,因此,这节课我注重创设鲜活的生活情境,营造宽松愉悦的学习氛围,让学生在动手实践、自主探究、合作交流中了解台历和挂历设计方面的知识和制作的方法,让学生了解台历、挂历在生活中的应用价值,陶冶美的情感,创造美的作品。 2、基于教材特点 本节课是一节以培养学生创造性为主的教学活动,学生在收集、欣赏、设计和制作的同时,通过自己的奇思妙想及动手尝试,不断地改善和创造,从而达到美化生活的效果。优秀的设计是人们在使用时要符合种种要求,更重要的是给人们带来美的视觉享受。经过学生亲手设计,提高了学生的审美情感和设计水平,使学生更加关注生活中丰富多彩的创新设计。 3、基于学生实际 本课的教学对象是五年级学生,他们通过前几年的学习,已经对日常生活中的设计知识有了一定的感性认知,再加上学生已经学过一些简单的设计知识,已形成了一定的审美观点和审美体验。但怎样把造型方法的运用、自然材料的组合和结合生活的实际来进行台历、挂历的设计与制作,还是缺乏经验的。这节课通过收集、欣赏、探究、讨论、设计、展示等综合实践活动,启发学生巧思妙想地进行台历、挂历的造型设计。在激发学生兴趣的同时,增强学生关注生活与艺术设计的意识,培养审美情趣。通过本节课的学习实践,使学生在教师的引导下能够掌握台历、挂历设计的基本方法,进而产生新的创意构想。 【导学目标】 1、学生通过课前搜集台历和挂历,课堂上学习台历和挂历的制作方法而晓得台历和挂历除提示人们时间外,还有美化生活,装饰环境的作用。

台历挂历印刷区别 以及印刷注意事项

台历挂历印刷区别以及印刷注意事项 (印馆印刷报价网整理:https://www.360docs.net/doc/d17518749.html,) 挂历台历印刷区别: 从成本上台历印刷品成本较低,客户体验度上台历也更方便客户查看日期与记录当日行程;挂历印刷品在宣传上力度不大,但在处理客户关系时,却比台历更有效果;台历印刷品适合赠与所有新老客户;促进关系;而挂历印刷品更适合赠与公司重要客户;更有档次,更有利于促进与客户之间的关系;高档次挂历客户也很乐于挂其公司或家里;无论是挂历或台历印刷品都需大气、简洁、高档,客户才愿意使用,印刷品才可发挥宣传效果;上海印刷厂为新老客户提供挂历台历印刷品方案,为客户量身打造精美挂历台历; 台历挂历设计制作及注意事项 一. 台历挂历设计要求 专版台历挂历是相对于通用内容的台历挂历而言,可根据特殊要求进行单独的设计、制作。内容、款式风格等都是专一的。 整个过程都是专门围绕着客户的需求而开展的,工序有:设计风格小样--设计印刷稿--出菲林片并打印刷样--制版--印刷--裁切--裱板--分页--修边--打孔--穿环压环--质检--包装--交付。此外还有:复膜--烫金银--起鼓--过油--模切等工艺工序根据产品要求按需加入。 A、尺寸 台历的尺寸其实可以天马行空,心有多大(别超过印刷机)它就有多大只要肯做,一切皆有可能。但是,企业必须考虑成本,下面是几个比较常用且合适的规格和尺寸(此处尺寸是批印刷页面) 台历规格:横式台历;方形台历;条形台历;横式迷你小台历;竖式迷你小台历;竖式台历; 活页长条形台历 尺寸: 290mm×120mm 207mm×145mm 140mm×145mm 145mm×100mm 100mm×145mm 145mm×207mm 190mm×120mm 长型台历 24cmX14cm 大度对开拼14个页面 24cmX11cm 大度对开拼14个页面 21cmX14cm 大度对开拼16个页面 高型台历 16.5cmX17cm 大度对开拼15个页面 19cmX17cm 大度对开拼12个页面 19cmX17.5cm 大度对开拼12个页面 挂历规格: 相对台历,挂历的规格较单一,长条形、活页长条形 挂历尺寸:

第6章-船舶运动控制系统建模应用

第6章 船舶运动控制系统建模应用 6.1 引 言 数学模型化(mathematical modelling)是用数学语言(微分方程式)描述实际过程动态特性的方法。在船舶运动控制领域,建立船舶运动数学模型大体上有两个目的:一个目的是建立船舶操纵模拟器(ship manoeuvring simulator),为研究闭环系统性能提供一个基本的仿真平台;另一个目的是直接为设计船舶运动控制器服务。船舶运动数学模型主要可分为非线性数学模型和线性数学模型,前者用于船舶操纵模拟器设计和神经网络控制器、模糊控制器等非线性控制器的训练和优化,后者则用于简化的闭环性能仿真研究和线性控制器(PID, LQ, LQG, H ∞鲁棒控制器)的设计。 船舶的实际运动异常复杂,在一般情况下具有6个自由度。在附体坐标系内考察,这种运动包括跟随3个附体坐标轴的移动及围绕3个附体坐标轴的转动,前者以前进速度(surge velocity)u 、横漂速度(sway velocity)v 、起伏速度(heave velocity)w 表述,后者以艏摇角速度(yaw rate)r 、横摇角速度(rolling rate)p 及纵摇角速度(pitching rate)q 表述;在惯性坐标系内考察,船舶运动可以用它的3个空间位置000,,z y x (或3个空间运动速度 000,,z y x &&&)和3个姿态角即方位角(heading angle)ψ、横倾角(rolling angle)?、纵倾角 (pitching angle)θ (或3个角速度θ?ψ&&&,,)来描述,),,(θ?ψ称为欧拉角[4](见图6.1.1)。 显然T ],,[w v u 和T 000],,[z y x &&&以及T ],,[r q p 和T ],,[θ? ψ&&&之间有确定关系[4]。但这并不等于说,我们要把这6个自由度上的运动全部加以考虑。数学模型是实际系统的简化,如何简化就有很大学问。太复杂和精细的模型可能包含难于估计的参数,也不便于分析。过于简单的模型不能描述系统的重要性能。这就需要我们建模时在复杂和简单之间做合理的折中。对于船舶运动控制来说,建立一个复杂程度适宜、精度满足研究要求的数学模型是至关重要的。 图6.1.1的坐标定义如下:000Z Y X O -是惯性坐标系(大地参考坐标系), 为起始 位置,0OX 指向正北,0OY 指向正东,0OZ 指向地心;o -xyz 是附体坐标系,为船首尾之间连线的中点,ox 沿船中线指向船首,oy 指向右舷,oz 指向地心;航向角ψ以正 北为零度,沿顺时针方向取0?~360?;舵角δ以右舵为正。对于大多数船舶运动及其控制问题而言,可以忽略起伏运动、纵摇运动及横摇运动,而只需讨论前进运动、横漂运动和艏摇运动,这样就简化成一种只有3个自由度的平面运动问题。图6.1.2给出图6.1.1经简化后的船舶平面运动变量描述。 船舶平面运动模型对于像航向保持、航迹跟踪、动力定位、自动避碰等问题,具有足够的精度;但在研究像舵阻摇、大舵角操纵等问题时,则必须考虑横摇运动。本章根据刚体动力学基本理论建立船舶平面运动基本方程,据此进一步导出状态空间型(线性和非线性)及传递函数型船舶运动数学模型,并考虑了操舵伺服系统的动态特性和风、浪、流干扰的处理方法。这些结果将作为设计各种船舶运动控制器的基础。计及横摇的四自由度船舶运动数学模型参见文献[5]。

十八种迅速止咳的食疗偏方

十八种迅速止咳的食疗偏方 咳嗽偏方: 1、萝卜蜂蜜饮(治疗咳嗽) 用料:白萝卜5片、生姜3片、大枣3枚、蜂蜜30克。 制法服法:将萝卜、生姜、大枣加水适量煮沸约30分钟,去渣,加蜂蜜,再煮沸即可。 温热服下。每日1~2次。 功效主治:萝卜味辛、甘,性凉,有清热生津,凉血止血,化痰止咳等作用。其醇提取物对革兰氏阳性细菌有较强的抗菌作用。生姜是散风寒、止呕下气的常用药,大枣多作和胃养血及调和药物使用。蜂蜜润燥止咳,本饮可起到敬寒宣肺,祛风止咳的作用。 治疗伤风咳嗽,以风寒感冒咳嗽为宜。 注意事项:体弱屡易感冒咳嗽,久治不愈或反复迁延的婴儿,可试用。但风热咳嗽,见发热痰黄者,则不宜选用。 2、百合蜜(专治:咳嗽) 用料:百合60克、蜂蜜30克。 制法服法:将百合洗净晾干,与蜂蜜拌匀,入锅隔水蒸熟。 此蜜制百合可作点心让婴儿吃。

功效主治:百合味甘、微苦,性微寒。有润肺止咳、清心安神作用。含淀粉、蛋白质、脂肪、多种生物碱、钙、磷、铁等成分。药理试验其煎剂对氨水引起的小孩咳嗽有止咳作用,并能对抗组织胺引起的蟾蛛哮喘。与蜂蜜同用,加强其润肺止咳作用。 治疗婴儿慢性支气管炎,咽干燥咳,特别是入秋之后的干咳,伴大便秘结更宜。 注意事项:脾虚便溏婴儿不宜选用。本法服食方便,以秋、冬季选用为宜。 3、百合款冬花饮(专治:咳嗽) 用料:百合30~60克、款冬花10~15克、冰糖适量。 制法服法:将上料同置砂锅中煮成糖水。 饮水食百合,宜晚饭后睡前食用。 功效主治:百合润肺止咳。款冬花辛温,有润肺下气,止咳化痰作用。本品提取液可使支气管略扩张,对组织胺引起的痉挛,有解痉作用。因此具有止咳,祛痰平喘作用。两药合用有润肺止咳、下气化痰之功效。 治疗婴儿慢性支气管炎,支气管哮喘(缓解期),秋冬咳嗽、咽喉干痛,久咳不愈。

台历的设计教案

《台历的设计》教学设计 一、说教学目标 1.了解台历设计方面的知识,学习制做方法。 2.尝试运用各种不同的形式设计制做台历。 3.通过收集,欣赏,讨论等综和实践活动,增强学生关注生活与设计的意识,培养审美情趣。 二、教学的重点,难点 运用各种材质及多种方法设计制作年历。 三、教学准备: 卡纸、剪刀、彩色笔、胶水、各种手工制的年历等。 四、教学过程: 一、定向导入,激情引趣 1、今天是几月几号你知道么?你是怎么知道的呢? 学生交流听人家说的,看挂历台历,看手机等等。 2、我们通过看台历或者挂历能够知道日期,今天,我们就来做个小小的设计师,设计生活中的台历!(出示课题:台历的设计) 【通过学生之间的交流,激起学生的学习兴趣,引出本课的课题】

3、了解台历的发展 你知道最早的日历吗大约在唐朝将一年的日历分为十二册,每册一月。每日在空白处记录皇帝的言行。后人把节气及黄道之类都印在日历上并留下大片空白以备记事,这就是最早的日历。随着经济发展出现了小巧便捷的台历和具有装饰性的挂历. 二、领悟认知,质疑解难 【让学生观察自己带来的台历,使学生直观的了解台历在生活中的作用,并了解台历的基本结构】 1、台历在日常生活中有哪些作用? 学生观看,并回答问题:日历的基本功能提示人们日期,有的日历还标注出了各种节日,而且还可以美化生活、装饰环境。 2、请同学们仔细观察,台历是由哪几个部分构成的? 学生回答问题:主要包括日期、装饰和造型三个部分构成的。 3、了解了台历的组成部分,各位小设计师们,你觉得从何开始设计呢?你所了解的台历都有哪些造型? 学生交流第一步设计他们的外形,长方形,方形等,看看老师这的造型可是丰富多了(媒体出示造型各异的日历),有动物的、植物的、卡通人物的等等。 4、那确定好造型后该怎么做? 学生交流做装饰写日期,请同学们注意了日期包括周数字和月数字(媒体出示)

台历的解释及造句

台历的解释及造句 本文是关于台历的解释及造句,感谢您的阅读! 台历拼音 【注音】:taili 台历解释 【意思】:摆在桌子上用的日历或月历。 台历造句 1、我注意到在2009年12月31日我的台历似乎比往常翻过去得更快些,但是我并不认为这是一种末日的预兆。 2、他还送她礼物,通常是些无害的东西,像拖鞋、台历、相框、铅笔和钢笔套。 3、每一页台历都是一面清澈的镜子,把这一年来你的每一言、每一行分明地反射出来,现在让你给自己的过去一年判断个分数。 4、翻过去的台历是我们的人生积淀,接下来的日子需要我们认真思索。 5、公司主要从事书刊装帧、期刊杂志、产品包装、礼品纸袋、样本画册、宣传海报、台历挂历等印刷及包装业务。 6、随着台历一天天一页页地被我们翻过去,我们则迎来了新的一年。 7、太贵了。有便宜点儿的吗?比如袖珍台历什么的。 8、大凡坐办公室的人,都喜欢在办公桌上放置一个台历,我就是这样的人当中的一个。

9、台历上注满了各种重要的日期,包括考试,作业的截止,以及生活中的重要日子。 10、时下,我对着台历上那最后的一页,不能无动于衷,简直可以用感慨万千来形容。 11、本设计是一款基于STC单片机与CPLD控制的多功能电子台历。 12、北京市不仅会把获奖作品张贴到大学校园和社区中去,而且还会将其制作成精美的台历,发放到市民手中。 13、因为,我们亲手翻开第一页台历,把美好的祝福注进厚厚的新年,用一年的力量修饰崭新的起点。 14、对检验医学专业本科生实习进行系列教学改革:理论知识培训,参照标准操作程序及进一步制作的多个台历; 15、你喜欢袖珍台历吗? 16、可以用来制做精装书壳、台历、挂历、书形盒、文件夹等。 17、当你告诉客户我可以把这张照片放大打印这块漂亮的水晶上、或玻璃上、或台历上、或手机、化妆盒上… 18、同时开发专版挂历、台历、笔记本、贺卡四项产品作为各大国内企业及外资企业的年末宣传展示。 19、适用于书本、台历、挂历和各种资料等线圈压实,是配合冲孔机的必备设备。 20、作品多次参加国家级展览并获奖,出版有《左文辉水墨集》两本、台历两种。

运动控制MATLAB仿真

大作业: 直流双闭环调速MATLAB仿真 运动控制技术课程名称: 名:姓电气学院院:学 自动化业:专 号:学 孟濬指导教师: 2012年6月2日

------------------------------------- -------------学浙大江 李超 一、Matlab仿真截图及模块功能描述 Matlab仿真截图如下,使用Matlab自带的直流电机模型: 模块功能描述: ⑴电机模块(Discrete DC_Machine):模拟直流电机 ⑵负载转矩给定(Load Torque):为直流电机添加负载转矩 ⑶Demux:将向量信号分离出输出信号 ⑷转速给定(Speed Reference):给定转速 ⑸转速PI调节(Speed Controller):转速PI调节器,对输入给定信号与实际信号

的差值进行比例和积分运算,得到的输出值作为电流给定信号。改变比例和积分运算系数可以得到不同的PI控制效果。 ⑹电流采样环节(1/z):对电流进行采样,并保持一个采样周期 ⑺电流滞环调节(Current Controller):规定一个滞环宽度,将电流采样值与给定值进行对比,若:采样值>给定值+0.5*滞环宽度,则输出0; 若:采样值<给定值—0.5*滞环宽度,则输出1; 若:给定值—0.5*滞环宽度<采样值<给定值+0.5*滞环宽度,则输出不变 输出值作为移相电压输入晶闸管斩波器控制晶闸管触发角 :根据输入电压改变晶闸管触发角,从而改变电机端电压。GTO⑻晶闸管斩波.⑼续流二极管D1:在晶闸管关断时为电机续流。 ⑽电压传感器Vd:测量电机端电压 ⑾示波器scope:观察电压、电流、转速波形 系统功能概括如下:直流电源通过带GTO的斩波器对直流电机进行供电,输出量电枢电流ia和转速wm通过电流环和转速环对GTO的通断进行控制,从而达到对整个电机较为精确的控制。 下面对各个部分的功能加以详细说明: (1)直流电机 双击电动机模块,察看其参数:

有哪些养肺比较好的中药方

有哪些养肺比较好的中药方 中医经常会提到肺热,那么到底在中医的角度应该如何养肺?下面由给大家介绍养肺的中药吧,仅供大家参考。 宣肺,是宣通肺气之肺郁,宣者布也散也,麻黄为宣肺之代表药。肃肺,肃是清除的意思,肃肺不就是降气,在于肃清痰火水饮。先宣肺后肃肺是先表后里之大法,宣肃并行则属表里双解。又认为化水饮药物多温性属温肺,肃肺药多平和,甚至偏凉,如枇杷叶、马兜铃、紫菀、款冬花、百部等即是。 清肺,属清法范畴,常用药有桑叶、石膏、茅根、竹茹、鱼腥草、野荞麦根、黄芩等。 泻肺,是泻肺中痰火和水湿,与肃肺有轻重缓急之别,药性峻猛,葶苈子为代表药。 温肺,是温化肺中寒饮之法,甘草干姜汤、小青龙汤等属温肺范畴。润肺,针对肺燥,代表方是沙参麦冬汤、清燥救肺汤,润肺药有川贝母、瓜蒌、知母、芦根、天花粉、阿胶、沙参、西洋参、麦冬、石斛、玉竹等。 补肺,主要指补肺气,于一般补气药中择其温而不燥者,如人参、黄芪、甘草等即是。 敛肺,在于收敛肺气之耗散,如五味子等,敛肺药必须与补肺药同用。

养肺吃什么食物好1、黑木耳 多吃些黑木耳也可帮助我们的肺脏排毒。黑木耳中的一种植物胶质有很强的吸附力,可以润肺、清洁血液,如果经常食用,还可有效的清除体内污染物质。 2、猪血 猪血能较好地清除人体内的粉尘和有害金属微粒对人体的损害。现代医学研究发现,猪血中的蛋白质经胃酸分解后,可产生一种消毒及润肠的物质,这种物质能与进入人体内的粉尘和有害金属微粒起生化反应,然后通过排泄将这些有害物带出体外,堪称人体污物的“清道夫”。 3、半边莲 半边莲也称祛痰菜,自古以来就被用来维护人类呼吸系统的健康。半边莲含有一种生物碱(山梗菜碱),不仅能够清洁粘液阻塞,祛痰及清洁肺部,还有扩展支气管的作用,让呼吸变得更顺畅。 4、蜂蜜 蜂蜜是一种非常有益身体健康的食物,其性味甘平,能入脾经、肺经、大肠经,可以润肺、解毒、补中,蜂蜜经常被用来治疗咳嗽、肺燥症状。 5、柠檬 柠檬中含有维生素养肺1、维生素养肺2、维生素C等多种营养成分,此外,还含有丰富的有机酸、柠檬酸及高度碱性。柠檬的高度碱性能止咳化痰、生津健脾,有效地帮助肺部排毒。

10个民间小偏方止咳化痰

10个民间小偏方止咳化痰 感冒了,往往在退烧后,很多人还要被咳嗽困扰很长时间。对于咳嗽,民间有很多食疗“偏方”,爱美网小编为你收集了10种咳嗽食疗方法,在您久咳不愈时不妨试试看这些“偏方”。 1、萝卜葱白治风寒咳嗽 做法:萝卜1根,葱白6根,生姜15克,用水三碗先将萝卜煮熟,再放葱白、姜,煮成一碗汤,连渣一次服。 适用:宣肺解表,化痰止咳。治风寒咳嗽,痰多泡沫,伴畏寒,身倦酸痛等。 2、红糖姜枣汤治伤风咳嗽 做法:红糖30克,鲜姜15克,红枣30克。以水三碗煎至过半,顿服,服后出微汗即愈。 适用:驱风散寒。治伤风咳嗽,胃寒刺痛,产后受寒腹泻,恶阴等。 3、芫荽汤平伤风咳嗽 做法:芫荽(香菜)30克,饴糖30克,大米100克。先将大米洗净,加水煮汤。取大米汤三汤匙与芫荽,饴糖搅拌后蒸10分钟,趁热一次服,注意避风寒。 适用:发汗透表,治伤风感冒引起的咳嗽。 4、白萝卜蜂蜜治风寒咳嗽 做法:大白萝卜1个,蜂蜜30克,白胡椒5粒,麻黄2克。将萝卜洗净,切片,放入碗内,倒入蜂蜜及白胡椒,麻黄等共蒸半小时趁热顿服,卧床见汗即愈。 适用:发汗散寒,止咳化痰,治风寒咳嗽。 5、蒸贝母甲鱼滋阴补肺 做法:川贝母5克,甲鱼1只(约500克),鸡清汤1公斤,葱,姜,花椒,料酒,盐各适量。将甲鱼宰杀,去头及内脏,切块备用。将甲鱼块放蒸盆内,加入贝母、盐、料酒、花椒、葱、姜,上笼蒸1小时许。趁热服食。 适用:滋阴清热,润肺止咳,退热。治阴虚咳喘,低热,盗汗等。 6、鲜梨贝母治咳嗽肺痈 做法:鲜梨500克,贝母末6克,白糖30克。将梨去皮剖开,去核,把贝母末及白糖填入,合起放在碗内蒸熟。早晚分食。 适用:清热化痰,散结解表。用治咳嗽或肺痈,症见胸痛,寒战,咳嗽,发热,口干,咽燥,痰黄腥臭或脓血痰等。 7、冰糖燕窝粥治肺虚久咳 做法:燕窝10克,大米100克,冰糖50克,等大米淘洗干净后放入锅内,加清水三大碗,旺火烧开,改用文火熬煮。将发好纯净的燕窝放入锅中与大米同熬约1小时,加入冰糖溶化后即成。 适用:滋阴润肺,止咳化痰,治肺虚久咳及咳喘伤阴。 8、燕窝梨大养肺阴 做法:燕窝5克(水浸泡),白梨2个,川贝母10克,冰糖5克。白梨挖去核心,将其他三味同放梨内,盖好扎紧放碗中,隔水炖熟食用。 适用:养阴润燥,止咳化痰。治多年痰咳,气短乏力。 9、萝卜胡椒止咳祛痰 做法:萝卜1个,白胡椒5粒,生姜3片,陈皮1片。加水共煎30分钟,日饮汤2次。 适用:下气消痰,治咳嗽痰多。 10、豆浆饮润肺宁嗽化痰 做法:黄豆浸泡磨汁,煮沸后加冰糖饮用。每日清晨空腹饮1碗。 适用:健脾宽中,润燥掐水;清肺止咳,化痰。治疳积瘦弱,肺热咳嗽等。

2021年历小报台历板报挂历手抄报小学生数学画报909A4辛丑牛年

日 一 二 三 四 五 六 日 一 二 三 四 五 六 日 一 二 三 四 五 六 日 一 二 三 四 五 六 31 1 2 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 1 2 3 3 4 5 6 7 8 9 7 8 9 10 11 12 13 7 8 9 10 11 12 13 4 5 6 7 8 9 10 10 11 12 13 14 15 16 14 15 16 17 18 19 20 14 15 16 17 18 19 20 11 12 13 14 15 16 17 17 18 19 20 21 22 23 21 22 23 24 25 26 27 21 22 23 24 25 26 27 18 19 20 21 22 23 24 24 25 26 27 28 29 30 28 28 29 30 31 25 26 27 28 29 30 日 一 二 三 四 五 六 日 一 二 三 四 五 六 日 一 二 三 四 五 六 日 一 二 三 四 五 六 30 31 1 1 2 3 4 5 1 2 3 1 2 3 4 5 6 7 2 3 4 5 6 7 8 6 7 8 9 10 11 12 4 5 6 7 8 9 10 8 9 10 11 12 13 14 9 10 11 12 13 14 15 13 14 15 16 17 18 19 11 12 13 14 15 16 17 15 16 17 18 19 20 21 16 17 18 19 20 21 22 20 21 22 23 24 25 26 18 19 20 21 22 23 24 22 23 24 25 26 27 28 23 24 25 26 27 28 29 27 28 29 30 25 26 27 28 29 30 31 29 30 31 日 一 二 三 四 五 六 日 一 二 三 四 五 六 日 一 二 三 四 五 六 日 一 二 三 四 五 六 1 2 3 4 31 1 2 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 3 4 5 6 7 8 9 7 8 9 10 11 12 13 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 10 11 12 13 14 15 16 14 15 16 17 18 19 20 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 17 18 19 20 21 22 23 21 22 23 24 25 26 27 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 24 25 26 27 28 29 30 28 29 30 26 27 28 29 30 31 2021年7月 2021年8月 2021年9月 2021年10月 2021年11月 2021年12月 2021年1月 2021年2月 2021年3月 2021年4月 2021年5月 2021年6月

船舶运动控制概述

船舶运动控制概述 随着经济全球化的加剧,现代物流业飞速发展,市场对进出口的需求越发的加大,造成了与之相应的航运自动化的繁荣发展,各种新的控制算法不断地应用于传播控制以提高营运的经济效益。作为大连海事大学自动化专业的学生,我们有必要了解船舶相关的知识,包括船舶运动控制,船舶控制系统,船舶导航等的相关知识。并将储备的知识运用到以后的学习与工作中。 一、欠驱动船舶的控制器设计 首先我们先来聊聊船舶的驱动。由于船舶动力驱动结构具有非完整约束和典型的欠驱动特性,而且航行条件的变化、环境参数的严重干扰和测量的不精确性等又使船舶运动呈现出大惯性、长时滞、非线性等特点,采用传统的船舶控制方法已经不能满足控制要求,必须探索新的船舶控制方法。 欠驱动系统是指由控制输入向量空间的维数小于系统广义坐标向量空间维数的系统,即控制输入数小于系统自由度的系统[1]。欠驱动船舶模型一般都具有非线性运动方程的形式,欠驱动船舶模型一般都具有非线性运动方程的形式,欠驱动船舶模型一般都具有非线性运动方程的形式,约束都是不可积的微分表达式,属于非完整系统。 研究欠驱动船舶的控制器设计也具有非常重要的现实意义。一个欠驱动船舶以较少数目的驱动器来完成航行任务,降低了系统的费用及重量,提高了营运效益,同时也会因控制设备的减少而降低船舶机械故障的发生率,使系统运行更加稳定而易于维护。更为重要的是,欠驱动控制同时对船舶完全驱动系统提供了一种备份控制技术。如果全驱动系统遇故障不能正常运行时,可采用欠驱动船舶控制策略,利用仍在工作的控制器对船舶进行有效控制,增大设备出现故障时系统的可靠性。 正是由于上述原因,对欠驱动船舶的控制研究得到了广泛重视并成为控制领域的研究热点之一[2]。作为一种特殊的非线性控制方法,欠驱动船舶控制技术的发展目前还存在着很多问题,有待于更多的科技工作者致力于深入的研究。为了促进欠驱动船舶控制技术的发展,本文在查阅有关资料的基础上,对欠驱动船舶数学模型、控制方法及其发展做了较为详细的综述,并对该领域存在的问题以及可能的发展方向进行了探讨。 如果把船舶作为一个刚体来研究,则船舶的运动有六个自由度,称之为横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡和垂荡。考虑常规船舶水平面运动的控制,所关心的主要是船舶在水面上的位置和航向,而且就低重心的普通船舶而言,垂荡、纵摇和横摇对其水平面运动影响甚微,可以忽略。因此水面船舶的六自由度运动就可以简化为沿x方向前进、y方向横移及绕z轴旋转(艏摇)的三自由度运动。由于船舶的推进装置仅装备有螺旋桨推进器和船舵,也就是说系统只有2个控制输入(前向推力和旋转力矩),但需要同时控制船舶在水平面运动的3个自由度,因此对常规船舶平面运动的控制研究可归结为欠驱动控制问题。 上述的船舶的控制问题 ,船的质量和阻尼矩阵都假定为三角阵 ,船舶模型参数和环境干扰的不确定性也被忽略 ,都是在理想的条件下对船舶进行镇定Π跟踪控制。

千年中药止咳奇方

千年中药止咳奇效 2010-04-11 16:47:18| 分类:医学常识|字号订阅 以下原文转载自博啦的博客 治咳中草药逐个数 一般感冒较易控制,但咳嗽却往往拖得长久。有权威机构对止咳药市场做了全国性调查,结果发现无论是全国还是北京、广州等中心城市,蜜炼川贝枇杷膏、蛇胆川贝液、复方甘草合剂、等中药止咳化痰药,均位于销量前列。中药止咳化痰药占领大部分市场,原因在于疗效确切,咳嗽以后吃中药已经成为许多人的首选。 人为什么会咳嗽? 人体的呼吸系统,尤其是呼吸道,是很脆弱的,因为直接与外界相通,因此容易感受空气里面异物的侵袭,而咳嗽是人体的一种保护性呼吸反射动作。通过咳嗽反射能有效清除呼吸道内的分泌物或进入气道的异物。但咳嗽也有不利的一面,剧烈咳嗽可导致呼吸道出血,如长期,频繁,剧烈咳嗽影响工作,休息,甚至引起喉痛,音哑和呼吸肌痛,则属病理现象。 咳嗽同时也是呼吸系统疾病的主要症状,如咳嗽无痰或痰量很少为干咳,常见于急性咽喉炎、支气管炎的初期;急性骤然发生的咳嗽,多见于支气管内异物;长期慢性咳嗽,多见于慢性支气管炎、肺结核等。 在中医看来,咳嗽乃因外感六淫,脏腑内伤,影响于肺所致有声有痰之证。 千年中药止咳奇效 梧桐叶 中医有说“梧桐先知秋气”之说,《贵州民间方药集》亦言:“镇咳祛痰,除风湿,治麻木。外用止刀伤出血”,因此,此药放在开篇,是旨在告诉大家此药在组方中主要作为药引之用,一般加入药用治疗方中,用量3克,先煎或是同煎即可。 木蝴蝶 又名千张纸、兜铃、三百两银药(《滇南本草》),玉蝴蝶(《张聿青医案》),云故纸(《兽医常用中药》),是为紫葳科植物木蝴蝶的干燥成熟种子,主产云南、广西、贵州。此外,福建,广东、四川凉山彝族自治州亦产少量。 性味苦、寒,入肺、肝经,功用主治润肺,舒肝,和胃,生肌。治咳嗽,喉痹,音哑,肝胃气痛,疮口不敛。治干咳不止常配夏枯草。此药在中医界甚为出名,治疗咳嗽的名家皆有钻研,使用此药入方可治疗燥咳及肺气肿。 选方: ①治急性气管炎、百日咳等:木蝴蝶一钱,安南子三钱,桔梗一钱五分,甘草一钱,桑白皮三钱,款冬花三钱。水煎,加冰糖三两,溶化于药液,制成糖浆,一日数回,频频服之。(《现代实用中药》止咳糖浆)

《台历的设计》教 学 设 计

《台历的设计》教学设计 教学内容:义务教育课程标准人美版小学美术第七册第9课 主题:如何让学生充分体验制作趣味小台历带来的欢乐与成功 课题:《台历的设计》 一、教材分析 本课学习内容是让学生选择运用纸材进行台历的造型设计,融制作与绘画为一体,感受艺术与生活的趣味联系。 台历一般包括基座、绘画和日期三个部分,基座的设计与制作实际上就是从平面转化为立体造型的纸工教学内容,简单的折制是纸塑的基本方法,根据设计需要可对折或多折,适当的剪切与折叠是对台历基座进行空间立体造型的一种有效手段,教材图例中的火车、贺卡、版画等都是运用对折剪切的方法制作台历基座,这种对折剪切的方法是学生最易学习和掌握的。其余的教材图例又从内容选择、材料选择、制作方法上提供了更多的参考,但教师应根据学生学习的实际情况确定主要的制作方法,便于学生快捷明了地学习。 台历上的日期是必需的,虽然在有限的课时内不可能全部写出全年的日期,但也可象征性地写上一周或一月的数字,适当地配画更能增添情趣,体现“趣味台历”的意旨。 本课学习主题贴近生活能吸引学生,但制作方法、技能对学生而言却是新的学习起点,教师根据本课的目标定位和具体操作,合理做出课时安排和学习计划。 二、教学设计 本课中的基本知识、技能对学生而言有一定的难度,应让学生掌握基本方法,善于抓住重点(台历制作的基本方法、步骤)、突破难点(台历基座的立体形设计)。 教学过程安排如下:观察分析——学习讨论——提供指导——自主表现——欣赏评析 教师呈现一个运用对折剪切方式制作的小房子台历,直接揭示课题,通过观察,学生认识到台历由基座、绘画和日期三个部分组成,然后教师让学生探究台历基座的制作方法,当学生掌握对称折剪的基本方法后,在变换方式方面可进一步提供指导:如改变小房子台历的折法,可产生新的视觉空间变化;依然运用对折的方式但剪切的内容可以是各种动物、植物、人物或景物。完成台历基座表现后再配上相应的日历和插画,在有限的时间内写一周或一月的日期,数字书写规范,粘贴工整,日期安排不要出现错误。学生自主表现后适当进行展示交流、评价、相互欣赏。

日历格子

教学目标:1、学会制作台历的基本方法(剪、折、画等)和步骤2、培养细心制作的习惯3、开发学生的创新意识。教学重点:台历基座的制作(平衡、美观、创新)教学难点:台历的美化教学准备:台历或者挂历实物1-2件,示范用工具材料教学过程;一、导入新的一年马上就要到来了,让我们翻开台历来看看吧。(出示实物台历)台历有什么作用呢?台历放在什么地方?(作用,告知日起,放在桌前)我们来给新的一年或者新的一周之作一个台历好吗?出示课题:“开心台历” 二、欣赏分析,学习方法。1、台历范品出示:台历由哪两个部分组成?(基座、日期、画面)板书:2、台历要放稳在桌上,必须立起来。怎样使小纸片立起来?生尝试作业,请几名学生上台试着折/ 3、怎样让折好的基座更加有趣呢?师示范将对这方法的基座剪制成双兔外形。4、讨论:你有什么新的想法和创意?(动物外形,植物外形,物品外形等)5、学生尝试第二次创作,发现问题,提出问题。如何使之作更精细——画后,用铅笔画以后再剪6、配日期:可选择一个月或者一个星期的日期配上去。教师出示范品(正误对比)(1)日期写得很小,写得乱。(2)日期写得大,并配上画面,干净。7、教材上优秀作业欣赏。8、讨论:想做一个什么样的日历?三、学生作业,教师巡回指导四、展示评价,评选最“开心”的台历。分享到: QQ好友和群QQ空间腾讯微博腾讯朋友收藏分享顶踩回复举报网站工作室沙发楼主| 发表于2015-7-26 10:58:08 | 只看该作者教学反思在本课的教学中,通过折纸游戏导入本课,让孩子们在动手的同时,能够很迅速的集中注意力回到课堂中;紧接着,通过教师展示范作,分析台历的组成部分,在通过欣赏不同基座、造型,不同材料制作的台历,拓宽学生的思路,在欣赏的同时,引导学生注重创新。分析、动手实践等方法来解决本课的重难点,在课堂上,孩子们动脑、动手的时间较多,充分的体现了学生的主体地位,在创作实践中,让孩子们通过合作,培养其团结协作能力。通过本课的学习,孩子们创作的台历造型新颖、装饰精美,但是在选材上没能充分的利用身边的材料,可通过学生交流,拓宽思维。 《台历、挂历的设计》教学设计 沂南双语实验学校贾希芬 【教学内容】五年级美术《台历、挂历的设计》教学设计 【教学目标】1、了解台历和挂历设计方面的知识、学习制作的方法。 2、尝试运用各种不同的形式设计制作台历或挂历。 3、通过收集、欣赏、设计等综合实践活动,增强学生关注生活与设计的意识。 【教学重点】了解台历和挂历设计的基本方法 【教学难点】启发学生结合生活实际,将设计的美观性实用结合 【教学过程】 一、导入: 同学们知道今天是几号么?(3月15日)你是怎样知道的?(看日历) 那请同学们看老师手里拿的东西。展示一款挂历,提出问题:这是什么?它有什么作用? 学生回答:(日历的基本功能就是提示人们时间的) 师:同学们想不想自己动手做一款自己喜欢的日历呢? 今天我们就做个小小设计师,设计一款自己喜爱的台历、挂历。 出示课题——台历、挂历的设计 二、新授: 台历、挂历的发展: 1、随着生活的不断进步,渐渐出现了小巧便捷的台历和具有装饰性的挂历。 2、你们知道最早的日历吗?它起源于哪一个朝代? 课下的时候让我们一起去了解一下,多搜集一些日历的发展和起源文字的介绍。 欣赏:a、一些现代的挂历和台历的图片 b、台历放在一起进行对比 下面请看老师为你们搜集的一些挂历图片,再看的时候请同学们思考以下两个问题:通过日历的对比你从他们的色彩、功能、外观等方面发现有什么不同? (造型新颖、色彩鲜艳、功能多样、材料丰富) 3、小结:精美的台历、挂历伴随我们生活的每一天,记录下我们成长的岁月,那么除了看日期之外,你是否还留心观察它的设计呢? 小组内观察自己收集的挂历或台历: 1、下面同学们来展现一下你们自己的挂历吧。 问题:请你自己观察手中的台历或挂历,它由几个部分组成的? (外观造型、图案、数字) (1)造型:外观造型可以设计成什么样的形状?(植物、动物、几何形) (2)图案:你想给台历、挂历设计什么图案内容? (3)数字:台历、挂历中的数字包括什么?(数字周、月、日)

养肺清肺的中药和食物有哪些

养肺清肺的中药和食物有哪些 近几年,我国雾霾天气越来越严重,不少的朋友受到雾霾天气的影响,从而导致身体出现不适现象,那么最常见的不适现象便有肺部不适,所以建议大家肺部容易出现不适的朋友,应多吃一些清肺的食物和中药材。那么接下来给大家介绍一些养肺清肺的中药,大家平时可以用来煲汤煮汤喝,对肺部十分有益。 润肺食物要对症选吃。山药、白萝卜、百合、绿豆、荸荠等都是不错的润肺食物,但食用时要了解清楚食物的药效。山药适宜于大便稀溏者;白萝卜适宜于痰多、咳嗽者;百合能润肺止咳,以熬粥、煮水饮较佳;绿豆适宜于内火旺盛的人群;荸荠能清热生津,生吃、煮水均可。同时,由于个体素质差异较大,服用时,要根据个人情况“对症选吃”,并切忌同食辣、咸食物。中医认为肺脏非常娇嫩,春天气温忽冷忽热,就特别容易使肺部出现不适,所以在肺的多事之春建议常喝点鸭梨藕汁,有呵护肺脏的功效。 百合:《中华本草》:“养阴润肺,清心安神。主治阴虚久咳,

痰中带血,热病后期余热未清,或神智不遂引起的虚烦惊悸,失眠多梦,精神恍惚,痈肿、湿疮。”《本草纲目》记载,治腹胀心痛,利大小便,补中益气,温肺止咳,安心定胆益志,养五脏,治产后血晕。《阴阳平衡养生祛病》:“肺主气,为藏魄之处。”人们夸赞一个人时,常说很有气魄,那么必然是阳气充足、神情自若、不卑不亢、落落大方;而阳气不足者,精神萎靡、畏畏缩缩,或穷困潦倒者,则称为落魄。 在我国的一些中医书上,记载了许多可以养肺清肺的中药,而这些中药,不单单可以使用在用药上,有时候也用来煲汤,也有清肺养肺的功效,而且有些养肺清肺的中医用来煲汤,味道也是很不错的,功效也特别好,建议常出现肺部不适的朋友可以尝试使用这些中药材进行熬汤饮用。

挂历台历设计流程及印刷注意事项

挂历台历设计流程及印刷注意事项 (印馆印刷报价网整理:https://www.360docs.net/doc/d17518749.html,) 挂历台历设计流程: 第一:首先需要客户明确挂历台历所展示的主题,这样设计目的就比较明确,整体风格才容易把握 第二:需要客户提供所要展示的图片和相关的文字介绍,以及企业标识和与企业相关的一些图像元素。 第三:需要客户明确挂历台历张数,一般是13页,也有7页的,13页反面一般有记事本的功能,也有企业的相关介绍。这一块的空间客户可以根据自己的需要来定制。 第四:需要客户提供纸张的需求,一般是157克铜版纸,可以腹膜,有亚光也有高光,这个由客户自行选择。 第五:需要客户提供成品印刷总数。 双方沟通完成,设计公司提供台历初稿,与客户进一步沟通,双方意见达成一致,最后定稿。成批印刷之前,设计者会提供完成本给客户做最后的确认。 挂历台历印刷注意的一下问题 字体方面的问题 ①某些字体库描述方法不同,笔画交叠部分输出后会出透叠,小心! ②包含中英文特殊字符的段落文本容易出问题,如“■,@,★,○”等。 ③使用新标准的GBK字库来解决生僻字丢失的问题。 ④太细的字体,最好不要使用多于3色的混叠,如(C10M30Y80)等,同理,也不适用于深色底反白色字。避免不了的状况下,需要给反白字勾边,适用底色近似色或者某一印刷单色(通常是黑K)。 渐变的问题 ①常见的问题是这样:如红色→黑色的渐变,设置错误:(M100→K100)中间会很难看! 正确的设置应该是这样:(M100→M100K100)仔细分析下就明白了,其他情况类推。 ②透明渐变是适用于网络图形的办法,灰度图也可,但完稿输出不能用,因为空间混合模式为RGB,屏幕混合色彩同印刷CMYK差异太大。切切注意。 ③黑色部分的渐变不要太低,如5%黑色,由于输出时有黑色叠印选项,低于10%的黑色通常使用的替代而不是叠印,导致出问题,同样,使用纯浅色黑也要小心。 图片问题 ①关于psd文件,有一点需要注意:就是你导入它后不要再做任何“破坏性*作”,比如:旋转,镜像,倾斜等,由于它的透明蒙版的关系,输出后产生破碎图。 ②还是蒙版,在coreldraw中使用也要小心些,必要时候还不如采取“置入容器”方法比较保险。 ③分辨率和重新取样 不要在corel中做这个,“转换为位图”的确方便,但损失的是色彩还原,要专业点,在ps中做好拿来。 ④色彩模式,不要怪我罗嗦,这个就是老手也有错手过。

船舶转心在操船实践中的运用

船舶转心在操船实践中的运用 惠州港引航站陈国平张曾华 0引言 船舶转心是指船舶作旋回运动时,船舶的回转中心。转心的位置是旋回中某瞬时的旋回中心,因此转心又称为“瞬时转动中心”。可以把船舶运动看作成一个保向斜航运动和绕转心的旋回运动的合运动。船舶转心是一个动态的点,在船舶无左右横倾时,对水运动速度V及船舶方型系数C将直接影响转心在船舶首尾线上的位置。当船舶对水前行时,船舶转心移至重心之前,速度V越大则转心前移得越多,反之亦然。对于船长和吃水相同的船舶,方型系数CB越小其转心前移越多;由于军舰的方型系数较小,因而其转心的位置越靠前移,不利于船舶旋转,因此需要安装多部推进器,加以克服。当在离转心越远处对船舶施加外力,则船舶越容易旋转;而在转心附近处对船舶施加外力,则船舶旋转效应差,越接近转心处,旋转效果越差。 在船舶掉头、侧推使用、船舶避让、拖轮协助等多方面都涉及船舶的转心。把握好船舶的转心,利用好转心的作用,能给船舶操纵带来许多方便;但是,如果对转心利用不好,则会给船舶驾驶带来麻烦。 1船舶转心的变化规律 船舶运动的同时推开其周围的流体,而周围的流体又来填充之前被船舶所占据的空间。当船舶相对于水向前运动时,紧贴船艏处的水在瞬时被加速(即水压力很大),当该水流速度达到与船速相同时,可把水看作是一个与船舶融合在一起的一个整体,即无形中增加了船舶的虚拟质量或称附加质量。而船尾处由于水流(伴流)速度已经被提起来了,即加速度很小,其水压力也就很小,因此其产生的附加质量就小得多。船舶在静止的情况下,船舶转心随船舶重心变化而作同向变化;当船舶相对于水向前运动时,相当于船艏处增加了重量,重心前移,船舶转心也就自然向前移动。至此,我们可以得出以下转心变化规律的解释:船舶对水运动速度越快,其顶流的一面船舶受到的水压力越大,产生的附加质量也就越大,重心朝顶流面移动,船舶转心也就朝顶流面移动。所以,当船舶对水向前运动,则船舶转心移至重心之前,相对速度越快,转心前移越多;船舶对水朝后运动时,船舶转心移至重心之后,且对水运动速度越快,船舶转心后移也越多。在研究船舶转心时,通常不考虑风压力的影响。其实风压力对船舶转心的变化也是有一定影响的,由于空气密度远小于水密度,其所能产生的附加质量要小得多,因此研究转心变化规律时,对于船舶就只需要考虑水压力的影响即可。2转心的运用实例 2.1拖轮协助船舶旋回掉头时转心的运用 见图1所示:①至④为拖轮的四个作用点,既可拖也可顶,当船 舶对水朝前运动时,即SPD >0,当利用拖轮来控制船舶朝有转右时, 我们来比较①至④四个作用点的旋回效果(朝右转向则图示中①和④ 为顶推点,②和③为拖拉点)。由于船舶朝前运动,转心前移至 接近船艏位置,③和④的作用力臂远大于①和②的作用力臂,因此③ 和④的作用效果远大于①和②的作用效果。而一般施加的拖力其效果 仅为顶推力的70%左右。因此,我们很容易得出以上四点受力的旋回 效果的大小顺序为:④>③>①>②。图1拖轮作用位置图

船舶动力定位技术简述

1.动力定位技术背景 1.1 国外动力定位技术发展 目前,国际上主要的动力定位系统制造商有Kongsberg公司、Converteam公司、Nautronix公司等。 下面分别介绍动力定位系统各个关键组成部分的技术发展现状。 1.动力定位控制系统 1)测量系统 测量系统是指动力定位系统的位置参考系统和传感器。国内外动力定位控制系统生产厂家均根据船舶的作业使命选择国内外各专业厂家的产品。位置参考系统主要采用DGPS,水声位置参考系统主要选择超短基线或长基线声呐,微波位置参考系统可选择Artemis Mk 4,张紧索位置参考系统可选择LTW Mk,激光位置参考系统可选择Fanbeam Mk 4,雷达位置参考系统可选择RADius 500X。罗经、风传感器、运动参考单元等同样选择各专业生产厂家的产品。 2)控制技术 20世纪60年代出现了第一代动力定位产品,该产品采用经典控制理论来设计控制器,通常采用常规的PID控制规律,同时为了避免响应高频运动,采用滤波器剔除偏差信号中的高频成分。 20世纪70年代中叶,Balchen等提出了一种以现代控制理论为基础的控制技术-最优控制和卡尔曼滤波理论相结合的动力定位控制方法,即产生了第二代也是应用比较广泛的动力定位系统。 近年来出现的第三代动力定位系统采用了智能控制理论和方法,使动力定位控制进一步向智能化的方向发展。智能控制方法主要体现在鲁棒控制、模糊控制、非线性模型预测控制等方面。 2001 年5 月份,挪威著名的Kongsberg Simrad 公司首次展出了一项的新产品—绿色动力定位系统(Green DP),将非线性模型预测控制技术成功地引入到动力定位系统中。Green DP 控制器由两部分组成:环境补偿器和模型预测控制器。环境补偿器的设计是为了提供一个缓慢变化的推力指令来补偿一般的环境作用力;模型预测控制器是通过不断求解一个精确的船舶非线性动态数学模型,用以预测船舶的预期行为。模型预测控制算法的计算比一般用于动力定位传统的控制器设计更加复杂且更为耗时,主要有三个步骤:1.从非线性船舶模型预测运动;2.寻找阶跃响应曲线;3.求解最佳推力。控制器结构如图所示[1]: 图1.1Green-DP总体控制图

相关文档
最新文档