巷道堆垛类机械式停车设备

------机械式停车设备九大类之七

一、定义：

采用以巷道堆垛机或桥式起重机将进到搬运器的车辆水平且垂直移动到存车位，并用存取机构存取车辆的机械式停车设备。

二、工作原理：

通过巷道堆垛机或桥式起重机的水平和垂直移动来寻找存取车位，并用巷道堆垛机或桥式起重机上自带的横移机构来存取停放车辆。

巷道堆垛式停车设备根据场地、高度要求不同，可做成地下车库，也可做成地上车库。

这种车库主要适用于大面积、高度受限制的场所。由于巷道堆垛式每套系统停车量100台较为合适，所以一般每层停车数量应在20台以上。由于巷道堆垛式停车库的巷道占平面面积的三分之一（按每例单列排放计算），所以每层面积确定后停车数量即已确定。对于平面面积较小的车库，可增加层数来满足存车量而提高单位停车率，而对于层高要求较严而平面面积较大的车库，每层可停放50～100辆。为解决停车速度问题，可在一个巷道里安装两套塔车或每层巷道安装运行塔车，出入口根据条件可设置多个。

三、性能特点：

◆无需坡道，节省占地，容车密度大，可以最大化提高土地利用率；

◆全自动化停车设备，全封闭建造，存(取)车速度快；

◆最适宜建于巷道长度不太长，但层数较多的大型车库；

◆设有安全保护装置，使用安全可靠，避免各种以外发生；

◆光电安全检测，控制车辆规格及停车数量；

◆一般不需要强制通风，无大面积照明，节约能量；

四、容车规格

标准规格参数\适停车辆型号X型Z型D型

型

T型

容车全长（mm）44004700500052005300全宽（不含后视镜）17501800185019001900

规格（mm）

全高（mm）14501450155015501550/2050全重（Kg）13001500170020002350

五、主要技术性能参数表

型号PXD*D-BA

停车规格≤5300×1900×1550(2050)mm ≤2350Kg

速度升降15～40m/min 行走15～90m/min 横移20～30m/min

控制方式速度控制变频调速

运行控制PLC控制

操作方式按钮、触摸屏、IC卡

电机功率升降15～30KW 行走7.5KW

横移4KW

电源

动力380V/50Hz/3P

照明220V/50Hz 六、立体车库结构图

注：本文大部分内容摘自https://www.360docs.net/doc/e617732762.html,专业网站，欲知详细内容请登陆该网站查询。

双立柱巷道堆垛机的设计（The design of the Double Mast stacker machine）学生姓名学号所在学院班级所在专业申请学位工学学士指导教师职称

副指导教职称答辩时间

目录摘要………………………………………………………………………………………...错误!未定义书签。 INTRODUCTION ....................................... 错误!未定义书签。第一章绪论...................................... 错误!未定义书签。 1.研究背景及内容................................. 错误!未定义书签。概述........................................... 错误!未定义书签。有轨巷道堆垛机的类型............................. 错误!未定义书签。双立柱巷道堆垛机 ............................... 错误!未定义书签。巷道堆垛机的特点 ............................... 错误!未定义书签。设计的目的和意义 ............................... 错误!未定义书签。设计内容及要求 ................................. 错误!未定义书签。设计参数....................................... 错误!未定义书签。堆垛机的结构设计概述............................. 错误!未定义书签。堆垛机的结构的组成与形式 ....................... 错误!未定义书签。堆垛机提升机构的设计计算 ......................... 错误!未定义书签。堆垛机钢丝绳设计计算 ........................... 错误!未定义书签。钢丝绳直径的确定 ............................... 错误!未定义书签。堆垛机卷筒计算 ................................. 错误!未定义书签。堆垛机滑轮设计计算 ............................. 错误!未定义书签。滑轮的尺寸确定 ................................. 错误!未定义书签。堆垛机电机选取 ................................. 错误!未定义书签。堆垛机电机联轴器的设计 ......................... 错误!未定义书签。第二章堆垛机门架的设计计算....................... 错误!未定义书签。门架结构特点..................................... 错误!未定义书签。门架的弯矩和挠度................................. 错误!未定义书签。水平载荷产生的弯距 ............................... 错误!未定义书签。由行走车轮的反力产生的弯距 ....................... 错误!未定义书签。有叉取作业产生的弯矩............................. 错误!未定义书签。设计数据计算校核................................. 错误!未定义书签。框架结构的设计数据 ........................... 错误!未定义书签。水平载荷作用下各部分产生的弯矩计算.............. 错误!未定义书签。行走轮的作用下产生的弯矩计算.................... 错误!未定义书签。

题目：堆垛机设计（机械部分）专业：机械设计制造及其自动化学生：（签名）指导教师：（签名）摘要本文主要是有轨堆垛机的机械部分设计，包含堆垛机的行走机构、升降机构、伸缩机构的设计，其中重点放在了行走机构的设计上。根据比较选择了单立柱堆垛机，在进行机构的设计时，根据电机确定机构的总体结构，再由运行阻力计算行走电机的功率，进而确定电机型号。本设计升降轨道采用双柱型轨道，结构简单工艺性好，货叉伸缩机构借鉴了抽屉轨道的原理。根据设计要求对各主要部件初步选型后再对部件进行强度的校核，来保证选择的合理性。在本文最后部分，对该堆垛机的刚性和稳定性进行了较为详细的分析，从而保证了堆垛机工作时运行的平稳性和可靠性。关键词：有轨堆垛机，行走机构，双柱型轨道 Subject:The Design of the mechanical structure of a Stacker Crane

Abstract This paper describes the design of the mechanical structure , including the walking、lifting、stretch outing and draw backing mechanism of a stacker crane, in my design work I focus on the design of the walking mechanisms. According to the comparison we choice the single pillar stacker , In the design of the mechanism ,we according to he motor institutions determine the general structure of a stacker crane, Then cording the resistance to calculation traveling motor power and determine the motor model. Tracking the movement double column type orbit. Structure is simple and good in usability. The goods for the expansion institutions fork drawer the principle of orbit. According to the design requirements of the main components of preliminary selection, then to parts of checking intensity. to ensure that the choice of rationality . In the last part of this paper , the stacker strength and stability for a more detailed analysis , so as to ensure the smoothness of work stacker slide may run and reliability . Keywords: stacker crane, walking mechanism, double column type orbit

双立柱巷道式堆垛机的传动设计

目录摘要............................................ I ABSTRACT ......................................... I I 第1章绪论. (1) 1.1堆垛机简介 (1) 1.2堆垛机的发展 (1) 1.3有轨巷道式堆垛机 (1) 1.3.1 有轨巷道式堆垛机的特点 (1) 1.4堆垛机的结构设计综述 (2) 1.4.1堆垛机结构的组成和形式 (2) 1.4.2堆垛机的自动控制系统总述 (3) 1.5研究背景及意义 (3) 1.6研究的内容 (4) 第2章堆垛机门架的结构设计计算 (4) 2.1框架的弯矩和挠度 (5) 2.1.1 有叉取作业产生的弯矩 (6) 2.2设计数据计算校核 (6) 2.2.1 各部分的弯矩 (7) 2.2.2 结构构件的弯曲应力 (8) 第3章堆垛机伸缩货叉机构的设计 (9) 3.1伸缩货叉的扰度与强度 (9) 3.1.1下叉的受力分析: (9) 3.1.2 中叉的受力分析 (10) 3.1.3 前叉的设计分析 (11) 3.2货叉各参数的选择 (12) 3.3货叉内部零件的选取与校核 (12) 3.3.1 轴承的选取校核 (12) 3.3.2 链轮、链条的选取校核 (13) 第4章堆垛机行走机构的设计计算 (14) 4.1堆垛机走行轮的设计 (14) 4.2走行装置的电机、减速器的选取 (14)

第5章堆垛机升降机构的设计计算 (16) 5.1升降机构零部件的设计计算 (16) 5.2升降机构的电机减速器的选取 (16) 5.3制动器的制动容量的设计 (16) 参考文献 (17)

摘要自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，作者主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。关键词:立体仓库、堆垛机、结构、受力校核。

Abstract Automated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle. Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling. It is composed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure. This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the complete stress checking. Keywords: Automated multi-layered storehouse，Stacker,structure，Stress checking

关于堆垛机结构的简单介绍

目录 1 结构特征 (3) 1.1 金属结构 (3) 1.2 载货台 (3) 1.3 运行机构 (3) 1.4 起升结构 (3) 1.5 货叉伸缩结构 (4) 1.6 超速保护装置 (4) 1.7 过载及松绳保护装置 (4) 1.8 电气装置 (4) 2 堆垛机的分类 (4)

1 结构特征结构紧凑是有轨巷道堆垛机的一大突出特点，充分利用了有限的空间，实现了立体存取，保证了空间的有效利用率。堆垛机能在三个相互垂直方向上（行走、起升和货叉伸缩）按照一定的顺序组合进行往复运动。通过这些运动，完成对单元货物的入、出库搬运作业。由于三个运动的速度采用变频器控制，同时位置是通过激光测距来进行判断，因此设备运行非常平稳，同时停准位置精度很高。可以根据管理者的不同指令，将货物准确地送到指定位置。既能按指定的地址将巷道口入库输送机上的货物存入货架的货格内，完成入库作业；也可从指定货格中取出货物运至道巷口出库输送机上，完成出库作业。库内的堆垛机具备一套完整的电气控制系统，以控制堆垛机的正常工作。设备电源来源于货架顶端或底端固定的滑触线，三相五线制，交流380V，50Hz。堆垛机控制系统分三种工作方式，即手动、单机自动、联机自动。手动方式：工作人员站在电气柜前的踏板上，可以操作堆垛机随意停在巷道内的任意位置。手动控制主要用于堆垛机调试阶段或自动控制出故障时应急使用；单机自动方式：工作人员在操作面板上设定命令后，即可启动堆垛机，使其自动完成物品的存取工作；联机自动：堆垛机接收管理机发给的命令，收到命令后，按命令自动进行作业。有轨巷道堆垛机由金属结构（包括上、下横梁及立柱）、载货台、运行机构、起升机构、货叉机构、限速防坠装置、过载松绳装置、电气控制装置等部件组成。 1.1 金属结构金属结构是堆垛机的主要承载构件之一，它由立柱、上横梁、下横梁三部分组成。立柱是载货台垂直升降的支撑和走行部件，其两侧装有垂直导轨，以保证载货台平稳、灵活地升降；立柱上装有起升机构、过载松绳安全装置、限速防坠保护装置、载货台升降的上下极限限位开关等电气元件；动力电缆及控制电缆均通过立柱内腔。上横梁由钢板焊接而成，它上部装有起升用的定滑轮和支撑堆垛机的上部导向轮组。钢丝绳通过这些滑轮及载货台上的动滑轮，使载货台能上升或下降。上横梁上还装有滑导线的集电装置。下横梁由钢板和型材焊接而成，是堆垛机的主要支撑部件。下横梁上装有运行驱动车轮组、从动车轮组、下部水平轮组及夹轨器等装置。还装有红外通讯、电气控制柜及运行限位开关组等电气装置。 1.2 载货台载货台是堆垛机存取货物的重要部件，载货台由垂直框架和水平框架焊接成直角形结构件。起升机构上出来的钢丝绳通过上横梁上的定滑轮、垂直框架上的动滑轮带动载货台沿起升轨道上下运动，完成运送货物任务。载货台装有货叉机构、起升滑轮装置、导向轮组、升降限位撞尺以及光电探测装置等。安装在载货台两侧的导向轮其轴为偏心轴，可通过旋转轴来调节导轮与导轨之间的间隙，以保证载货台的平稳运行和货叉的水平。 1.3 运行机构运行机构是堆垛机水平运动的驱动机构。驱动单元采用德国SEW的电机减速机（还有部分采用的是德国DEMAG电机减速机），性能安全可靠。上横梁通过立柱连接于运行机构，并通过导向轮抱紧货架的天轨，从而实现了堆垛机在库内能沿着轨道行进，对货物进行存取和拣选作业。在运行机构上还安装了SICK的激光测距，保证了不同货位的停准精度。 1.4 起升结构起升机构由SEW电机减速机（部分采用了德国DEMAG电机减速机）、卷筒及钢丝绳等组成。起升

燕山大学本科毕业设计（论文）开题报告课题名称：自动化立体仓库堆垛机设计学院（系）：里仁学院年级专业：08级机电2班学生姓名：张仕进指导教师：边辉完成日期：2011年3月22日

一、综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义随着科技的进步，社会的发展，物流技术的应用日益广泛，以自动化立体仓库为代表的现代物流技术得到了长足的发展。自动化立体仓库是指在不直接进行人工处理的情况下，自动地完成物品仓储和取出的系统，它以高层立体货架为主题，以堆垛机为首的搬运设备为基础，是集自动控制技术、通信技术、机电技术于一体的高效率，大容量储存机构。堆垛机则是随着立体仓库出现并发展起来的专用起重机，是立体仓库最重要的起重运输设备，可大大提高空间面积和空间利用率，是自动化仓库的主要设备，是代表立体仓库的特征标志。早起的堆垛机是在桥式起重机基础上发展起来，通过在起重车上悬挂一门架，利用货叉在立柱上运动旋转运输货物，称为桥式堆垛机。1960年左右在美国出现了巷道式堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒，或者相反，在上部导轨上行走，利用地面导轨防止倾倒随着立体仓库的发展，巷道式堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。随着现代社会计算机技术和微电子技术的日益发展，堆垛机的结构性能也有了较大的改变，承载能力大幅度加强，自动化性能更加提高，应用更为广泛。自动化立体仓库的使用能够产生巨大的经济效益和社会效益。通过高层化货架储存，合理的使用了存储空间，提高了空间利用率，使存储空间向高空发展；通过自动化技术，加速了了存储的处理和运行速度，提高了劳动生产率，降低了工作人员的劳动强度，减少了劳动力；自动化立体仓库结合计算机的管理，能够充分保证先进先出的合理作业，防止物品的腐蚀，老化，使作业效率明显提高；结合通过计算机联网和控制，能够准确的对各种存储物品信息进行管理，有效地提高了仓库的管理能力和存储能力，便于清点和盘库，合理安排库存，节约资金；由于自动化的应用，使各种危害人体的有毒，易爆，低温，黑暗，污染等特殊物品能够在保证人员安全的情况下得到合理安全的存储。美国学者J.A.White将自动化立体仓库的发展分为五个阶段，人工仓储阶段。机械化仓储阶段、自动化仓储阶段、集成化仓储阶段和智能化仓储阶

文献综述前言本人毕业设计的论题为《基于PLC的垂直循环式立体车库控制系统的设计》，无处停放车辆的问题是城市的交通，经济以及社会发展到了一定的程度产生的结果，然而就像在现代化的大城市里，立体式的交通和立体式的建筑都有了非常明显的发展，因此，为了能够尽量减少土地的使用面积，并且能够最大限度的压缩停车设施的面积，也为了将来交通不再拥堵，人们的进出也更加的方便，办事的效率能够得到有效的提高，上班和下班之后心爱的车有个停放之处，并且生活品质也能得到很大的改善，还可以促进汽车产业的迅速发展的同时。因此，立体式停车库也将是未来发展的方向。本文章是依据目前国内外的学者对可编程控制器和立体式机械车库的研究成果，并且借鉴他们的理论和原理，将它们运用在plc立体式机械车库的设计中。查阅的文献给了本文非常大的参考价值，而且本文还主要查阅了近几年中外有关于可编程控制器和立体式机械车库的书籍、论文以及文献期刊等等。正文 1、课题的研究背景及意义伴随着机动车数量的不断提升，因此，停车难、停车乱的问题愈演愈烈，这也成为城市管理的一大难题，再加上当前中心商业区建设的大力推进，越来越多的资源也将靠拢和集聚，停车困难的问题会愈加明显。停车困难日益突出：目前，机动车的停放，通常来说有小区停放、商场和超市停车场、路边车位等几种停放方式。近几年来，各省通过新规划停车位、加强停车场的管理等一些途径，在一定程度上暂时缓解了停车难问题，但是其力度和速度远远没有解决众多机动车的停放需求。形成这种情况的原因，主要有两方面的原因，一是历史原因，如老旧小区建设时缺乏合理的规划，因此也导致了小区停车矛盾日益突出；二是土地资源的稀缺，为设置车位带来了不便。因此，立体停车库的发展，将会能够很有效的解决停车难，停车乱的问题。

（OA自动化）巷道堆垛类自动化立体车库

第1章绪论 1.1课题的来源、目的及意义近年来，随着经济的发展，我国的城市化水平加快和人民生活水平的提高，汽车的数量不断增加。截至2003年底，我国个人汽车保有量为12427672辆。其中，个人轿车4890387辆，比2002年增加1462441辆，增长率为42.7%。但与此同时，汽车停车场地的增长却不能与之同步，汽车泊位与汽车数量严重比例失调，由此带来停车难，违章停车，停车管理困难等一系列问题。机械式立体停车设备又名立体车库，它占地空间小，并且可以最大限度的利用空间，安全方便，是解决城市用地紧张，缓解停车难的一个有效手段。国家记委已明确机械立体停车设备及城市立体停车场为国家重点支持的产业。1998年1月1日起执行的《国家记委6号令》把机械式立体车库和立体停车场列入“国家重点鼓励发展的产业，产品和技术”。国家海关总署对机械式停车产品规定“国内投资项目给予免征进口税”。上述措施为我国立体车库产业的成长

提供了良好的条件，也为我国解决城市停车问题提供了机会。可以预见：立体车库具有广阔的市场前景。研究的目的就是开发一套实用，安全有效的垂直升降式停车设备，并进行相应的扩展研究。本项目的研究与开发，为21世纪初期的城市交通系统提供实用的，具有自主知识产权，国产化城市停车技术和装备，对缓解城市用地紧张，解决城市停车难的问题具有重要意义。 1.2机械式立体停车库的概述使用车辆之外其他具有动力的搬运器，完成车辆的停放，存贮的整套设备，称为机械停车库。以立体形式停放，存储车辆的机械设备叫机械式立体停车库。它包含了当前机械，光学，电子，液压，磁控技术领域的成熟先进技术，是一种技术密集型的光机电一体化设备。在中华人民共和国机械行业标准JB/T8713-1998：机械式停车设备类别、形式、基本参数要目中，对机械式停车设备进行了划分，

图书分类号：密级：毕业设计(论文) 堆垛机伸缩货叉设计Stacker Telescopic Fork Design 学生姓名殷录卿学院名称机电工程学院专业名称机械设计制造及其自动化指导教师张磊 2008年6月02日

徐州工程学院学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用或参考的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标注。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。论文作者签名：日期：年月日徐州工程学院学位论文版权协议书本人完全了解徐州工程学院关于收集、保存、使用学位论文的规定，即：本校学生在学习期间所完成的学位论文的知识产权归徐州工程学院所拥有。徐州工程学院有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的纸本复印件和电子文档拷贝，允许论文被查阅和借阅。徐州工程学院可以公布学位论文的全部或部分内容，可以将本学位论文的全部或部分内容提交至各类数据库进行发布和检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。论文作者签名：导师签名：日期：年月日日期：年月日

摘要自动化立体仓库目前广泛应用于汽车、电子、医药、烟草、建材、邮电等许多行业，是实现物流系统合理化的关键，对加快物流速度、提高劳动生产率、降低生产成本都有重要意义。其中堆垛机又是自动化立体仓库中最重要的搬运、起重、堆垛设备, 对立体仓库的出入库效率有重要影响。本文将注重研究双伸位堆垛机，它的使用不仅减少巷道占地，而且还减少了堆垛机台数。在相同面积条件下，大幅度提高了地面利用率和存取工作效率，同时能够为用户节约可观的投资。由于双伸位堆垛机的这个独特优势，它已得到迅速推广，并具有很大的市场空间。但与国外技术相比，目前我国堆垛机产品在技术参数、产品覆盖范围、技术稳定性和产业规模等方面均有差距。因此，本设计课题将从堆垛机的最主要的部分——货叉展开研究，希望能进一步的提高堆垛机的工作效率及使用寿命。双伸位堆垛机采用了多级双伸位货叉，通过行程倍增实行大距离伸出，实现巷道内单边双排货架存取货物，但由于货叉悬臂加长，导致力矩相应增加，控制货叉的下挠量成为技术关键，同时也是技术难题。堆垛机伸缩货叉采用一种能使原动机动作行程增倍的双向驱动直线运动机构。为此，在方案设计中选择链条链轮组成的传动机构。根据货叉存物取货的双向伸缩行程要求，仅采用双层货叉行程增倍机构是不够的，还必须实现第3层货叉的行程增倍直线差动。但由于货叉悬臂加长，导致力矩相应增加，因此需要通过严格的理论计算和实际中的经验来控制货叉的下挠量。在这次设计过程中，将使用Pro/E建模，并进行运动仿真，其中主要建模的零件包括链轮、链条、齿轮、齿条、下叉、中叉、上叉等。难点在于各尺寸的确定及配合，和链传动的运动仿真。关键词：货叉；Pro/E；挠性；仿真

在国家质量监督检验检疫总局颁布的《特种设备目录》中，将立体车库分为九大类，具体是：升降横移类、简易升降类、垂直循环类、水平循环类、多层循环类、平面移动类、巷道堆垛类、垂直升降类和汽车专用升降机。升降横移类、平面移动类、巷道堆垛类、垂直升降类，这4种类型的车库都是最典型的、市场上最多采用的、市场占有率最高的、最适合大型化发展的。同时，选择库型时也要注意库容量、停放车辆规格、存车时间、车位周转率、管理收费方式、土地价格、土地面积、设备投资及回报等方面。 1.升降横移式整机特点：有效利用空间，提高空间利用率达数倍。存取车快捷便利，独特跨梁设计，车辆出入无障碍。采用PLC控制，自动化程度高。环保节能，低噪音。人机界面好，多种操作方式可选配，操作简便。 2.垂直循环式整机特点：省地：在58㎡的地方建起大型垂直循环类机械停车库，可容纳34辆轿车或24辆面包车。方便：使用PLC自动调车，一次按键即可完成存取车。迅速：调车时间短，取车快速。灵活：可设置在地面上或半地上半地下，可独立或附设在建筑物内，还可多台组合。经济：可省去购置土地的大量费用，有利于合理规划和优化设计。省电：一般不需要强制通风，无大面积照明，耗电量仅为普通地下车库的35%。 3.简易升降式整机特点：

一个车位泊两台车。(最适宜多车型家庭用) 构造简单实用，无需特殊地面基础要求。适合装置于工厂、别墅、住宅停车场。可任意迁移，搬迁安装容易或根据地面情况，独立及多台设备。备有专用锁匙开关，防止外人开动设备。车板防下滑保险装置。 4.垂直升降式整机特点：占地少，容车量大，高层设计最高能够达到平均一辆车仅占一平方米的空间。可同时提供多车位进出口，等待时间短。智能化程度高，可预约存取车及空车位导向。绿色环保车库，利用车库外形的空隙空间可以进行绿化，使车库变成一个立体的绿化体，有利于美化城市和环境。智能化控制，操作简单方便。 5.平面移动式整机特点：每层的车台和升降机分别动作，提高了车辆的出入库速度，可自由利用地下空间，停车规模可达到数千台。部分区域发生故障时，不影响其他区域的正常运行，因此使用更加方便；采用以车辆驾驶员为中心的设计方法，提高了舒适性。采取多重保险措施，安全性能卓越；通过计算机和触屏界面进行综合管理，可全面监视设备的运行状况，并且操作简单 6.巷道堆垛式整机特点：可设置于地上或地下，充分利用有效空间。载车板的升降和行走同时运行，存取车方便快捷。全封闭式管理，安全可靠，保障人、车安全。通过升降机、行走台车及横移装置输送载车板实现存取车操作，整个过程全自动完成。固定式升降机+各层行走台车的配置形式，可实现多个人同时存取车。

双立柱巷道堆垛机的设计—

目录设计总说明 ............................................................................................................................ I INTRODUCTION ................................................................................................................ II 1.3 堆垛机各机构的总体方案设计概述 .. (3) 1.3.1堆垛机的设计要求和技术指标 (3) 第二章堆垛机门架的结构设计计算 (7) 2.1 门架结构特点 (7) 2.2 门架的弯矩和挠度 (7) 2.2.1水平载荷产生的弯距 (8) 2.2.2由行走车轮的反力产生的弯距 (10) 2.2.3有叉取作业产生的弯矩 (12) 2.3 设计数据计算校核 (12) 2.3.1框架结构的设计数据如下： (12) 2.3.2各部分的弯矩 (12) 2.3.3结构构件的弯曲应力 (14) 第三章堆垛机伸缩货叉机构的设计计算 (15) 3.1齿轮齿条直线差动机构工作原理 (15) 3.6 货叉相关零件的选取与校核 (21) 设计原始数据：载重600kg，伸缩速度20m/min (21) 3.6.1伸缩行走轴承的选取校核 (21) 3.6.3电动机与联轴器选取与校核 (22) 第四章堆垛机行走机构的设计计算 (26) 4.2 行走装置的电动机与减速器的选取 (27) 鸣谢 (29)

升降横移式立体车库简述关键词:立体车库控制系统 PLC 人机界面升降横移式立体车库简述1 第一章绪论2 1.1课题研究背景及意义2 1.2自动化立体车库主要结构组成及类型3 1.2.1 升降横移式3 1.2.2 巷道堆垛式4 1.2.3垂直提升式5 1.2.4垂直循环式5 1.3升降横移式车库简况6 1.4本报告主要完成任务7 第二章智能立体车库总体方案设计8 2.1系统功能要求8 2.2系统重要组成部分9 2.2.1控制部分10 2.2.2 升降和横移传动部分10 2.2.3钢结构框架11 2.2.4载车板11 2.2.5安全防护部分12 第三章升降横移式立体车库存取车原理与操作流程13 3.1存取车原理13 3.2控制系统方案的确定15 3.2.1电气控制方案的确定15 3.2.2电气控制系统的整体框架16 第四章升降横移式立体车库控制系统硬件设计18 4.1控制系统功能概述18 4.2 升降横移装置的驱动方式及电机的选择20 4.2.1驱动方式的选择20 4.2.2 电机的选择21 4.3变频器选择22 第五章控制系统软件设计23 5.1程序设计原则23 5.2 PLC程序编制原则与程序设计流程24 5.3 上位机的监控26

第一章绪论 1.1课题研究背景及意义随着我国经济的飞速发展、汽车拥有率的迅速上升，城市停车难问题不断恶化，而作为解决城市停车难的有效措施——立体车库，以其占地面积少、停车率高、布置灵活等优点，越来越受到人们的青睐。智能立化体车库以其操作方便、安全可靠、高效低耗等优点，正受到在国内外的关注。机械式立体停车设备顺应市场经济的发展，在市场需求的迫切影响下应运而生了，这一新生型设备一改传统的停车场单层平面停放方法，向空中或地下发展，这在用地紧张，车多位少的状况下，将车辆多层存放。在日本等国土面积小，汽车数量众多的国家，立体停车设备已经占据了70％的绝对优势地位，但在我国，目前机械式车位所占的比例仅为2％至3％，有关专家预测，立体停车设备将会成为未来中国停车场的主流。专家指出，其实自助式停车场每平方M造价达2000元，一部车位建筑面积约为35平方M－50平方M，因此一个车位的造价约需数万元。但如果把自助停车位的空间充分利用，可以建造2—3层的立体停车位，这样一来，每个停车位的造价将大大缩减，不仅可以减少成本，而车位却可以翻一翻。从长远看，无论是投资还是经营，立体停车场都有着广阔的市场前景。同时机械式立体停车设备还有更为明显的优势特点：一是占地面积约为平面停车场的1／2－1／25，空间利用率大大提高；二是

立体车库堆垛机机械结构设计学生姓名：郑超李昭白鹤鹏封二佳学院：机械工程学院专业年级：机械10级指导教师：单根立 2014年 1 月6 日

目录摘要 (4) 前言 (5) 第一章绪论 (4) 1.1自动化立体仓库的起源与发展 (6) 1.2 课题的提出及主要任务 (7) 1.2.1 课题的提出 (7) 1.2.2 课题的主要任务 (7) 第二章堆垛机的分类 (8) 2.1 巷道式堆垛机的分类 (8) 2.1.1 巷道式单立柱堆垛机 (8) 2.1.2 双立柱巷道堆垛起重机 (9) 2.1.3 桥式堆垛起重机 (9) 第三章堆垛机门架的结构设计计算 (10) 3.1堆垛机各个部分运动速度计算 (10) 3.1.1行走速度 (10) 3.1.2升降速度 (11) 3.1.3货叉的伸缩速度 (11) 3.2额定数据表 (12) 第四章减速电机的选取 (12) 4.1行走装置的减速电机的选取 (12) 4.2升降电动机的选用 (13)

4.3伸缩运动电机的选用 (14) 第五章堆垛机伸缩货叉机构的校核 (14) 5.1叉架的受力分析计算 (15) 第六章结论 (16) 致谢 (17) 参考文献 (18)

清华大学机械设计综合实践[堆垛式立体车库设计说明书] [搬运小车设计第一部分] 系别：机械系专业：机械工程及其自动化班级：机械XX班姓名： XXX 指导教师：XXX老师 201X年X月XX日

摘要随着经济的高速发展，人民生活水平的不断提高，城市居民私有车辆的拥有量也在不断增加，然而城市土地资源紧缺，用地紧张，从而由此引发了“停车难”等一系列社会问题，严重影响了城市的建设与发展，并给城市居民生活带来不便，不利于社会的和谐稳定发展。为解决由于“停车难”引发的一系列社会问题，多种技术集成的机械式立体车库的修建显得越来越重要。本文以堆垛式三维立体车库为研究对象，从车库的升降机构、横移机构、搬运机构等几个方面展开研究。首先，本文阐述了堆垛式立体车库的总体结构，介绍了主体钢架、升降机构、横移机构等组成部分的结构及运行原理，在分析了车库的关键结构部件行走小车种类，以往行走小车的结构及运行特点后，设计了两种液压式行走小车，重点介绍了其各自的结构特点、运动过程及其运行原理，并通过对比选择了其中一种行走小车进行详细设计。本文的特点在于，除了传统地介绍车库的基本结构，本文还着重详细地介绍了部分核心机构的具体校核、选材、选型，并用Solidworks软件和AutoCAD软件详细绘制了三维图、装配图和零件图，真正地把立体车库从纸面上搬到了生产实际当中。关键词：堆垛式立体车库；行走小车；叉梳式；二级同轴式减速箱；三级行星齿轮减速器目录 1. 设计任务书............................................ 错误!未定义书签。设计背景............................................... 错误!未定义书签。设计指标.............................................. 错误!未定义书签。设计任务与要求........................................ 错误!未定义书签。 2. 引言.................................................. 错误!未定义书签。任务的目的和意义 ...................................... 错误!未定义书签。相关技术的发展现状 .................................... 错误!未定义书签。

立体车库方案汇总

立体车库设计方案一、项目背景随着改革开放的不断深入，中国经济的迅速发展，中国城市居民经济条件的日益改进，私人轿车的数量大大增加，致使在人口集中的城市里，在繁华的街道小车停车位的严重不足，使得停车难问题日趋严重，国内汽车产业的快速发展使城市汽车容量迅速增加，停车位在数量和布局上已不能满足和适应现实的需要，更不适应现代化城市的发展要求。城市住宅区和公共设施建设规模的不断扩大要求建立大量配套停车设施，然而城市用地日趋紧张直接限制了停车设施建设大量占地。已有的住宅区怎样改造补充车位、新开发的项目如何设计并提供车位、公共建筑怎样合理利用现有车位，总之停车已经成为房地产开发项目、政府各部门以及社会各界普遍关注和亟待解决的问题。中国现有的住宅小区停车的主要方式是场地停车，即在小区道路内或空地上划定车位，大多为见缝插针，将绿地或公共道路改成了车位，影响了小区居民的出行和休息。当前中国城市停车的主要类型还是大型公共停车库，规模大，占地面积较大，建设资金大，停放车辆多，主要应用于车辆停放的密集区如商业中心区、大型的车站等，这都需要有较大的

建设地面和空间。现在还没有应用于城市住宅小区的立体车库来解决私人汽车的停放问题. 为了解决住宅小区内的停车问题，只能利用小区内较小的面积，建立中小型机械式立体车库，占地面积少，存放的车辆多，而且能使住户存取车辆时，既便捷又安全可靠。垂直循环式机械立体停车库以其土地利用率和空间利用率高，使用操作简单、灵活，安全可靠，适应性强等诸多优点，是解决大城市住宅小区停车问题的主要发展方向。二、需求分析 1、立体车库分类： 2、（1）升降横移式立体车库（图2-1）图2-1 升降横移式立体车库

立体车库设计方案一、项目背景随着改革开放的不断深入，中国经济的迅速发展，我国城市居民经济条件的日益改善，私人轿车的数量大大增加，致使在人口集中的城市里，在繁华的街道小车停车位的严重不足，使得停车难问题日趋严重，国内汽车产业的快速发展使城市汽车容量迅速增加，停车位在数量和布局上已不能满足和适应现实的需要，更不适应现代化城市的发展要求。城市住宅区和公共设施建设规模的不断扩大要求建立大量配套停车设施，然而城市用地日趋紧张直接限制了停车设施建设大量占地。已有的住宅区怎样改造补充车位、新开发的项目如何设计并提供车位、公共建筑怎样合理利用现有车位，总之停车已经成为房地产开发项目、政府各部门以及社会各界普遍关注和亟待解决的问题。我国现有的住宅小区停车的主要方式是场地停车，即在小区道路内或空地上划定车位，大多为见缝插针，将绿地或公共道路改成了车位，影响了小区居民的出行和休息。目前我国城市停车的主要类型还是大型公共停车库，规模大，占地面积较大，建设资金大，停放车辆多，主要应用于车辆停放的密集区如商业中心区、大型的车站等，这都需要有较大的建设地面和空间。现在还没有应用于城市住宅小区的立体车库来解决私人汽车的停放问题. 为了解决住宅小区内的停车问题，只能利用小区内较小的面积，建立中小型机械式立体车库，占地面积少，存放的车辆多，而且能使住户存取车辆时，既便捷又安全可靠。垂直循环式机械立体停车库以其土地利用率和空间利用率高，使用操作简单、灵活，安全可靠，适应性强等诸多优点，是解决大城市住宅小区停车问题的主要发展方向。

二、需求分析 1、立体车库分类： 2、（1）升降横移式立体车库（图2-1）图2-1 升降横移式立体车库由停车位与升降装置立体组合而成的停车装置，升降装置可整体横向移动或升降装置的搬运器可横向移动，停车位设置在升降道和移动道的两侧，通过车盘的升降和横移操作实现停车取车;采用模块化设计，车位数从几个到上百个均可，可以在地面及地下停车场使用，也可设计成半地下形式，使用形式灵活，造价较低，因此这类停车库比较普遍。（2）垂直升降式(电梯式)立体车库(图2-2) 车库中间是升降机垂直运送汽车的通道，两侧是沿垂直方向设置的停车车位，类似于电梯的工作原理，把容纳汽车的停车室和升降汽车的升降装置组合起来。存取车时由升降机构带动车和托盘到达指定层面，然后用横移装置通过横向伸缩把车和托盘搁放在指定存车位置上或是相反。通过横移装置将指定存车位上的车辆和托盘送入升降机构，升降机构降到车辆入口处，打开库门，将车开走。

一、巷道堆垛式立体停车场介绍 / 二、排队模型的确定 A/B/N/FCFS A表示顾客到达规律；B表示服务水平分布。N表示服务台数目。FCFS表示先来先到。 A：一般而言,到达时间服从泊松分布，如有具体的到达数据，可根据数据确定到达交通流的各类指标。确定方法，见附录一：入库交通流分布模型确定。 B：注意，B应当为服务时间分布，即，排队的两辆车接受服务的时间间隔分布函数；而不是内部停放时间分布。对于B的分布，论文中主要以定长分布或负指数分布为主。若从简分析，关键要解决的问题就是，B所对应的参数（即服务效率）该如何确定。如果A、B对应的参数都已经确定，对于M/M/N模型，可参考附录二，得出评价指标值。对于N个M/M/1模型，可参考附录三，应注意，混合排队比独立排队具有显著的优越性。即，能采用M/M/N的，就不要采用N个M/M/1。

三、服务时间的确定对于巷道堆垛式立体停车场而言，一辆车从车主停放到相应位置至系统最终停车完毕的整个过程所需时间可分为三部分，即升降机升降、台车存取、堆垛机垂直水平移动。计算公式为： {}2020max ,T t t t i i t j j =++--层列存升降台其中： ()00,i j ——转换层位置坐标； ()22,i j ——堆垛机即将到达的泊车位坐标； t 层——速度一定，堆垛机从一层移动到相邻一层的时间（s ）； t 列——速度一定，堆垛机从一列移动到相邻一列的时间（s ）；（采用MAX 的原因是因为堆垛机可以同时水平和竖直移动。）可见，对于同一停车系统的每一辆车而言，其服务时间不是相同的，而是与它的起点坐标和终点坐标直接相关。即，上公式中，主要是最后一项是可变的。因此问题转化为，对于每一辆到达的车，停车场系统如何来确定其的泊车位坐标。这即问题的核心所在，许多论文都有提及与研究，叫做立体停车场的存取策略。四、存取策略巷道堆垛式立体车库的存取策略主要包括：存车优先、分区存取、原地待命、随机存取、交叉存取、取车优先、自调整。存车优先策略：堆垛机完成存取操作后，回到转换层处待命，下辆车到来后可以直接存入，无需等待。优点：若某时间段内连续存车的顾客数量较多，并且车辆到达的时间间隔大于每次存车的服务时间时，就可以大大减少顾客的等待时间。缺点：每次完成存车操作后，堆垛机要回到转换层，增加了堆垛机的行程，同时也增加了能耗。取车优先策略：堆垛机完成存车操作后，在原地待命；完成取车操作后，回到原取车位待命。有取车命令时，堆垛机直接从该车位运行至指定的取车位。优点：收到取车命令后，堆垛机可以从原取车位直接运行至指定车位，在一定程度上节约了顾客的等待时间；缺点：当取车完成后，堆垛机还需回到原取车位等待，增加了堆垛机的运行行程，能耗增加。随机存取策略：指堆垛机按照存取指令，随机的对车辆进行存放，系统按照一般路径搜索的方法，分配车位。分区存取策略：根据车辆存放时间的长短，分别存放在不同的泊车位区域，一般情况下，存放时间长的放置在离转换层较远的区域，存放时间短的放置在离转换层较近的区域，VIP 客户单独存放。这样可以根据车辆存放时间有效的利用转换层附近的最佳停车位，减少顾客等待时间，这也是分区存取和随机存取的最