ST伺服电机产品资料(中文)
AC电机与伺服驱动器
● AC电机与伺服驱动器适配表
ST系列电机主要参数EP2伺服驱动器配置
电机型号额定转矩额定转速额定功率MSC MSC+
0.4Kw G3L08F
80ST-M01330 1.3Nm
3000rpm
0.75Kw G3L08F
3000rpm
80ST-M02430 2.4Nm
3000rpm
1.0Kw G3L08F
80ST-M03330 3.3Nm
110ST-M02030 2 Nm 3000 rpm 0.6 Kw G3L08F G3L12F
110ST-M04030 4 Nm 3000 rpm 1.2 Kw G3L08F G3L12F
110ST-M05030 5 Nm 3000 rpm 1.5 Kw G3L12F G3L16F
110ST-M06020 6 Nm 2000 rpm 1.2 Kw G3L12F G3L16F
110ST-M06030 6 Nm 3000 rpm 1.6 Kw G3L12F G3L16F
130ST-M04025 4 Nm 2500 rpm 1.0 Kw G3L08F G3L12F
130ST-M05025 5 Nm 2500 rpm 1.3 Kw G3L12F G3L16F
130ST-M06025 6 Nm 2500 rpm 1.5 Kw G3L12F G3L16F
130ST-M07720 7.7 Nm 2000 rpm 1.6 Kw G3L12F G3L16F
130ST-M07730 7.7 Nm 3000 rpm 2.4 Kw G3L16F G3L26F
130ST-M10015 10 Nm 1500 rpm 1.5 Kw G3L12F G3L16F
130ST-M10025 10 Nm 2500 rpm 2.6 Kw G3L16F G3L26F
130ST-M15015 15 Nm 1500 rpm 2.3 Kw G3L16F G3L26F
130ST-M15025 15 Nm 2500 rpm 3.8 Kw G3L26F G3L36F
150ST-M15025 15 Nm 2500 rpm 3.8 Kw G3L26F G3L36F
150ST-M18020 18 Nm 2000 rpm 3.6 Kw G3L26F G3L36F
150ST-M23020 23 Nm 2000 rpm 4.7 Kw G3L36F
150ST-M27020 27 Nm 2000 rpm 5.5 Kw G3L36F
配置说明：MSC配置适用于过载倍数要求不高、单位时间内电机起停次数不多、高速轻载的场合；MSC+配置适用于
过载倍数要求高、单位时间内电机起停次数频繁、高速重载的场合。
ST系列伺服电机型号编号说明
ST
110
－M050 30 L F B Z
789
1 2 3
6
5
4
1：表示电机外径，单位：mm。
2：表示电机是正弦波驱动的永磁同步交流伺服电机。
3：表示电机安装的反馈元件，M—光电编码器，X—旋转变压器。
4：表示电机零速转矩，其值为三位数×0.1，单位：Nm。
5：表示电机额定转速，其值为二位数×100，单位：rpm。
6：表示电机适配的驱动器工作电压，L—AC220V，H—AC380V。
7：表示反馈元件的规格，F—复合式增量编码器（2500 C/T）；F1—省线式增量编码器；R—1对极旋转变压器。
8：表示电机类型，B—基本型。
9：表示电机安装了失电制动器。
EP2伺服驱动器型号编号说明
G 3L 16 F××
1 2 3 4 5
1：表示驱动器类型：G—通用型伺服驱动器；P—专用型伺服驱动器。
2：表示驱动器外接电源：1L—单相AC220V（1Ф220V）；3L—三相AC220V（3Ф220V）。
3：表示驱动器规格标志符。
4：表示驱动器接收反馈元件信号：F—复合式编码器（2500 C/T），F1—省线式增量编码器；R—1对极旋转变压器。
5：表示驱动器软件订制标志。
1
AC电机与伺服驱动器
● EP2系列伺服驱动器
驱动器型号 G3L08F G3L08F G3L08F 工作电压 (AC) 3ФAC220V -15%～+10% 50/60Hz
使用环境 工作温度：0～40℃ 存贮温度：-40～50℃ 湿度：小于80%（无结露） 振动：小于0.5G（4.9m/S2），10～60Hz（非连续运行）
转矩－转速图 (T—M) 图1图2图3转矩－转速图（M－n）：
图1 图2 图3 注：A：连续工作区；B：短时工作区。
2
AC 电机与伺服驱动器
● EP 2系列伺服驱动器
驱动器型号 G3L08F （G3L12F ）G 3L08F （G3L12F ）G3L12F （G3L16F ）G3L12F （G3L16F ）G 3L12F （G3L16F ） 工作电压 (AC) 3ФAC220V -15%～+10% 50/60Hz 使用环境
工作温度：0～40℃ 存贮温度：-40～50℃ 湿度：小于80%（无结露） 振动：小于0.5G（4.9m/S 2），10～60Hz（非连续运行）
转矩－转速图 (T—M) 图1（图1） 图2（图2） 图3（图3） 图4（图4） 图5（图5） 转矩－转速图（M －n ）：
图1 (图1) 图2 (图2) 图3
(图3) 图4 （图4） 图5 （图5） 注：A ：连续工作区；B ：短时工作区。
无括号的驱动器型号、图示为MSC 配置，有括号的驱动器型号、图示为MSC+配置。
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AC电机与伺服驱动器
● EP2系列伺服驱动器
驱动器型号 G3L08F（G3L12F） G3L12F（G3L16F）G3L12F（G3L16F）G3L12F（G3L16F） G3L16F（G3L26F）工作电压 (AC) 3ФAC220V -15%～+10% 50/60Hz
使用环境 工作温度：0～40℃ 存贮温度：-40～50℃ 湿度：小于80%（无结露） 振动：小于0.5G（4.9m/S2），10～60Hz（非连续运行）
转矩－转速图 (T－M) 图6（图6） 图7（图7） 图8（图8） 图9（图9） 图10（图10）转矩－转速图（M－n）：
图6 （图6）图7 （图7）图8
（图8）图9 （图9）图10 （图10）
注：A：连续工作区；B：短时工作区。
无括号的驱动器型号、图示为MSC配置，有括号的驱动器型号、图示为MSC+配置。
4
AC 电机与伺服驱动器
● EP 2系列伺服驱动器
驱动器型号
G3L12F （G3L16F ）G3L16F （G3L26F ）G3L16F （G3L26F ） G3L26F （G3L36F ） 工作电压 (AC) 3ФAC220V -15%～+10% 50/60Hz
使用环境
工作温度：0～40℃ 存贮温度：-40～50℃ 湿度：小于80%（无结露） 振动：小于0.5G（4.9m/S 2），10～60Hz（非连续运行）
转矩－转速图 (T－M) 图11（图11）
图12（图12） 图13（图13） 图14（图14）
转矩－转速图（M －n ）：
图11 （图11） 图12 （图12）
图13 （图13） 图14 （图14） 注：A ：连续工作区；B ：短时工作区。
无括号的驱动器型号、图示为MSC 配置，有括号的驱动器型号、图示为MSC+配置。
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AC电机与伺服驱动器
● EP2系列伺服驱动器
驱动器型号 G3L26F（G3L36F）G3L26F（G3L36F）G3L36F G3L36F 工作电压 (AC) 3ФAC220V -15%～+10% 50/60Hz
使用环境 工作温度：0～40℃ 存贮温度：-40～50℃ 湿度：小于80%（无结露） 振动：小于0.5G（4.9m/S2），10～60Hz（非连续运行）
转矩－转速图 (T－M) 图15（图15） 图16（图16） 图17（图17） 图18（图18） 转矩－转速图（M－n）：
图15 （图15）图16 （图16）
图17
注：A：连续工作区；B：短时工作区。
无括号的驱动器型号、图示为MSC配置，有括号的驱动器型号、图示为MSC+配置。
6
AC 电机与伺服驱动器
● 伺服驱动器规格表（G3L08F××、G3L12F××、G3L16F××）
输入电源
3ФAC220V （+15%～-10%） 50/60Hz 温度
工作：0～55℃ 存贮：-20～80℃
湿度 < 90% （无结露）
使用环境 振动 < 0.5G （4.9m/S 2）
，10～60Hz （非连续运行） 控制方式 PWM 正弦波控制 基本规格
反馈方式 增量式编码器（2500C/T）
控制方式 ① 位置控制 ②速度控制 ③转矩控制 ④JOG 运行 ⑤位置/速度控制 ⑥ 速度/转矩控制 ⑦ 转矩/位置控制
控制输入 ①伺服使能 ②报警清除 ③偏差计数器清零、指令脉冲禁止 ④速度选择1、速度选择2
控制输出 ①伺服准备好 ②伺服报警 ③定位完成 ④速度到达 ⑤编码器信号（2500C/T ）⑥机械制动释放 再生制动内置 内置
输入禁止 ①CW 、CCW 驱动禁止输入 ②CW 、CCW 转矩限制 ③零速箝位输入 电子齿轮 （1～32767/1～32767）
加减速功能 参数设置 1～10000ms/1～10000ms
监视功能 转速、转矩、电流、母线电压、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、直线速度、转子绝对位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出信号等 保护功能 超速、过流、过载、欠压、制动异常、编码器异常、控制电源异常、位置超差等
功 能 键盘、显示 四个键（↑、↓、←、Enter ）设置参数，5位LED 显示状态，Power （主电源）、RUN （伺能）灯指示 位置控制：
脉冲串指令 脉冲差分输入 ①脉冲+符号 ②CW/CCW 脉冲 ③两相A/B 正交脉冲
速度控制： 模拟量指令
模拟差分、单端输入（非隔离） -10V ～+10V
输入信号 控制输入（可编程重新定义） 光电隔离（默认功能：伺服使能、报警清除、偏差计数器清零、指令脉
冲禁止、速度选择1、速度选择2、CW 、CCW 驱动禁止输入、CW 、CCW
转矩限制） 控制输出（可编程重新定义） 光电隔离，集电极开路输出（伺服准备好、伺服报警、失电制动器释放）
输出信号
反馈信号
差分输出（编码器A 、B 、Z 信号，2500P/R ），Z 信号开路输出，Z 信号
可编程脉冲宽度，A 、B 信号可编程分频输出（1～31/1～31）
输入输出信号 通讯口 RS232串口 CAN 总线（可选） 速度频率响应 400Hz 或更高 速度波动率 ＜±0.03(负载0～100%)；＜±0.02（电源+10%～-10%） （数值对应于额定转速） 调速比
1：5000 最大脉冲输入频率 ≤500KHz
特
性
适用负载惯量 小于电机转子惯量的5倍
7
AC电机与伺服驱动器
●伺服驱动器位置控制标准接线图
8
AC电机与伺服驱动器●伺服驱动器速度控制标准接线图
9
AC电机与伺服驱动器
●伺服驱动器转矩控制标准接线图
10
AC电机与伺服驱动器●伺服驱动器接线端说明
端子号信号名称端子记号功能
31 输入端子的电源正极
COM＋
此端口可重新定义
输入端子的电源正极：
用来驱动输入端子的光电耦合器，DC12～24V，电流≥100mA。
16 伺服使能
IN1
此端口可重新定义
伺服使能输入端子：
IN1 ON：允许驱动器工作。IN1 OFF：驱动器关闭，停止工作，电
机处于自由状态。
注1：当从IN1 OFF打到IN1 ON前，电机必须是静止的。
注2：打到SON ON后，至少等待50ms，再输入命令。
1 报警清除
IN2
此端口可重新定义
报警清除输入端子：
IN2 ON：清除系统报警。IN2 OFF：保持系统报警。
注1：有些报警，无法用此方法清除，需要断电检修，然后再次通
电。
17 CCW驱动禁止
IN3
此端口可重新定义
CCW（逆时针方向）驱动禁止输入端子：
IN3 ON ：CCW驱动允许，电机可以逆时针方向旋转。IN3 OFF：
CCW驱动禁止，电机禁止逆时针方向旋转。
注1：用于机械超限，当开关OFF时，CCW方向转矩保持为0。
注2：可以通过设置参数屏蔽此功能，用户不用连端子，也能使CCW
驱动允许。
2 CW驱动禁止
IN4
此端口可重新定义
CW（顺时针方向）驱动禁止输入端子：
IN4 ON ：CW驱动允许，电机可以顺时针方向旋转。IN4 OFF：
CW驱动禁止，电机禁止顺时针方向旋转。
注1：用于机械超限，当开关OFF时，CW方向转矩保持为0。
注2：可以通过设置参数屏蔽此功能，用户不用连此端子，也能使
CW驱动允许。
偏差计数器清零位置控制方式下,位置偏差计数器清零输入端子：IN5 ON：位置控制时，位置偏差计数器清零。
速度选择1 速度控制方式下，选择内部速度时速度选择1输入端子：
在速度控制方式下，IN5和IN6的组合用来选择不同的内部速度。IN5 OFF，IN6 OFF ：内部速度1；IN5 ON，IN6 OFF：内部速度2；IN5 OFF，IN6 ON ：内部速度3；IN5 ON，IN6 ON：内部速度4。注：内部速度1~4的数值可以通过参数修改。
18
零速箝位
IN5
此端口可重新定义
速度控制方式下，选择外部模拟速度时：
IN5 ON：不管模拟输入是多少，强迫速度指令为零。IN5 OFF：速
度指令为模拟输入数值。
指令脉冲禁止位置控制方式下，位置指令脉冲禁止输入端子：
IN6 ON：指令脉冲输入禁止；IN6 OFF：指令脉冲输入有效。
3
速度选择2
IN6
此端口可重新定义
速度控制方式下参数，选择内部速度时速度选择2输入端子：
在速度控制方式下，IN5和IN6的组合用来选择不同的内部速度。
IN5 OFF，IN6 OFF：内部速度1；IN5 ON，IN6 OFF：内部速度2；
IN5 OFF，IN6 ON：内部速度3；IN5 ON，IN6 ON：内部速度4。
11
AC 电机与伺服驱动器
● 伺服驱动器接线端说明
端子号 信号名称 端子记号 功 能
19
CCW 转矩限制
IN7
此端口可重新定义 CCW （逆时针方向）转矩限制输入端子：
IN7 ON ：CCW 转矩限制在参数规定范围内。IN7 OFF ：CCW 转矩限制不受参数规定的限制。
4 CW 转矩限制
IN8
此端口可重新定义 CW （顺时针方向）转矩限制输入端子：
IN8 ON ：CW 转矩限制在参数规定的范围内。IN8 OFF ：CW 转矩限制不受参数规定的限制。 5
OUT1＋
此端口可重新定义
20 伺服准备好输出
OUT1－
此端口可重新定义
伺服准备好输出端子：
OUT1 ON ：控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，伺服准备好输出ON （输出导通）。OUT1 OFF ：主电源未合或驱动器有报警，伺服准备好输出OFF （输出截止）。 6
OUT2＋
此端口可重新定义
21 伺服报警输出
OUT2－
此端口可重新定义 伺服报警输出端子：
OUT2 ON ：伺服驱动器无报警，伺服报警输出ON （输出导通）；OUT2 OFF ：伺服驱动器有报警，伺服报警输出OFF （输出截止）。7
OUT3＋
此端口可重新定义
22 失电制动器释放
OUT3－
此端口可重新定义
当电机具有失电制动器时，可以用此端口控制制动器。 OUT3 ON ：制动器通电，制动无效，电机可以运行。
OUT3 OFF ：制动器截止，制动有效，电机被锁死，不能运行。 注：OUT3功能是由驱动器内部控制。
9 PULS ＋ 24 指令脉冲PLUS 输入PULS － 8 SIGN ＋ 23 指令脉冲SIGN 输入SIGN － 外部指令脉冲输入端子：
注：指令脉冲输入方式：脉冲＋方向、正负脉冲、正交脉冲可在参数中设定选择。
11 AS ＋ 26 模拟速度指令输入 AS － 外部模拟速度指令输入端子：
差分方式，输入阻抗10k Ω，输入范围－10V ～＋10V 。 41 模拟地
AGND 模拟输入的地线（亦可接39、40脚）。 10 AT ＋ 25 模拟转矩指令输入 AT － 外部模拟转矩指令输入端子：
差分方式，输入阻抗10k Ω，输入范围－10V ～＋10V 。
24 模拟地
AGND 模拟输入的地线（亦可接40、41脚）。 13 OA ＋ 28 编码器A 相信号 OA － 14 OB ＋ 29 编码器B 相信号 OB － 15 OZ ＋ 30 编码器Z 相信号 OZ － 1．编码器A 、B 、Z 信号差分驱动输出（26LS31输出，相当于RS422）。2．非隔离输出（非绝缘）
3．A 、B 信号可编程分频输出（1～31/1～31） 4．Z 信号可编程脉冲宽度
43
编码器地线
GND
编码器A 、/A 、B 、/B 、Z 、/Z 地线。
12 CZ 1. 编码器Z 相信号由集电极开路输出，编码器Z 相信号出现时，输出ON （输出导通），否则输出OFF （输出截止）；
2. 非隔离输出（非绝缘）；
3. Z 信号可编程脉冲宽度。
42 编码器Z 相集电极开
路输出
GND 编码器Z 相集电极开路输出地线。 44 屏蔽地线 FG 屏蔽地线端子。
通讯口(X3)
2 RXD
3 TXD 5 RS232串行通讯口 GND
非隔离输入输出。功能详见说明书。
1 CANH 6 CAN 总线接口 CANL 隔离输入输出。功能详见说明书。可选件。
9 FG 屏蔽地线端子。
12
AC电机与伺服驱动器● AC电机与伺服驱动器安装尺寸
80系列电机
额定转矩(Nm) 1.3 2.4 3.3
A(mm) 128 150 165
B(mm) 500 500 500
110系列电机
额定转矩(Nm) 2 4 5 6
A(mm) 158（200） 185（271） 200（242） 217（259）
B(mm) 76 102 118 134
注：括号内的数值为带失电制动器的长度。
13
AC电机与伺服驱动器
● AC电机与伺服驱动器安装尺寸
130系列电机
额定转矩(Nm) 4 5 6 7.7 10 15 A(mm) 163（209）171（213）181（223）195（237）219（261）267（319）
B(mm) 80 89 98 112 136 184 注：括号内的数值为带失电制动器的长度。
150系列电机
额定转矩(Nm) 15 18 23 27
A(mm) 231（292） 250（312） 280（342） 306（368）
B(mm) 146 166 196 222 注：括号内的数值为带失电制动器的长度。
14
AC电机与伺服驱动器● AC电机与伺服驱动器安装尺寸
EP2系列伺服驱动器
尺寸(mm) G3L08F G3L12F G3L16F
100
93
W 75
15