全面建设小康社会的路径与方法
全面建成小康社会的路径与方法
——十八大精神解读
一、备战中考，解读十八大的宗旨：
1.与教材相关内容结合。初中思想品德九年级全一册有大量的政治学常识和原理，这些知识和原理是学生分析现实政治现象的手段和工具，也是中考出题的出发点和依托。俗话说：“万变不离其宗”，也说“材料在书外，道理在书中”都是这个道理。十八大中涉及了大量的九年级政治常识的内容，如政治、经济、文化、社会、环保、民生等方方面面的知识，是出题的方向和着眼点。
2.与生活事例、特别是广州人身边事例的结合。仅仅知道十八大的理论，却不能把它们和现实生活中的社会现象和政治事件联系起来，就无法活学活用，知识无法转化为能力，反而增大了学习的难度，更不利于应考更遑论能力的提高。理论与生活的结合在广州市中考历年试题中有充分的体现。代表性的题型如“保时捷少女”、广州七中拯救白血病同学的爱心接力等。
3.与广州中考结合。广州市教研室政治科张云平科长谈2013年的中考方向，提出要淡化体制和制度一些离学生现实生活迁远的知识，重在考查学生身边生活现实可感的内容。因此在解读十八大和准备中考的时候切忌太难、太深、太专，一面做了出力不讨好的事情。同时要注意充分利用好广州市教研室出的时事小分册。这就是具体而微的，充分简易和结合书本、现实生活的解读蓝本。
二、十八大报告中与思品相关的知识结构
指导思想：科学发展（全面、协调、可持续）
地位：兴国之要，解决所有问题的关键
改革：完善市场机制、基本经济制度
开放:更加积极主动、全面开放、“引进来”
与“走出去”结合
调整经济结构
城乡发展一体化
实施创新驱动发展战略
目标：全面建成小康社会
1.加强监督权；
措施 2.提高基层人大代表比例；
3.
代表联系群众制度
加强人大职权 1.确保人民当家作主地位
意义2.加强根本政治制度
3.公民行使政治权利途径
精简机构、大部制
废除劳动教养制度，保障人权
1.含义
依法治国 2.环节：立法、行政、司法、守法
3.开展法制宣传教育、弘扬法制精神、树立
法制理念
中国特色社会主义道路（实现途径）
1.人民代表大会制度
2.多党合作、政治协商制度（根本保障）
3.民族区域自治制度及基层群众
自治制度
4.中国特色社会主义法律体系
5.基本经济制度
地位：民族的根、血脉、精神家园、国家软实力
作用：引领风尚、教育人民、服务社会、推动发展 先进文化含义 社会主义核心价值体系建设
怎样建设
公民道德素质建设提高（思想道德建设）
丰富人民精神文化生活
增强文化整体实力和竞争力
地位：社会和谐稳定的重要保证
重点：保障和改善民生 内容：教育、就业、居民收入、社会保障、人民健康 途径：加强和创新社会管理
地位：突出地位、关系人民福祉，民族未来长远大计、 1. 坚持两个基本国策 2. 方针：节约优先、保护优先、自然恢复为主 怎么做 3.理念：尊重自然、顺应自然、保护自然
4.措施：优化土地开发格局、资源节约、加大保
护力度、制度建设
三、十八大的新提法、新观点、热点
1. 全面建成小康社会。十七大表述“全面建设小康社会”十八大表述“确保到二零二零年全面建成小康社会的宏伟目标”——“建设”是过程，“建成”是结果，体现了我过发展阶段的重大变化。
2. 中国特色社会主义建设“五位一体”，生态文明建设单独提出，以及新提法“美丽中国”都是贯彻科学发展观的新部署，体现了尊重自然、顺应自然、保护自然的理念。
3. 贯彻科学发展观的基本要求：全面、协调、可持续；根本方法：统筹兼顾。
4. 中国特色社会主义道路其实就是党的基本路线。在基本路线的基础上理论补充，加上“五
位一体”具体化提法和人的全面发展、共同富裕。
5.建设中国特色社会主义的基本要求。
总依据：社会主义初级阶段；总布局：五位一体；
总任务：实现社会主义现代化和中华民族伟大复兴。
6.中国的国际地位：我国依然是世界上最大的发展中国家。
7. 全面建成小康社会的新要求。
（1）经济持续健康发展。与十七大相比提出“科技进步对经济贡献率”指标，“区域协调发展”等要求，更具体。
（2）人民民主不断扩大。新提法“依法治国全面落实”“法治政府基本建成”“司法公信力不断提高”“人权得到切实尊重和保障”。
（3）文化软实力显著增强。“社会主义核心价值体系”、“文化产品”“公共文化服务体系”“文化产业”目标“文化强国建设”。
（4）人民生活水平全面提高。这一点变化最大，把人民生活水平提高放在发展社会事业后面，说明国家以人为本，对民生问题的重视。教育、医疗、就业、社会保障、收入差距，各方面更具体、更全面。
（5）“两型社会”建设取得重大进展。由笼统的生态文明提法到具体的两型社会以及具体的要求，体现对生态问题的重视。
8.全面深化改革开放的目标。重点是对内改革。除经济体制改革外，还包括政治体制、文化体制、社会管理体制、生态文明制度等。改革更深入、力度更大。
9.提高公民道德素质的途径之一:深化群众性精神文明创建活动，广泛开展志愿活动，推动学雷锋活动、学习宣传道德模范常态化。同时也与课本、生活实际做法紧密相连。
10.丰富人民精神文化生活措施之一：加强网络社会管理，推进网络依法规范有序运行。网络安全监管既是今年立法的重点也是学生面临的重要社会生活问题之一，属热点。
11.根本成就：中国特色社会主义道路，中国特色社会主义理论体系，中国特色社会主义制度，三者统一于中国特色社会主义伟大实践。
12.公平正义是中国特色社会主义的内在要求。
13.建设社会主义文化强国，关键是增强全民族文化创造力。
14.社会主义核心价值观：12个词形容社会主义核心价值观——富强、民主、文明、和谐、自由、平等、公正、法治、爱国、敬业、诚信、友爱。分别从国家、社会、个人三个层面概括，是社会公众广泛认同的价值观，为多元文化带式凝聚思想共识指明了方向。比“是社会主义核心价值体系”更具体、更全面。
15.“再分配”的完善。在基本分配制度改革的基础上，“加快健全以税收、社会保障、转移支付为主要手段的再分配调节机制”。目的实现和谐社会的公平正义。
16.千方百计增加居民收入。“努力实现居民收入增长和经济发展同步、劳动报酬增长和劳动
生产率提高同步”。着力改变国富民弱，是实现共同富裕，藏富于民的举措。
17.实施创新驱动发展战略。是落实可持续发展和转变经济增长方式的战略部署。
18.“建立两岸军事安全互信机制”与“和平统一、一国两制”。“建立两岸军事安全互信机制”是实现“和平统一”和推进两岸交流的具体措施。
19.当今世界局势新判断：“世界多极化、经济全球化，文化多样化社会信息化持续推进”，增加了新的文化、社会方面的判断，更全面更符合世界现状。
20．“健全全民医保体系”，建立重特大疾病保障和救助机制，完善突发公共卫生事件安和重大疾病防控机制。一项重大民生工程。
中考模拟例题
一、单选
1.十八大报告指出：道路关乎党的命脉，关乎国家前途、民族命运、人民幸福。我们要走的道路是（）
A.新民主主义道路
B.资本主义道路
C.中国特色社会主义道路
D.和平发展道路
2.我国走中国特色社会主义道路的主要依据是（）
A.马列主义、毛泽东思想
B.中国的国情
C.“三个代表”的重要思想
D.邓小平理论
3.全面深化经济体制改革是加快转变经济发展方式的关键。对此下列认识不正确的是（）
A.要把发展转变到协调、创新、绿色、共享的轨道上来
B.要更加注重以人为本
C.要更加注重和改善民生，促进社会公平正义
D.要更加注重追求经济发展的速度
4.“深入推进新农村建设和扶贫开发”、“坚持和完善农村基本经营制度”、“改革征地制度，提高农民在土地增值收益中的分配比例”、“加快完善城乡发展一体化体制机制”……这些重要举措（）
①体现了走共同富裕道路②有利于促进我国早日实现总体小康③有利于促进我国城乡协调发展④有利于我国全面建成小康社会目标实现
A.①②③
B. ②③④
C. ①③④
D. ①②④
5.党的十八大报告指出：人民民主是社会主义的生命，要加快推进社会主义民主制度化、规范化、程序化，从各层次各领域扩大公民有序政治参与，实现国家各项工作法制化。发展社会主义民主政治，最根本的是（）
A.坚持四项基本原则
B.坚持以经济建设为中心
C.把我国建设成为富强民主文明和谐的社会主义现代化国家
D. 把坚持党的领导、人民当家作主和依法治国有机统一起来
6.党的十八大报告指出：提高基层人大代表特别是一线工人、农民、知识分子
代表比例，降低党政领导干部代表比例。这样做（）
①有利于进一步扩大人民民主，保证人民当家作主②可以消除城乡差别
③有利于人民直接管理国家事务④有利于维护社会的公平正义
A.①②
B. ②③
C. ①④
D. ②④
7.胡锦涛同志在党的十八大报告中提出“扎实推进社会主义文化强国建设”，这是因为（）
①中国特色社会主义是物质文明、政治文明和精神文明相辅相成、协调发展②文化是民族凝聚力、创造力的重要源泉③是经济社会发展的重要支撑④加强文化建设是我国当前一切工作的中心
A.①②③
B. ②③④
C. ①③④
D. ①②④
8.加强社会建设，必须以改善和保障民生为重点。民生问题存在的根本原因是（）
A.改善民生是我党执政立国之本
B.是构建和谐社会的需要
C.我国仍处于社会主义初级阶段生产力水平比较低
D.提高人民物质文化生活水平，是改革开放和社会主义现代化建设的根本目的
9.下列不属于加强和创新社会管理根本目的的是（）
A.维护社会秩序、促进社会和谐
B.保障人民安居乐业
C.为党和国家事业发展营造良好社会氛围
D.提高党的执政能力和水平
10. 党的十八大报告指出，香港、澳门回归以来，走上了同祖国优势互补、共同发展的宽广道路，“一国两制”实践取得了举世公认的成功。下列选项体现这一成功的是（）
①2004年到2011年7年间，香港GDP平均增速到5%，是同期其他发达经济体平均值的近2倍②在应对1997年亚洲金融危机以来，香港有不俗表现③香港对内地的投资，占境外投资的45.1% ④香港是内地企业最大的境外融资中心
A.①②③④
B. ②③④
C. ①③④
D. ①②④
11.下列有关十八大报告的说法中，错误的是（）
A. 建设中国特色社会主义总依据是社会主义初级阶段；总布局是五位一体；总任务是实现社会主义现代化和中华民族伟大复兴。
B. 中国特色社会主义道路是实现途径，中国特色社会主义理论体系是行动指南，中国特色社会主义制度是根本保障
C.社会主义核心价值体系是兴国之魂，决定着中国特色社会主义发展方向
D.以经济建设为中心是立国之本，改革开放是强国之路
二、多项选择
12.在社会主义初级阶段，我们的主要矛盾依然是人民群众日益增长的物质文化需要同落后的社会生产之间的矛盾。要解决这个矛盾，我们需要（）
A.推动物质文明与精神文明协调发展
B.坚持以经济建设为中心，大力发展生产力
C.坚持“五位一体”的中国特色社会主义道路
D.高举中国特色社会主义伟大旗帜不动摇
13.“人类只有一个地球，各国共处一个世界”，因此我们应该（）
A.保护环境，实现人与自然和谐共处
B.国与国之间团结合作，共谋发展
C.与世界各国人民一起共建和谐世界
D.弱肉强食，只注重发展自己
14.推进公民道德工程建设，弘扬真善美、贬斥假丑恶，是推进文化强国建设的重要工程。下列做法能体现这一主题要求的是（）
A.隆重表彰“神州九号”的功勋科学家和航天英雄
B.全国第十八次党代会顺利实现领导层新老交接
C.推动学习雷锋活动、志愿者服务活动常态化
D.对于制售假冒伪劣商品的行为给予严厉制裁
15.不断丰富人民群众文化生活，是建设社会主义文化强国的一个重要目的。丰富人民群众文化生活（）
A.是我们党和政府坚持以人为本的执政理念的体系和要求
B.需要加快推进重点文化惠民工程建设，继续推进文化设施免费开放
C.大力实施科教兴国战略，办好人民满意的教育
D.规范汉语言使用，推广全国通用的普通话
16.全面建成小康社会是党从全局出发在十八大提出的重大战略。下列符合全面建成小康社会要求的是（）
A.国家大力推进保障性住房建设
B.反腐倡廉，开展廉政文化进社区活动
C.少数企业生产“有毒胶囊”
D.公安机关开展“打黑除四害”行动
17. 要建立健全权力运行制约和监督体系。保障人民群众的知情权、参与权、表达权、监督权，防止权力滥用错用。让人民监督权力,让权力在阳光下运行。下列关于权力监督的说法正确的有（）
A.有利于实行依法治国，保证法律有效实施和司法公正
B.可以督促国家机关及其工作人员依法行政，是政府取信与人民，国家长治久安
C.需要公民积极有国家主人翁意识，积极行使批评权、建议权
D.公民行使监督权可以采用任何方式与途径
三、非选择题：
18.下面这段对话是小珊同学在网络上看到的一段时事报道，请你补充完整。
十八大报告提出，到2020年，实现国内生产总值和城乡居民人均收入比2010年翻一番。除了实现收入倍增，还应该解决收入差距较大问题，实现（1），这是社会主义的根本原则。坚定不移的走（2）
道路，坚持以邓小平理论、“三个代表”重要思想、（3）深入落实
。坚持以（4）为中心，大力发展社会生产力。到2020年实现（5）的奋斗目标。
（1）
（2）
（3）
（4）
（5）
19.十八大在十六大、十七大确立的全面建设小康社会目标的基础上又对小康社会提出新的要求。
（1）党的十八大提出两个百年奋斗目标，请你具体说说两个百年奋斗目标的内容。
（2）请你简要说说十八大报告给我们描绘的全面建成小康社会目标要求。（3）请为国家如何加快建成小康社会提几条具体建议。
（4）我们青少年要怎样为全面建成小康社会做出应有的贡献。
20.材料一：胡锦涛同志在十八大报告中指出：在当代中国，坚持发展是硬道理
的本质要求就是坚持科学发展。以科学发展为主题，以加快转变经济发展方式为主线，是关系我国发展全局的战略抉择。
材料二：近年来，某市通过调研，发现在发展中也存在一些突出问题，城市中存
在“两高一低”：企业耗能高、污染高、产出低；农村中存在“两多一难”：贫穷人口多低收入人口多，农民增收困难，在一定程度上影响了农民的生产积极性和社会稳定。为此，市委市政府一方面对一些化工企业进行关停、并转和技术改造，鼓励发展清洁节能型行业和高新技术产业。另一方面实施“富民工程”：增加对农业的投入，带领农民发展多种经营，加大社会保障力度，使农民走上了增收、致富之路。
（1）为什么必须坚持科学发展，着力转变经济发展方式？
（2）材料二中某市的举措对当前我国转变经济发展方式有何启示？
（3）保持经济平稳较快发展不仅仅是政府的事，也是我们每个公民的事。作为中学生我们应该怎样做？
参考答案
1.C
2.B
3.D
4.C
5.D
6.C
7.A
8.C
9.D 10.A 11.D 12.ABCD 13.ABC 14.ACD 15.ABCD 16.ABD 17.ABC 18.（1）共同富裕（2）社会主义（3）科学发展观（4）以经济建设为中心（5）全面建成小康社会
19. （1）一个是在中国共产党成立一百周年时全面建成小康社会，一个是在新中国成立一百周年时建成富强民主文明和谐的社会主义现代化国家。
(2)经济持续健康发展人民民主不断扩大；文化软实力显著增强；人民生活水平全面提高；资源节约型、环境友好型社会建设取得重大进展。
（3）坚持党的基本路线，坚持现阶段的政治经济文化制度，基本国策、发展战略、治国方略；坚持科学发展观，构建和谐社会，建设创新型国家，加强生态文明建设，建设资源节约型、环境友好型社会等。
（4）我们青少年要适应时代发展需要，树立崇高理想，自觉肩负起时代赋予的历史使命，积极承担社会责任；努力学习科学文化知识，提高自身素质，培养创新能力；积极宣传科学发展观，关爱他人、社会和自然，为实现全面建成小康社会的奋斗目标贡献自己的力量。
20．（1）①我国经济建设在取得巨大成就的同时，由此带来的资源、环境问题也十分严重。严峻的环境形势迫使我们做出选择——走可持续发展之路。②科技创新能力已经越来越成为综合国力竞争的决定性因素。在激烈的国际竞争面前，如果自主创新能力上不去，一味靠技术引进，就永远难以摆脱技术落后的局面。
③我国科技的总体水平同世界先进水平相比仍然有较大的差距，同我国经济社会
发展的要求还有许多不相适应的地方。要提高我国的生产力水平，就必须重视发展科学技术，提高企业的自主能力创新能力。
（2）坚持节约资源与保护环境的基本国策，处理好经济发展和环境保护之间的关系，发展清洁节能型产业；增强科技自主创新能力依靠科技进步改造传统行业；关注民生吧，处理好城乡关系，帮助农民走上了增收致富的道路；处理好“好与快”的关系，坚持促进经济又好又快发展。不仅要注意GDP增长速度，更要注意GDP增长的效益、质量。
（3）积极学习和宣传党和国家的路线、方针、政策，积极参加社会实践；努力学习科学文化知识，全面提高自身素质；牢固树立科学发展观，保护资源和环境；做好国家的小主人，积极参加与当地的政治、经济、文化、社会和生态文明建设，为本地的发展献计献策；等等。
IE工业工程师解决问题的途径和基本方法
IE工业工程师解决问题的途径和基本方法 （一）问题的解决与决策（problem solving & decision making） (1)确定问题：先了解问题性质及症结所在。 (2)分析问题：从找资料、记录现况、了解限制条件、探讨问题，以深入问题。 (3)寻求可能解决问题的方案。 (4)评估诸项方案，决定最佳决策。 (5)采取行动。 (6)考核行动结果，再提更佳解决途径。 （二）系统与方法工程（system & method engineering） 从资料收集、组织、分析以及如何安排等数理计算及专门技术的方法来解决难题。 （三）工业工程的基本方法（简单介绍） 1、调查与实证：提问技术 2、定量分析：量化分析 3、简化 4、连续改进 5、不断创新 6、抓主要矛盾－TOC方法 （三）工程学与管理科学的桥梁 换句话说，工业工程就是衔接工程学与管理科学之间的一门新兴科学。有人称工业工程＝（机械工程＋电机工程＋化学工程＋土木工程＋…）×管理。实际上，最简单的解释就是：工业工程是用工程师的手法去解决与工程和管理有关的问题。在工厂里，一个纯粹研究制造的人和一个精于管理的人常无法沟通，此时就有赖工业工程师作桥梁了。 （四）与其它工程学有何不同？ 那么，工业工程学与机械、电机、化学、土木等工程学有何不同呢？ 传统的工程学，以「设计更经济的系统」为目的。如：机械工程设计高效率之「经济的机器系统」，电机工程设计「经济的电路系统」，它们设计的对象仅以机器、设备为着眼点。而工业工程除了考虑机器设备之设计外，还包含了人的因素（human factor），而以结合「人、材料、设备等之综合系统」为对象。 （五）与其它管理科学的区别何在？ 读者或许又要问道：工业工程与企业管理（business management），行政管理（administration management）同样都与管理有关，彼此之间又有何不同呢？工业工程与企业管理之区别，乃在于工业工程是透过工程途径（engineering approach），应用科学上及工程上之方法与技术，考虑人员、机器、设备、
问题解决思路讲解
解决问题的方法--问题解决七步法 俗话说：授人以鱼，不如授人以渔。 教人解决一个问题，不如教人解决问题的方法。问题解决七步法作为开展现场改善的基本方法，要解决的就不只是单个问题，而是如何去解决成百上千 问题的思路。将通常进行改善的PDCA过程，细分成七个关键的步骤，整理出来形成指导改善开展的方法，就是问题解决七步法。有问题就应该解决，似乎顺理成章，然而，很多时候问题并未得到有效解决。究其原因，一是欠缺解决问题的意识，二是缺少解决问题的方法。而七步法在这方面有其良好的效果。一方面，问题解决七步法为你提供了解决问题的方法，特别是当你遇到有较大不确定因素的问题，没有太多相似案例可以借鉴时，七步法很容易派上用场，它告诉你的是一种有效的思维逻辑。另一方面，当你需要借助解决问题的过程，培养员工的问题意识和解决问题的能力时，问题解决七步法更能体现其价值。因为仅仅解决单个问题不过是就事论事，养成解决问题的习惯才是一个团队学习能力的体现。 以下对七个步骤加以简单介绍。 STEP-1现状把握 说明：现状把握告诉我们在解决问题之前，首先要明白问题之所在，这是有效解决所有问题的前提。仅仅笼统地说这里不好、那里不好，并不能帮你更好地分析问题。以下三点有助你更准确地把握问题之所在： 1、从习惯找“问题”到习惯找“问题点” 问题：零件摆放混乱 问题点：待检/合格/不良等不同状态的零件未明确区分 问题：工作台脏乱差 问题点：边角料和工具配件随手扔、灰尘污垢未清扫 问题：工人效率低 问题点：搬运作业时间长，所占作业比重过大 2、从习惯“统述问题”到习惯“分述问题（现象＋影响）” 统述问题：
每天出入库都有木踏板被损坏，严重点的通常都丢掉了，浪费了不少钱，也不利于节约资源，不利于环保，破损轻点的又弃之可惜，有几次随产品出货还被海外客户投诉了。 分述问题：（现象＋影响） 1）有部分损坏的木踏板全部废弃，耗费资源； 2）每天约废弃18块，成为环境污染源，不利于环保； 3）整个木踏板大部分完好未再利用，浪费公司资金； 4）木踏板有少部分损坏弃之可惜，出货至海外后引起投诉。 3、从习惯“抽象”谈问题到习惯“量化”谈问题 抽象： 1）操作时行程较远 2）生产效率低。 量化： 1）操作时单程平均距离1米（1PCS） 生产数：1800PCS／日 员工每日来回行程：1800×1×2＝3600米 2）生产1PCS行走约5秒每天生产1800PCS 花在行走的时间： 1800×5×264工作日／年＝660小时 当然问题的关键还在于员工是否有兴趣去发现问题，也就是我们常说的问题意识。我认为有两方面值得 关注： 1、上级对待问题的态度所营造的氛围 2、责任人自身对手头工作的热爱程度。 >>>方法：
最短路径规划实验报告
电子科技大学计算机学院标准实验报告 （实验）课程名称最短路径规划 电子科技大学教务处制表
实验报告 学生姓名：李彦博学号：2902107035 指导教师：陈昆 一、实验项目名称：最短路径规划 二、实验学时：32学时 三、实验原理：Dijkstra算法思想。 四、实验目的：实现最短路径的寻找。 五、实验内容： 1、图的基本概念及实现。 一、图的定义和术语 图是一种数据结构。 ADT Graph{ 数据对象V ：V是据有相同特性的数据元素的集合，称为顶点集。 数据关系R ： R={VR} VR={
清扫机器人路径规划方法研究
清扫机器人路径规划方法研究 摘要：近年来,智能清扫机器人系统的研究和开发已具备了坚实的基础和良好的 发展前景。现在的智能清扫机器人通过软硬件的合理设计，使其能够自动避开障 碍物，实现一般家居环境及特定户外环境的自主清扫工作。本文简单介绍了清扫 机器人基于无环境模型的路径规划的具体办法。 关键词：清扫机器人、无环境模型、路径规划 一、绪论 机器人的研究在日本和欧美的一些发达国家的研究相对比较深入，同时也取 得了很多显著的成果。国内关于清扫机器人的研究也取得了极大的进展。我国继 清华大学于1994年通过智能清扫机器人鉴定之后，陆续有中国科学院沈阳自动 化所研制了全方位移动式机器人视觉导航系统；2001年香港城市大学完整地研究了地面清扫机器人的导航、控制及整个硬件系统；2009年哈尔滨工业大学与香港中文大学合作，联合研制开发出一种全方位地面清扫机器人。总而言之，清洁机 器人的研究正在快速发展，并且也越来越深入，但是还有需要完善和改进的地方，例如清洁机器人的避障问题，路径规划等等，所以针对清扫机器人进行一系列的 技术研究探讨是相当有意义的。 二、基于无环境模型的路径规划 清洁机器人的路径规划是根据机器人所感知到的工作环境信息，按照某种优 化指标，在起始点和目标点规划出一条与环境障碍无碰撞的路径，并且实现所需 清扫区域的合理完全路径覆盖，同时实现封闭区域内机器人行走路径对工作区域 的最大覆盖率和最小重复率。目前全区域覆盖路径规划有两种，一种是无环境模 型的路径规划，另一种是基于环境模型的路径规划。本文主要着重介绍无环境规 划的整个过程。 无环境模型的路径规划不需要建立环境模型，有随机遍历路径规划和全区域 覆盖路径规划两种模式。机器人在清扫的时候比较自由，一般都是采用递进的方式，清扫完这个直线再偏移一段距离，掉头清扫另外一条直线，以达到全区域清扫，本文也着重介绍无环境模型的路径规划。基于无环境模型的依据边界的路径 规划方法 三、基于无环境模型的路径规划具体方法 （一）建立房间边界 首次在未知空间内行驶时，小车所能记录的信息为两种，一种是小车两个驱 动轮行驶路程L1与L2，另一种是各传感器被触发的状态。下图是小车在某转角 处的路线图，根据以上特点及为后续数据处理提供依据，我们可以建立如下规则。轨迹计算原理，数据处理规则。 (1)小车转角计算 若小车沿某一物体边缘转过θ角，则可以通过如下公式求算θ角 规定为行走时小车的拐角，规定连续经过多个拐角时，为各自拐角的和。 (2)小车行程的计算 小车行程的计算可以按照两驱动轮轨迹线的中心线即可代表小车行驶时的轨迹，小车行 车记录为： (3)机器人沿着边界行驶 机器人选择任意一方向寻找边界，找到边界后，小车沿边界方向前进直到遇到拐角。行 进过程中根据传感器状态确定内外侧路径，确定完内外侧后，小车前进过程中所记录的拐角
多机器人路径规划研究方法
多机器人路径规划研究方法 张亚鸣雷小宇杨胜跃樊晓平瞿志华贾占朝 摘要：在查阅大量文献的基础上对多机器人路径规划的主要研究内容和研究现状进行了分析和总结，讨论了多机器人路径规划方法的评判标准，并阐述了研究遇到的瓶颈问题，展望了多机器人路径规划方法的发展趋势。 关键词：多机器人；路径规划；强化学习；评判准则 Abstract:This paper analyzed and concluded the main method and current research of the path planning research for multi robot.Then discussed the criterion of path planning research for multi robot based large of literature.Meanwhile,it expounded the bottleneck of the path planning research for multi robot，forecasted the future development of multi robot path planning. Key words:multi robot；path planning;reinforcement learning;evaluating criteria 近年来，分布式人工智能(DAI)成为人工智能研究的一个重要分支。DAI研究大致可以分为DPS（distributed problem solving）和MAS（multi agent system）两个方面。一些从事机器人学的研究人员受多智能体系统研究的启发，将智能体概念应用于多机器人系统的研究中，将单个机器人视做一个能独立执行特定任务的智能体，并把这种多机器人系统称为多智能体机器人系统（MARS）。因此，本文中多机器人系统等同于多智能体机器人系统。目前，多机器人系统已经成为学术界研究的热点,而路径规划研究又是其核心部分。 机器人路径规划问题可以建模为一个带约束的优化问题，其包括地理环境信息建模、路径规划、定位和避障等任务，它是移动机器人导航与控制的基础。单个移动机器人路径规划研究一直是机器人研究的重点，且已经有许多成果[1~3]，例如在静态环境中常见的有连接图法、可视图法、切线图法、Voronoi图法、自由空间法、栅格法、拓扑法、链接图法、Dempster Shafer 证据理论建图等；动态环境中常见的有粒子群算法、免疫算法、遗传算法、神经网络、蚁群算法、模拟退火算法、人工势场法等。然而，多机器人路径规划
课程思政建设的关键问题与解决路径
【课程思政①】高燕：课程思政建设的关键问题与解决路 径 全国高校思想政治工作会议上强调，坚持以马克思主义学科为引领，构建哲学社会科学学科和其他各学科协同一致、合力育人的思想政治工作格局，使学校各方力量、各种资源、各类课程都能发挥育人功能，实现“协同效应”。“课程思政”是将马克思主义理论贯穿教学和研究全过程，深入发掘各类课程的思想政治理论教育资源，从战略高度构建思想政治理论课、综合素养课程、专业教育课程“三位一体”的思想政治教育课程体系，促使各专业的教育教学，都善于运用马克思主义的立场、观点和方法，探索实践各类课程与思想政治理论课同向同行，形成协同效应的重要途径。目前高校在“课程思政”的改革方面做出了一些探索，形成了代表性的课程，但在整体设计、路径与载体、效果评价、保障机制等方面的规范建设和制度支撑相对薄弱，导致教学改革动力不足，教师教学效果良莠不齐，学生对课程的认同度和获得感不均。本文通过分析“课程思政”面临的关键问题，介绍成功经验和做法，探寻课程建设的基本规律和解决路径，对于全面推进思想政治教育进教材进课堂进头脑具有现实意义。“课程思政”面临的关键问题“课程思政”离开了马克思主义理论的指导就是“无源之水”，缺少了中国特色的哲学社会科学体系就是“无本之木”，忽视了课程的顶层设计和整体规划就
无法从根本上解决专业课程与思政课程同向同行的问题。1.管理理念：完善教学设计和整体规划在领导机制方面，高校党委书记、校长对思政课的管理理念是“课程思政”建设的关键要素。高校领导要立足学校在本省的办学定位和办学特色，以马克思主义理论思想为引领，上讲台，讲大课，传大势，让马克思主义在专业学科中“发声”、教材中“现形”、论坛上“亮剑”。在教学管理方面，高校对于课程培养方案、教材选定、政治标准等关键教学环节的管理是建设好“课程思政”的重要手段。教学主体方面，高校马克主义学院在“课程思政”的建设中要发挥应有的协同引领作用，构建思想政治理论课与其他人文社会科学的协同创新机制，形成科学化、标准化、精细化的建设管理办法，实现“课程思政”教育过程的科学化、规范化建设。2.改革措施：创新教学手段和教学载体“课程思政”是高校思想政治教育的重要载体，也是实现高校之本在于立德树人中心环节和根本任务的有效途径。在学科建设方面，高校要重视哲学社会科学创新能力，加强马克思主义理论学科对中国特色社会主义重大理论和实践问题的理论研究，为高校推进“课程思政”的建设提供学理支撑。在教学载体方面，马克思主义理论学科与其他人文哲学社会科学学科之间的教学与科研双向融合和共建机制需要不断创新，尤其针对人文社科类的专业教师，要在将专业课程与思政教育有机结合方面开展日常教学训练和教学思考，使其能够精准地
解决问题的思路
三种不靠谱的客户 第一种，你先出方案，我们根据你方案定价我们有的是钱； 第二种，好好干，我们后面还有大货； 第三种，我们公司很大，还差你这点钱，就是流程有点复杂。 如果有人说话不停，掉个东西在地方，在捡起来，你会在神不知鬼不觉的情况打断别人说话。 如果有人在你办公桌一直吐槽，第一，继续保持讲话，第二，起身离开座位，一起走向他的办公桌，第三，尽快结束话题，离开。他会发现他在不知不觉又回到他的办公桌了。 如果有人对你发脾气，你要保持镇定，当时他可能会更生气，但过后会对你感受羞愧。 如果有人想让你当众出丑，可以对他非常礼貌，这样会让他停止这种行为或者让他自己看来了很傻。 最快速学习和记住某件事情的方法就是说给别人听，当你说给别人听的时候，你会尽量精简，并帮助你记住这件事情的重点。 如何利用复盘来提升自己呢？ 三个步骤：记录、反思、提炼。 记录：就是需要复盘的事情详细记录下来，遇到了什么人，做了什么事，当时的情绪，最后处理的结果等…
反思：比如我今天拒绝了一件事情，我为什么拒绝，由什么引发的观点，我的判断原则是，这种思维模式是一时的，还是长期有的现象，对于这件事情，应该有的情绪是怎样的，我怎么处理更好。 提炼：用一句话概括反思的结果，行程新的行动指南，用来指导自己的行动，遇到同样的事情，我应该怎么去做。 中外TWI-MTP推进研究会推荐的解决问题的方法 ——解决问题的方法—— —明确问题— 掌握事实，根据事实思考 1、提出问题状态 要明确问题现状——既存、突发、再生 这是一个已经存在的问题，还是突然发生的问题，还是重复发生的问题。 要寻找问题真相——交谈、调查、预见 通过沟通和调查，去预见即将发生的问题。 要考虑优先顺序——重要、紧迫、必要 遇到的这个问题，是重要的，还是紧迫的？还是有必要去解决的？ 2、列举问题证据 从物的方面着手——不良、返工、设备、工具 从人的方面着手——责任、知识、技能、态度
基于蚁群算法的路径规划
MATLAB实现基于蚁群算法的机器人路径规划 1、问题描述 移动机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域。它要求机器人依据某个或某些优化原则(如最小能量消耗，最短行走路线，最短行走时间等)，在其工作空间中找到一条从起始状态到目标状态的能避开障碍物的最优路径。机器人路径规划问题可以建模为一个有约束的优化问题，都要完成路径规划、定位和避障等任务。 2 算法理论 蚁群算法（Ant Colony Algorithm，ACA），最初是由意大利学者Dorigo M. 博士于1991 年首次提出，其本质是一个复杂的智能系统，且具有较强的鲁棒性，优良的分布式计算机制等优点。该算法经过十多年的发展，已被广大的科学研究人员应用于各种问题的研究，如旅行商问题，二次规划问题，生产调度问题等。但是算法本身性能的评价等算法理论研究方面进展较慢。 Dorigo 提出了精英蚁群模型（EAS），在这一模型中信息素更新按照得到当前最优解的蚂蚁所构造的解来进行，但这样的策略往往使进化变得缓慢，并不能取得较好的效果。次年Dorigo 博士给出改进模型（ACS），文中改进了转移概率模型，并且应用了全局搜索与局部搜索策略，来得进行深度搜索。Stützle 与Hoos给出了最大-最小蚂蚁系统（MAX-MINAS），所谓最大-最小即是为信息素设定上限与下限，设定上限避免搜索陷入局部最优，设定下限鼓励深度搜索。蚂蚁作为一个生物个体其自身的能力是十分有限的，比如蚂蚁个体是没有视觉的，蚂蚁自身体积又是那么渺小，但是由这些能力有限的蚂蚁组成的蚁群却可以做出超越个体蚂蚁能力的超常行为。蚂蚁没有视觉却可以寻觅食物，蚂蚁体积渺小而蚁群却可以搬运比它们个体大十倍甚至百倍的昆虫。这些都说明蚂蚁群体内部的某种机制使得它们具有了群体智能，可以做到蚂蚁个体无法实现的事情。经过生物学家的长时间观察发现，蚂蚁是通过分泌于空间中的信息素进行信息交流，进而实现群体行为的。 下面简要介绍蚁群通过信息素的交流找到最短路径的简化实例。如图2-1 所示，AE 之间有两条路ABCDE 与ABHDE，其中AB，DE，HD，HB 的长度为1，BC，CD 长度为0.5，并且，假设路上信息素浓度为0，且各个蚂蚁行进速度相同，单位时间所走的长度为1，每个单位时间内在走过路径上留下的信息素的量也相同。当t=0时，从A 点，E 点同时各有30 只蚂蚁从该点出发。当t=1，从A 点出发的蚂蚁走到B 点时，由于两条路BH 与BC 上的信息素浓度相同，所以蚂蚁以相同的概率选择BH 与BC，这样就有15 只蚂蚁选择走BH，有15 只蚂蚁选择走BC。同样的从E 点出发的蚂蚁走到D 点，分别有15 只蚂蚁选择DH 和DC。当t=2 时，选择BC 与DC的蚂蚁分别走过了BCD 和DCB，而选择BH 与DH 的蚂蚁都走到了H 点。所有的蚂蚁都在所走过的路上留下了相同浓度的信息素，那么路径BCD 上的信息素的浓度是路径BHD 上信息素浓度的两倍，这样若再次有蚂蚁选择走BC 和BH 时，或选择走DC 与DH 时，都会以较大的概率选择信息素浓度高的一边。这样的过程反复进行下去，最短的路径上走过的蚂蚁较多，留下的信息素也越多，蚁群这样就可以找到一条较短的路。这就是它们群体智能的体现。 蚁群算法就是模拟蚂蚁觅食过程中可以找到最短的路的行为过程设计的一种仿生算法。在用蚁群算法求解组合优化问题时，首先要将组合优化问题表达成与信息素相关的规范形式，然后各个蚂蚁独立地根据局部的信息素进行决策构造解，并根据解的优劣更新周围的信息素，这样的过程反复的进行即可求出组合优化问题的优化解。 归结蚁群算法有如下特点： （1）分布式计算：各个蚂蚁独立地构造解，当有蚂蚁个体构造的解较差时，并不会影响整体的求解结果。这使得算法具有较强的适应性； （2）自组织性：系统学中自组织性就是系统的组织指令是来自系统的内部。同样的蚁
路径规划论文：路径识别与路径规划方法的研究
路径规划论文：路径识别与路径规划方法的研究 【中文摘要】随着科学技术的发展,各种各样的机器人陆续出现,机器人越来越受到人们的重视,而中国大学生机器人大赛暨Robocup 公开赛更是吸引了很多爱好者。机器人游中国可看成迷你的旅游,这跟目前假期短,如何能够合理安排,多参观几个景点的问题相吻合,故也大大引起大家的兴趣。本文以游中国机器人为研究对象,研究路径规划和路径识别的方法。基本思想是:首先根据比赛要求,建立大赛的基本界面平台,对图像进行数据存储,为遍历做准备。然后根据经典的遍历方法,通过改进来实现景点的遍历,比较得到一条较理想的旅游 路线。另一方面机器人在前进时要根据看到的路况来控制速度,因此对道路情况进行提取,并通过一系列方法去由环境等引起除噪声及冗余信息,得到较好的道路目标。然后对前方路况的几种情况进行提取分析,利用角点检测的方法来确定分支数,使机器人能够更好的选择 路线。具体实现过程如下:1.地图的存储。首先建立大赛涉及的基本界面平台,分析比较了几种常用的图存储方法的优劣。2.遍历算法。首先介绍了人工智能中常用的几种遍历算法,并对各个算法的复杂性和适用情况进行分析比较。根据该项目中的需要加以改进,得到不同的遍历路线。再... 【英文摘要】With the development of science and technology, a variety of robots showed up, that’s the reason that more and more people pay attention to the robot. However, Robot
一种快速神经网络路径规划算法概要
文章编号 2 2 2 一种快速神经网络路径规划算法α 禹建丽? ∏ √ 孙增圻成久洋之 洛阳工学院应用数学系日本冈山理科大学工学部电子工学科 2 清华大学计算机系国家智能技术与系统重点实验室日本冈山理科大学工学部信息工学科 2 摘要本文研究已知障碍物形状和位置环境下的全局路径规划问题给出了一个路径规划算法其能量函数 利用神经网络结构定义根据路径点位于障碍物内外的不同位置选取不同的动态运动方程并针对障碍物的形状设 定各条边的模拟退火初始温度仿真研究表明本文提出的算法计算简单收敛速度快能够避免某些局部极值情 况规划的无碰路径达到了最短无碰路径 关键词全局路径规划能量函数神经网络模拟退火 中图分类号 ×°文献标识码 ΦΑΣΤΑΛΓΟΡΙΤΗΜΦΟΡΠΑΤΗΠΛΑΝΝΙΝΓ ΒΑΣΕΔΟΝΝΕΥΡΑΛΝΕΤ? ΟΡΚ ≠ 2 ? ? ≥ 2 ≥ ∏ ΔεπαρτμεντοφΜατηεματιχσ ΛυοψανγΙνστιτυτεοφΤεχηνολογψ Λυοψανγ
ΔεπαρτμεντοφΕλεχτρονιχΕνγινεερινγ ΦαχυλτψοφΕνγινεερινγ ΟκαψαμαΥνι?ερσιτψοφΣχιενχε 2 Ριδαι2χηο 2 ?απαν ΔεπαρτμεντοφΧομπυτερΣχιενχε Τεχηνολογψ ΣτατεΚεψΛαβοφΙντελλιγεντΤεχηνολογψ Σψστεμσ ΤσινγηυαΥνι?ερσιτψ Βει?ινγ ΔεπαρτμεντοφΙνφορματιον ΧομπυτερΕνγινεερινγ ΦαχυλτψοφΕνγινεερινγ ΟκαψαμαΥνι?ερσιτψοφΣχιενχε 2 Ριδαι2χηο 2 ?απαν Αβστραχτ ∏ √ √ √ × ∏ ∏ ∏ ∏ ∏ ∏ 2 ∏ √ × ∏ ∏ ∏ ∏ √ ∏ Κεψωορδσ ∏ ∏ ∏ 1引言Ιντροδυχτιον 机器人路径规划问题可以分为两种一种是基于环境先验完全信息的全局路径规划≈ 另一种是基于传感器信息的局部路径规划≈ ?后者环境是未知或者部分未知的全局路径规划已提出的典型方法有可视图法 ! 图搜索法≈ ! 人工势场法等可视图法的优点是可以求得最短路径但缺乏灵活性并且存在组合爆炸问题图搜索法比较灵活机器人的起始点和目标点的改变不会造成连通图的重新构造但不是任何时候都可以获得最短路径可视图法和图搜索法适用于多边形障碍物的避障路径规划问题但不适用解决圆形障碍物的避障路径规划问题人工势场法的基本思想是通过寻找路径点的能量函数的极小值点而使路径避开障碍物但存在局部极小值问题且不适于寻求最短路径≈ 文献≈ 给出的神经网络路径规划算法我们称为原算法引入网络结构和模拟退火等方法计算简单能避免某些局部极值情况且具有并行性及易于从二维空间推广到三维空间等优点对人工势场法给予了较大的改进但在此算法中由于路径点的总能量函数是由碰撞罚函数和距离函数两部分的和构成的而路径点 第卷第期年月机器人ΡΟΒΟΤ? α收稿日期
解决路径长问题的思路
解决路径长问题的思路 ①分析定点、动点，寻找不变特征； ②猜测、验证，确定运动路径；猜测常通过“起点、终点、特殊点”，结合不变特征验证．到某点的距离是一个定值 ③设计方案，求出路径长． 二、路径为弧 1.如图，一根长为2米的木棒AB 斜靠在墙角处，此时BC 为1米，当A 点下滑至A'处并且A'C=1米时，木棒AB 的中点P 运动的路径长为 米． 2．如图，一根木棒(AB)长为2a ，斜靠在与地面(OM )垂直的墙壁(ON )上，与地面的倾斜角（∠ABO ）为60°，当木棒A 端沿NO 向下滑动到A ′，AA ′＝(23 )a ，则B 端沿直线OM 向右滑动到B ′，木棒中点从P 随之运动到P ′所经过的路径长为________． 3．（2013?宁德）如图，在Rt △ABC 纸片中，∠C=90°，AC=BC=4 ，点P 在AC 上运动，将纸片沿PB 折叠，得到点 C 的对应点 D （P 在C 点时，点C 的对应点是本身），则折叠过程对应点D 的路径长是 ． B 两点，与y 轴交于 C ， D 两点，点 E 为⊙G 上一动点，C F ⊥AE 于点F ．当点E 从点B 出发顺时针运动到点D 时，点F 所经过的路径长为__________
6．（2013?鄂尔多斯）如图，直线y=﹣x+4与两坐标轴交A、B两点，点P为线段OA上的动点，连接BP，过点A作AM垂直于直线BP，垂足为M，当点P从点O运动到点A时，则点M运动路径的长为． 7．如图，半径为2cm，圆心角为90°的扇形OAB 的上有一 运动的点P．从点P向半径OA引垂线PH交OA于点H．设 △OPH的内心为I，当点P 在上从点A运动到点B时，内心 I所经过的路径长为． 8.如图1，已知正方形OABC的边长为2，顶点A、C分别在x、y轴的正半轴上，M是BC的中点。P（0，m）是线段OC上一动点（C点除外），直线PM交A B 的延长线于点D。 ⑴求点D的坐标（用含m的代数式表示）； 2设过P、M、B三点的抛物线与x轴正半轴交于点E，过点O作直线ME的垂线，垂足为H（如图2），当点P从点O向点C运动时，点H也随之运动。请直接写出点H所经过的路径长。（不必写解答过程）
质量问题分析与解决思路
质量问题的分析与解决思路 所谓品质管理，就是过程管理中,处理异常的事情，而正常的事情不需要加以管理。管理者就是要工作现场出现问题时，能及时、有效的排除异常问题。企业工作现场的活动是很复杂的，其中可能包含了很多繁琐的流程。因此，在工作现场将会遇到很多方面的问题。 管理者在对问题的理解上会有不同的意识差别，现状与目标或预期的差别。 企业各级管理人员的日常工作重点就是推进课题改善，通过有预见性地发现问题、分析与解决问题，消除日常管理中的主要障碍，推动企业业绩的提升。 解决问题的过程就是提高能力的过程，问题就是机会，是改进的机会，是教育当事人及员工的机会。有了这样的问题意识，管理人员就能利用每一次解决问题的过程，提高自身管理能力，同时提高企业经营绩效水平。 通常的解决方法往往只是解决表面问题，经过一段时间，问题又可能重复发生。 例如，发生重大事故时企业就将所有的管理人员集中在一起开会，讨论了很长时间才拿出临时改善方案，到最后却发现问题依然存在。这是好多企业都面临的的现实问题。 实际上，很多管理人员并没有仔细地分析问题，没有意识到问题产生的根源，采取的措施常常过于表面化，而不能使问题得到真正的、实质性的改善和解决。 例如，当产能不够时，往往是因为能利用率不高所造成的，直接增加作业人员并不会对产能利用率的提高有任何改善。正确的方法应是在招聘作业人员时就事先注意择优录用，优秀的作业人员的个人绩效高，企业能最大限度地发挥这些作业人员的技能，整体的产能自然也就可能得大大提高。所以企业管理人员必须了解问题的结构，学会系统思维的方法，运用各种分析手法和工具，熟悉解决问题的流程，方能真正有效遏制问题的发生，从根源上有效解决问题。 想必大家都知道“冰山原理”，它是美国作家海明威创作的方法和艺术风格，他认为：一部作品好比一座冰山，露出水面的是1/8，而有7/8是在水面之下，写作只需表现“水面上”的部分，而让读者自己去理解“水面下”的部分。问题的结构有如冰山一般，通常工作人员或管理人员只能发现一些问题的表面现象，所以要求相关人员在面对问题和改善问题时应该具备系统思维能力，包括逻辑思维，推理思维，系统思维和创造性思维等能力。只有运具备了系统思维的能力，才能发现问题的根源，运用行之有效的工具和手法，从治本的角度有效地改善问题，防止问题的发生和再发生。这就是在8D工作方法中为什么会存在“防止问题再发生措施”这一项了。当然逻辑思维也是在解决问题时不可缺少的一种思维方式。 利用专业标准发现问题。 例如：在IE工业工程技术中有一个专业标准，一般来说，生产线的平衡损失率在5%--15%以内是可以接受的，否则就要进行改善。我们可以通过线性平衡分析评价班组的工序能力状态，找到瓶颈进行改善。 工作就是不断发现问题，分析问题，最终解决问题的一个过程。工作中遇到问题，积极的人
GIS环境下的最短路径规划算法
GIS 环境下的最短路径规划算法 ―――此处最短路理解为路径长度最小的路径 02计算机1班刘继忠 学号：2002374117 1.整体算法说明： 将图的信息用一个邻接矩阵来表达，通过对邻接矩阵的操作来查找最短路进，最短路径的查找采用迪杰斯特拉算法，根据用户给出的必经结点序列、起点、终点进行分段查找。 2.各函数功能及函数调用说明。 1).void Welcome() 程序初始化界面，介绍程序的功能、特点及相关提示 2) void CreatGraph(MGraph *G,char buf[]) 把图用邻接矩阵的形式表示,并进行 初始化。 3).int ShortestPath(MGraph *G,int jump,int end,int avoid[],int P[MAXSIZE][MAXSIZE],int Dist[],int ShPath[])根据用户给出的起点、终点、必经结点、避开结点进行最短路径的分段查找。 4).void Print(int jump,int end,int Dist[],int ShPath[]) 输出找到的最短路径所经的 结点和路径长度。 函数调用图： 3.各函数传入参数及返回值说明： 1).void Welcome() 无传入和返回值 2) void CreatGraph(MGraph *G,char buf[ ]) MGraph *G为主函数中定义的指向存放图的信息的指针变量。 char buf[ ]为主函数中定义的用来存放在图的相关信息录入时的界面信息的数组，以便以后调用查看各结点的信息。
无返回值。 3).int ShortestPath(MGraph *G,int jump,int end,int avoid[],int P[MAXSIZE][MAXSIZE],int Dist[ ],int ShPath[ ]) MGraph *G指向存放图的信息的指针变量。 int jump起点，int end终点，int avoid[ ] 避开结点序列。 int P[MAXSIZE][MAXSIZE]用来记录各点当前找到的最短路径所经过 的结点。 int Dist[ ] 记录各结点的当前找到的最短路径的长度。 int ShPath[ ]用来存放用户需要的最短路径所经的各结点。 返回最短路径查找是否成功的信息。（return SUCCEED；return ERROR）4).void Print(int jump,int end,int Dist[],int ShPath[]) int jump起点，int end终点。 int Dist[ ] 记录各结点的当前找到的最短路径的长度。 int ShPath[ ]用来存放用户需要的最短路径所经的各结点。 无返回值。 4．用户说明： ①源程序经编译连接后运行，出现程序的初始化界面，其内容为介绍程序的 功能、特点及相关提示。如下： Welcome to shortest path searching system. Instructions Function: 1. Personal travelling route choosing. 2. Assistan helper in city's traffic design. 3. Shortes path choose in the comlicated traffic net of the city. Characteristic: It is convient,you could set vital point you must travel,and the point you must avoid. Prompt: If the condition is too secret ,maybe there will have no path available. Designer: Liu jizhong. Complate-data: 2004. 3. 21 CopyRight: Shared program,welcome to improve it. Press anykey to enter the program... ②按任意键进入图的信息录入界面根据提示即可完成图的信息的录入。
最短路径分析
分类号 密级 编号 2015届本科生毕业论文 题目基于AHP决策分析法和Dijkstra 算法的最短路径 学院资源与环境工程学院 姓名杜玉琪 专业地理科学 学号20111040205 指导教师王荣 提交日期2015年5月8日
原创性声明 本人郑重声明：本人所呈交的论文是在指导教师的指导下独立进行研究所取得的成果。学位论文中凡是引用他人已经发表或未经发表的成果、数据、观点等均已明确注明出处。除文中已经注明引用的内容外，不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。 本声明的法律责任由本人承担。 论文（设计）作者签名： 指导老师签名： 签名日期: 2013 年 5 月18 日 目录
0 引言 (3) 1 研究区概况 (4) 2.数据来源与研究方法 (4) 2.1数据来源 (4) 2.2研究方法 (5) 2.2.1AHP决策分析方法 (5) 2.2.2Dijkstra算法 (6) 3实例分析 (7) 3.1 基于AHP对3A级景区决策分析 (7) 3.1.1层次结构模型的构造 (7) 3.1.2模型计算过程 (8) 3.1.3结果分析 (10) 3.2基于Dijkstar算法对3A级景点旅游路线的设计 (10) 3.2.1旅游路线模型构造 (10) 3.2.2模型计算与分析 (13) 4结语 (13) 参考文献 (14) 致谢 (15) 基于AHP决策分析法和Dijkstar算法的最短路径分析
——以天水市3A级旅游景点为例 杜玉琪 (天水师范学院资源与环境工程学院甘肃天水741000） 摘要：随着西部旅游业的发展，旅游最佳路线的选择变得越来越重要。本文运用AHP决策分析的方法进行综合评价分析天水市众多旅游景点中的麦积石窟、伏羲庙、玉泉观、南郭寺、大象山、武山水帘洞、清水温泉，这7个3A级景点各自的旅游价值。再通过Dijkstar算法，对上述旅游景点的最短旅游路线的选择进行研究，最终为不同要求的游客提供出最佳的旅游路线。 关键字：AHP决策分析；Dijkstar算法；最短路径分析；天水市 Based on the AHP decision analysis method and the analysis of Dijkstar algorithm of the shortest path ——in tianshui 3 a-class tourist attractions as an example Abstract：With the development of the western tourism, tourism optimal route choice is becoming more and more important.This article applies the method of AHP decision analysis on comprehensive evaluation analysis of the numerous tourist attractions tianshui wheat product, yuquan view, nanguo temple grottoes, fu xi temple, the elephant, wushan waterfall cave, water hot springs, the seven aaa scenic spot tourism value. Again through the Dijkstra algorithm, the choice of the tourist attractions of the shortest travel route, finally for different requirements of the best travel route for tourists. Key words: Analytic hierarchy process; Dijkstar; Shortest path; tianshui city 0 引言 随着西部旅游业如火如荼的发展，天水市自驾旅游开始被越来越多的人选择。自驾车旅游者追求以最少的花销走更远的路，看更优美的风景。因此设计出一条多景点间距离最短（或费用，时间最少）的旅游线路是自驾车游客的现实需求[1]。而对于旅游景点的评价及旅游线路的选择问题,是旅游学术界一直关注的课题。众多学者所采用的方法，大体可归纳为主观定性评价和客观定量评价。景点评价方法在我国开展的时间并不长，主要侧重定性描述，较缺乏定量
路径规划算法
[选取日期] NUAA未知环境的动态路径规划 [键入文档副标题] | 刘绍翰
度量距离 灰度化 四连通和8连通。 第一章、静态搜索与A*算法 很多时候，我们需要在一个图中寻找一条从源点到目标节点的最短路径，我们称之为路径规划。搜索算法主要分为，盲目搜索和启发式搜索，它们的一个作用是能够从解空间中需找一条从源点到目标节点的最短路径。启发式搜索是在搜索的过程中，参考一定的指标函数来决定搜索的策略。 迪杰斯特拉算法，类似于广度优先遍历，利用源点到当前节点的代价值作为指标，其一定可以获得从原点到目标节点的最短路，但是其访问的节点数很多。 而最好优先搜索，采用离标节点的距离作为搜索的代价参考值，贪心选择最小的扩展节点，也可以获得最短路径，而且其搜索的节点数目大大减少。 图1 迪杰斯特拉算法图2 最好优先搜索算法当地图中包含障碍物时，迪杰斯特拉算法，仍然可以获得最短路径的路径，最好优先搜索的节点尽管少，但是其不能获得最优解。 图3 迪杰斯特拉算法图4 最好优先搜索算法而A*算法，参考了从原点到当前节点的代价值和当前节点到目标节点启发值，综合了迪杰斯特拉算法和做好优先搜索算法优点，在有障碍物和无障碍物的地图上，可以像迪杰斯特拉算法一样求得最短路径同时，同时能够像最好优先搜索一样减少搜索范围，减少搜索节点的数目。
图5 无障碍物时A*路径规划 图6 有障碍物时A*路径规划算法 经典的迪杰斯特拉算法可以求得最短的路径，而启发式搜索A* 算法，不但可以求得最短路，而且可以使得搜索的范围大大减少，上述算法是传统的静态路径规划算法，其规划的前提条件是已经知地图的结构。A*算法属于离线事先规划，在规划完毕之后，可以沿着最优路径移动，不是在线规划，不能一边规划一边移动。 A*算法的基本理论 A*算法又叫做启发式搜索算法，具有悠久的历史，其启发函数f=g+h 。其中g 表示从原点到当前节点已经付出的代价，好表示从当前节点到目标节点的启发值。 1) A*算法必须满足h(x)<=h*(x)，其中h*(x)是实际的启发值，h*(x)在实际中通常是无 法事先得知的，但是这个条件是很容易满足，只要满足该条件，一定能够获得最优解。 2) 如果最短路径长度为C*, 则在算法结束前，open 表中至少有一个节点n, 满足 f(n) <= C*. 这个性质可以这样理解， 因为最短路径存在， 我们不妨设它为: source->a->b->c->...->n->.....->goal. 且在当前时刻，路径中在节点n 前的节点都在closed 表中，即已经扩展了，而节点n 自己在open 表中（注意：算法结束前任意时刻都有这样的节点n 存在）。 则由于该条路劲是最短路径，我们可以知道此时在open 表中的n 的 g(n)值已经是准确值, 即最小值了。而 f(n) = g(n) + h(n) = g*(n) + h(n) <= g*(n) + h*(n) = C* . (最后一个式子取等号是由于n 在最短路径上) 有了这个性质，我们就知道，当A*算法扩展到目标节点时，必有f(goal) = g(goal) <= C* (即 = C*)。否则, 如果f(goal) > C*,由于目标节点是被扩展节点, 则open 表中其他任意其他节点t, 都有f(t) >= f(goal) > C*, 和性质1 矛盾。 3) 扩展新节点时很容易出现重复节点的问题，从上面的伪代码可以看出， 如果新 扩展节点已经存在于closed 表中， 且f 值比表中节点的f 值还要小的话，则除了更新该节点f 值，还需要重新扩展该节点，这简直就是把人从棺材里拖出来。 但是如果h 函数满足相容性，这一步就可以省掉了。所谓相容性就是指对任意节点s1,都满足： h(s1) <= h(s2) + c(s1,s2) (其中c(s1,s2)是指从s1转移到s2的代价)有这个性质我们在不等号两边加上g(s1), 则有 g(s1) + h(s1) <= h(s2) + g(s1) + c(s1,s2)。 如果我们此时扩展s1, 而s2又是能被s1扩展的节点，则由这个式子我们得到 f(s1) <= f'(s2). (若s2之前就已经被扩展出了，则当前的f(s2)可能比f'(s2)小) 这个式子的意义在于由当前节点进行扩展这个方案下得到的节点的f 值总比当前扩展节点的f 值大（子节点总比父节点