无人机应用于电力巡线解决方案全解
西部（银川）通用航空有限公司无人机电力巡航项目
企划书（修订）
二〇一六年六月
一、电力行业概述
1、行业背景
我国目前已形成华北、东北、华东、华中、西北和南方电网共6个跨省区电网；110 kV 以上输电线路已达到近51.4万km。根据相关数据表明，我国每年电力行业整体投资约为1000亿元，其中硬件设施为73%，说明输电设备在国家电网建设上比重越来越大，随着电网的日益扩大，巡线的工作量也日益加大，100km的巡线工作需要20个巡线人员工作一天才能完成。因此传统的巡线方式已经满足不了现代电力系统的广泛需求。
2、行业需求
针对高压输电线路的运行管理模式和常规作业方式，表明传统巡线方式面临的困难有：劳动强度大、工作条件艰苦，而且劳动效率低，遇到电网紧急故障和异常气候条件下，线路维护人员不具备有利的交通优势、利用普通仪器或肉眼来巡查设施。这种方式已经不能完全适应现代化电网建设与发展的需求。超、特高压电网急需先进、科学、高效的电力巡线方式。
二、行业需求分析
传统巡线图示
无人机电力巡线解决方案.pdf
电力巡线无人机LiDAR解决方案 北京北斗星通导航技术股份有限公司 二Ｏ一五年七月
1.前言 由于国内电网不断扩大，长距离输电线路，如特（超）高压线路增长迅速，而且很多的输电线路分布在崇山峻岭之中，为了日常电力线的维护，更新电力台账数据，防止电力事故的发生等工作，需要对电力线进行日常巡查的巡查工作。目前，电力巡线的主要工作内容主要由电力工人翻山越岭，通过人工的方式对现有电力线进行巡查。工作辛苦，劳动量大。 利用无人机搭载激光雷达系统进行电力巡线是一项先进的技术手段。采用该项技术进行电力巡线，不仅在工作效率上可以大幅度提高，也能大大的减少野外工作，降低了巡线成本。 2.系统组成及工作原理 2.1 系统组成 整个系统由地面基站、无人机LiDAR及配套软件三个部分组成，巡线机器人上搭载三维激光扫描仪、POS系统、控制器等设备。整套系统设备列表如下：
2.2 工作原理 电力巡线无人机LiDAR 通过激光雷达系统巡线采集、处理电力沿线的激光点云，可以实现电力线路的真实三维重建，恢复电力线的沿线地表形态、地表附着物（建筑、树木等）、线路杆塔三维位置和模型等。此方案可以为输电线路监护人员提供数据基础，了解输电线路设备设施的结构信息，发现其中的异常和隐患，以及线路走廊中被跨越物对线路的威胁。该方案收集的线路属性参数，还可以辅助实现线路资产管理，与智能电网方案结合效果更好。 电力巡线无人机LiDAR 激光雷达测量系统具有传统的影像所不具备的优势，是对传统巡线方式的有效、必
要、低成本的补充： 1.数据精度高，无论地形、树高、杆塔模型、电线弧垂及交叉跨越，都可以最大 限度实现电网在电脑中的数字化再现； 2.不但能够获取线路缺陷，而且能够对缺陷的位置进行准确的空间定位，而且确 定线路与走廊地物的空间关系。传统影像信息无法获得这类信息； 3.可以检测线路间、线路与地面、线路与邻近植被的距离，确定建筑物、植被、 交叉跨越等对线路的距离是否符合运行规范，并进行输电线路磁场干扰分析和 安全范围等分析 4.配置符合运行规程的检测参数，全自动进行危险地物（特别是树木、交叉跨越） 检查、报警、并输出检测结果表； 5.为沿线的植被管理、植被生长预测、制定植被砍伐计划提供依据； 6.结合在杆塔上安装的温度、湿度、风速、覆冰下弧垂变化等监控设备传回的数 据，可以在三维数字化电网基础上进行各种电力分析，为输电线路管理决策提 供有力支撑。 2.3 作业流程 数据采集主要包括POS数据的采集和激光雷达数据的采集，其中POS数据的采集最为重要，高精度的POS数据是获取高精度三维数据的重要保证。
无人机警用解决方案doc资料
无人机警用解决方案
无人机警用系统解决方案 一、无人机警用系统行业概述 1. 行业概述 无人机凭借成本低、易操纵、高度灵活和稳定等优点，能够完成空中监控、日常巡逻、搜索跟踪等任务，受到了警务部门的青睐。公安干警和武警利用无人机来应对突发的社会事件，交警部门则用无人机来进行交通方面的管理，特警部门则利用无人机进行空中侦察抓捕罪犯等工作。总之，警用无人机在未来将会协助各个警察部门在公共安全领域发挥更为重要的作用。 2. 行业应用 【1】无人机在社区民警领域的应用 一般而言，社区民警时公安派出所从事治安防范、管理和沟通群众的主要力，主要承担的职责有六项，即开展群众工作、掌握社情民意、管理实际人口、组织安全防范以及维护治安秩序、应急救助等服务。对于管辖范围较大、人口较为密集的地区，无人机的装备无疑为社区民警的工作带来了极大的提升。 （1）公共领域的常规巡查
对于片区治安来说，巡查是社区民警必不可少的一项工作。但是对于管辖区域大、人口密集且分散分布的地区，由于警务力量不足等因素，可能造成巡查存在漏洞，给犯罪分子以可乘之机。无人机一般可携带多种警务设备，包括高清数码摄像机、夜视仪等，可以帮助社区民警对管辖区域进行定时定线地巡查。不仅可以节省警务力量，而且有利于公安部门及时掌握相关区域的公共安全状况。 （2）大型集会的监控 无人机可对会场空中监控，提供高清画面，并可以快速机动到任何需要的区域上空，搜索发现地面可疑人员、车辆，提供强有力的空中情报保障。将视频图像实时传输回指挥中心，指挥中心根据无人机传输回的资料对现场实时掌控，一旦发现突发情况，无人机可以第一时间发现，极大地提高了应急处理效率。
无人机警用解决方案
无人机警用系统解决方案 一、无人机警用系统行业概述 1.行业概述 无人机凭借成本低、易操纵、高度灵活和稳定等优点，能够完成空中监控、日常巡逻、搜索跟踪等任务，受到了警务部门的青睐。公安干警和武警利用无人机来应对突发的社会事件，交警部门则用无人机来进行交通方面的管理，特警部门则利用无人机进行空中侦察抓捕罪犯等工作。总之，警用无人机在未来将会协助各个警察部门在公共安全领域发挥更为重要的作用。 2.行业应用 【1】无人机在社区民警领域的应用 一般而言，社区民警时公安派出所从事治安防范、管理和沟通群众的主要力，主要承担的职责有六项，即开展群众工作、掌握社情民意、管理实际人口、组织安全防范以及维护治安秩序、应急救助等服务。对于管辖范围较大、人口较为密集的地区，无人机的装备无疑为社区民警的工作带来了极大的提升。 （1）公共领域的常规巡查
对于片区治安来说，巡查是社区民警必不可少的一项工作。但是对于管辖区域大、人口密集且分散分布的地区，由于警务力量不足等因素，可能造成巡查存在漏洞，给犯罪分子以可乘之机。无人机一般可携带多种警务设备，包括高清数码摄像机、夜视仪等，可以帮助社区民警对管辖区域进行定时定线地巡查。不仅可以节省警务力量，而且有利于公安部门及时掌握相关区域的公共安全状况。 （2）大型集会的监控 无人机可对会场空中监控，提供高清画面，并可以快速机动到任何需要的区域上空，搜索发现地面可疑人员、车辆，提供强有力的空中情报保障。将视频图像实时传输回指挥中心，指挥中心根据无人机传输回的资料对现场实时掌控，一旦发现突发情况，无人机可以第一时间发现，极大地提高了应急处理效率。 （3）聚众闹事事件的监控
无人机电力架线与巡线培训方案
电力架线与巡线无人机培训方案 一、方案概述 传统的架线与巡线，由于施工方式的简单落后，在人力和征地方面耗费大量财力。而且施工条件苛刻，施工过程也复杂多变，危险性也比较大。为了避免在密林地区进行架线作业时砍伐原始森林，克服施工地域条件简陋的缺点。电力架线多旋翼无人机可用于农田果园的跨越飞行、水面的不封航架线等。在人身安全方面，也有了大大的提高。另外无人机还可增加自驾系统和视频通讯设备，对野外的高压线路进行巡视。电力巡视线路的主要目的是发现导线和避雷线在长期运行时，因各种应力的长期作用，发生断股的情况；铁塔、金具的工作情况；输电线路下面的树木生长情况；覆冰情况及检测低零值绝缘子等。线路巡视具体在巡线段落手册中讲解。 二、应用场景 1、原始森林的树木跨越在国家电网进行架线工程施工过程中，经常会遇到灌木丛、原始森林等情况，这样必定影响施工的进度，在经过原始森林时，树木又是不能砍伐的，这无疑给工程施工增加了不少难度，而用我们的无人直升机，就可以轻松的飞越树木，向地面空投导引绳。 2、多旋翼无人机牵引不封航架线方案在传统的长江水面的架线作业中，只能由拖船将牵引绳拖过水面，我们必须首先对施工水面进行封航，封航同样会给国家和施工方造成很多经济损失，而如果我们操作人员站在船上，遥控拖拽导引绳的直升机，这样导引绳就能从长江上空飞过，避免了长江的封航。 3、在施工中也会遇到沼泽、湖面、农田、高速公路、山地等，人拉马拽都难以实现架线施工的时候，我们的架线直升机同样大显身手，完成跨越任务。 4、带电跨越这种情况通常存在于线路改造过程中，需要在一条通电线路的基础上横跨一条新的线路，为了保证施工人员的安全，无论多重要的线路，传统施工只能首先对原线路进行断电后再施工，而用我们的飞机来架，就可避免断电的情况。
(完整版)无人机巡线可行性分析
无人机巡线可行性分析 输电线路分布点多面广，所处地形复杂，自然环境恶劣，电力线及杆塔附件长期暴露在野外，受到持续的机械张力、雷击闪络、材料老化、人为的影响而产生倒塔、断股、磨损、腐蚀、受力等损伤，必须及时修复或更换。绝缘子还存在被雷击损伤，树木生长引起输电线放电，杆塔存在被偷窃等意外事件，必须及时处理。传统的人工巡检方法不仅工作量大而且条件艰苦，特别是对山区和跨越大江大河的输电线路的巡检，以及在冰灾、水灾、地震、滑坡、夜晚期间巡线检查，所花时间长、人力成本高、困难大、风险高。 以中国各地供电局送电工区目前人员构成及所辖电线路情况进行分析。每个地级送电工区运行人员100多人，一般会负责该地区运行线路100多条几千公里，其中平原区线路、丘陵区线路和山区线路基本各占三分之一，人工巡线人员少，任务重，目前的情况是人员严重不足，加之所辖山区等走径差的线路较多，日常检修、消缺、防外破等其它工作影响，线路巡视完成率始终无法得到保证。 柔性翼无人机，是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。利用柔性翼无人机进行输电线路巡线研究需要跨多个高技术专业，研究深度和水平要求较高，是一项刚刚起步的新技术，目前已在华中电网、南方电网试点进行应用。与常规人工巡检方法相比较，此项技术更为先进有效，可以成为保障线路安全运行的
一种新的经济可行的手段。 一、现代无人机性能简介 现代无人机是一个复杂的集航空、电子、电力、侦察、地理信息、图像识别等一体化系统，涉及航空、飞行自动控制、通信、数据链、红外识别、地理信息、卫星导航等多个高尖技术领域。现代无人机由于具备高空、远距离、快速作业的能力，在测绘、航拍、运动、军事、侦察、抗灾等方面得到应用，并且由于无人机控制技术的发展，可以进行遥测数据链控制、地理匹配控制、GPS 卫星电位控制，控制操作过程简单可靠、运行稳定，经济性能高（一般无人机工作成本是有人飞机 1/10 左右），不受气候的影响，续航能力长，速度快（是人力的 10倍以上），现在已经出现现代无人机代替有人飞机进行各种工作的情况。 现代无人机一般都具有如下的功能和性能指标： 1、飞行控制：一般目测遥控控制，距离5km；高级遥控距离达30 km，还可采用GPS定位自主导航控制、地理匹配自动巡航控制等。 2、起飞条件和巡航速度：20m平整道路，6级风以下，小雨气候皆能起飞；巡航速度一般为50km/h以上，有的达110km/h。 3、飞行气候条件：一般6级风以下，高级的无人机在8级风以下，中雨气候。 4、升限：具备超低空稳定飞行功能，一般飞行最高高度达到海拔2 km，高级到3.5km。 5、载重：一般载重1～5kg，高级10kg以上。
无人机警用解决方案
无人机警用系统解决案 一、无人机警用系统行业概述 1.行业概述 无人机凭借成本低、易操纵、高度灵活和稳定等优点，能够完成空中监控、日常巡逻、搜索跟踪等任务，受到了警务部门的青睐。公安干警和武警利用无人机来应对突发的社会事件，交警部门则用无人机来进行交通面的管理，特警部门则利用无人机进行空中侦察抓捕罪犯等工作。总之，警用无人机在未来将会协助各个警察部门在公共安全领域发挥更为重要的作用。 2.行业应用 【1】无人机在社区民警领域的应用 一般而言，社区民警时公安派出所从事治安防、管理和沟通群众的主要力，主要承担的职责有六项，即开展群众工作、掌握社情民意、管理实际人口、组织安全防以及维护治安秩序、应急救助等服务。对于管辖围较大、人口较为密集的地区，无人机的装备无疑为社区民警的工作带来了极大的提升。 （1）公共领域的常规巡查
对于片区治安来说，巡查是社区民警必不可少的一项工作。但是对于管辖区域大、人口密集且分散分布的地区，由于警务力量不足等因素，可能造成巡查存在漏洞，给犯罪分子以可乘之机。无人机一般可携带多种警务设备，包括高清数码摄像机、夜视仪等，可以帮助社区民警对管辖区域进行定时定线地巡查。不仅可以节省警务力量，而且有利于公安部门及时掌握相关区域的公共安全状况。 （2）大型集会的监控 无人机可对会场空中监控，提供高清画面，并可以快速机动到任需要的区域上空，搜索发现地面可疑人员、车辆，提供强有力的空中情报保障。将视频图像
实时传输回指挥中心，指挥中心根据无人机传输回的资料对现场实时掌控，一旦发现突发情况，无人机可以第一时间发现，极提高了应急处理效率。 （3）聚众闹事事件的监控 无人机飞抵事故目标区域上空对目标区域进行全位不间断的监控，为公安干警全面掌控事态提供了先决条件。警可根据无人机拍摄的资料对事故责任进行举证，同时可以了解目标区域的事件发展情况，及时形成相应的决策，防止事态失控。 （4）应对突发媒介失灵事件
无人机电力巡线系统用户手册
目录 1 项目规程................................................................................. 错误!未指定书签。 2 航飞......................................................................................... 错误!未指定书签。 2.1 资料收集 ...................................................................... 错误!未指定书签。 2.2 编制设计书 .................................................................. 错误!未指定书签。 2.3 航线规划 ...... 2.4 飞行作业 ......2.5 交付第一批成2.6 外业布控及外3 内业......................................................................................... 错误!未指定书签。 3.1 数据入库 ...................................................................... 错误!未指定书签。 3.2 定向及布控 .................................................................. 错误!未指定书签。 3.3 空中三角测量 .............................................................. 错误!未指定书签。 3.4 DSM 提取 ..................................................................... 错误!未指定书签。 3.5 弧垂提取 ...................................................................... 错误!未指定书签。 3.6 危险点判读 .................................................................. 错误!未指定书签。 4 成果输出................................................................................. 错误!未指定书签。 5 平台环境................................................................................. 错误!未指定书签。 5.1 硬件 .............................................................................. 错误!未指定书签。 5.2 软件 .............................................................................. 错误!未指定书签。 6 项目案例................................................................................. 错误!未指定书签。 6.1 基本情况 ...................................................................... 错误!未指定书签。 6.2 阶段成果 ...................................................................... 错误!未指定书签。 航天远景空间地理信息(深圳)有限公司 电力巡线系统手册 2015年10月编制
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优质文档无人机警用系统解决方案 一、无人机警用系统行业概述 1.行业概述 无人机凭借成本低、易操纵、高度灵活和稳定等优点，能够完成空中监控、 日常巡逻、搜索跟踪等任务，受到了警务部门的青睐。公安干警和武警利用无人 机来应对突发的社会事件，交警部门则用无人机来进行交通方面的管理，特警部门则利用无人机进行空中侦察抓捕罪犯等工作。总之，警用无人机在未来将会协助各个警察部门在公共安全领域发挥更为重要的作用。 2.行业应用 【 1】无人机在社区民警领域的应用 一般而言，社区民警时公安派出所从事治安防范、管理和沟通群众的主要力，主要承担的职责有六项，即开展群众工作、掌握社情民意、管理实际人口、组织 安全防范以及维护治安秩序、应急救助等服务。对于管辖范围较大、人口较为密 集的地区，无人机的装备无疑为社区民警的工作带来了极大的提升。 （1）公共领域的常规巡查
对于片区治安来说，巡查是社区民警必不可少的一项工作。但是对于管辖区 域大、人口密集且分散分布的地区，由于警务力量不足等因素，可能造成巡查存在漏洞，给犯罪分子以可乘之机。无人机一般可携带多种警务设备，包括高清数码摄像机、夜视仪等，可以帮助社区民警对管辖区域进行定时定线地巡查。不仅可以节省警务力量，而且有利于公安部门及时掌握相关区域的公共安全状况。 （2）大型集会的监控 无人机可对会场空中监控，提供高清画面，并可以快速机动到任何需要的区域 上空，搜索发现地面可疑人员、车辆，提供强有力的空中情报保障。将视频图 像实时传输回指挥中心，指挥中心根据无人机传输回的资料对现场实时掌控，一旦发现突发情况，无人机可以第一时间发现，极大地提高了应急处理效率。 （3）聚众闹事事件的监控
无人机电力巡线
莈无人机电力巡检 羄无人机（unmanned aerial vehicle，UAV）是一种先进的无人驾驶自行飞行器。无人机输电巡线系统是一个复杂的集航空、输电、电力、气象、遥测遥感、通信、地理信息（GIS）、图像识别、信息处理的一体系统，涉及飞行控制技术、机体稳定控制技术、数据链通讯技术、现代导航技术、机载遥测遥感技术、快速对焦摄像技术以及故障诊断等多个高尖技术领域。现代无人机具备高空、远距离、快速、自行作业的能力，可以穿越高山、河流对输电线路进行快速巡线，对架空线的铁塔、支架、导线、绝缘子、防震锤、耐张线夹、悬垂线夹等进行全光谱的快速摄像和故障监测。 螂中文名：无人机电力巡检 聿外文名：UAV electric power inspection 蒈目录 莅简介 膀背景 螈无人机巡线优势 薇发展前景 薂简介 羂无人机自身具有携带方便、操作简单、反应迅速、载荷丰富、任务用途广泛、起飞降落对环境的要求低、可自主飞行等优势。 薇将无人机应用到电力巡线方面可大大提高电力维护和检修的速度和效率，使许多工作能在完全带电的环境下迅速完成，确保了用电安全；采用无人机进行常规输电线路巡查，可降低劳动强度，与有人直升机巡线相比，可提高巡线作业人员的安全性，并且降低了成本；且无人机巡线速度快、应急瞬速，能及时发现缺陷，及时提供信息，避免了线路事故停电，挽回了高额的停电费用损失。 蚇通过旋翼和固定翼无人机联合线路巡检，即可实现对输电线路走廊的大范围快速普查，又可高效获取高清晰度线路设备照片，清晰分辨出常见输电线路的缺陷，大大增强输电线路巡检效率，为现代化输电线路维护工作提供了一种先进的、有实用价值的技术手段。利用无人机搭载可见光拍摄红外、紫外检测等任务，机载设备对输电线路进行飞行巡检，并实时将现场情况回传地面监控系统，以便作出正确判断及时排除线路故障，还可围绕目标进行360度全方位拍摄，做到零死
消防无人机解决方案
消防无人机解决方案 1、校企合作开发的消防无人飞行器系统搭载的热成像和可见光一体化摄像机，可以帮助消 防指挥人员快速评估现场火情、判断遇火人员位置、掌握火场附近爆炸物和化学物品的分布、预警浓烟和火星漂移的方向，对迅速扑灭大火避免额外的损失提供强有力的情报支持。 2、该无人机可将热成像数据和可见光数据实时对比分析，可判断出最高火点、最低火点。 也可通过红外测温进行森林防火预警，早判断、早预防。 3、通过红外相机可进行失踪人员的搜救，或通过高清可见光相机进行地质灾害评估以及空 中喊话等消防任务。 4、通过定点空投系统可将灭火弹定点空投到目标区域，打开消防通道，方便快速救援。应用场景 APPLICATION SCENARIOS 火场监控/火灾预警/森林防火/灾害搜救/灾后评估/空投灭火 产品优势 ADV ANTAGE 续航时间长，可在目标区域上空停留更长时间 载重大，可挂载更专业设备 拓展能力强，可搭载多种设备应对不同现场 数据链路稳定，可将现场状况实时传回指挥部 适应性强，可在多种地域及天气起飞降落 可折叠，方便快速出警 技术参数 TECHNICAL PARAMETER 续航时间45min 飞行高度2000m 控制半径（可定制超远程）2000m 最大起飞重量11kg 最大载重5kg 最大飞行速度10m/s 抗风能力5级 起降方式垂直起降 消防无人机功能拓展 10倍/20倍/30倍 可见光相机 空中探照灯模块 空中喊话模块 红外热成像模块 空中灭火弹投放模块
空中实时视频传输模块（图传） 功能详解 FUNCTIONAL INTERPRTATION 通过可见光变焦相机，可进行高倍数的光学变焦，将目标区域的情况进行远距离观察。在消防部门中，广泛应用于火场监控，人员搜救等行为，经过光学变焦，再经过云台增稳，可将远处视频画面传回至指挥中心，给决策者及时的指挥依据。 通过高空探照灯模块，可进行无人机强光探照，为目标区域提供强光照明，其特点是距离远、强度足。在消防行动中，可用于夜间巡逻、夜间侦查、夜间搜救，以及热点事件监控等行为，为消防部门提供最直接的照明方案。 无人机专用喊话模块的运用，大大增强了消防部门行动的快捷性，可以使用无人机第一时间飞赴目标空域，对地面、楼宇以及水面船只的目标人员进行喊话。可用于人员聚集、热点事件、道路疏通、人流指挥等行为。 农林植保无人机 1、校企合作开发的农林植保无人机可挂载5公斤或10公斤的药箱，进行快速精准的药液 喷洒。 2、该无人机功能丰富，可进行规划航线、自动喷洒、药液实时监测、断点续喷等植保无人 机专用功能。 3、通过一键返航，可进行“作业后不管”的飞行作业。 4、结构简单、维护方便，解决了客户后期维护困难的问题。 5、飞行性能稳定，适合多种气候和地貌的农药喷洒。 应用场景 APPLICATION SCENARIOS 农药喷洒/防虫救灾/区域消毒/净化空气 产品优势 ADV ANTAGE 续航时间长，可进行更长时间、更大面积的喷洒作业 载重大，可挂载更多的药水，每日可喷洒200亩以上的农田 数据链路稳定，可将作业现场状况实时传回地面站 适应性强，可在多种地域及天气起飞降落 可折叠，方便携带至复杂环境 精确喷洒高压雾化 喷洒模块 控制模块 一键返航、远距离操控 实时监控、自动规划 断点喷洒、药量控制
无人机电力巡线
无人机电力巡线 Document number：NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT
无人机电力巡检 无人机（unmannedaerialvehicle，UAV）是一种先进的无人驾驶自行飞行器。无人机输电巡线系统是一个复杂的集航空、输电、电力、气象、遥测遥感、通信、地理信息（GIS）、图像识别、信息处理的一体系统，涉及飞行控制技术、机体稳定控制技术、数据链通讯技术、现代导航技术、机载遥测遥感技术、快速对焦摄像技术以及故障诊断等多个高尖技术领域。现代无人机具备高空、远距离、快速、自行作业的能力，可以穿越高山、河流对输电线路进行快速巡线，对架空线的铁塔、支架、导线、绝缘子、防震锤、耐张线夹、悬垂线夹等进行全光谱的快速摄像和故障监测。 中文名：无人机电力巡检 外文名：UAV？ electricpowerinspection 目录 简介 背景 无人机巡线优势 发展前景 简介 无人机自身具有携带方便、操作简单、反应迅速、载荷丰富、任务用途广泛、起飞降落对环境的要求低、可自主飞行等优势。 将无人机应用到电力巡线方面可大大提高电力维护和检修的速度和效率，使许多工作能在完全带电的环境下迅速完成，确保了用电安全；采用无人机进
行常规输电线路巡查，可降低劳动强度，与有人直升机巡线相比，可提高巡线作业人员的安全性，并且降低了成本；且无人机巡线速度快、应急瞬速，能及时发现缺陷，及时提供信息，避免了线路事故停电，挽回了高额的停电费用损失。 通过旋翼和固定翼无人机联合线路巡检，即可实现对输电线路走廊的大范围快速普查，又可高效获取高清晰度线路设备照片，清晰分辨出常见输电线路的缺陷，大大增强输电线路巡检效率，为现代化输电线路维护工作提供了一种先进的、有实用价值的技术手段。利用无人机搭载可见光拍摄红外、紫外检测等任务，机载设备对输电线路进行飞行巡检，并实时将现场情况回传地面监控系统，以便作出正确判断及时排除线路故障，还可围绕目标进行360度全方位拍摄，做到零死角。 背景 随着我国经济的快速发展，社会对电力能源提出了巨大需求。我国目前已形成华北、东北、华东、华中、西北和南方电业共6个跨省区电网，110KV以上输电线路已达到近万km，为满足社会需求，国家电网正在进行超高压大容量电力线路扩建，线路将穿越各种复杂地形，如何解决电力线路检测的精度和效率，是困扰电力行业的重大难题。 针对高压输电线路的运行管理模式和常规作业方式，表明传统巡线方式面临的困难有：劳动强度大、工作条件艰苦，而且劳动效率低，遇到电网紧急故障和异常气候条件下，线路维护人员不具备有利的交通优势、利用普通仪器或肉眼来巡查设施。这种方式已经不能完全适应现代化电网建设与发展的需求。超、特高压电网急需先进、科学、高效的电力巡线方式。
无人机系统建设方案(初稿)--李仁伟--2018.09.21
监管场所无人机系统 建设方案 北京创羿兴晟科技发展有限公司 2018.9
目录 目录 目录 (1) 一、概述 (2) 1.1、背景 (2) 1.2、应用 (2) 1.3、方案依据标准规范 (3) 二、系统介绍 (5) 2.1、系统功能 (5) 2.2、功能及产品介绍 (5) 2.2.1、六旋翼无人机主机 (5) 2.2.2、航拍摄像 (12) 2.2.3、空中抛投 (25) 2.2.4、通信中继..................................... 错误！未定义书签。 2.3、无人机综合管控指挥平台 (29) 2.3.1、平台内容 (30) 2.3.2、软件架构 (31) 2.3.3、通信架构 (31) 2.3.4、客户端界面 (32)
一、概述 1.1、背景 无人机产业发展至今，已经成长为了一个完整的体系，在这个体系之下，无人机从功能上细分到了各个领域，除了航拍、植保等功用之外，无人机也在勘察、安检等领域拥有不错的发挥，其中安全巡逻无人机已经成为无人机市场中的一匹迅速崛起的黑马，并且还在不断地快速成长。运用高科技手段对监狱工作提供技术支持已刻不容缓。作为高度戒备监狱，监狱押犯规模大、在押罪犯刑期长、犯群结构复杂，为积极整合资源、推动高新技术应用、完善综合保障机制、增强突发事件应对能力。 无人机可完成包括巡航、实时监控、取证拍摄等一体化飞行及监控任务，并能将高清视频或高像素照片实时传输到执法终端。今后，它不仅会用于监管设施及周边区域的隐患排查，维护监管安全，为监狱指挥中心作出实时部署提供第一手资料；它还对开展隐蔽督察、视频督察、掌握狱情灾情和处置突发事件发挥重要作用。
探讨无人机在电力巡线中的应用
探讨无人机在电力巡线中的应用 发表时间：2019-09-15T17:50:25.390Z 来源：《电力设备》2019年第8期作者：蔡科明李斌叶楷 [导读] 摘要：由于我国科技技术的飞速进步，使得我国电力系统获得了显著的发展。 （广东电网有限责任公司梅州平远供电局 514600） 摘要：由于我国科技技术的飞速进步，使得我国电力系统获得了显著的发展。在最近几年中，电力领域也将无人机技术引入到了电力建设的工作中，而由于无人机的使用也让电力行业再一次获得了提升。此外，在不断的推进无人机在电力巡线中的使用时发现，无人机可以有助于电力行业技术水平的提升，使电力建设工程中的问题被有效解决，促使了电力建设工程的作业难度降低，给电力巡线中区域测绘、线路规划、线路巡检、应急处理以及线路架设等方面的工作带来了便利和效率。 关键词：电力系统；无人机；电力巡线 目前而言，无人机在电力行业中的应用取得了好评。由于无人机的灵活性较强，实用性较高，同有人机相比较成本要低很多，这可以有效的降低电力系统在开发发展中前期资金的投入。所以将无人机妥善的安排在电力系统的某一工作中，可以使电力行业的发展迎来新的曙光。而当前在电力巡线中无人机的使用主要有以下五个方面，即区域测绘、线路规划、巡检、应急处理以及线路架设，具体内容如下。 一、区域测绘 电力巡线中应用无人机解决不同地理地形的测绘难题，使得无人机在电力行业的应用优势被充分体现出来。这是因为无人机灵活且小巧，在进行区域测绘时可以不受地理地形等有关因素的影响，以及不同区域的控制，借助光学设备的搭载功能，让无人机对指定区域完成了测绘任务。正是由于无人机测绘结果详细且全面，使得电力建设工程中的区域测绘精确程度有了显著的提高，这是传统测绘技术难以匹敌的。当然，在无人机应用于电力巡线后，还需要不断的提高无人机对于指定区域的测绘精准度，这样才会让工作人员在进行站址部署时能够有所完善。最主要的是，应用无人机让电力测绘难度系数有所下降，在一定程度上为电力测绘的工作人员减少了工作量。另外，通过大量的实践证明，使用无人机在进行区域测绘活动时所得到的数据精准度极高，并且当下无人机技术也已经能够实现大比例的指定区域测绘工作，这无疑为电力建设工程的发展带来了新的突破。 二、线路规划 在电力系统的施工建设工作中，属于重要的工作内容便是电力线路的规划。通常在对电力线路实施规划设计时，都需要安排专业的工作人员前去测绘。但现下人工测绘的方式早已不符合当今社会的发展需要，主要是不足以满足电力行业的开发需求。所以依据现今技术的发展，在电力工作中一定要先将电力巡线线路的规划要点抓好，只有这样才可以利用无人机的灵活性和智能性为电力线路的规划做二次技术水平提升。此外，在对某一指定的区域中，利用无人机在完成地理地形的测绘工作的基础上，还需要严格遵照电力线路的排布安全来获得全面的规划方案计划。因此，在无人机的帮助下，电力巡线的线路规划方案越来越科学合理化，特别是在电力线路规划的前期准备工作中，利用无人机技术也有效的降低了线路规划设计的方案成本。 三、线路架设 电力巡线中的线路架设是电力建设工程中难度系数较高的工作，尤其是在一些地形特殊的地区。为了降低线路架设的难度，无人机技术可以为其进行合理的配置，向其提供技术支持，给予线路架设工作中所需的引线，如铁塔的放置和河流引线等。此外，无人机小型又轻便，大大降低了电力线路铺设工程作业时的经济成本，相对于人力作业而言，工作效率至少提高了3～5倍。同时，对于有效保护林木、破解生态环境和架线施工的矛盾方面，也起到了积极的推动作用。因此，基于无人机的优势，以及经济的快速发展，运用无人机架设输电线路是必然趋势，也是加强输电线路建设的重要措施。 四、线路巡检 在电力工程的建设过程中，电力巡检是整个工程较为关键的环节。只是目前我们国家的电力巡检工作使用的科技技术还比较落后，巡检的数据有时也会因为技术问题出现误差，影响了电力巡检的结果。而具有先进技术的无人机对图像的分析和捕捉十分灵敏，所以将无人机设备应用于电力巡检工作中，对需要巡检的电力线路做有效的图像分析，获取到清晰的图像信息后，再对巡检线路做二次排查：首先检查提交的巡检数据可靠性和准确率，其次是在巡检过程中，及时的找出巡检线路存在的隐患或者是否有线路存在隐秘的风险等。这不但降低了电力巡检工作的危险指数，同时也提升了电力巡检工作的质量和效率。另外，在电力巡线巡检中，大部分的巡检工作都是处在露天环境下，由于空气的湿度、风力的强度等，都会对电力巡检造成一定的影响，而传统的巡检技术也很难抵抗这些外来因素的影响，致使巡检的质量无法获得保障。但是应用无人机设备于电力巡检中，利用其先进技术，可以有效将外来因素的影响降到最低，减少巡检结果的误差率，促使巡检工作质量获得有效的提升。 五、应急处理 电力工程的建设中，影响其质量和效率的因素有很多，但大致可以分为两个方面：一个是外部因素，另一个则是内部因素。其中外部因素的影响，如一些无法预测的自然地理灾害等，它们对电力的干扰强度较大，例如，洪水泥石流、台风、龙卷风等，一旦发生不可抗拒的自然灾害，便会对电力工程的施工质量造成严重的影响，使工程质量下降。如若自然灾害的时间较长，且面积较广，那么电力系统很有可能会遭到破坏，所以需要提高电力工程对自然灾害的抵御能力；内部因素的影响，主要有电力工程建设的工作人员由于技术不熟练，发生操作问题，或者因工作失误而导致施工事故等，致使电力工程的建设周期变长，提高了电力工程建设的施工成本，使施工质量难以获得保障。为了有效的降低内外两种因素对工程质量的影响，可以将无人机应用于电力工程的应急处理中。在应对外部因素时，无人机可以对各种灾害做出预测，及时的获得此次灾害的强度和时间，并在自然灾害到来之前，对电力工程进行有效的防护措施，以把损失降到最低。而在应对内部因素时，由于无人机属于智能电子设备，因此不会存在操作不当等人为失误，这不但可以使电力工程的施工质量得到保障，同时，还会提高了电力工程的施工效率，有效的避免了工期的延长。 六、结语 通过以上应用介绍，应用于电力系统中的无人机不但收效显著，而且提高了电力建设的进度，更是改进并完善了电力工程的检测工作，也使电力系统的建设和维修能力获得有效提升。同时，无人机运用，使线路规划设计越来越完善，指定区域的测绘精准度越来越高，并且可将存在于电力线路或建设中的隐性风险及早的被发现，避免了重大电力事故的发生，让电力的巡检工作越来越全面。此外，无人机及时有效的躲避了自然灾害，降低了施工人员的人为失误，使工程质量得到保障，并也为线路的架设提供了技术帮助，降低了架设难度，
警用无人机关键技术及发展趋势
Artificial Intelligence and Robotics Research 人工智能与机器人研究, 2018, 7(3), 97-102 Published Online August 2018 in Hans. https://www.360docs.net/doc/eb3868448.html,/journal/airr https://https://www.360docs.net/doc/eb3868448.html,/10.12677/airr.2018.73011 Key Technologies and Development Trends of Police UAV Rong Mei, Yanan Wu, Jie Xu Investigation Department, Nanjing Forest Police College, Nanjing Jiangsu Received: Jul. 5th, 2018; accepted: Jul. 24th, 2018; published: Jul. 31st, 2018 Abstract The performance of police UAV varies in different application environments. In order to utilize the performance of police UAV, it is very necessary to explore the key technologies of police UAV. The key technologies, such as flight control technology, communication technology, obstacle avoidance technology, launching and recycling technology, and development trends of the police UAV have been analyzed in this paper, aiming to deeply understand the police UAV and make it play maxi-mum application performance in the application process. Keywords Police UAV, Control Technology, Communication Technology, Trend 警用无人机关键技术及发展趋势 梅蓉，吴亚楠，许杰 南京森林警察学院侦查系，江苏南京 收稿日期：2018年7月5日；录用日期：2018年7月24日；发布日期：2018年7月31日 摘要 不同的应用环境下，警用无人机的工作性能有所不同。为了充分发挥警用无人机应用效能，探索警用无人机的关键技术是非常有必要的。本文主要就警用无人机的飞行控制技术、通信技术、避障技术、发射和回收技术等关键技术以及发展趋势进行分析，旨在深入理解警用无人机，使其在应用过程中发挥最大的应用效能。
电力巡线无人机模式的必要性及优势
电力巡线无人机模式的必要性及优势
随着输电高压等级的不断提高，输电线路的巡线作业对维护区域油网的安全、稳定、高效运行越来越重要，也是油网运行的当务之急。输电线路跨区域分布，点多面广，所处地形复杂，自然环境恶劣，输电线路设备长期暴露在野外，受到持续的机械张力、雷击闪络、材料老化、覆冰以及人为因素的影响而产生倒塔、断股、磨损、腐蚀、舞动等现象，这些情况必须及时得到修复或更换。绝缘子还存在被雷击损伤、树木生长引起高压放油以及绝缘劣化而导致输电线路事故，杆塔存在被偷盗等意外事件，必须及时处理。传统的人工巡线方法不仅工作量大而且条件艰苦，特别是对山区和跨越大江大河的输电线路的巡查，以及在冰灾、水灾、地震、滑坡、夜晚期间巡线检查，所花时间长、人力成本高、困难大，某些线路区域和某些巡检项目人工巡查方法目前还难以完成。 无人机（unmanned aerial vehicle,UA V）是一种先进的无人驾驶自行飞行器。无人机输电巡线系统是一个复杂的集航空、输电、电力、气象、遥测遥感、通信、地理信息（GIS）、图像识别、信息处理的一体系统，涉及飞行控制技术、机体稳定控制技术、数据链通讯技术、现代导航技术、机载遥测遥感技术、快速对焦摄像技术以及故障诊断等多个高尖技术领域。现代无人机具备高空、远距离、快速、自行作业的能
力，可以穿越高山、河流对输电线路进行快速巡线，对架空线的铁塔、支架、导线、绝缘子、防震锤、耐张线夹、悬垂线夹等进行全光谱的快速摄像和故障监测。基于无人机输电巡线采集数据的专业分析，为油网管理和维护提供数据支持。 无人机作业可以大大提高输电维护和检修的速度和效率，使许多工作能在完全带油的环境下迅速完成。无人机作业还能使作业范围迅速扩大，而且不为污泥和雪地所困扰。因此，无人机巡线方式无疑是一种安全、快速、高效、前途广阔的巡线方式。 在国外，机载遥感仪器巡线的试验研究工作最早的开始约在70年代初期，在不断改进后，每个被检出的故障耗资逐年递减，到1987年时耗资已为初始的一半还略低。对接头检出结果分为四种情况，有微温、温、热和异常热，报告维修工程师，根据天气、负荷来确定检修的先后顺序。我国的一些输电系统，也都进行了红外航测线路的试验研究，探索出不少经验，已取得一定成果。根据国情而进行的地面检测研究，也正在有效地推进中。 无人机巡线工作是一种大量野外作业过程。用无人机进行低空巡线，是一种高效的巡线过程。它不仅能把部分野外的巡线作业转移到室内来做，还能把肉眼所难以发现的、处于萌芽状态的隐患（如：温度升高，轻微放油等）通过红外、
警用无人机系统解决方案
目录CONTENTS 行业背景 无人机系统优势 系统建设详情 应用场景分析
Industry background 一、警务工作压力日益加剧 二、警用无人机产业迅猛发展 随着城市现代化的不断发展，当前警务工作面临的压力日益加剧， 传统的警务装备及执勤方式已远不能满足现今社会安全管理的需求， 加强现代化警务装备尤其是航空警用装备显得十分迫切。 传统警务VS 现代化警务 行业背景
Increasing pressure on Police work 一、警务工作压力日益加剧 我国正处于经济社会转型的关键时期，各个领 域的社会矛盾、冲突和碰撞日益加剧，性质和类型也越来越多样化，规模和程度明显扩大， 社会稳定面临巨大的压力和挑战。社会不安定因素加剧 随着社会科技的发展，不法分子作案手段多样化，高科技化，更具隐蔽性，传统警务装备及执勤方式无法满足特殊需求，警务人员亟需更有效的侦查和打击手段。亟需高科技支撑现代警务我国警力非常薄弱，公安机关面临警力严重不足的局面，缺乏足够警力的同时，出警频率却在不断升高；在硬件设施上，很多地区达不到应有的配置标准，严重影响出警。 警力配置严重不足
Rapid Development of Police UAV Industry 二、警用无人机产业迅猛发展 近年来，我国警用无人机产业发展迅猛，应用 范围不断扩大，已在执法执勤、反恐防暴、交 通管理、抢险救援等各个领域发挥出越来越重 要的作用。 应用范围不断扩大 警用无人机主要采用专业级以上机型，可兼容 或拓展分属警种的各类装备，在各类性能参数 方面都要求较高，能适应各种环境的需要。无 人机的出现为警务工作增添了一项利器。 警务利器无人机 截止2017年，全国有超过200个公安实战单位 购置了500余架警用无人机，涉及50多种型号； 2016年，公安与消防系统招标采购的无人机有 762架。 警用无人机需求
无人机电力巡线系统用户手册
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目录
1项目规程 2航飞 2.1资料收集 项目开始前需要进行相关资料收集。包括项目区基本情况，地理位置，经纬度，气候，海拔等，另附一张该区域谷歌影像图。（补充一个信息列表，满足类型，精度，坐标系，中央子午线，范围，时项等） 2.2编制设计书 航飞设计书包括测区概况、相机检校、航飞摄影要求、分辨率、航带规划。（内容清单）2.3航线规划 导入巡检线路，自动划分航线，并定义航线的起拍点和终止点。与无人机地面站建立接口，用于航线规划。（补充一张航线规划图）
2.4飞行作业 2.5交付第一批成果 外业航拍作业完成后，须向内业数据处理中心提交以下航拍数据资料： 1、航拍原始影像数据 2、数码相机检测报告 数码相机检测报告需提交如下内容： 相机序列号、镜头编号、像幅大小、像素大小、CCD大小、像主点x0、像主点y0、焦距f、径向畸变系数k1\k2\k3、偏心畸变系数P1\P2、坐标原点位置等信息。 3、航拍照片数据 4、地面控制点坐标参数 5、航拍飞行轨迹回放数据 6、设计航线示意图
7、航摄飞行记录表 8、航拍前拍两张照片和航拍后拍两张照片（对300米外同一物体）。
2.6外业布控及外业测量 返回点表和图； 3内业 3.1数据入库 航飞影像图、外业控制数据入库。（空三导入的界面） 3.2定向及布控 参考HAT软件（或直接复制过来） 3.3空中三角测量 完成巡查区内的影像定位、定向。选用HAT，利用其高性能转点和稀少控制的特性，为系统提供可靠的空三加密成果。 空三成果平差表和转点成果图 3.4DSM提取 利用摄影测量的方法通过同名像点间接解求地物点三维坐标，获取地面点云，DSM自