安川机器人工具、用户、安全模式设定方法

工具坐标、用户坐标、安全模式、清除数据方法。步骤。

（此文档属个人编写）

工具坐标的设定方法五点示教法

坐标切换至直角坐标（机器人坐标）T机器人（主菜单）T工具（主菜单内选项）T光标放置工具序号（左侧序号右侧坐标备注名称）T选择（选择键）T实用工具（示教器左上角第四个实用工具）—校验（实用工具内选项）f

TC1垂直（机器人与基准点垂直）f TC2至TC5四个区域（前后左右）（各个方向）

—修改+回车（录入方式）f TC1到TC5录入结束（示教完成）f完成f坐标切换至工具坐标（机器人坐标）f转换+坐标（选择坐标方式）f进入选择工具坐标号f光标放置完成的坐标号上即可（选定成功）f手动控制机器人手腕轴。

（机器人改变任意手腕轴方向工具尖端不随之移动即可，用于调整焊接姿势，或

其它）

重心位置测量

机器人（主菜单）f工具（主菜单内选项）f光标放置工具序号（之前完成的工具坐标）f选择（选择键）f 实用工具（示教器左上角第四个）f重心位置检测（实用工具内选项）f机器人上电（伺服ON f前进f 直到数据录入完成f继续前进f直到数据全部录入完成

（全部实心圆圈即可）f登录数据

（看工具坐标内有重心原点数据即可）

（设定工具信息，未设定正确工具信息，使用机器人会造成机器人故障）

用户坐标的设定方法三点示教法

坐标切换至直角坐标（机器人坐标）f机器人（主菜单）f用户坐标（主菜单内选项）f光标放置用户坐标序号（左侧序号右侧坐标备注名称）f选择（选选择键）f ORG为原点f XX 可设定为前后f XY 可设定为左右f修改+回车（录入方式）f完成（示教完成）f坐标切换至用户坐标（机器人坐标）f 转换+坐标（选择坐标方式）f进入选择用户坐标f光标放置完成的坐标号上即可（选定成功）f

手动控制机器人X、丫方向。

（沿着海绵块斜坡平行移动既可。）

清除数据方法

示教器左上角T数据T清除数据

安全模式

系统信息一安全模式

操作模式：无密码

编辑模式：00000000•…

管理模式：•…

安全模式：....（DX200 YRC1000

密码都为初始密码，可能被更改，问询现场技术