华北科技学院机器人技术试卷
2015通用技术高考模拟试卷
浙江省通用技术高考模拟试卷(一) (共100分，建议考试时间90分钟) 一、选择题(本大题15小题，每小题3分，共45分12。在每小题给出的四个选项中，只有一个是符合题目要求的) 1. 如图所示是一款用铅笔头作为“原料”的打印机。将铅笔头接入打印机以后，打印机能够自动识别并且分离出铅笔芯和木屑，随之将笔芯磨碎后注入墨盒内进行使用。此打印机还内置了橡皮擦，能自动擦除原内容并打印新内容。下列关于该打印机的说法中不恰当的是() A．这款打印机的设计主要符合可持续发展原则 B．利用剩余铅笔头打印体现了对自然保护的理念 C．可自动擦除而无需人工擦除体现了以人为本的理念 D．可擦除功能让纸张重复利用消除了技术的负面作用 2．如图所示是一款竹菜板。此款竹菜板通过压制处理，表面非常光洁，坚硬而不易留下刀痕，不易掉屑。竹菜板一端设计有挂环，容易干燥抑菌。从人机关系的角度分析，该菜板的设计主要为了()
A．满足动态人的需要B．加强了对环境的保护 C．更好地实现健康目标D．满足特殊人群的需要 3. 如图所示是一款拖把鞋。设计者在设计时进行了以下分析，其中不恰当的是() A．应选择环保材料，有利于健康 B．鞋子收口部分应设计成弹性，提脚时不易掉下 C．拖把布条不易过长，不至于被另一只脚踩住而跌倒 D．更利于在办公场合使用，因为人多可以更高效的拖地 4.
如图所示是一款拉链领带，不再需要像传统领带那样进行系结。下列对该产品的评价中恰当的是() A．系领带操作更省时省力 B．采用拉链连接，强度高 C．用拉链能保证系结领带的安全 D．它的出现将终结其他领带的使命 5. 如图所示是工作人员对象山港大桥进行的防撞试验。图中的象山港大桥主桥墩前的一个防撞墩，穿上了一件橘红色的“防撞衣”。一艘载物后重达400吨的大轮船，开足马力，以每秒4米的速度快速撞向穿上“防撞衣”的桥墩。最后试验结果说明，穿了这种“防撞衣”的大桥桥墩能抵御5万吨级船舶对它的撞击，
机器人原理的大作业
永磁同步电机伺服系统中电机启动过程分析 姓名：周伟学号：1022229 班级：机制二班 指导老师：沈伟 一、作者简介 (2) 二、名词解释 (3) 三、文献索引 (4) 四、作者写该文的目的 (5) 五、作者对于永磁同步电机伺服系统的启动过程的研究.. 5 六、永磁同步电机伺服系统的前景及应用 (8) 七、永磁同步电机伺服系统的现状 (13) 八、对永磁同步电机伺服系统的相关补充 (14) 九、我对永磁同步电机伺服系统的启动过程的认识 (15)
永磁同步电机伺服系统中电机启动过程分析 内容： 一、作者简介 邓智泉：男，1969年生，电机与电器专业教授，博士生指导教师。1993年、1996年分别在东北大学获得工学硕士学位和工学博士学位。1996年4月起在南京航空航天大学开始博士后阶段研究工作，研究课题为“异步电动机直接力矩控制系统的关键问题研究”，在此期间完成中国博士后科学基金资助课题“异步电动机的非线性自适应控制”的研主要科研成果。 严仰光：1935年3月生，男，教授、博士生导师，我国著名航空电源专家，享受国务院政府特殊津贴专家，是航空电源航空科技（部级）重点实验室的创建者与首任主任。 1958年毕业于南京航空学院（现南京航空航天大学）航空电机电器专业。长期从事航空电源系统电机与控制、功率变换技术的教学和科研工作。获国家技术发明二等奖、省部级技术发明一等奖、科技进步二、三等奖多项，获授权国家发明专利36项，发表学术论文300余篇，主编专著和教材三部。培养了一大批电力电子与电力传动、电机与电器领域的知名专家和企业家，包括航空电源公司董事长、大型民营电源公司董事长、长江学者特聘教授以及重点高校电气工程学科带头人等。
全国青少年机器人技术等级考试模拟题 一级
全国青少年机器人技术等级考试 模拟题（一级） 一．单选题（20题，每个3分） 1.下列图片中，哪个不是机器人（） A. B. C. D. 答案：D 2.机器人的英文单词是（） A.botre B.boret C.robot D.rebot 答案：C 3.机器人结构中，起着支撑作用的部件是（） A.机座 B.机体 C.腰部 D.臂部 答案：A 4.以下说法中不正确的是（） A.人类智能是与生俱来的 B.人工智能是人类赋予的 C.机器人不属于人工智能 D.人工智能是模仿人类智能 答案：C 5.下列多边形中，最稳定的多边形是（） A. B. C. D. 答案：A 6.下面哪种结构放在地面上最容易倾倒（） A. B. C. D. 答案：C 7.盘山公路总是修的弯弯曲曲，环绕山坡盘山而上，而不是从山下直通山顶，这是为了（） A.美观 B.省距离 C.省力 D.经济 答案：C 8.如下图所示，利用定滑轮匀速提升重物G，向三个方向拉动的力分别是F1、F2、F3，三个力的大小关系是（） A.F1最大 B.F2最大 C.F3最大 D.一样大 答案：D 9.使用轮轴时，下面说法中错误的是（） A.轮轴只能省力一半 B.动力作用在轮上可以省力 动力作用在轴上不能省力C. D.使用轮半径与轴半径之比为2:1的轮轴时，可以省力一半（动力作用在轮上） 答案：A 10.下图中不属于滑轮组的是（） A. B. C. D. 答案：C 11.如下图所示，人们可以很轻松的将水桶从水井中提出，是利用了（）机器。
A.轮轴 B.滑轮 C.斜面 D.螺旋 答案：A 12.在你学过的简单机械中，正常使用时，既可能省力又可能费力的机械是（） A.杠杆 B.动滑轮 C.定滑轮 D.滑轮组 答案：A 13.下图中，沿着哪个斜面向上拉动小车最省力（） A. B. C. D. 答案：D 14.木工师傅使用斧头作为工具，是利用（）能省力的原理。 A.滑轮 B.轮轴 C.斜面 D.杠杆 答案：C 15.使用下列简单机械，为了省力的是（） A.龙舟比赛用的船桨 B.开瓶用的瓶起子 C.理发用的剪刀 D.旗杆顶的定滑轮 答案；B 16.下列说法不正确的是（） A.利用机械既可以减轻体力劳动，又可以提高工作效率 B.杠杆是一种简单的机械，杆的形状可以是直的，也可以是弯曲的 C.滑轮是属于杠杆变形的一种简单机械 D.以上说法均不正确 答案：D 17.关于力臂，下列说法正确的是（） A.支点到动力作用点的距离叫动力臂 B.支点到阻力作用点的距离叫阻力臂 C.支点到力的作用线的垂直距离叫力臂 D.杠杆的力臂一定在杠杆之上 答案：C 18.关于轮轴的描述，下列说法正确的是（） A.轮轴与杠杆没有任何关系 B.轮轴就是轮子 轮轴就是根轴C. D.轮轴工具的外形不一定是圆形的，但受力作用后的运动轨迹一定是圆形的 答案：D 19.有一对传动齿轮，主动轮的转速480转每分钟，主动轮的齿数是20，从动轮的齿数是40，从动轮的转速是（）转每分钟。 A.120 B.240 C.480 D.960 答案：B 20.链传动相比齿轮传动的优点是？（） A.可以在两轴中心相距较远的情况下传递运动和动力。 B.提高转速。 C.增加动力。 D.齿轮传动都具有链传动所有优点。 答案：A 二、多选题（共5题，每题4分） 21.早在1940年，科幻作家阿西莫夫就提出了“机器人三原则”，三原则是（）
机器人技术基础(课后习题答案)
0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。 答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。 1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。 3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。 4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 0.2工业机器人与数控机床有什么区别？ 答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链； 2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。 重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为 手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 0.6什么叫冗余自由度机器人？ 答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。
机器人大作业
IRB1600型机器人的运动学分析及仿真
目录 1.引言................................................................................................................ - 2 - 1.1 ABB公司简介.................................................................................... - 3 - 1.2ABB发展历史 .................................................................................... - 4 - 2. IRB1600 ........................................................................................................ - 5 - 2.1 IRB1600的资料................................................................................. - 6 - 2.2建立基于D-H方法的连杆坐标系 ................................................... - 8 - 2.3建立六自由度点焊机器人的运动学方程....................................... - 10 - 3. 虚拟样机的建立........................................................................................ - 12 - 3.1 导入.................................................................................................. - 12 - 3.2 添加约束副...................................................................................... - 13 - 3.3 基于ADAMS的机器人运动学仿真 ............................................. - 14 - 4. 结语............................................................................................................ - 18 - 5. 参考资料.................................................................................................... - 19 -
全国青少年机器人技术等级考试一级模拟试题
全国青少年机器人技术等级考试 一级模拟试题 下列人物形象中，哪一个是机器人？ A. B. C. D. 题型:单选题 答案:D 分数:2 2.下列多边形中，最稳定的多边形是 A.
B. C. D. 答案:B 题型:单选题 分数:2 3.下图中，沿着哪个斜面向上拉动小车最省力 A.A B.B C.C D.D 题型:单选题 答案:D 分数:2 4.机器人的英文单词是 A.botre B.boret
C.rebot D.robot 答案:D 题型:单选题 分数:2 5.木工师傅使用斧头作为工具，是利用（）能省力的原理。 A.滑轮 B.轮轴 C.斜面 D.杠杆 答案:C 题型:单选题 分数:2 6.如下图所示，利用定滑轮匀速提升重物G，向三个方向拉动的力分别是F1、F2、F3，三个 力的大小关系是 A.F1最大 B.F2最大 C.F3最大 D.一样大 答案:D 题型:单选题 分数:2
7.如下图中，动滑轮有（）个。 A.1 B.2 C.3 D.0 答案:A 题型:单选题 分数:2 8.如下图中，动力从哪个齿轮输入时输出速度最小？ A.1号 B.2号 C.3号 D.以上均相同 答案:A 题型:单选题 分数:2 9.关于简单机械，下列说法不正确的是 A.起重机的起重臂是一个杠杆 B.省力的机械一定会省距离 C.定滑轮、动滑轮和轮轴都是变形的杠杆
D.使用轮轴不一定会省力 答案:B 题型:单选题 分数:2 10.使用轮轴时，下面说法中错误的是 A.轮轴只能省力一半 B.动力作用在轮上可以省力 C.动力作用在轴上不能省力 D.使用轮半径与轴半径之比为2:1的轮轴时，可以省力一半（动力作用在轮上）答案:A 题型:单选题 分数:2 11.在正面这些常见的生活工具中，哪些含有传动链？ A.电视机 B.台式电脑 C.滑板车 D.自行车 答案:D 题型:单选题 分数:2 12.若把轮轴、定滑轮、动滑轮看作杠杆，则下列说法正确的是 A.轮轴一定是省力杠杆 B.定滑轮可以看作是等臂杠杆 C.动滑轮可以看作动力臂为阻力臂二分之一倍的杠杆 D.以上说法都不对 答案:B 题型:单选题
全国青少年机器人技术等级考试二级模拟试题
全国青少年机器人技术等级考试 二级模拟试题 下列人物中，哪位发明了电灯？ A.牛顿 B.熊大 C.爱迪生 D.爱因斯坦 题型:单选题 答案:C 分数:1 首届机器人世界杯足球赛在哪里举办？ A.日本 B.荷兰 C.美国 D.意大利 题型:单选题 答案:A 分数:1 机器人控制系统从基本原理和系统结构上可以分成哪两类？ A.非伺服型系统和伺服型系统。 B. Windows系统和苹果系统。 C.非仿真型系统和非仿真型系统。 D.大系统和小系统。 题型:单选题 答案:A 分数:1 下列说法正确的是？ A.凸轮机构一般有凸轮、从动件和机架三个构件组成。 B.凸轮机构一般有凸轮、主动从件和机架三个构件组成。 C.凸轮机构一般有凸轮、从动件和主动件三个构件组成。 D.凸轮机构一般有圆轮、从动件和主动件三个构件组成。 题型:单选题 答案:A 分数:1 下列事物中，有曲柄装置的是? A.自行车 B.自动晾衣架 C.电视机 D.以上都有 题型:单选题 答案:A 分数:1
一个人在匀速直线行驶的火车里向上跳起，发现仍落回原地，这是因为？ A.人跳起厚，车厢内空气推着他向前运动。 B.人跳起到落地时间过短，偏后的距离看不出来。 C.人跳起到落地，在水平方向上人与车有相同的速度。 D.人跳起瞬间，地板给人一个向前的力，推着他一起向前运动。 题型:单选题 答案:C 分数:1 在机器人历史上，被称为“工业机器人之父”的是？ A.阿西莫夫 B.英格伯格 C.诺伯特 D.弗里茨 题型:单选题 答案:B 分数:1 下面哪个不是机器人系统的基本结构？ A.机械本体 B.人 C.计算机控制系统 D.传感系统 题型:单选题 答案:B 分数:1 工业机器人出现是在（）世纪。 A. 18 B. 19 C. 20 D. 21 题型:单选题 答案:C 分数:1 （）决定了从动件预定的运动规律。 A.凸轮转速 B.凸轮大小 C.凸轮轮廓曲线 D.凸轮形状 题型:单选题 答案:C 分数:1 一节普通干电池电压是多少伏？ A. 0.8 B. 1.0 C. 1.5
高二通用技术 学业水平考试模拟试卷(24套)
适用于高二年级通用技术学业水平测试。 模拟试卷一 1、人类对电的需求量越来越大，从资源利用的可持续性角度来看，应当重点发展 A、太阳能发电、风力发电、核能发电 B、水力发电、燃油发电、风力发电 C、核能发电、燃煤发电、太阳能发电 D、燃煤发电、水力发电、风力发电 2、知识产权制度体现了在市场经济条件下，人们对知识的尊重和保护，下面有关知识产权制度理解正确的是 A、知识产权制度不允许专利所有权人对专利技术的垄断 B、所有技术产品都可以申请到专利权 C、所有技术产品都需要申请专利权 D、知识产权制度能使发明创造获得最大经济效益 3、目前，汽车一般都配备了安全气囊，有的汽车还配备了碰撞响应式颈部保护头枕。从人机关系的角度分析，这些设计的作用是 A、提高车速，方便操作 B、更符合人体的动态尺寸 C、满足特殊人群的需要 D、碰撞时保护乘驾人员 4、如图所示是一放大电路的线路图，该图中的元器件有 A、电阻、二极管、电池 B、电阻、三极管、电容 C、开关、三极管、电阻 D、电容、电阻、二极管 5、小强设计一个家用垃圾桶，构思了以下的材料选择方案，其中不合理的是 A、塑料外壳、木质内桶 B、木质外壳、塑料内桶 C、塑料外壳、塑料内桶 D、木质外壳、不锈钢内桶 6、李莉设计了一只教室用的拖把，在设计过程中对拖把设计需要考虑的因素进行了分析。以下设计分析中不合理的是 A、拖把布选用吸水性强、耐用的棉布条 B、拖把柄选用质量轻、强度高的木棍
C、拖把布与拖把柄用焊接连接，以防脱落 D、拖把柄上设置挂钩，以便悬挂晒干 7、在钢板上加工螺纹孔，用到的工具是 A、钢锯和丝锥 B、锉刀和丝锥 C、钻头和丝锥 D、板牙和丝锥 8、如图所示为圆柱体被一平面所截后的正面投影（主视图）和立体图，则对应的水平投影（俯视图）为 9、如图所示是一款软接线插座，下列对该产品的评价不恰当的 是 A、与普通多用插座形状不同，具有一定创新性 B、插座密封在绝缘外套内，安全性好，维护方便 C、可同时连接有一定间距的多种电器，实用性强 D、可以卷起来存放，便于携带 10、下列常用工具中属于刚连接的是 11、王钢制作了一个小板凳，凳腿之间设置了一根横向衬档，并将凳腿板切去三角形。这主要是考虑 A、减轻重量
机器人测控技术大作业
机器人测控技术 大作业 题目: 电气工程学院 学院名称：电气工程学院 专业班级：自动 学生姓名： 学号： 2015 指导教师：张世杰
考虑如图1所示的双关节刚性机械臂，试分析以下问题： 图1 双关节机械臂示意图 （1） 用D-H 建模法建立上述机械臂的运动学方程； （2） 忽略重力、摩擦力和干扰项的情况下，建立该机械臂的动力学 方程； （3） 如果取11l =，20.8l =，120.5m m ==，初始状态： 11220.100.10q q q q ???? ????????=?????????? ?? 试设计一个PD 控制器，让其跟踪一条如下指定的曲线： 12sin 2sin 2d d q t q t ππ=?? =?，并利用Matlab 中给出仿真结果。 解： Y 0 X 0 X 1 Y 1 X 2 Y2
①建立坐标系 a 、机座坐标系｛0｝ b 、杆件坐标系｛i ｝ ②确定参数 d i ——相邻坐标系x 轴之间的距离； θi ——相邻坐标系x 轴之间的夹角； l i ——相邻坐标系z 轴之间的距离； αi ——相邻坐标系z 轴之间的夹角。 ③相邻杆件位姿矩阵 M 01=Rot(z,θ1)·Trans(l 1,0,0) = 1 00 01000011 011θθθθc s s c - 1 000010000101 l 001 = 1 01001 1011 1 1011θθθθθθs L c s c L s c - 同理可得： M 12=Rot(z,θ2)·Trans(l 2,0,0) = 1 01002 20222 2022θθθθθθs L c s c L s c - M 23（h ）=Rot(z,θ3)·Trans(l 3,0,0) = 1 01003 30333 3033θθθθθθs L c s c L s c -
东北大学-机器人技术B试卷包含答案
东北大学继续教育学院 机器人技术试卷（作业考核线上） B 卷 学习中心：院校学号：姓名： （共 4 页） 总分题号一二三四五六七八九十得分 一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分）打 1．当代机器人主要源于以下两个分支： 1)．计算机与数控机床 2)．遥操作机与数控机床 3)．遥操作机与计算机 4)．计算机与人工智能 2．运动学正问题是实现如下变换： 1)．从操作空间到关节空间的变换 2)．从操作空间到迪卡尔空间的变换 3)．从迪卡尔空间到关节空间的变换 4)．从关节空间到操作空间的变换 3．动力学的研究内容是将机器人的______联系起来。 1)．传感器与控制 2)．运动与控制 3)．结构与运动 4)．传感系统与运动 4．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时： 1)．速度恒定，加速度为零 2)．速度为零，加速度恒定 3)．速度为零，加速度为零 4)．速度恒定，加速度恒定
5．应用通常的物理定律构成的传感器称之为 1)．结构型 2)．物性型 3)．一次仪表 4)．二次仪表 6．测速发电机的输出信号为 1)．数字量 2)．模拟量 3)．开关量 4)．脉冲量 7．GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。 1)．2 2)．3 3)．4 4)．6 8．如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑： 1)．PID控制 2)．柔顺控制 3)．模糊控制 4)．最优控制 9．谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？ 1)．S轴 2)．L轴 3)．U轴 4)．R轴 5)．B轴 6)．T轴 10．集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？ 1). 机器人小车子系统 2). 机器人视觉子系统3). 机器人通信子系统 4). 机器人决策子系统 5). 机器人总控子系统 二、判断题（回答Y/N，Y表示正确，N表示错误；共30分，每题2分） 1．复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（N ） 2．关节i的效应表现在i 关节的末端。（Y） 3．增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。（N ） 4．步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。（N ） 5．示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。（ N ）6．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（ N ）
机器人技术基础期末考试复习资料
第一章 1机器人组成系统的4大部分： 机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分 2机器人学的主要研究内容：研究机器人的控制与被处理物体间的相互关系 3机器人的驱动方式：液压、气动、电动 4机器人行走机构的基本形式：足式、蛇形式、轮式、履带式 5机器人的定义：由各种外部传感器引导的、带有一个或多个末端执行器、通过可编程运动，在其工作空间内对真实物体进行操作的软件可控的机械装置 6机器人的分类：1工业机器人2极限环境作业机器人3医疗福利机器人 7操作臂工作空间形式：1直角坐标式机器人2圆柱坐标式机器人3球坐标式机器人 4 scara 机器人5关节式机器人 8机器人三原则 第一条：机器人不得伤害人类. 第二条：机器人必须服从人类的命令，除非这条命令与第一条相矛盾。 第三条：机器人必须保护自己，除非这种保护与以上两条相矛盾。 第二章 1、什么是位姿：刚体参考点的位置和姿态 2、RPY 角与欧拉角的共同点：绕固定轴旋转的顺序与绕运动轴旋转的顺序相反并且旋转角度相同，能得到相同的变换矩阵，都是用三个变量描述。欧拉角为左乘RPY 角为右乘。 RPY 中绕x 旋转为偏转绕y 旋转为俯仰绕z 旋转为回转 3 、矩阵的左乘与右乘：左乘（变换从右向左）—指明运动相对于固定坐标系 右乘（变换从左向右）—指明运动相对于运动坐标系 4、齐次变换 T A B ：表示同一点相对于不同坐标系{B}和{A}的变换，描述{B}相对于{A}的位姿 5、自由矢量：完全由他的维数、大小、方向，三要素所规定的矢量 6、线矢量：由维数、大小、方向、作用线，四要素所规定的矢量 7、齐次变换矩阵 ?? ????=1000 0B A A B A B P R T 8、其次坐标变换?? ??????????=??????11000 10P P R P B B A A B A R A B 为旋转矩阵0B A P 为{B}的原点相对{A}的位置矢量 9、旋转矩阵：绕x 轴??????????-a a a a cos sin 0sin cos 0001y 轴??????????-a a a a cos 0sin 010sin 0cos z 轴?? ?? ? ?????-1000cos sin 0sin cos a a a a 10、变换矩阵求逆：?? ? ???-=10 0B A T A B T A B B A P R R T 已知B 相对于A 的描述求A 相对于B 的描述
(完整)原创通用技术2019高考模拟试卷
第二部分通用技术（共50分） 一、选择题（本大题共13小题，每小题2分，共26分。每小题列出的四个备选项中只有 一个是符合题目要求的，不选、多选、错选均不得分） 1、据悉三星石墨烯电池近两年将商用。石墨烯电池拥有使用寿命长、充电速度快等优势，它还可以承受较高的温度，且不容易出现电池爆炸的情况，安全性方面也更有保障，这对于智能手机来说有着跨时代的意义。以下说法中不正确的是（） A.石墨烯电池较普通电池充电速度快，体现了技术的创 新性。 B.石墨烯电池可以承受更高的温度，不易出现爆炸，体 现了设计的实用原则。 C.石墨烯电池使用寿命长，但成本高，体现了技术的两 石墨烯 面性。 D.石墨烯电池对于智能手机有跨时代的意义，体现了技术是设计的平台。 2、如图多功能碎菜料理机，手摇柄符合人体工程学设计,轻轻一摇,就能轻松搅馅儿包饺子,做辅食,自制调味料。它机身透明,可以清晰的看到碎菜过程。 料理机采用食品级材料，无毒无异味,环保。从人机关系角度出 发,以下说法不正确的是（） A.手摇柄符合人体工程学设计，体现人机关系的舒适。 B.轻轻一摇就能轻松搅馅儿，体现了人机关系的高效。 C.料理机机身透明，体现了信息的交互。 D.采用食品级材料，体现了人机关系的安全。 3、如图是一款会爬墙的排插，圆形外观设计，给插孔更多空间，可同时插入各种大插头设备，互不干扰随意插拔。从壁虎爬墙中得到灵感，采用强吸附技术，可以牢牢固定。它适用于瓷砖、木板、玻璃、大理石等各种光滑墙面。高分子微细材 料水洗晾干后，可循环使用。以下设计分析不是从环境的角度 考虑的是（） A.圆形外观设计,给插孔更多空间,可同时插入各种大插 头设备。 B.从壁虎爬墙中得到灵感，巧妙利用空间。 C.适用于瓷砖、木板、玻璃、大理石等各种光滑墙面。 D.高分子微细材料水洗晾干后，可循环使用。 4、如图所示是一款迷你款小型暖风机。双面进风，对流更快，热量转化高，三秒即热；可调节控温设置，过热自动断电；节能省电，低至四小时一度电；静音技术，无噪音工作不打扰睡眠，声音低至39分贝；额定功率250w，等同于一台台式电脑，宿舍使用不跳闸；底座支撑好，稳定不易倒。以下对暖风机的评价不正确的是（）
机器人课程考核大作业-2013年概要
《机器人技术基础》课程考核大作业 一、进行课程学习考核(大作业形式的目的: 工业机器人系统设计是专业选修课的一个理论与实践相结合的教学环节,是机械类基础课程的延伸,可以巩固和加强机械类基础课程学习和工程应用知识的拓展,可以为毕业设计和就业工作打下良好基础,其目的是: 1、通过资料查询与整理,联系生产实际,运用所学过的知识,使学生得到对课题的论证与分析、问题解决对策、自主学习、团队合作等能力的培养。 2、利用机械类的前序课知识,学会并掌握工业机器人系统设计的特点及方法,学会并掌握工业机器人系统设计中“总体方案设计” 、“参数设计” 、“组成机构原理与分析” 、“机械结构装置设计” 、“控制系统设计”等方面的一般方法和技术要求。 3、加强机械设计中基本技能的训练, 如:设计计算能力, 运用有关设计资料、设计手册、标准、规范及经验数据的能力,以及机械、电气系统的综合运用能力。 二、同学可以选择的课题领域: 1. 玻璃、陶瓷加工业用的工业机器人 2. 化学工业中应用的工业机器人 3. 建筑行业应用的工业机器人 4. 塑料工业中应用的工业机器人(如:装配、搬运 5. 用于包装工业的工业机器人 6. 电气和电子工业中应用的工业机器人:工件搬运和存放的工业机器人 7. 特殊行业应用的工业机器人(如:医疗、残疾、家庭
8. 用于金属生产和加工的工业机器人 9. 用于木加工业的工业机器人:木加工行业装配和搬运的工业机器人 10. 用于食品供应和加工的工业机器人:食品工业中的装配和搬运的工业机器人 11. 承担复杂机具搬运任务的工业机器人 12. 搬运和托盘堆码应用的工业机器人 13. 普通机械制造领域的装配和搬运作业的工业机器人 14. 用于机床上下料件的工业机器人 15. 用于粘接和密封的工业机器人 16. 用于金属生产和加工的工业机器人 17. 锻冶场所装卸的工业机器人 18. 金属生产和加工业的装配和搬运的工业机器人 19. 用于压铸和注模成型机装卸的工业机器人 三、设计内容与要求: 1.介绍所选工业机器人系统的组成及各部分的关系,理解其机、电组成系统的要求(包括:需求分析、功能分析与分解、功能求解与集成、设计方案的形成、方案的评价等,掌握工业机器人系统方案设计的主要进程以及各阶段的主要工作内容,初步领会工业机器人系统的设计方案及一般程序。 2.介绍工业机器人系统的总体设计的概念及一般过程,包括明确总体布局设计的内容, 掌握总体布局设计的要求,以及确定主要的技术参数、总体设计图的内容。
全国青少年机器人技术等级考试试卷(一级)2019
机器人等级考试(一级) 姓名： 答案解析 您的姓名：* 您的回答：姓名 1.下列人物形象中，哪个是机器人？（） [分值：2]您的回答：C. （得分：2） 2.以下哪个是螺丝杆？（） [分值：2] 您的回答：B. （得分：2）
3.下图中哪个实物运用到四边形原理？（） [分值：2] 您的回答：B. （得分：2） 4.下图中哪个是等臂杠杆？（） [分值：2] 您的回答：A. （得分：2） 5.以下属于费力杠杆的一组是？（） [分值：2] 您的回答：C. ②④（得分：2） 6.机器人驱动方式不包括？（）[分值：2] 您的回答：B.水驱动（得分：2） 7.用斧头作砍木头的工作，是利用（）能省力的原理。[分值：2] 您的回答：C.斜面（得分：2） 8.汽车轮胎上设置花纹的目的是？（）[分值：2] 您的回答：D.让轮胎增加与地面之间的摩擦，防止打滑；（得分：2）
9.下列关于秋千说法正确的是？（）[分值：2] 您的回答：B.秋千荡到最低点时动能最大（得分：2） 10.传动链和齿轮传动共有的特点是？（）[分值：2] 您的回答：C.准确无误的传递动力（得分：2） 11.在杠杆结构中，杠杆绕着转动的固定点称为？（）[分值：2] 您的回答：C.支点（得分：2） 12.下列图中那一组是齿轮传动装置？（） [分值：2] 您的回答：B. （得分：2） 13.风扇通过什么原理为人们实现降温？（）[分值：2] 您的回答：B.加速空气流通（得分：2） 14.如果想把玩具汽车的螺丝钉拧紧，首先选用那种工具最合适？（）[分值：2] 您的回答：B.螺丝刀（得分：2） 15.是什么原因让我们能够在地面上行走？（）[分值：2] 您的回答：C.因为我们的鞋与地面之间存在摩擦力（得分：2） 16.动滑轮实质是？（）[分值：2] 您的回答：C.省力杠杆（得分：2） 17.以下不是由于重力产生的现象是？（）[分值：2] 您的回答：D.我们在光滑的地板上推箱子，送开手时，箱子会自己移动一段距 离（得分：2） 18.下列是齿轮传动的缺点的是？（）[分值：2] 您的回答：C.易损坏机械（得分：2） 19.有关轮轴描述正确的是？（）[分值：2] 您的回答：B.轮轴是能连续转动的杆杠（得分：2）
机器人技术基础试卷
考试科目:机器人技术基础考试时间：120分钟试卷总分IQG分 题号■一--二二三四五六总分 得分 评卷 教师 一、简答题（本大题共3小题，每小题5分，总计15分） 1?示教再现式机器人 答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。（5分） 2?机器人系统结构由哪几个部分组成 答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。 3?为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个。（5分） （10分）下面的坐标系矩阵B移动距离d=（5 , 2, 6）T: Q 1 Q 2 1 Q Q 4 B = 0 0-16 .0 0 。 1 一 求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。 解： （5分） -1 0 0 B neW = 0 1 0 0 0 1 .QQQ 5「0 1 0 21 2 1 0 0 4 6 0 0 -1 6 1 一 00 0 1 一（10 分） （10 分）求点P=（2, 3, 0 ~1 6 12 1 4）T绕X轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。
第2页共4页 U T B ,已知: 求：工件相对于基座的描述 B T P 0 10-2 0 0-1-3 -10 0 -9 .0 0 0 1 六、（15分）写出3R 平面机械手的各连杆参数和运动学方程（末端相对于基件三臂长位 l 1 、 I 2 、 l 3 ） O 解：各连杆参数如下: 可^1 H 解：P=ROt （X,45） 3=0 久卫 -0.707 3 = -0.707 0.707 - 4_ I I 4.95 一 （10 分） 四、（15分）写出齐次变换矩阵 {A}作以下变换: 绕Z 轴转90o ;（ b ）再绕X 轴转-90o ；（ C ）最后做移动（3，7，9） 0 -1 0 3 解：AT = 0 0 1 7 -1 0 0 9 - 0 0 1 （15 分） {u}的描述为U T P ,机器人基座相对于参考系的描述为 - 0 1 0 -H U TP = 0 0 -1 2 -1 0 0 0 - 0 1 一 - 1 0 0 们 ，U TB = 0 1 0 5 0 0 1 9 [ 0 0 0 1 一 解： B B U U -1 u T P = T U T P =[ T B ] T P [1 0 0 -1「0 1 1 0 -5 0 0 -1 2 0 I 0 1 -9 —1 0 0 0 0 0 1 一 0 0 0 1 一 （10 分） （5分） 0 0.707 0.707 0 Pl - 2 B T ,它表示相对固定坐标系 （a 五、（15分）设工件相对于参考系
通用技术模拟试卷
通用技术学业水平考试模拟卷(七) (考试时间:30分钟 满分:60分) 一、单选题（每空2分.共40分） 1、建造一个化工厂要涉及电学、化学、环保、 机械等学科知识．这说明技术具有什么性质？( ） A ．两面性 B ．目的性 C ．综合性 D ．创新性 2、如图中国航天发射塔的外围钢铁结构属于（ ） A 、实体结构 B 、壳体结构 C 、框架结构 D 、组合结构 3、“嫦峨奔月”是中华民族早期的伟大飞天设想， 为什么这一设想当时不能实现．这说明了技术与设计的什么关系？( ） A ．技术的发展离不开设计 B ．技术更新对设计产生重要影响 C ．设计共有丰富的内涵 D ．技术进步制约设计的发展 4.下面一种不是技术图样:( ) A. 机械加工图 B. 三视图 C.效果图 D. 建筑施工图 5、日常生活中，你所见到的以下哪一个结构是不属于利用不稳定的结构实现某些功能的（ ） A 、游乐设施的跷跷板功能结构 B 、房间门口的活页功能结构 C 、学校运动场的篮球架结构 D 、圆珠笔的笔嘴结构 6、人们首先发现了什么问题而发明了电冰箱( ) A. 冰箱可以制作冰淇淋 B.低温可以保鲜 C.冰箱可以制作冰水 D.冰箱可以冰镇啤酒 7、中生代巨型爬行动物恐龙身长20米，体重三四十吨，但它的身体却未被自己的体重压垮，其主要原因是（ ） A 、恐龙的骨骼粗大 B 、恐龙的肌肉发达 C 、恐龙身体成拱形结构 D 、恐龙很少运动 8、.生产常用的安全帽一般应经过:( ) A. 高温 B.低温 C.弯曲 D.冲击 9、易碎产品在包装时需要一些特殊的设计方法以防止产品摔碎,这种包装应该侧重于结构的:( ) A. 稳定性 B.强度 C.美观 D.安全 学 校 __________ 班 级 姓 名 __________
机器人技术大作业
大作业：PUMA 机器人 1. 坐标系建立 利用D-H 参数法建立坐标系： 2．D-H 参数表 关节 i θ(?) i α(?) i l i d 运动范围 1 90 -90 0 0 -160°~160° 2 0 0 a 2 d 2 -225°~45° 3 90 90 -a 3 0 -45°~225° 4 0 -90 0 4d -110°~170° 5 0 90 0 0 -100°~100° 6 6d -266°~266° 3. 正运动学推导
3.1变换矩阵求取 1 i-1i 11Rot(,) Trans(0,0,d ) Trans(l ,0,0) Rot(,) = 00 1i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i c s c s s l c c c c c s l s A z x s c d θθαθαθθ θαθαθθααα----????-? ?=?????? 列各D-H 变换矩阵如下： 110101010010000 01-????? ?=??-? ???c s s c A 2212222 02220200 10 001c s a c s c a s A d -??????=?? ???? 33233 03 3303301000001c s a c s c a s A -?? ??--??=?? ? ? ?? 344404040400100001-??????=??-????c s s c A d 45 50 5 0505001000001c s s c A ????-??=?? ?? ?? 5666-6 066000010 001c s s c A d ?? ????=?? ???? 注：为书写方面，本文中cos ,sin i i ci si θθ== 又由00123456123456T A A A A A A =?????，利用Matlab 进行符号运算，运行程序PUMAzhengyundongxue （程序详见附录）得： ??????? ?? ???=10 0060 pz az sz nz py ay sy ny px ax sx nx T 其中 - c6*(s5*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) + c5*(s1*s4 - c4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3))) - s6*(c4*s1 + s4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3))s6*(c1*c4 - s4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3)) - c6*(s5*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) nx ny == - c5*(c1*s4 + c4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3)))s4*s6*(c2*s3 + c3*s2) - c6*(s5*(c2*c3 - s2*s3) + c4*c5*(c2*s3 + c3*s2))nz ??? ??? ?=??
机器人技术等级考试理论与答案(一级)
全国青少年机器人技术等级考试 考试试卷（一级） [单选题]: 1.下列人物形象中，哪个是机器人？ A. B. C. D.
答案:C 题型:单选题 分数:2 2.下列哪个部分不是机器人必须具备的（） A.机械部分 B.传感部分 C.控制部分 D.机械手臂 答案:D 题型:单选题 分数:2 3.下列不是机器人驱动方式的是（） A.电力驱动 B.水驱动 C.气压驱动 D.液压驱动 答案:B 题型:单选题 分数:2 4.扳手是指下列哪个工具（）
A. B. C. D. 答案:B 题型:单选题 分数:2 5.影响三角形稳定性的因素不包括（）
A.物体的色彩 B.通过重心作竖直向下的直线与地面的交点是否在接触面内 C.与地面接触面积的大小 D.重心位置 答案:A 题型:单选题 分数:2 6.下列选项中不是利用到三角形稳定性的是（） A.金字塔 B.拉伸门 C.吊车 D.秋千支架 答案:B 题型:单选题 分数:2 7.关于荡秋千时的能量变化正确的是（） A.秋千荡到最低点时势能最大 B.秋千荡到最低点时动能最大 C.秋千荡到最高点时势能为零 D.秋千荡到最高点时动能最大 答案:B 题型:单选题 分数:2
8.下列应用是费力杠杆的是（）A. B. C. D. 答案:B 题型:单选题 分数:2
9.关于齿轮的说法正确的是（） A.小齿轮带动大齿轮起到加速作用 B.大齿轮带动小齿轮起到减速作用 C.两齿轮平行啮合转动方向相同 D.两齿轮平行啮合转动方向相反 答案:D 题型:单选题 分数:2 10.如图大齿轮带动小齿轮，大齿轮12齿，小齿轮8齿，下列正确的是（） A.该装置是加速装置 B.该装置是减速装置 C.传动比为3:2 D.传动比为2:1 答案:A 题型:单选题 分数:2 11．关于盘山公路的错误的是（） A.盘山公路应用了斜面原理
机器人技术基础测试题
学号：姓名： 1. 简述工业机器人的定义和分类方法 P5：工业机器人是在工业中使用的机器人的机器人总称，主要用于完成工业生产者中的某些作业，根据具体应用目的的不同，又常常以其主要用途命名——焊接机器人；装配机器人；喷涂机器人；搬运、上下料、码垛机器人；其他用途机器人等。 2. 已知A坐标空间一点A P = 3i + 4j -5k，若对该点作如下坐标变换： Trans (-1, 2, 3 ) Rot (x, 90o) Rot (z, 45o) 试求出变换后该点在原坐标的位置，并绘制出变换图。 Trans (-1, 2, 3 )——平移变换 Trans（ΔX，ΔY，ΔZ）== Rot (x, 90o) ——旋转变换，绕X转90° Rot (x, θ)= Rot(x, 90o) = Rot (z, 45o)——旋转变换，绕Z转45° Rot (z, θ)= Rot (z, 45o) = A'= Trans (-1, 2, 3 ) Rot (x, 90o) Rot (z, 45o)A= =
3. PUMA250工业机器人结构及连杆参数如图1及表1所示。（1）根据图1及表1，设置并画出各连杆坐标； （2）求出各连杆的齐次变换矩阵A i (i=1,2…,6)； （3）求出该机械手的运动学方程。 表1 PUMA250连杆参数 连杆关节变量α a d 1 θ 190ο0 0 2 θ 20ο8 b b 12 + 3 θ 390ο0 0 4 θ 4-90ο0 8 5 θ 5-90ο0 0 6 θ 60ο0 b 3 图1 PUMA250机器人结构图ai连杆长度（Zi-1和Zi距离） αi连杆扭角（Zi-1和Zi夹角）； di连杆距离（沿着关节i轴线两公垂线距离Xi-1和Xi） θi连杆夹角（垂直关节i轴线两公垂线夹角Zi-1和Xi-1） A i=