第八届飞思卡尔 竞速比赛规则与赛场纪律
第八届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛
竞速比赛规则与赛场纪律
参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分（省）赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定，参加全国总决赛的队伍同时必须提交车模技术报告。大赛根据道路检测方案不同分为电磁、光电平衡与摄像头三个赛题组。使用四轮车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；使用四轮车模通过采集赛道图像（一维、二维）或者连续扫描赛道反射点的方式进行进行路经检测的属于摄像头组；使用指定两轮车模保持车体直立行走的车模属于平衡组。
竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分（省）赛区比赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。
一、器材限制规定
1.
编
号车模外观和规格赛
题
组
供应
厂商
A
型
车
模
车模：G768 电
磁
组
东莞
市博
思电
子数
码科
技有
限公
司
电机：RS380-ST/3545，舵机：FUTABA3010
B
型
车
模
车模型号
电机：540，伺服器：S-D5摄
像
头
组
北京
科宇
通博
科技
有限
公司
D
型
车
模
电机RN-260 光
电
平
衡
车
组
东莞
市博
思电
子数
码科
技有
限公
司
各赛题组车模运行规则：
(a) 电磁组：四轮车模正常运行。
车模使用A型车模。车模运行方向为：转向轮在前，动力轮在后，如图1所示：
动力轮
转向轮
车模运行方向
图1电四轮车模运行模式
(b) 摄像头组：车模反方向运行。
车模使用B 型车模。车模运行方向为：动力轮在前，转向轮在后，如图2所示：
动力轮
转向轮
车模运行方向
图 2摄车模运行模式
(3) 光电平衡组：车模直立行走。
使用D 型车模。车模运行时只允许动力轮着地，车模直立行走。车模运行方向应按照图3所示：
D 车模动力轮
车模运行方向
注意：车模需要按照图示的方向运行。
图 3光平衡组车模运行模式
●
细节及改动限制见附件一。
2. 须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位处理器作为唯一的微控制器。 ● 有关细节及其它电子器件使用的限制见附件二；
3. 三个赛题组使用传感器限制：
● 参加电磁赛题组不允许使用光学传感器获得道路的光学信息，但是可以使用光电码盘测量车速；
● 参加光电平衡组的车模可以使用光电传感器、指定型号的线性CCD 传感
乒乓球比赛规则(完整)
1) 乒乓球的比赛规则： 1.1 球台 1.1.1球台的上层表面叫做比赛台面，应为与水平面平行的长方形，长274米，宽1.525米，高地向高76厘米. 1.1.2比赛台面不包括球台台面的侧面。 1.1.3比赛台面可用任何材料制成，应具有一致的弹性，即当标准球从离台面30厘米高处落至台面时，弹起高度应约为23厘米。 1.1.4比赛台面应呈均匀的暗色，无光泽，沿每个 2.74米的比赛合面边缘各有一条2厘米宽的白色边线，沿每个1.525米的比赛台面边缘各有一条2厘米宽的白色端线。 1.1.5比赛台面由一个与端线平行的垂直的球网划分为两个相等的台区，各台区的整个面积应是一个整体。 1.1.6双打时,各台区应由一条3毫米宽的白色中线,划分为两个相等的“半区”。中线与边线平行，并应视为右半区的一部分。 1.2 球网装置 1.2.1球网装置包括球网、悬网绳、网柱及将它们固定在球台上的夹钳部分. 1.2.2球网应悬挂在一根绳子上,绳子两端系在高15.25厘米的直立网柱上,网柱外缘离开边线外缘的距离为15.25厘米。 1.2.3整个球网的顶端距离比赛台面15.25厘米. 1.2.4整个球网的底边应尽量贴近比赛台面，其两端应尽量贴近网柱。 1.3 球 1.3.1球应为圆球体,直径为38毫米。 1.3.2球重 2.5克。 1.3.3球应用赛璐璐或类似的材料制成,呈白色，、黄色或橙色,且无光泽。 1.4 球拍 1.4.1球拍的大小，形状和重量不限，但底板应平整、坚硬.
1.4.2底板厚度至少应有85%的天然木料，加强底板的粘合层可用诸如碳纤维，玻璃纤维或压缩纸等纤维材料，每层粘合层不超过底板总厚度的7.5%或0.35毫米。 1.4.3用来击球的拍面应用一层颗粒向外的普通颗粒胶覆盖，连同粘合剂厚度不超过2毫米；或用颗粒向内或向外的海绵胶覆盖，连同粘合剂，厚度不超过4毫米. 1.4.3.1”普通颗粒胶”是一层无泡沫的天然橡胶或合成橡胶，其颗粒必须以每平方厘米不少于10颗，不多于50颗的平均密度分布整个表面。 1.4.3.2"海绵胶"即在一层泡沫橡胶上覆盖一层普通颗粒胶，普遍颗粒胶的厚度不超过2毫米。 1.4.4覆盖物应覆盖整个拍面，但不得超过其边缘。靠近拍柄部分以及手指执握部分可不予以覆盖，也可用任何材料覆盖。 1.4.5底板、底板中的任何夹层、覆盖物以及粘合层均应为厚度均匀的一个整体。 1.4.6球拍两面不论是否有覆盖物，必须无光泽，且一面为鲜红色，另一面为黑色。拍身边缘上的包边应无光泽，不得呈白色。 1.4.7由于意外的损坏、磨损或褪色，造成拍面的整体性和颜色上的一致性出现轻微的差异。只要未明显改变拍面的性能，可以允许使用。 1.4.8比赛开始时及比赛过程中运动员需要更换球拍时，必须向对方和裁判员展示他将要使用的球拍，并允许他们检查。 1.5 定义 1.5.1“回合”：球处于比赛状态的一段时间。 1.5.2“球处比赛状态”，从发球时，球被有意向上抛起前，静止在不执拍手掌上的一瞬间。到该回合被判得分或重发球。 1.5.3“重发球”：不予判分的回合。 1.5.4“一分”:判分的回合。 1.5.5“执拍手”：正握着球拍的手。 1.5.6“不执怕手”:未握着球拍的手。 1.5.7“击球”，用握在手中的球拍或执拍手手腕以下部分触球.
国际象棋与围棋的比赛规则
国际象棋比赛规则 国际象棋的对局目的是把对方的王将死。比赛规定：一方的王受到对方棋子攻击时，成为王被照将，攻击方称为“将军”，此时被攻击方必须立即“应将”，如果无法避开将军，王即被将死。除“将死”外，还有“超时判负”与“和局”。出现以下情况，算和局： ?一方轮走时，提议作和，对方同意； ?双方都无法将死对方王时，叛和； ?一方连续不断将军，对方王却无法避开将军时，成为“长将和”； 轮到一方走棋，王没有被将军，但却无路可走，成为“逼和”； 对局中同一局面出现三次，而且每次都是同一方走的，判为和局。
围棋比赛规则 第二章竞赛规定 第十条先后手的确定 对局的先后手，由大会抽签编排或对局前猜先决定。 第十一条贴子 为了抵消黑方先手的效率，现行全国性正式比赛在终局计算胜负时，黑方需贴出2又3/4 子。 第十二条计时 计时是保证比赛顺利进行的重要手段之一。一切有条件的比赛应采用计时制度。 一、时限 根据比赛性质的不同，应事先规定一局棋的每方可用时限。棋手用时不得超过规定时限。规定一局棋的时限可长可短，基层比赛可规定为 1至2小时，全国比赛要求在一天之内结束。 二、读秒 在采用读秒的比赛中，应事先规定在时限内保留几分钟开始读秒。全国比赛保留五分钟读秒，基层比赛亦可保留一分钟开始读秒。 读秒时，凡一步棋用时不足一分钟的不计时间。每满一分钟则在保留时间内扣除一分钟，但不得用完规定时间。 读秒工作由裁判员执行。在30秒、40秒、50秒、55秒、58秒、一分种时各报秒一次。每扣除保留的一分钟，裁判员应及时通知棋手“还剩×分钟”。最后一分钟读秒的方式是30秒、40秒、50秒、60秒、然后、1、2、3、4、5、6、7、8、9……以准确的语声逐秒报出。最后的报法是“10，超时判负”。 快棋比赛的读秒办法，可根据具体情况由竞赛大会另作规定。 第十三条终局 一、除总则第七条的规定外，凡比赛一方弃权或因各种原因被裁判员判}负、判和的对局，也作终局处理。 二、双方确认的终局，确认的次序应是，先由轮走方，后是对方以异色棋子一枚放于已方棋盘右下角的线外。 第十四条对局的暂停和封棋 在规定有暂停的比赛对局中（如一日制比赛，中午须暂停等）暂停时间不计入对局时限。 重大的比赛，可采用封棋制度，当比赛到规定的封棋时间，而对局尚未结束，已下过子的一方应立即退场，轮下子的一方思考后，把准备下的点写在记录纸上，然后密封交裁判员。续赛时，裁判员当场启封，按所标记的位 置下子，比赛继续进行。 第十五条赛场纪律 一、对局者不得无故弃权和中途退出比赛。 二、比赛时，对局者不得有任何妨碍对方思考的行为。 三、比赛中，对局者不得和其他人议论对局的棋势，或查阅有关资料。
(完整word版)智能车发展历史
智能小车是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等功能于一体的综合系统。它集中的运用了计算机、传感器、信息。通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。 一.国外智能车设计竞赛 (1)美国的智能车大赛 美国国防部与院校、企业和发明家联合开展，全球领先的智能汽车竞赛。 2007年11月，美国第三届智能汽车大赛在加州维克托维尔举行。本届智能汽车比赛的目标是对未来科学家的激励。大学、企业和发明家们期望制造出通过洛杉矶和拉斯维加斯间荒地、行程160km的自主控制汽车。 参赛汽车的车顶上有旋转的激光器，两边有转动的照相机，完全由电脑控制，利用卫星导航、摄像、雷达和激光，人工智能系统可判断出汽车的位置和去向，随后将指令传输到负责驾驶车辆的系统，丝毫不受人的干涉，用传感器策划和选择路线。参赛的无人驾驶智能汽车沿着附近公路飞奔。 (2)韩国大学生智能车大赛 韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办，以HCS12单片机为核心的大学生智能模型汽车竞赛。 组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路线的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，谁最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高，谁就是获胜者。 二.国内智能车辆竞赛现状研究 (1)竞赛的起源 2005年11月，中国教育部高等学校自动化专业指导分委员会与飞思卡尔半导体公司签署了双方长期合作协议书。协议书规定从2006年起，飞思卡尔将至少连续5年协办“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛，提供参赛队的标准硬、软件技术平台和竞赛优胜者奖金,并为主办单位提供一定的竞赛组织经费,我国智能车竞赛由此开始. (2)智能车竞赛的地位 教育部：与老牌的数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等四大竞赛并列，被认定为国家教育部正式承认的五大大学生竞赛项目. 各高校：清华、交大、科大等名校均参加，最投入为北京科大，每年均举行校内赛（09年规模为79支队伍）. 校内：综合类竞赛（A类）仅3种，分别为智能汽车、机器人、挑战杯。 (3)竞赛历史——第一届邀请赛 2006年8月20日至21日在清华大学进行，共有来自全国57所高校的112支参赛队参加。赛道中只有直道和弯道，没有上下坡。从赛车寻迹技术方案来看，赛道检测方式也大体分为红外发射/接受管检测方式和CCD/CMOS摄像头检测方式两类。摄像头方案的成绩普遍好于红外传感器方案。 (4)竞赛历史——第二届，赛区+总决赛 扩大到全国具有以自动化专业为主的理工类高等本科学校约300余所。采取赛区和全国总决赛结合的形式。全国分为5个赛区，总决赛在上海交大举行。总决赛中出现上下坡的限制，比赛变得复杂了。小车的平均速度较比上年有了显著的提高，采用摄像头方案的成绩更加明显（决赛前十名的队伍全为摄像头队伍）。同比韩国的智能车大赛，我们的竞赛成绩已经超过了韩国。 (5)竞赛历史——第三届，赛区+总决赛 第三届智能车大赛在东北大学举行，有551支代表队伍参加了分区赛，104支队伍参加了总
乒乓球双打比赛规则
乒乓球双打比赛规则 乒乓球双打比赛规则 在双打中，首先由发球员合法发球，再由接发球员合法还击，然后由发球员的同伴合法还击，再由接发球员的同伴合法还击，此后，运动员按此次序轮流合法还击。在双打中，球应先后触及发球员和 接发球员的右半区。乒乓球双打分为男子双打、女子双打和男女混双。由于乒乓球运动的活动范围较小使得乒乓双打不像羽毛球或是 网球那么流行，在日常的练习时球友们也较少研究。所以在遇到双 打比赛时其规则并不像羽毛球那样耳熟能详。双打规则基本与单打 相同，只不过在击球、换发球、发球等地方有所区别。 双打比赛规则一：发球 发球一方总是在己方球台的右半区发球至对方的右半区，也就是发球时球总是落在球台的右半区位置，中线视为右半区的一部分。 双打比赛规则二：换发球 换发球是双打中较为复杂的规则，下面以马琳/张继科VS马龙/ 王浩为例给大家讲解换发球的规则，若马琳先发球，马龙接发球， 当发完两个球后，马龙变为发球方，张继科变为接发球方，发完两 球后，张继科变为发球方，王浩变为接发球方，然后王浩变为发球方，马琳变为接发球方，然后马琳又重新获得发球权，依次类推循环。使用简单的语句就是，发球方发完两球后，接发球方变为发球方，然后刚才发球方的队友变为接发球方，依次类推循环。 双打比赛规则三：局间发球方变换 局间发球采用间隔发球方式，例如中国vs韩国，第一、三、五、七局为中国先发球，则二、四、六局为韩国发球。每一局的发球者 可以任意指定，不受上局影响。当确认好第一发球者后，对方接发 球者为上一局发给该局发球者的那个人接发球。例如第一局中国的
马龙/王浩vs韩国的朱世赫/柳承敏，若上一局的接发球顺序为马龙?柳承敏?王浩?朱世赫。若下一局韩国队发球人员确定为朱世赫，则 接发球为王浩。 双打比赛规则四：决胜局换位 在决胜局中，一方先得5分时，双方应交换方位。如遇到比分是5∶1或5∶3时，交换方位后，原发球员变成接发球员，原接发球 员变成发球员，如遇比分是5：2或5：4时，交换方位后，此前的 一位运动员继续发球而由先前接发球员的同伴接发球。 在双打中，每次换发球时，前面的接发球员应成为发球员，前面的发球员的同伴应成为接发球员。双打时，运动员击球次序错误将 失分。 双打特点和规则小知识 乒乓球双打知识一：关于乒乓球比赛双打的特点 乒乓球双打，讲究双方的配合和走位，单靠个人的单打独斗是打不好的。有时候，个人单打不好的球员，双打却有好的成绩，比如 奥运会双打冠军陈杞，关键时刻有失误多的缺点，单打成绩不是很 理想，但是和马琳配对，在雅典奥运会上取得了双打的冠军。因为 两个人配合的时候，可以互相配合与弥补，个人的某些缺点可以不 被暴露。双打的配对也有讲究，要求一个左手和一个右手配对最好，上例中，陈杞就是左手，马琳右手。女队中，以前的张怡宁和王楠 的配合，也是一左一右的配对。 乒乓球双打知识二：乒乓球比赛双打的规则 从发球开始，双打的规则有如下一些： 1.关于乒乓球台，双打时，各台区应由一条3毫米宽的白色中线，划分为两个相等的“半区”。中线与边线平行，并应视为右半区的 一部分。 2.在双打中，首先由发球员合法发球，再由接发球员合法还击，然后由发球员的同伴合法还击，再由接发球员的同伴合法还击，此
活动比赛规则
活动比赛规则 1、本次竞赛共有12个单位的代表队参加，每个参赛代表队由三名队员组成。比赛设团体一、二、三等奖各1队，个人一、二、三等奖各1、 2、3名，团体优秀奖9名。 2、参赛选手必须遵守赛场纪律，不得携带任何与参赛有关的资料进入赛场，手机一律关闭，不得以任何形式作弊。 3、比赛分为个人必答题（每题10分），小组必答题（30分）、小组风险题（10分、30分）、观众抢答题，4个项目。必答项目，选手进行选题答题，每队基础分为100分。 4、回答问题时选手必须起立，在规定时间内，用普通话答题。答题结束后必须说明“回答完毕”，凡“回答完毕”后的补充一律无效。 5、必答题项目，需在主持人读完题目后10秒内必须作答，开始答题后必须在60秒内回答完毕，超时不予记分。必答题答对加相应分数，答错或答题不完整不得分。 6、风险项目，需在主持人读完题目后10秒内必须作答，各代表队派一名队员答题，其他队员可做补充。开始答题后必须在60秒内回答完毕，回答超时酌情扣分。
7、个人必答题，本队的其他队员不得有任何形式的提醒或补充，违者此题作废，不予记分。 8、小组必答题项目，在规定时间内，一名选手回答问题时，其他选手可进行提示、补充，直至“回答完毕”。 9、风险题分10分、30分两种分值，每队可任意选择一种分值的任意一题作答，在规定时间内(10分、30分风险题答题时间分别为40秒、60秒)答对加相应的分数，答错、回答不完整或不回答扣相应的分数。在主持人读完题目后每队可先选出1名选手回答，在规定时间内其它选手可以提示、补充，直至“回答完毕”。回答超时酌情扣分。 10、若比赛结果影响排名则采取增加风险题决出名次。 11、主持人对选手答案正确性无法确定时，可请求仲裁，参赛各队须服从仲裁结果。 12、个人成绩由个人必答题成绩、小组必答题和小组风险题的主要回答队员（即第一个起立回答的队员）的成绩相加得出。一二三等奖由分数低的依次往上评选，分数有相同的，可再次作答，比出胜负。 13、现场观众必须遵守赛场纪律，不得喧哗，不得在会场随意走动，手机请关闭或调至静音状态，以确保会场秩序。
乒乓球单打比赛规则
某某酒店 总经办[2012]03号签发人： 某某酒店第一届乒乓球比赛通知 为了丰富全体员工的业余生活，培养员工的兴趣、活跃酒店的文化气氛，展现全员的青春风采，并增进员工、部门之间的友谊交流，并进一步扩大我酒店在全集团的影响力，特组织开展面向全员的乒乓球比赛。具体规划如下： 一、参赛对象： 全体员工均可报名，由各部门内部自行进行选拔，并于4月13日中午将选手名单报人力资源部，具体人员分配如下： 二、比赛项目：女子单打、男子单打 三、比赛地点：四楼多功能厅 四、比赛时间：4月21、22早8:30—17:30 初赛、复赛 4月23日下午14:00—17:00总决赛
五、比赛办法： 1、比赛采用中国乒协编译的最新国际乒联《乒乓球竞赛规则》并执行； A、在局比赛中，先得11分的一方为胜方，10平后，先多得2分的一方为胜方。 B、每2分后，换发球方，依此类推，直至该局比赛结束；双方比分都达到10分时实行轮换发球法。 C、在决胜局中，一方先得5分时，双方交换场地。 D、在局与局之间，运动员可有不超过1分钟的休息时间。 E、比赛使用40毫米黄色乒乓球或白色乒乓球，有酒店统一配置。 2、比赛分为初赛、复赛、决赛三个阶段进行。 A、初赛采用淘汰赛。 按照抓阄的方式决定比赛的小组和比赛的先后顺序。每场比赛采用3局2胜制，胜者进入复赛。 B、复赛采用单循环赛。 按照抓阄的方式决定比赛的小组和比赛的先后顺序。 计算分数的方法：胜一场得2分，输一场得1分，未出场比赛或未完成比赛的场次为0分，分数最高的前三位晋级。如果有两个或更多的队得分相同，可以按他们相应之间比赛的胜负决定。 C、决赛采用循环淘汰赛。 按照抓阄的方式决定比赛的小组和比赛的先后顺序。每场比赛采用5局3胜制，以复赛的方式再次排列顺序。由后两位决出季军，胜出者和第一位争夺冠亚军。
演讲稿之演讲比赛赛场纪律
演讲比赛赛场纪律 【篇一：演讲比赛规则(最全)】 “风雨同舟阔步前行”演讲比赛规则 一、参赛须知 1．参赛选手须遵守规定，按时参加抽签、比赛。 2．参赛选手须在赛前15分钟入场，比赛前进行抽签，决定出场顺序。 3．参赛选手须遵守比赛规则和赛场纪律，做文明赛手。如有疑义，由比赛评委会裁定。 4. 参赛选手着夏装税务制服。 二、演讲要求 1．演讲内容要围绕“风雨同舟阔步前行”主题，结合实际，事例鲜明，真实感人，行文通畅，属原创作品。 2．采用站立式脱稿演讲，使用普通话，发音清晰，表达流畅，用语规范。 3．情感真实，仪表大方，举止自然，着装得体。 4．参赛选手按照抽签序号依次上台演讲，迟到1分钟视为弃权。 5．每位选手比赛时间限定在5—8分钟内，演讲进行到7分钟、8分钟时各举牌提醒一次，少于5分钟、多于8分钟均为扣分时限。 6. 演讲过程中不允许播放背景音乐及视频。 三、评分标准 比赛采用百分制，评委在规定的最高分值内，对选手的表现进行打分。 １、演讲内容：40分。要求内容紧扣主题，事例鲜明深刻，格调积极向上，语言自然流畅，富有真情实感。 ２、语言表达：30分。要求脱稿演讲，普通话标准，声音洪亮，吐字清晰，语速适当，表达流畅。 ３、形象风度：20分。要求衣着整洁，仪态大方，举止自然、动作恰当。 ４、综合印象：10分。由评委根据参赛选手的临场表现作出综合评价。 四、计分办法 1．评委打分精确到小数点后两位，各位评委的评分去掉一个最高分和一个最低分，取其余评委打分的算术平均数为选手的最后得分。
2．每位选手比赛时间限定在5—8分钟内,超时在1分钟内的扣2分，超时在2分钟内的扣5分，最高扣5分；时间不足5分钟的，少1 分钟以内的扣2分，少2分钟的扣5分，最高扣5分。 3．评委在打分时先按照原定前三项指标正常打分，有超时或不足情 况的，在综合印象中扣除。 【篇二：高湖中学学生演讲比赛集会纪律要求】 高湖中学学生演讲比赛集会纪律要求 参加集会要求：迅速准时到达指定地点，队伍整齐，纪律严明、安静。 1.集会前：各班整理队伍，清点人数，不准无故缺席。 2.进场时，要秩序井然，按指定地点和要求，迅速整齐入座或排好 队伍。 3.集会时，要保持安静，精神集中，仔细听别人演讲，做到不谈笑，不逗打，不瞌睡，不吃东西，不丢纸屑，不大声咳嗽，不看与集会 无关的其它书报，不中途离场。如某些班级没按要求做将酌情扣分。 4.班主任要站在本班队伍的前面或后面，要对本班学生作一定要求，尊重演讲学生，遵守学校纪律。 5.散会时，各班应按指定顺序列队依次出场，不得拥挤，不得大声 喧哗。 政教处 2012.04.26 【篇三：演讲比赛方案】 中共xxxxxxxx xxxxx社区委员会 社党发?xxxx?xx号签发人：xxxx 演讲比赛活动方案 为了深入开展党的群众路线实践活动，使广大党员干部牢固树立群 众观点、改进工作作风，丰富实践活动载体，提高活动效果，切实 增强贯彻党的群众路线的自觉性和坚定性。特举办此次“真诚为民贴 心服务”为主题的演讲比赛。 一、比赛内容与时间 1、内容：以“真诚为民贴心服务”为主题，结合个人和工作实际， 设计演讲具体内容。演讲题目自拟。 2、时间：xxxx年xx月xx日
第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛之技术报告
第三届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技术报告 学校：北京科技大学 队伍名称：北京科技大学CCD一队 参赛队员：张鹏 徐怡 任亚楠 带队教师：刘立 马飞
关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期：
摘要 本智能车系统设计以MC9S12DG128微控制器为核心，通过一个CMOS摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，使用比较器对图像进行二值化处理，用光电编码器检测模型车的速度并使用PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高智能车的行驶速度和可靠性，对比了各种方案的优缺点，使用Labview仿真平台进行了大量底层和上层测试。实验结果表明，系统设计方案可行。 关键词：MC9S12DG128，CMOS摄像头，PID，无线通讯
ABSTRACT In this paper we will demonstrate a smart car system based on the micro-controller unit MC9S12DG128.The micro-controller use a CMOS image sensor to obtain lane image information, then adjusts the model car`s moving position and direction. An inferred sensor measure the car`s moving speed. We use PID control method to adjust, the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor.So,we complete the closed-loop control to the speed and direction. In order to increase the speed and the reliability of the car, the advantage and disadvantage of the different schemes are compared, and a great number of the bottom layer and the upper layer tests are carried on combined with the Labview simulation platform.The result of tests indicates that the design scheme of system is available. KEYWORDS: MC9S12DG128，CMOS image sensor，PID
飞思卡尔杯智能车竞赛报告总结
1.1. 系统分析 智能车竞赛要求设计一辆以组委会提供车模为主体的可以自主寻线的模型车，最后成绩取决于单圈最快时间。因此智能车主要由三大系统组成：检测系统，控制系统，执行系统。其中检测系统用于检测道路信息及小车的运行状况。控制系统采用大赛组委会提供的16位单片机MC9S12XS128作为主控芯片，根据检测系统反馈的信息新局决定各控制量——速度与转角,执行系统根据单片机的命令控制舵机的转角和直流电机的转速。整体的流程如图1.1，检测系统采集路径信息，经过控制决策系统分析和判断，由执行系统控制直流电机给出合适的转速，同时控制舵机给出合适的转角，从而控制智能车稳定、快速地行驶。 图2.1 1.2. 系统设计 参赛小车将电感采集到的电压信号,经滤波,整流后输入到XS128单片机，用光电编码器获得实时车速，反馈到单片机，实现完全闭环控制。速度电机采用模糊控制，舵机采用PD控制，具体的参数由多次调试中获得。考滤到小车设计的综合性很强，涵盖了控制、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科领域，因此我们采用了模块化设计方法，小车的系统框图如图2.2。
第五届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 图2.2 1.3. 整车外观 图2.3
1.4. 赛车的基本参数 智能车竞赛所使用的车模是东莞市博思公司生产的G768型车模，由大赛组委会统一提供，是一款带有摩擦式差速器后轮驱动的电动模型车。车模外观如图3.1。车模基本参数如表3.1。 图3.1 表3.1车模基本参数 1.5. 赛车前轮定位参数的选定
第五届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 现代汽车在正常行驶过程中，为了使汽车直线行驶稳定，转向轻便，转向后能自动回正，减少轮胎和转向系零件的磨损等，在转向轮、转向节和前轴之间须形成一定的相对安装位置，叫车轮定位，其主要的参数有：主销后倾、主销内倾、车轮外倾和前束。模型车的前轮定位参数都允许作适当调整，故此我们将自身专业课所学的理论知识与实际调车中的赛车状况相结合，最终得出赛车匹配后的前轮参数[6]。 1.5.1. 主销后倾角 主销后倾角是指在纵向平面内主销轴线与地面垂直线之间的夹角γ，如图3-2。模型车的主销后倾角可以设置为0、 2°?3°、 4°?6°，可以通过改变上横臂轴上的黄色垫片来调整，一共有四个垫片，前二后二时为0°，前一后三为2°?3°，四个全装后面时为4°?6°。 由于主销后倾角过大时会引起转向沉重，又因为比赛所用舵机特性偏软，所以不宜采用大的主销后倾角，以接近0°为好，即垫片宜安装采用前二后二的方式，以便增加其转向的灵活性。如图3.3。 图3.2 图3.3 1.5. 2. 主销内倾角 主销内倾角是指在横向平面内主销轴线与地面垂直线之间的夹角β，如图3.4,它的作用也是使前轮自动回正。对于模型车，通过调整前桥的螺杆的长度可以改变主销内倾角的大小，由于前轴与主销近似垂直的关系，故主销内倾角
全场篮球比赛规则
全场篮球比赛规则 一、参加球队： A组：A1电气A2理学A3医学A4机械 B组：B1土木B2 化生B3 政法-经管联队B4文学-外国语联队 二、每队人数： 1、每队报一个不超过16人的注册名单，联赛开始后，注册名单不能进行补充或更改。未经报名注册的球员，不得出场比赛。 2、球队如有未经报名注册或不符规定之球员出赛时，一经发现或经检举属实者，取消该球员所有比赛资格。 三、比赛赛制： 小组赛：单循环 半决赛和决赛：淘汰赛 四、成绩认定： 1、单循环赛：胜一场积3分，负一场积1分，弃权积0分。 2、单循环赛积分相同情况的判决： （1）以全部比赛的净胜分为标准，多者名次在前。 （2）如净胜分相同，以队与队间的胜负关系决定。 六、场地： 1、标准的篮球场地（28×15米），距地面3.05米的球篮. 2、工作人员 设2名裁判员、2名记录员、1名记时员（记录员和记分员由参赛双方各派一名）。 3、除以下特殊规则外，比赛均按照最新国际篮球竞赛规则执行。 （1）时间：小组单循环赛采用男子2 ×25分钟的比赛模式，分上下半场，半场的休息时间为10分钟。淘汰赛采用4×12分钟的比赛模式，分四节，每节结束休息2分钟，中场休息5分钟。 （2）计时：小组单循环赛每半场25分钟包干，犯规、罚球、发球、换人、暂停等均不计时。淘汰赛前三节12分钟包干，最后一节计时，罚球、换人、犯规、场外暂停需停表，进球后罚球不停表。在每半场（每小节）最后1分钟提醒场上队员。 （3）球权：本次比赛仅第一节跳球。在比赛过程中是采取球权轮替制。 （4）加时赛：全场比赛结束后若仍未分胜负，进入一次或多次的五分钟加时赛，接续下半场进攻的篮框，中间有两分钟休息时间。 （5）暂停：每队每半场总共可以请求六次暂停；每一加时赛可以请求两次暂停。暂停申请人为队长。 （6）换人：当球呈死球状态时，双方皆可请求换人。欲换上场的选手必须先通知纪录台，至纪录台前或两侧，到下一个死球或暂停方可依从裁判的手势上场进行换人。 （7）犯规：球员犯规满6次必须离场，该队换上一名替补球员上场。全队每半场满七次犯规进入加罚状态。 七、比赛纪律 1.所有参赛队员必须持本人研究生证，跟读或09保研同学持所在学院证明参加比赛。组委会一经发现相关球员身份不符，取消该球员所有场次比赛资格。 2.比赛本着“友谊第一，比赛第二”为宗旨，严禁参赛队伍或球员出现肢体冲突或辱骂打架现象，一旦出现以上情况，相关球队队长必须及时阻止，组委会将根据场上真实情况处罚相关责任人并在研究生处网站上通报批评。 3.各支参赛队伍必须服从组委会安排。
乒乓球单打比赛规则
乒乓球单打比赛细则 一、抽签与分组 按参赛人数编号，参赛队员分别抽取号码。 二、预赛 每局11分，三局两胜制，首轮比赛按号码顺序，两人一组，进行比赛，胜者，进入下一轮，次轮再按号码顺序，两人一组，直至决出3-4人. 三、决赛 每局11分，五局三胜制，决出3人时进行循环赛，决出前三名顺序；决出4人时，按顺序分两组比赛，胜者争夺一、二名，负者争夺第三名。 四、比赛过程 1.比赛开始前双方猜发球权，获胜者选择发球或接发球，接发球者获得选择场地权，比赛结束前发球场地固定不变； 2.发球为两球换发制，当比分达到10：10时采用一球换发制，直至拉开两分得差距决出胜负； 3.发球时，乒乓球出手即有效； 4.发球时不得遮挡，并将球抛起； 5.发球时，乒乓球应先接触发球方桌面，后接触接发球方桌面，未接触桌面者为死球，接发球方得一分； 6.发球时，乒乓球触网并落在接发球方桌面，发球无效，双方不得分，重新发球；
8.发球时，乒乓球先接触发球方桌面，没有接触球网，接触接球方桌面边角，为好球，此球有效； 9.比赛过程中，乒乓球触网为好球，此球有效； 10.比赛过程中，乒乓球触球架，为死球，对方得一分； 11.比赛过程中，乒乓球连续触网两次（触网之后没有落到乒乓球桌面上，而再次触网），为死球，对方得一分； 12.比赛之中以非握拍手接触桌面，对方得一分，此次对抗结束； 13.比赛之中对方接球之前以身体各部位接触球台使球台移动，对方得一分，此次对抗结束； 14.当比赛双方达到1：1或者2：2进行决胜局时，任何一方比分达到5分双方交换场地； 15.每局比赛结束之后休息时间为一分钟； 16.下一局比赛开始时，双方交换场地与发球权； 17.比赛规则最终解释权归乒乓球比赛裁判组。
足球比赛规则及分组
足球比赛规则: 一、比赛场地 比赛场地为半个足球场。 二、队员人数 一场比赛应由两队参加，每队上场队员不得多于8人，其中必须有1人为守门员。如果比赛前任何一队队员少于5人或在比赛中队员被罚出场致使场内队员少于5人时，该场比赛队员少的队为弃权，对方2:0胜，如对方净胜球数超过2个，则按实际比分计。每场比赛准许换三个人。 三、队员装备 运动员上场不准穿钢钉球鞋，队员服装统一，号码必须固定，队长戴袖标。 四、比赛时间 1、某队迟到5分钟以上按自动弃权处理，本场裁判有权判该队本场比赛0：2失败。 2、比赛时间分为两个30分钟相等的半场。在每半场比赛因各种原因损失的所有时间应被扣除。在每半场比赛结束时，如因执行罚点球，应允许延长时间执行罚完点球为止。 3、上下半场之间的休息时间不得超过10分钟。 4、半决赛及决赛，若在比赛时间内不能决出胜负，立即进行点球决战。 五、犯规与不正当行为 裁判员认为，如果队员草率地、鲁莽地或使用过分的力量在双方进行争抢或对方队员控制球时实施铲抢，被视为严重犯规，判给对方直接任意球，可根据犯规严重情况给予黄牌警告或罚出场。 六、任意球、点球、角球、球门球、界外球、越位 （一）任意球 任意球有直接任意球和间接任意球两种，直接任意球直接入门得分，间接任意球直接入门不算得分，除非球入门前碰对方或本方队员进门可算得分。 罚球程序： 1、将球放定在犯规地点。 2、对方队员距球到少8米。 3、球被触动后即算比赛开始。 （二）点球 罚球点球规则同十一人制比赛规则。 （三）界外球 当球的整体从地面或空中越过边线后，应由球出界前最后触球的对方在球出界处踢界外球恢复比赛。掷界外球规则同十一人制比赛规则。掷界外球直接进门不算得分。 （四）球门球 罚球门球规则同十一人制比赛规则。 （五）角球 罚角球规则同十一人制比赛规则。 （六）越位 越位规则同十一人制比赛规则。 七、纪律及处罚条例 1、在比赛中发生打架或对裁判、对方球员恐吓的球员或领队，按情节严重给予处罚，严重者取消本次赛会比赛资格。球员个别打架，立即被出示红牌。双方球员打群架，比赛立即结束，本场比赛无成绩，各记零分。
第六届“飞思卡尔”全国大学生智能车全国赛比赛规则
第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛 比赛规则与赛场纪律 参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术报告、制作工程质量评分为辅来决定。大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；车模通过采集赛道图像（一维、二维）进行进行路经检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路经检测的属于光电组。 竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分赛区预赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。 一、器材限制规定 1. 须采用统一指定的车模。本届比赛指定采用三种车模，分别用于三个 赛题组： 编 号车模外观和规格 赛 题 组 供 应 厂 商 A 型车模 光 电 组 东 莞 市 博 思 电 子 数 码 科 技 有 限 公 司
车模：G768 电机：RS380-ST/3545， 舵机：FUTABA3010 B 型 车 模 车模型号 电机：540，伺服器：S-A6 电 磁 组 北 京 科 宇 通 博 科 技 有 限 公 司 C 型 车 模 车模型号：N286 电机：RN260-CN 38-18130 伺服器：FUTABA3010 摄 像 头 组 东 莞 市 博 思 电 子 数 码 科 技 有 限 公 司 细节及改动限制见附件一。
乒乓球比赛方案
乒乓球比赛方案 导读：范文乒乓球比赛方案 【篇一：教师乒乓球比赛活动方案】 一、活动主题 教师乒乓球比赛。 二、活动目的 为积极开展群众性体育活动，普及提高我校教师的乒乓球运动技术水平，我校工会委员将举行乒乓球比赛，以此来丰富校园生活，使老师们的身心得到有益的锻炼。 三、活动的基本内容 1、比赛时间：2011年4月，每天下午3时30分开始。 2、比赛地点：二楼乒乓球室。 3、组队形式：以个人形式参赛，可自带球具。
4、报名截止日期：3月28日 四、活动对象及规模 参赛运动员：全体教师自愿报名。女子组甲组：1971年1月1日后出生；女子组乙组：1970年12月31日前出生；丙组：男子组 五、比赛规则 1、单打根据抽签决定进行分组淘汰制，由指定裁判组织比赛。 2、比赛采用单淘汰赛制，每局11分，采用每球得分制。10平后超出对方2分一方为胜，本局才算结束。 3、裁判设置：参赛选手中选出比较有经验的人当裁判，抽签决定裁判场次。 六、奖项设置： 女单：甲乙组各设一等奖、二等奖、三等奖各一名，纪念奖若干名
男单：设一等奖一名，纪念奖若干名 七、乒乓球单打比赛细则： 1、比赛开始前双方猜发球权，获胜者选择发球或接发球，接发球者获得选择场地权，比赛结束前发球场地固定不变。 2、每一场比赛决出一名优胜者之前采取三局两胜11分制。 3、发球为两球换发制，当比分达到10：10时采用一球换发制，直至拉开两分的差距决出胜负。 4、发球时，乒乓球出手即有效。 5、发球时不得遮挡，并将球抛起。 6、发球时，乒乓球应先接触发球方桌面，后接触接发球方桌面，未接触桌面者为死球，接发球方得一分。 7、发球时，乒乓球触网并落在接发球方桌面，发球无效，双方不得分，重新发球。
足球比赛规则和赛程安排
足球比赛规则和赛程安排 一、比赛场地 长度：最长75米，最短45米；宽度：最长56米，最短28米。在比赛场地内，禁区是以9米为半径向场内画一弧线与门柱两边的球门线相连的区域。点球点距球门线中点垂直距离为8米。中圈是以球场中心为中心半径为9米的圆。 二、队员人数 一场比赛应由两队参加，每队上场队员不得多于7人，其中必须有1人为守门员。如果比赛前任何一队队员少于5人或在比赛中队员被罚出场致使场内队员少于5人时，该场比赛队员少的队为弃权，对方2:0胜，如对方净胜球数超过2个，则按实际比分计。每场比赛准许换三个人。 三、队员装备 运动员上场不准穿钢钉球鞋，队员服装统一，号码必须固定，队长戴袖标。 四、比赛时间 1、某队迟到5分钟以上按自动弃权处理，本场裁判有权判该队本场比赛0：2失败。 2、比赛时间分为两个30分钟相等的半场。在每半场比赛因各种原因损失的所有时间应被扣除。在每半场比赛结束时，如因执行罚点球，应允许延长时间执行罚完点球为止。 3、上下半场之间的休息时间不得超过15分钟。 4、半决赛及决赛，若在比赛时间内不能决出胜负，立即进行点球决战。 五、犯规与不正当行为 裁判员认为，如果队员草率地、鲁莽地或使用过分的力量在双方进行争抢或对方队员控制球时实施铲抢，被视为严重犯规，判给对方直接任意球，可根据犯规严重情况给予黄牌警告或罚出场。这条规则是和十一人制规则最大的区别，说明七人制足球对于不论从各方向进行的铲球只要动作过大、力量过分都进行判罚。原则上不允许铲抢。 六、任意球、点球、角球、球门球、界外球、越位 （一）任意球任意球有直接任意球和间接任意球两种，直接任意球直接入门得分，间接任意球直接入门不算得分，除非球入门前碰对方或本方队员进门可算得分。罚球程序： 1、将球放定在犯规地点。 2、对方队员距球到少8米。 3、球被触动后即算比赛开始。罚则：1、球在踢出前对方进入距球9米以内，裁判员应该罚球延至符合规则规定后再开出，对进入9米内的对方球员给予警告。2、球踢出后没有碰到本方队员或对方队员、踢任意球者再次触球示为重踢，判给对方在原地点踢间接任意球。3、裁判员认为，罚球队员有意拖延比赛时间，可出黄牌，并判对方在原地点踢间接任意球。 4、在本方禁区内踢任意球，球要出罚球区比赛才算开始。在对方罚球区内踢任意球，球应放在距犯规地点最近的罚球区线上进行。 （二）点球罚球点球规则同十一人制比赛规则。 （三）界外球当球的整体从地面或空中越过边线后，应由球出界前最后触球的对方在球出界处踢界外球恢复比赛。掷界外球规则同十一人制比赛规则。掷界外球直接进门不算得分。 （四）球门球罚球门球规则同十一人制比赛规则。 （五）角球罚角球规则同十一人制比赛规则。 （六）越位越位规则同十一人制比赛规则。 七、纪律及处罚条例
第五届飞思卡尔智能车大赛华中科技大学电磁组技术报告
第五届飞思卡尔杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学校：华中科技大学 队伍名称：华中科技大学五队 参赛队员：方华启 张江汉 诸金良 带队教师：何顶新 罗惠
关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期：
目录 第1章引言 (1) 1.1 概述 (1) 1.2 全文安排 (2) 第2章电路设计 (3) 2.1 电路系统框图 (3) 2.2 电源部分 (4) 2.3 电机驱动部分 (5) 2.4 电磁传感器 (6) 第3章机械设计 (8) 3.1 车体结构和主要参数及其调整 (8) 3.2 舵机的固定 (10) 3.3 传感器的固定 (11) 3.4 编码器的固定 (11) 第4章软件设计 (12) 4.1 程序整体框架 (12) 4.2 前台系统 (13) 4.3 后台系统 (13) 4.4 软件详细设计 (14) 第5章调试 (15) 第6章全文总结 (16) 6.1 智能车主要技术参数 (16) 6.2 不足与改进 (16) 6.3 致谢与总结 (17) I
参考文献 (18) 附录A 源代码 (18) II
第1章引言 第1章引言 教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，在已举办全国大学生数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等4大竞赛的基础上，委托教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办每年一度的全国大学生智能汽车竞赛（教高司函[2005]201号文）[1]。 为响应教育部的号召，本校积极组队参加第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛。从2009 年12 月开始着手进行准备，历时近8 个月，经过设计理念的不断进步，制作精度的不断提高，经历 2 代智能车硬件平台及相关算法的改进，最终设计出一套完整的智能车开发、调试平台。作为电磁组的华中科技大学五队采用轻质量机械设计、大前瞻传感器和连续化算法处理的基本技术路线，在前瞻距离、噪声抑制、驱动优化、整车布局等方面加强研究创新，在有限计算能力下获得了较高的赛道信息准确率。使智能车能够满足高速运行下的动力性和稳定性需求，获得了良好的综合性能和赛场表现。 本文将对智能车的总体设计和各部分的详细设计进行一一介绍。 1.1 概述 1.1.1 电路设计 飞思卡尔电磁组智能汽车硬件主要分为主控板，传感器板。本车在主控板上主要特色为电机使用H桥驱动，从性能和扩展性上优于集成驱动器方案。传感器板设计着重考虑提高传感器的前瞻量和信号的抗干扰能力。 1.1.2 机械设计 机械方面，主要是对舵机的安装进行了研究，加长了舵机的连杆，以增加反应速度。另外，主要研究车差速性能的研究以及传感器支架的固定。 1.1.3 控制程序设计 一方面使用免费的μCOS操作系统，这给智能车的整体调试提供了很多方便；另一方面，在大前瞻传感器的基础上设计出合理的舵机、电机控制算法，在满足稳定性要求的基础上提高速度。 1
飞思卡尔智能车设计报告
飞思卡尔智能车设计报告
目录 1.摘要 (3) 2.关键字 (3) 3.系统整体功能模块 (3) 4.电源模块设计 (4) 5.驱动电路设计 (4) 6.干簧管设计 (5) 7.传感器模块设计 (6) 8.传感器布局 (6) 9.软件设计 (7) 9.1控制算法 (7) 9.2软件系统实现（流程图） (10) 10.总结 (11) 11.参考文献 (12)
1.摘要 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛是由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办的一项以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。该竞赛以汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的科技创意性比赛。 本文介绍了飞思卡尔电磁组智能车系统。本智能车系统是以飞思卡尔32 位单片机K60为核心，用电感检测赛道导线激发的电磁信号， AD 采样获得当前传感器在赛道上的位置信息，通过控制舵机来改变车的转向，用增量式PID进行电机控制，用编码器来检测小车的速度，共同完成智能车的控制。 2.关键字 电磁、k60、AD、PID、电机、舵机 3.系统整体功能模块 系统整体功能结构图
4.电源模块设计 电源是一个系统正常工作的基础，电源模块为系统其他各个模块提供所需要的能源保证，因此电源模块的设计至关重要。模型车系统中接受供电的部分包括：传感器模块、单片机模块、电机驱动模块、伺服电机模块等。设计中，除了需要考虑电压范围和电流容量等基本参数外，还要在电源转换效率、噪声、干扰和电路简单等方面进行优化。可靠的电源方案是整个硬件电路稳定可靠运行的基础。 全部硬件电路的电源由7.2V，2A/h的可充电镍镉电池提供。由于电路中的不同电路模块所需要的工作电流容量各不相同，因此电源模块应该包含多个稳压电路，将充电电池电压转换成各个模块所需要的电压。 电源模块由若干相互独立的稳压电源电路组成。在本系统中，除了电机驱动模块的电源是直接取自电池外，其余各模块的工作电压都需要经电源管理芯片来实现。 由于智能车使用7.2V镍镉电池供电，在小车行进过程中电池电压会有所下降，故使用低压差电源管理芯片LM2940。LM2940是一款低压稳压芯片，能提供5V的固定电压输出。LM2940低压差稳压芯片克服了早期稳压芯片的缺点。与其它的稳压芯片一样，LM2940需要外接一个输出电容来保持输出的稳定性。出于稳定性考虑，需要在稳压输出端和地之间接一个47uF低等效电阻的电容器。 舵机的工作电压是6伏，采用的是LM7806。 K60单片机和5110液晶显示器需要3.3伏供电，采用的是LM1117。 5.驱动电路设计 驱动电路采用英飞凌的BTS7960，通态电阻只有16mΩ，驱动电流可达43A，具有过压、过流、过温保护功能，输入PWM频率可达到25KHz，电源电压5.5V--27.5V。BTS7960是半桥驱动，实际使用中要求电机可以正反转，故使用两片接成全桥驱动。如图下图所示。