Sanmotion C Studio 2

Sanmotion C Studio 使用初步指南

目录

1 启动Sanmotion C Studio (3)

2 最初的程序编写 (3)

?任务 (3)

?新项目的创建 (3)

?目标设置 (3)

?ＰＬＣ_ＰＲＧＰＯＵ (4)

?确认开关的声明 (4)

?确认开关的上升沿 (5)

?确认开关的下降沿 (6)

?时间的监视（最初部分） (7)

?警报的发送 (7)

?超过第二个时限后的停止信号的设置 (8)

?Machine POU的插入 (9)

?向Machine 程序中添加序列 (9)

?编程的第一阶段 (10)

?编程的第二阶段 (10)

?转化的指定 (10)

?使用“Stop”进行中断处理 (11)

?“Machine” POU的调出 (11)

?编译程序 (12)

3 监控应用程序 (13)

?HMI的创建 (13)

?绘制HMI部件 (13)

?第一个HMI部件的设置 (14)

?HMI的扩展 (16)

4 目标系统（控制器）的准备 (18)

5目标系统（控制器）及系统设置 (18)

6 目标系统的开始 (19)

7 目标系统的开始 (20)

8 程序的执行 (21)

9 应用程序（系统）开发 (21)

1 启动Sanmotion C Studio

使用编程系统启动Sanmotion C Studio的步骤如下：

开始→程序→SANMOTION_C →Sanmotion C Studio V2.3 →

Sanmotion C Studio V2.3

2 最初的程序编写

?任务

使目标装置在接收到“开始(start)”信号后开始运行，在接收到“停止(stop)”信号后停止运行，并可以对装置在指定时间内是否正确运行指定动作进行确认。

若装置未能正确运行，则输出警告，并立即停止装置。

使装置的手臂沿矩形轨道运转，并自动计算动作次数。

?新项目的创建

使用File -> New 命令创建新的项目。

?目标设置

要完成任务中设定的目标，首先在“Configuration”组合框中选择目标设置对象，对系统中的运行时系统进行设置。

选择“ＳａｎｍｏｔｉｏｎＣＣｏｎｔｒｏｌＸＸＸＸ”后，按ＯＫ继续。

?ＰＬＣ_ＰＲＧＰＯＵ

屏幕出现ＮｅｗPLC_PRG对话框后，将“Name PLC_PRG”设置为“PLC_PRG”（不变更）、将“Ｔｙｐｅof POU”设置为“Ｐｒｏｇｒａｍ”、“language of the POU”设置为“ＦＢＤ”。

系统将把以“PLC_PRG”命名的文件作为主程序处理，并通过运行时系统自动运行改程序。

?确认开关的声明

以下对确认开关进行声明。在首先创建的电路中将出现3个被标记的问号“？？？”，输入开关的名称（例：Observer）后按下向右箭头键，屏幕中将出现名称（Name）为“Observer”，类型（Type）为“BOOL”的变量声明对话框。

在“Class”下拉列表框中选择“ＶＡＲ＿ＧＬＯＢＡＬ”，将“Symbol list”设置为全局变量（global variables）。按下OK键即插入声明。

屏幕上将显示如下文本：

VAR_GLOBAL

Observer: BOOL;

END_VAR

?确认开关的上升沿

对系统进行编程，使装置能够按正确的顺序执行动作。

若开关由off（FALSE）状态切换到on（TRUE）状态，系统将通知电平为上升状态；若开关由on状态切换到off，系统将通知电平为下降状态。

确定电平为上升状态，也就是开关由FALSE状态转变为TRUE状态后，装置开始执行一系列的动作。

首先，选择PLC_PRG POU的程序画面中“Observer”变量后方的长方形标志。右击按钮，运行Box命令。

运行Ｂｏｘ后将创建一个将执行AND运算的Box（小方框图形符号），如下左图所示，Box的名称使用蓝色标记。

其次，使用F2键调出输入帮助窗口（Input assisitant），所有可使用的运算符都被显示在对话框中。首先选择Standard.lib. 项目下Standard Function Blocks （标准函数模块）目录，再选择该项下触发功能模块（Trigger）子菜单下的“R_TRIG”。

R_TRIG在ＢＯＯＬ变量为上升沿时将亮灯，即R_TRIG将通知此时开关的状态。完成后，需继续创建R_TRIG的实例（数据副本）。将插入方框上方显示的三个问号“？？？”更改为实例名（例：Trig1），更改后在功能模块的后方点击鼠标左键或按下向右箭头按键。

Class VAR（本地变量）中将显示名称“Tig1”及Type R_TRIG。

弹出Declare variables dialog（变量声明对话框）。

按下“OK”键将变量输入POU的声明单元中。

?确认开关的下降沿

点击功能模块后方的位置，利用快捷菜单或右击鼠标运行Box命令，再将新建的AND功能模块重命名为OR。

在OR运算符的第二个输入上使用Box 命令追加功能模块后，按下F2键插入用于显示下降沿的Type F_TRIG 功能模块，并将实例名更改为“Trig2”。

选定Trig２功能模块前端的3个问号，按下＜F2＞功能键（输入帮助）。在弹出对话框中的全局变量（Global变量）目录下，选择ＢＯＯＬ型变量“Observer”。

?时间的监视（最初部分）

使用快捷菜单，在OR-运算符后方插入一个名为“Timer 1”的“TOF（断开延时定时器）”类型的Box。

要将PT输入设置为10s时，选定3个问号“？？？”，输入时间常数“T#10S”

（试运行成功后，可以适当延长时间）

?警报的发送

使用快捷菜单在Timer 1功能模块的Q输出后运行“Assignment”命令，或直接在右侧按钮中选择“Assignment”。

运行后出现三个问号，选定后输入“warning”将其替换为名为“Warning”的变量。

弹出变量声明对话框后，将其定义为全局变量（Class VAR_GLOBAL），类型为“BOOL”。

执行以上操作后即正确添加了“Warning”变量，鼠标点击“warning”变量前的位置，使用快捷菜单，运行“Negate”命令。运行后，变量前出现一个小圆圈，表示BOOL型的信号将被取反。

? 超过第二个时限后的停止信号的设置

使用菜单命令Insert->Network (after)新建一个新的电路网。

使用快捷菜单，新电路网上创建一个Box ，按下F2键。在弹出的输入帮助菜单中选择 Standard.lib.下标准函数模块Standard Function Blocks 目录下的“TON （接通延时定时器）”将Box 重命名为“Timer2”，并进行声明。

按下F2键，将变量“Warning ” 分配到输入IN 中，在PT 中输入时间常数T#5s 。

在Timer2 功能模块后方再次运行Assignment 命令，分配一个变量“Stop ”（Class

VAR_GLOBAL)

?Machine POU的插入

使用快捷菜单中的“Add object”命令，在POUs下方的对象管理器中新建一个名为“Machine”、Type（类型）为“program”、Language（语言）为SFC（顺序功能图）的POU。

SFC中POU的初始化图表由“Init”步（Step）及其后的转化（Transition）“Trans0”构成，最终再跳回“Init”。

?向Machine 程序中添加序列

首先需要向Machine程序中编辑程序在各个阶段的步（步骤）。

选择“Trans0”虚线框，使用快捷菜单或点击鼠标右键，选择Step-Transition (after)命令，插

入一个步。

接下来，重复操作以上步骤5次。

鼠标点击转化或步后该项的名称将被标记为蓝色，此时可以直接对其进修改。按顺序将Init 步后的各部依次重命名为“Go_Right”、“Go_Down”、“Go_Left”、“Go_Up”及“Count”。

?编程的第一阶段

双击“Go_Right”步后将弹出窗口询问希望使用的语言。

选择ST (structured text)后，屏幕中将弹出用于显示行为（Action）的窗口。

开始读取程序行的程序。

在程序行中输入以下文本：

X_pos := X_pos + 1;

输入结束后按下回车键，屏幕上将显示用于声明变量“X_pos”的弹出对话框。

对进行编程指定步的行为后，步的左上角将出现一个小三角，表示该步已被编程。

?编程的第二阶段

仿照以上介绍的步骤将其他各部的语言设置为“ST”语言，并添加以下内容。此时，将变量“Y_pos”及“Counter”设置为INT类型变量。

“Go_Down”步Y_pos := Y_pos + 1;

“Go_Left”步X_pos := X_pos - 1;

“Go_Up”步Y_pos := Y_pos - 1;

“Count”步Counter := Counter + 1;

?转化的指定

转化（Transition）是从上一个阶段向下一个阶段过渡的条件。

Init后的第一个转化中写入变量“Start”。将变量“Start”声明为VAR_GLOBAL（全局变量），并将变量类型设置为“BOOL”，使“Machine”程序在按下“Start”开关后开始运行。

将第二个转化的条件设置为X_Pos = 100，当X轴的位置值到达100时才能开始运行下一步。

依次将第三个转化的条件设置为、Y_pos = 50、第四个转化的条件设为X_pos = 0、第五个转化的条件设置为Y_pos = 0。

将第六个转化的条件设置为TRUE（执行以上项目后立刻继续下一步）。

?使用“Stop”进行中断处理

返回“PLC_PRG”POU，插入第三个“电路网”。

将问号“？？？”重命名为变量“Stop”。然后右击或使用上下文菜单中的“Return”命令。运行“Return”命令后，若命令中设置了Stop命令，则PLC_PRG POU将自动屏蔽「Return」执行「S top」.

?“Machine” POU的调出

新建一个电路网，在其上设置「Focus」后选择上下文菜单，运行“Box”命令。

方框内显示为“AND”，按下“F2”键调出输入帮助对话框（Input assistant）后，选择

、“User defined Programs category”中的“machine”POU。

执行以上步骤后程序编辑完成。

?编译程序

使用菜单命令Project->Rebuild all或快捷键 进行程序的编译。顺利执行操作顺序后，消息窗口的右下角将显示…0 errors…。

请确认是否所有的申明都正确。

发生错误时，系统将发送错误报告。

3 监控应用程序

? HMI 的创建

选择做下角对象管理器中的 “Visualization ”选项卡（左数第三个）。在 “Visualization ”上右击鼠标，选择 “Add object ” 命令。 屏幕中出现 “New Visualization ”对话框，输入名称 “Observation ”后按下”OK ”按钮。

? 绘制HMI 部件

首先，添加确认开关（上图中带ok

字样的长方形按钮）。

从工具栏中选择长方形(Rectangles )符号。

点击Visualization editor （可视化编辑器）的鼠标按钮左键。

保持按下的状态将鼠标向下拉拽，描画出长方形。

调整到适当大小后松开鼠标。

创建后的窗口示意图

?第一个HMI部件的设置

首先，双击长方形，调出配置对话框。

在文本项目（Text Category）的内容（Contents）后的方框中输入“OK”。

选择变量（Variables）项目，单击更改颜色（Change Color）项后的方框，按下功能键＜F2＞调出输入帮助窗口。

选择对话框的右半边，双击后将出现全局变量，选择“Observer”变量。执行以上操作后，域内将包括Observer。

其次，在配置对话框中选择颜色项目（Colors Category），点击Color（颜色）域内的（内部）按钮。弹出颜色设置窗口，选择所需的颜色（例：浅蓝）。

接着，点击Alarm color（警告色）域内的Inside（内部）按钮，另外选择一种颜色（例：蓝色）。

在配置对话框选择输入目录（Input Category），勾选Toggle变量（Toggle variable）前的复选框后，鼠标点击Input域外的任意范围后，再次选择变量“Observer”。

执行以上操作后，运行时之前创建的长方形方框将在变量“Observer”为FALSE状态时变为浅蓝色，变量为TRUE状态时变为深蓝色。并且通过鼠标点击操作，变量的状态将由TRUE 转为FALSE，进行状态的反转。

?HMI的扩展

创建一个显示警告的控件。首先，在Observation窗口上画出一个圆，并双击对其进行以下操作：

－在文本项目（Text Category）的内容方框内输入“Warning”；

－在变量（Variables）项目的更改颜色（Change Color）后的方框中输入“．Warning”。

－点击颜色项目（Colors Category）域内的“Inside”（内部）按钮，将Color(颜色)设置为灰色，再将“Alarm color”设置为红色，按下“OK”键确定。

运行菜单命令下的“Edit -> Copy”，复制“Warning”。

运行菜单命令下的“Edit -> Paste”将复制的控件插入窗口中，并按照以下操作对其进行值的更改。

－文本项目（Text Category）的内容更改为“Stop”；

－在变量（Variables）项目的更改颜色（Change Color）后的方框中输入“．Stop”。按下“OK”按钮确认。

接下来创建一个”Start”按钮，用于启动程序。

首先，在窗口上绘制出一个长方形，双击对其进行以下操作：

－在文本项目（Text Category）的内容方框中输入“Start”；

－在变量（Variables）项目的更改颜色（Change Color）的方框中输入“．Start”。

－勾选输入（Input Category）项目下的Toggle变量（Toggle variable）后输入“．Start”。

－点击颜色域（Colors Category）下的“Inside”（内部）按钮，将Color（颜色）设置为红色，“Alarm color”设置为绿色，按下“OK”按钮。

下一步创建一个用于计算动作次数的“count”按钮。

首先画出一个长方形，双击对其进行以下操作：

－在文本目录（Text Category）内容后的方框内输入“Counter: %s”（％ｓ用于替换变量值)。

－在变量（Variables）目录下的显示文本（TextDisplay）方框内输入“Machine.Counter”。

画出一个长方形，并对其进行以下操作：

－在绝对位置动作（Ｍotion Absolute）项目下的Ｘ－Ｏｆｆｓｅｔ内容框中输入“Machine.X_Pos”。

－在绝对位置动作（Ｍotion Absolute）项目下的Ｙ－Ｏｆｆｓｅｔ内容框中输入“Machine.Ｙ_Pos”。

－点击选择颜色项目（Colors Category）中的“Inside”（内部）按钮，将Color（颜色）设置为蓝色。

若有需要可参看创建后的窗口示意图，将已设置的按钮分为“Observation”及“Machine”两部分。请按以下步骤进行操作：

首先，在窗口上画出两个大的长方形，双击后在文本项目（Text Category）的内容方框中输入“Observation”（或Machine）；

勾选“Vertical”下的“bottom”选项，按下“ＯＫ”按钮继续。

点击鼠标右键，使用“Send to back”命令将长方形设置到窗口底层。

只有在ＳａｎｍｏｔｉｏｎＣＳｔｕｄｉｏ具备ＴａｒｇｅｔＳｕｐｏｒｔＰａｃｋａｇｅ许可证且控制器中已安装运行时系统时，才能继续操作以下介绍的４、５、６步骤。

（暂不支持仿真模式）

4 目标系统（控制器）的准备

备好Sanmotion C 控制器（ＣＰ２４０－Ａ、ＣＰ２４２－Ａ）并接通电源。

（请确认已经插入）

若控制器的LED 等显示变为 “０”，则表示控制器完成初始准备。

5目标系统（控制器）及系统设置

以下对Sanmotion C 控制器及所使用的机器进行系统设置。

切换到Sanmotion C Studio 窗口，点击窗口坐下角的对象管理器中的 “R ｅsources ”选项卡。

然后双击

“ＰＬＣ

Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ”

右击鼠标可以向其中添加所需的模块。（此处暂不进行添加）

6 目标系统的开始

－自动设置

首先，确立Sanmotion C Studio与Sanmotion C控制器件的连接。

１．选择“Resource”选项卡，点击“ＰＬＣＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ”。

２．在“ＰＬＣＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ”窗口中单击选择“Communication”。

３．在“ＰＬＣＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ”窗口中单击选择“Communication[SLOT]”

４．在“ＰＬＣＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ”窗口中按下“Search network]”按钮。

５．选择所要连接的控制器，按下“Set as active PLC”按钮。

完成以上操作后可以自动对控制器与Sanmotion C Studio间的通信连接进行设置。

－手动设置

若无法顺利进行自动设置，则需要采用手动方式设置与Sanmotion C控制器间的连接。

使用命令菜单下的“Online”运行“Communication parameters”。

要进行连接设置，首先选择“Communication parameters”对话框下“New”选项。

如下图所示，在“Name”中输入名称（如CP242），选择下方窗口中的“Tcp/IP”，按下“OK”按钮。

输入控制器的IP地址（例：192.168．21.101），按下“OK”按钮。

7 目标系统的开始

通过使用命令菜单下的Online -> Login与Sanmotion C 控制器进行连接。

连接后，执行Online -> Create boot project，发送硬件设置信息。

执行Online -> Run后开始运行程序，可以对通过HMI上的开关进行各项操作。