换带装置

换带装置
换带装置

CKHD 换带装置

(专利号:ZL01229546.9)

一.概述

带式输送机广范应用于国民经济的各行各业,是冶金、矿山、电力、港口、化工机械等实现机械化、自动化不可缺少的机械装备;而带式输送机胶带的更换是一项经常性的工作,它需要大量人力物力且存在较大危险性国内已发生了多起在换带过程中的工伤事故。目前各行业还没有专用的设备和统一的标准,CKHD 型换带装置(专利号:ZL01229546.9)填补了国内空白。其结构紧凑,安装方便,操作灵活,安全

可靠的特点,不但节约了大量的人力物力,还确保了换带过程中人员和设备的安全,是胶带更换不可缺少的理想工具。

二.换带装置的性能特点

1结构紧凑:本系列换带装置采用机电一体化的设计思路,其驱动部分采用内置式三级(摆线+行星)齿轮传动。具有重量轻,体积小,传动比大,效率高等优点。而且由于具有较大的传动比,保证了换带装置的安全、低速运转。

2.操作方便:本系列装置采用电气控制箱就地和遥控两种方式进行控制,且可以相互切换。在遥控方式下,通过轻便的遥控器,在有效范围(0—200m )内的任何一点对换带装置的启动、停止及转向进行控制。使用电气控制箱就地控制时,控制箱可安装在换带装置上与之成为一体,也可与换带装置分开,安装于操作员便于操作的位置,实现对换带装置的启动、停止及转向的控制。

3.安全可靠:本换带装置具有过载保护功能,当电机负载超过额定值时,可实现自动停止,达到保护电机的目的。换带装置配有制动效能高、 结构紧凑的电磁制动器,可保证紧急情况下立刻停转。

2.1

换带装置控制箱 图2.2

三.换带装置技术参数

1、内置式换带装置技术参数(如图2.1)

2、外置式换带装置技术参数(如图2.3)

转矩计算示例:

M =975X[ 输入功率(KW)x传动比x效率 / 输入转速

(r/min) ] x 9.8 x 1.2

M = 975x [ 7.5 x 122.5 x 0.9 / 1450 ] x 9.8 x1.2

M =6538. N·M

图2.3

四.换带装置的安装

我公司为换带装置设计了各种不同规格和类型的机座及底架,用户现场安装及使用更为方便。换带装置固定在机座上,并通过底架与现场皮带机的支架相联结,底架与皮带机支架的联结方法为螺栓联结或焊接。此外,还可以根据用户需要制成移动式的换带装置。

固定式换带装置安装形式见附图(电气控制箱直联或主机与电气控制箱分离) 换带装置的机座与底架的外形尺寸随输送机皮带宽度的不同而不同,具体见下表:

1皮带机支架 2机座 (选配) 3换带装置支架

4换带装置(电机及制动装置内置或外置)

五、其它配套产品 1、钢丝绳

我公司换带装置钢丝绳标准配置为:直径φ10mm, 长度100mm(4kw) ,150mm(7.5kw) .当所需钢丝绳长度大于150mm 或钢丝绳的直径大于φ10mm 时,请与我公司联系。 2、夹具

我公司还配套设计了夹紧皮带的夹具,采用手柄快压式结构,操作方便,且安全可靠

六.订货指南

CKHD(W) 型号

换带装置

备注:用户可根据需要自行计算,也可委托我公司技术部门代为选择,依照用户的使用情况选择型号。

CRH2型动车组换气装置

CRH2型动车组换气装置 为了克服列车在高速运行下,特别是在会车和进入隧道时造成的客室内外空气的压力差传到客室内,CRH2型动车组在车底下部安装供排气一体的换气装置(图13.21)。换气装置采用变频器控制送风机的运行转速,运行速度高于160km/h时,风机高速运行;低于160km/h时,风机低速运行。通过提高送风机的风压,能够更好地抑制客室内的压力变动,同时确保客室内换气量的要求。为了与辅助电源系统的电源一致,换气装置的电源为单相AC400V/50Hz,该装置设置了单独的变频器。 13.3.1换气装置的结构和原理 换气装置具有提供新风及排出废气的功能,主要由送风机、电动机、连接风道、换气装置本体及变频器箱等部分组成,通过特殊螺栓吊装在底架横梁上。新风通过专门的新风风道与空调机组相连,向空调机组提供新风;通过与回风道

及卫生间废气风道相连,排出客室内的废气(废气包括两部分,一部分从回风道中排出,另外一部分从厕所废排风道排出)。送风机与连接风道相连,连接风道壁敷设有消音用降噪材料。在换气装置外设有车体安装用的安装支架,其下面设有安装车体底盖板的安装孔。在新风吸入侧的连接风道内设置有固定式风量调整板,在排气侧的连接风道上设置有滑动式风量调整板,用于调节风量及调整车内气压。 变频器箱内设置变频器、继电器单元、变压器、噪声过滤器、变频器冷却散热片及用于冷却变压器的专用冷却扇等设备。为了防止从冷却风的吸入口进入灰尘,备有拆装式的过滤网。车辆配线采用连接器进行。 换气装置采用双向风机原理,由一台变频控制的双出轴电机带动两台高压的高速离心风机进行动车组客室的进、排气。图13.22为换气装置横向剖视图。车外新风经过装有风量调节板的给风侧,被高压送风风机吸入,分别送到两台空调机组中,客室内回风被高压排风风机吸入,进入装有电动机的换气装置的内部通道,在冷却风机电动机后从装有调节板的出风口排出车外。正常运行时,它可以保证从室内排出的风量与补充的新风风量相等,从而保证客室内空气压力恒定。 13.3.2换气装置主要参数 换气装置及主要部件的技术参数如表13.11~表13.14

工业机器人使用与维护

机电工程学院课程报告 课程名称:工业机器人使用与维护 专业:机械工程及自动化 年级: 2012级 班级:机械一班 姓名: 学号: 任课老师: 一、前言 机器人技术是融合了电子技术、机械技术等多种新兴技术的一种高新技术。工业机器人先后经历了从第一代示教再现机器人、第二代离线编程机器人,到现在的第三代智能机器人三个过程。焊接

作为工业“裁缝”,是工业生产中非常重要的加工手段,焊接质量的好坏对产品质量起着决定性的影响,同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在,焊接的工作环境又非常恶劣。随着先进制造技术的发展,实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已经成为必然趋势,采用机器人焊接已经成为焊接技术自动化的主要标志。 二、焊接机器人目前的使用情况 我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等主要行业。汽车是焊接机器人的最大用户,也是最早的用户。早在 20 世纪 70年代末,上海电焊机厂与上海电动工具研究所合作研制了直角坐标机械手,成功应用于上海牌轿车底盘的焊接。一汽公司是我国最早引进焊接机器人的企业, 1984 年起先后从 KUKA 公司引进了 3 台点焊机器人,用于当时“红旗牌”轿车的车身焊接和“解放牌”车身顶盖的焊接。 1986 年成功地将焊接机器人应用于前围总成的焊接,并于 1988 年开发了机器人车身总焊线。20 世纪 80 年代末和 20 世纪 90 年代初,德国大众公司分别与上海和一汽成立合资汽车厂生产轿车,虽然是国外的二手设备,但其焊接自动化程度和装备水平让我们认识到了与国外的巨大差距。随后二汽在货车及轻型车项目中都引进了焊接机器人。可以说 20 世纪 90 年代以来的技术引进和生产设备、工艺装备的引进使我国的汽车制造水平由原来的作坊式生产提高到规模化生产,同时使国外焊接机器人大量进入中国。由于我国基础设施建设的高速发展带

工业机器人基础操作

目录 项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 (1) 项目二机器人的基本操作 (11)

项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 一、布置任务 1.项目要求 (1)项目名称:工业机器人基本结构认识与基础操作 (2)计划课时:6 (3)器材及工具准备(现场准备) 表1 实验所需设备清单 2.教学主要内容及目的 通过该实训课程,将《工业机器人技术基础》中所学的机器人编程及调试技术应用于实际设计中。学习机器人的基本安全操作常识、机器人控制柜的基本结构、机器人示教器的基本操作等技术在实验平台上进行综合认知与练习,在理论和实验的基础上进一步对工业机器人的认识,更好的了解机器人的操作方式。 3.相关知识准备 机器人的基本组成、机器人的基本安全操作常识。 二、制定计划 教师辅助学生以小组方式,10人一组,由指导老师讲解基本操作要领及安全注意事项,讲解完成后,学生自己进行操作,讨论各步骤的注意事项及原因,以讨论加操作的方式进行学习。 三、实施项目任务 1. 实训内容 ①通过现场讲解,学习机器人的基本安全知识,为后续安全操作做基础; ②认识机器人控制柜,了解其主要结构及控制按钮的功能; ③认识示教器的基本操作方法。 2. 实训步骤

(1)工业机器人安全知识 a、记得关闭总电源 在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击,可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。 在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后,要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。 b、与机器人保持足够安全距离 在调试与运行机器人时,它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且,所有的运动都会产生很大的力量,从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备,所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。 c、静电放电危险 搬运部件或部件容器时,未接地的人员可能会传递大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标识的情况下,要做好静电放电防护。 d、紧急停止 紧急停止优先于任何其它机器人控制操作,它会断开机器人电动机的驱动电源,停止所有运转部件,并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。 出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮: 机器人运行时,工作区域内有工作人员。 机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。 e、灭火 发生火灾时,在确保全体人员安全撤离后再进行灭火,应先处理受伤人员。当电气设备(例如机器人或控制器)起火时,使用二氧化碳灭火器,切勿使用水或泡沫。 f、工作中的安全 注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开,工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力,如果不按照正确方法操作,也会导致人员伤害。机器人停机时,夹具上不应置物,必须空机。 g、示教器的安全 示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。 小心操作。不要摔打、拋掷或重击,这样会导致破损或故障。在不使用该设备时,

工业机器人选型注意事项

工业机器人选型注意事项 作者:自动化小学生2019-3-13 随着科技的发展以及人类劳动力资源的更替,机器人已经由几年前的高大上 自动化设备,发展成目前的普及性辅助设备。现阶段无论是从品牌价格、厂家服务、工厂技术人员储备等各个方面都有相当的提升。就各个企业在投资自动化需要解疑的若干问题总结如下: 一、集成商 虽然机器人在工业自动化各个领域已经比较常见。但是真正的能够把冷冰冰的机器人变成灵活可用的助力臂,还是需要比较专业的团队来进行仿真、安装、编程、示教等相对专业性的工作来实现使用需求。目前,国内部分投资机器人比较早的大中型企业以及具备一定的团队可以自行完成机器人安装调试的集成工作。但是,大部分的企业还是需要通过外部的团队来实现上述的工作内容。这个时候就必须考虑引进“集成商”队伍。通俗的说法也叫“外包商”。由于现在自动化行业发展迅速,相关人员对该行业投入比较积极。造成现在集成商参差不齐的现状。一些成熟的集成商自然不用多说,但是价格相对那些急于拓开市场的新集成商或者小集成商来说就比较高了。但是部分企业考虑到投资以及关联公司的建设,不得不考虑采用小集成商,至于小集成商的选用若干建议如下: 1、集成商队伍资质: 优先考虑集成商的队伍由哪些人员组成。一些创业型的集成商不排除有个别大项目工作经验大咖。主导过一些耳熟能详的的自动化集成项目。这个是后续项目顺利的首要参考因素。反之,整个队伍都没有相关成熟的人员及阅历。项目的进展的麻烦可想而知; 2、集成商的抗风险能力: 集成商公司成立的时间,公司负责人的信誉度、资质都是必须考虑进入的。一些没有实战经验,靠“雇佣军”的形式承接项目。经常会出现项目瓶颈后撂挑子的现象。这个时候无论是从客户进度,还是资金浪费方面都是很大的风险因素; 二、机器人品牌 1、进口品牌 ABB、KUKA、FUNAC、YASKAWA,上述四个品牌为自动化行业目前习惯称呼为的机器人“四大家族”。紧随其后的有NACHI、KAWSAKI、HAYUNDAI 等进口品牌有后来者居上的趋势。 1.1、ABB 为瑞典品牌,1994年进入中国市场,2005年在中国上海成立机器 人分公司。主要为德系、欧系汽车厂提供涂装、搬运、焊接等机器人运用。 以高精度、高质量、高价格为行业公认。目前行业内从业人员,奉为第一位机器人品牌(部分人对排名有争议,当别论。); 1.2、KUKA 为德国品牌,1996年进入中国市场,2000年在中国上海成立机 器人分公司。2016年被国内加点巨头“美的”收购。客户前期定位类似ABB,以欧美系外企为主。因原先的“德国血统”,深受国内大部分企业追捧。业绩截止2018年之前都尚属较好的表现。后期中国的理念能否跟德国严谨科学完美结合,还有待市场进一步验证;

工业机器人课程设计

河南机电高等专科学校 《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称:多功能机械手___________________ 专业:机电一体化技术_________________ 班级:机电124班_____________________ 扣号: 姓名:流星 2014年10月1日 1.本设计(论文)课题来源及应达到的目的: 目前,我国大多数工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成,其劳动强度大、生产效率低,而且具有一定的危险性,已经满足不了生产自动化的发展趋势。为了提高工作效率,降低成本,并使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代机械行业自动化生产的要求,针对具体生产工艺,结合机床的实际结构,利用机械手技术,设计用一台机械手代替人工工作,以提高劳动生产率。本机械手主要与数控机床组合最终形成生产线,实现加工过程的自动化和无人化。 2.本设计(论文)课题任务的内容和要求(包括原始数据、技术要求、工 .作要.求等.L:

分工: XX主要负责查阅各种资料为产品设计提供各种素材图片,以及完成机械结构的简图 CAD 画制和机械手第一级的回转机构的拼装,替换有问题的电线; XX和XX主要负责平移机构和仰俯机构的制造拼装以及整体机械结构的拼装调试和机械手爪的拼装,共同完成慧鱼软件的程序编程和把接线盒和电脑电机行程开关连接在一起并完成排线的工作。 以上是产品设计开始时确定的任务,在产品的拼装中任务的执行各有参与,很多的机构是共同讨论得出的结论。 技术要求:各部件连接稳固,各机构运动灵活,能够灵活编程。 工作要求:产品实用、结构简单、工作稳定。 成绩: 教师(签名):年月日

机器人快换接头毕业设计

毕 业 设 计 题 目 名 称: 机器人快换接头的设计 学生姓名: 学号: 二级院校(系)/专业: 机械工程学院/机电一体化 班 级: 指 导 教 师: 2015.12.01—— 2016.06.02

南京工业职业技术学院毕业设计 摘要 机器人在工业生产中,越来越普遍的需要更换各种各样的末端执行器。如抓手、真空工具、焊枪、电动和气动马达等末端执行器的更换,如果用人工的话会增加机 器人的停工时间,降低机器人的工作效率。 本课题的研究对象是快换接头。先从机器人快换接头的特点,引出国内外快换 接头的发展状况。通过对机器人快换接头的简介与分类,引出本课题的主要内容:机器人手动快换接头的设计。机器人快换接头是用来快速、高效的更换机器人手臂 末端执行器的装置,能在数秒内完成末端执行器的更换,从而大大提高了机器人的 工作效率。而本课题对手动快换接头本体的机械部分研究的关键在于锁紧装置和气 路流通端口。锁紧装置设计的好坏决定了快换接头锁紧能力的高低,而气路的气密 性决定气源补给的质量。本设计除了介绍机器人快换接头的分类及现状,锁紧装置 的设计和气路流通端口的研究外,也介绍了机器人自动快换接头,进而与手动快换 接头做了一些比较。 关键词:机器人快换接头锁紧装置气路流通端口 I

机器人快换接头的设计 II Abstract Robots in the industrial production, more and more common need to replace a variety of end executor. Such as gripper, vacuum tools, welding torch, electric and pneumatic motor actuator at the end of the replacement, if using artificial increases the shutdown time of robot, reduce the working efficiency of the robot. This topic research object is quick change connectors. First from the characteristics of quick change robot joint, which leads to the fast at home and abroad for joint development. Through the description and classification of quick change robot joint, lead to the main content of this topic: the design of the robot manually quick change connectors. Robot, quick change connector is used for rapid, efficient replacement actuators at the end of the robot arm device, can end in a few seconds to complete actuators change, thus greatly improve the work efficiency of the robot. Ontology and this topic opponent to move faster in joint locking device is the key of the mechanical part of the study of the gas port road circulation. The stand or fall of locking device design determines the level of the ability of quick change joint locking, and pneumatic air tightness determines the quality of air supply. This design in addition to the introduction to the classification of the quick change connectors and the present situation, the design of the locking device and port road circulation research, also introduces the robot automatic quick change connectors, and then compared with the manual did some quick change joint. Keywords: Robot quick change connectors Locking device Pneumatic circulation ports

一种新型装配机器人工具自动更换装置[1]

一种新型装配机器人工具自动更换装置 * 上海交通大学 (200030) 马培荪 徐建平 *机器人装配系统网点开放实验室基金863-512-08-94-07资助 摘要 本文介绍了一种新型装配机器人工具自动更换装置的结构、参数及试验研究结果。 关键词 装配机器人 工具 自动更换装置 一、前 言 目前国内外的工具自动更换装置大多为气动式和电动式。日本专利昭58-137593介绍了一种手爪装置。这种装置使机械手和安装在机器人手腕上的非圆形轴通过拔销连接,机械手的自动更换是通过设在手爪库上的凸轮面拉出拔销,由外套上的弹簧压入拔销来实现,但它的连接刚度较差。美国“A ssembly With Ro bo t ” 介绍的一种自动更换装置,采用电磁联接,但承载能力不大。日本安川A CGC 机器人上采用的自动更换装置[5]具有较高的快速性。国内北京机械工业学院的大型机器人自动更换装置[4],它采用了力的二级放大技术,可产生较大的接合面压力,具有联接刚度高,承载能力大的特点。上海交通大学机器人研究所研制的活塞插销式工具自动更换装置[3],它通过弹簧推动插销插入和靠气压推动拨出插销孔来实现工具的结合和脱开,取工具时,气源不开,上半部1运动到装工具的下半部5上方后,垂直向下,1上的斜面2将插销活塞4向内推。当插销头10下行到插销孔9位置时,借助于压簧3的回复力将10插入孔9,使1与5连为一体,完成取工具动作。放下工具时,开通气源,由管路8和7来的气压依次把左右插销活塞10、4压入,使插销与插销孔脱开,同时进入6的高压空气使1、5两部分迅速分开,完成放下工具的动作。该专利由于换气装置的结构复杂,整个气道的布置繁复,以致存在流道损失多、难于加工、可靠性不高等缺点。我们在分析国内外更换装置结构的基础上提出了一种具有结构简单、联接刚度高、体积小、重量轻、更换迅速等特点的工具自动更换装置。 图1示出了几种国内外研制的工具自动更换装置。 二、更换装置的工作原理 自动更换装置(见图2)由缸体10、上接头连接杆7、下接头本体14三大部件组成。为保证缸体中活塞起到夹紧下接头的作用,在缸体活塞9端部安装了勾爪1,以及有关气动、电气接头、定位销轴等组成部分。 取工具时,高压气从进气孔23进入,推动活塞9上升,通过活塞头部的拉杆带动勾爪1收缩,使爪头让开下接头本体14,便于机器人手臂带动整个上接头(包括零件10和7)插入下接头14,到位后通过控制系统关掉压缩空气,活塞9在弹簧6的作用下往下推,勾爪1张开并勾住下接头14,完成取工具的动作。为使机器人手臂将工具放到工具库, 进气 (a) 日本研制的装置 (b ) 俄罗研制的装置 (c)中国研制的装置 图1 国内外研制的几种不同类型的工具自动更换装置 孔23进入高压气,推动活塞上升,勾爪1收缩,机器人手臂带动上接头往上运动,在摩擦力作用下把接头往上带,下接头升至一定位置时,其左右定位轴18与左右两侧的定位板相碰,使下接头往下掉落至工具库中,完成放下工具的动作。 — 33—《机械设计与研究》1997No .2

机器人工具快换装置

机器人工具快换装置哪家强 机器人工具快换装置 机器人工具快换装置(Robotic Tool Changer)通过使机器人自动更换不同的末端执行器或外围设备,使机器人的应用更具柔性。这些末端执行器和外围设备包含例如点焊焊枪、抓手、真空工具、气动和电动马达等。工具快换装置包括一个机器人侧用来安装在机器人手臂上,还包括一个工具侧用来安装在末端执行器上。工具快换装置能够让不同的介质例如气体、电信号、液体、视频、超声等从机器人手臂连通到末端执行器。机器人工具快换装置的优点在于: 1. 生产线更换可以在数秒内完成; 2. 维护和修理工具可以快速更换,大大降低停工时间; 3. 通过在应用中使用1个以上的末端执行器,从而使柔性增加; 4. 使用自动交换单一功能的末端执行器,代替原有笨重复杂的多功能工装执行器。 机器人工具快换装置,使单个机器人能够在制造和装备过程中交换使用不同的末端执行器增加柔性,被广泛应用于自动点焊、弧焊、材料抓举、冲压、检测、卷边、装配、材料去除、毛刺清理、包装等操作。

另外,工具快换装置在一些重要的应用中能够为工具提供备份工具,有效避免意外事件。相对人工需数小时更换工具,工具快换装置自动更换备用工具能够在数秒钟内就完成。同时,该装置还被广泛应用在一些非机器人领域,包括托台系统、柔性夹具、人工点焊和人工材料抓举。 汽车行业的柔性制造 随着市场和制造技术的发展,汽车制造企业普遍认为柔性化是成功的关键之一。柔性制造能够在单一的生产线上生产多种产品,它主要通过工具、设备、生产过程快速、频繁的转换来实现。 较早的加工制造方法包括传统加工、机械加工和材料拌匀设备,这些都是为了生产单一产品而设计的。这种系统对于生产大批量单件产品是高效的,但如果更换工具则成本极高,并且如果用新工具更换旧的工具将造成很长时间的停工期,同时这种技术通常都依赖大量的劳动力。 柔性制造能够根据瞬息万变的市场需求快速改变生产工具、材料抓举设备、生产过程和生产计划。柔性制造主要专注于自动化、提高效率和通过减少停工期和更换工具时间来降低成本。其优点主要包括:增加工厂利用率;快速响应随时改变的市场需求;减低人力成本;降低停工和闲置时间;实现自动化效率最大化;提升产品质量;可高效生产低数量的不同产品。 机器人是柔性制造系统的基础之一,但是机器人有一定的限制,一台没有安装工具快换装置的机器人仅能装备一个末端执行器且被限制在一个应用中。例如,一台仅装备一个焊枪的机器人受焊枪大小几何尺寸的限制,不能完成其他类似材料抓举工作。采用机器人工具快换装置,可以克服这些限制,工具快换装置让机器人有能力交换不同功能的末端执行器实现不同功能。工具快换装置可增加机器人应用的柔性、效率和生产力,并且集成于机器人柔性制造系统中。 对于汽车制造商来说,精确预测市场趋势和需求是面对的主要挑战之一。在今天的汽车市场,很难找到像过去一样广泛流行并保持长期高销量的车型。现在的消费者可在同种车型中根据不同价格、不同的配置及外观个性等元素选择,这些改变成为汽车制造企业面临的重大考验。 用以前的制造手段,一个汽车制造企业需要投入巨大的资源来设计制造一个工厂用以生产一种特定的车型。如果市场对这款车型的反应没有达到预计结果,那么汽车厂只能有限地生产一种车型来适应不多的市场需求。这种情况下,最终结果是增加工厂数量和设备闲置时间。依赖于这种非柔性生产系统的汽车制造企业将有可能在特定车型销售不如预

工业机器人基础复习题复习过程

工业机器人基础复习 题

1、机器人安应用类型可以分为工业机器人、极限作业机器人和娱乐机器人。2﹑机器人按照控制方式可分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式。 3、工业机器人的坐标形式主要有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。 4、直角坐标机器人的工作范围是长方形形状;圆柱坐标机器人的工作范围是圆柱体形状;球坐标机器人的工作范围是球面一部分状。 5、工业机器人的参考坐标系主要有关节坐标系、工具参考坐标系、全局参考系坐标系。 6、工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力,该机构根据手指的开合动作特点可以分为回转型和移动型。 7、吸附式取料手靠吸附力取料,根据吸附力的不同分为磁吸附和气吸附两种。 8、气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作。按形成压力差的方法,可分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附几种。 9、手臂是机器人执行机构的重要部件,它的作用是支待手腕并将被抓取的工件运送到指定位置上,一般机器人的手臂有3个自由度,即手臂的伸缩升降及横向移动、回转运动和复合运动。 10、机器人的底座可分为固定式和移动式两种。 11、谐波齿轮传动机构主要有柔轮、刚轮和波发生器三个主要零件构成。

12、谐波齿轮通常将刚轮装在输入轴上,把柔轮装在输出轴上,以获得较大的齿轮减速比。 13、机器人的触觉可以分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种。 14、机器人接触觉传感器一般由微动开关组成,根据用途和配置不同,一般用于探测物体位置,路径和安全保护。 二、选择题 1、世界上第一台工业机器人是( B ) A、Versatran B、Unimate C、Roomba D、AIBO 2、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是( C ) A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系 D、工件参考坐标系 3、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是( B ) A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系 D、工件参考坐标系 4、夹钳式取料手用来加持方形工件,一般选择( A )指端。 A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型 5、夹钳式取料手用来加持圆柱形工件,一般选择( B )指端。 A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型 6、夹钳式手部中使用较多的是( D ) A、弹簧式手部 B、齿轮型手部 C、平移型手部 D、回转型手部 7、平移型传动机构主要用于加持( C )工件。

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