GUI原理2 - 矢量线条

GUI原理2 - 矢量线条
GUI原理2 - 矢量线条

先来说说画线,画线要从直线说起。直线嘛,我想大家都会觉得简单,不就是一条线嘛。不过,简单的线条要用计算机的语言去实现,也是有些复杂的。线条有两种分类——锯齿线和平滑线。

锯齿线最为简单,直接使用int类型就可以完成所有的重绘工作。int??这里所说的int是整数类型,为的是要区别后面讲的Fixed类型。一般,我们认为一条直线就是从起点到终点的连接线,不过,要受到图形显示的最小单位——点——的限制,所以线条呈现齿条状。我们还需要知道线的斜率或者角度,这个可以通过X和Y轴的偏移量来测得。一般来说,通过反正切函数,可以得到角度值,但我们不需要这么麻烦。通过ABS,就是取某个数的绝对值函数,可以得到以下公式ABS(X2-X1),再与ABS(Y2-Y1)进行比较,看谁的偏移量大。通常,我们还需要考虑到偏移量为0的情况。一般说来,水平和垂直的直线最好画,而有着倾斜角度的直线难画些。我这里就把画倾斜直线的方法称之为“步进法”,除了水平和垂直直线外,都使用这种方法,且选择一銎 屏孔畲蟮闹帷?lt;/P>

如下的图,X轴的偏移量较大。具体的方法是,X轴每偏移一次,即一个点的单位,Y轴偏移不到一个点的单位,并且四舍五入。确定好坐标后,将颜色画到屏幕上,就得到如下的线条。

举例,从(0,0)到(100,40)画线,则X轴偏移量为100,Y轴偏移量为40。以X轴为主方向,每次移动1个像素,则Y轴每次移动0.4个像素。因为要受到屏幕最小单位点的影响,Y轴每次偏移后要进行四舍五入。比如在X轴方向的第8个点,也就是X=8时,则Y=3.2,四舍五入后为3。则我们在(8,3)的位置画上一个点。

画线并不是这么简单的,要考虑到多方因素,比如速度问题。一般来说,好的程序员都不会使用浮点类型,也就是小数。因为浮点在所有计算中都会比整数来的慢,而且在嵌入式CPU上整数的除法就是浮点的乘法,实际上就是除数的倒数用来做剩发而已。因此,我们必须引入一种新的数据类型,来加速所有的运算。

Fixed是业界使用最广的一种类型,他并没有在标准C或者其他语言中定义,程序员可以灵活的使用Fixed类型,可以定义自己想要的Fixed类型。那么什么是Fixed类型呢?Fixed类型是用来取代浮点,使用4字节的高2个字节表示整数位,低2个字节表示浮点位。每个字节有8个bit位,4个字节32个bit位,因此,我们把这种Fixed称为16.16Fixed。当然,也有使用24.8的Fixed,这就要看需求和精确度了。比如Fixed中的数字1,就是65536,也就是(1<<16)。这里用了位移公式,就是将1左移16位,也就是2个字节,左移16等于剩以65536,只不过位移来的非常快,快过加法。(这里理解不了就算了)比如数字32.5,等于(32<<16)|32768,等于32*65536+32768。为什么要这么麻烦呢?有了Fixed,就好像操作整数一样,都是整数运算了。Fixed的四舍五入也很简单,比如我们将X四舍五入到整数类型,就是(X+32768)>>16。32768就是半个Fixed的1,也就是浮点的0.5。右移16位就是除以65536,为的是将高2字节移到正常的整数位上。我都说晕了,以后慢慢解释给大家,呵呵。

Fixed类型说了一堆,究竟来做什么的?

比如上例中,Y轴每次都要偏移0.4,而这个数是个浮点,严重影响了运算速度。比如,我们后台有一个数,用来计量Y轴本次的坐标,就叫做变量YY吧。X每次都加1,也就是XX++,Y每次加0.4,也就是YY+=0.4。为了提高速度,我们将YY升级到Fixed类型,YY每次加Fixed的0.4,也就是0.4*65536=26214,然后再四舍五入到整数类型,即YY+=26214,Y=(YY+32768)>>16。这样,就得到了每次的整数Y,并且都是整数的加减和位运算,速度非常快

下面要讨论怎样实现平滑直线,不过,首先要实现浮点的点。由于浮点的速度较慢,因此使用Fixed类型来替代浮点。浮点的点来做什么的呢?比如,我们所认为的点都是整数点,(20,30)就是一个整数点,而浮点的点就好像(20.4 ,30.8)这样的点。在一个这样的坐标下画点,就需要将一个单位的颜色平均到4个物理点上,会影响到(20,30),(21,30),(21,31),(20,31),并且将颜色分散到4个点上。分配的方法是考虑离哪个点近,离哪个点远,一般都要做平方开方的运算,但是为了加快速度,只考虑X轴和Y轴的相对距离。

分配的方法就是个加权平均,具体的算法就不再写了,免得我写的累,大家伙看得也累。

至于颜色的绘制,就需要一个重要的函数了,这就是AlphaBlend。在Windows2000之后,微软的GDI+逐渐兴起,其中最重要的就是支持了AlphaBlend。这是一个可以让鼠标透明有阴影,让图标支持消除锯齿的增强型Icon格式,让窗口半透明的函数。微软在GDI+的计划中添加了这一API,硬件厂商也跟着支持,所有的厂家都加入到这个新的游戏中来。其实,Photoshop早在1.0版本的时候,就有这个功能了,毕竟软件和系统的考虑和出发点不一样,微软支持的要晚些,因为他要考虑到整个系统的性能和内存占用情况。

使用AlphaBlend,就必须将RGB格式的Canvas升级为ARGB的透明格式。比如,我们将黑色看成是RGB都为0的颜色,计算机的表达式为0x000000,每两个0表示16进制的1个字节,而ARGB格式则为0xFF000000,其中最高字节的0xFF就是10进制的255,也就是说这个黑色是全部显示的。注意,计算机的术语和我们平时理解的百分比不一样,一般都以256为100%的概念,这也和RGB的取值范围一样。比如,一个半透明的黑色,就是0x80000000,0x80正好是10进制的128。AlphaBlend除了要考虑画布上原来的颜色,还要考虑到叠加颜色的RGB值和透明度,这一公式较复杂,而且也是技术核心,这里就不再罗列了,有兴趣的可以参考很多关于Photoshop实现原理的软件。

使用AlphaBlend,我们可以将一个单位的黑色,分配到邻近的4个点上,将0x25000000这样的颜色,也就是半透明的黑色,叠加到原来白色的区域上。不过,这一区域也可能有其他的颜色,所以,一个区域如果不停的叠加黑色,也就会越来越黑。

由于对颜色进行了分配,使得Photoshop在选择铅笔和毛笔画同样一个倾斜角度的时候,我们会发现铅笔画的黑色非常纯,而毛笔画的比较淡。另外,由于分配了颜色,扩大了区域,使得毛笔画的线条显得更宽,不过,也更加细致。

我们会发现,本来只需要画一个点的,结果变成了4个点,而且加入了AlphaBlend,显得速度更慢。这就是为什么游戏在支持消除锯齿的时候,都会降低很多的速度,而且4X和16X消锯齿的速度差别很大。

一般来说,再画垂直和水平线的时候,都不需要使用消除锯齿的画法。所以,在程序中,或者设计中,不要过多的考虑实时的绘制,则会降低系统性能。消除锯齿的画法,通常用在比如钟面指针的情况下。

使用“步进法”和Fixed点画法,我们就可以得到平滑的直线。

不过,这里的步进,不再是单独的X或者Y的增加1,而是这个沿线条方向步进1。使用Fixed类型,因此每次要步进65536,并单独计算X和Y轴的步进长度,这里要使用正玄和余玄函数,根据角度计算X和Y的单位长度的偏移量。每次X和Y都偏

移一定的长度,然后在这个Fixed点上,使用AlphaBlend和颜色分配原理,画上一个浮点的点。依次进行,就可以得到平滑线。

下面要讲到Bezier曲线。当然,我们这里跳过了圆、弧之类的对象,而直接上升到Bezier。理论上来说,Bezier可以表达任意一种曲线类型,不过现在为了加速运算,都省掉了幂和开方运算,使用近似算法。我们不必关心曲线是否100%的正确,只关心曲线是否能表达我们的思想,就让那些复杂的算法,连同数学家一边去吧。

先来看一下什么是Bezier曲线。

Bezier曲线,如果用TTF的矢量字来描述,其上的每个点只有两种情况——on Curve or not on curve。我们将曲线上的点称之为锚点,不在曲线上的点称之为控制点。锚点是用来定位用的,而控制点则是表现曲线的方向和张力。锚点和控制点连成的线,确定了该段曲线的切线方向,而线的长度则是代表了该段曲线的曲率,距离越长,曲率越大,张力也就越大。

Bezier曲线分两种类型——Bezier3和Bezier4。比如Bezier3,他的点数量是3的倍数加1,而Bezier4的点就是4的倍数。

Bezier3多出来的1,就是第一个起点,也就是第一个锚点。这只是起个定位的作用,之后的点才能决定曲线的形状。我们将以后的每3个点看作是一组,第2、3、4的点是第一组,依此类推。注意,每一组的前两个点是控制点,后一个点才是锚点,这样就每3个点一个锚点,比较好计算。

Bezier4就简单些,每4个点组成一组,第1、4个是锚点,第2、3个是控制点。为了线条的连续,通常将第一组的最后一个点和第二组的第一个点重叠。

Bezier3和Bezier4的差别在于,同样能够表达相同的曲线,可后者可以对曲线进行拆解,也就是我们说的断开曲线,将一条断成多条。这个在Flash软件中用得很多,拆分后还可以继续拆分。不过,大多数的软件,为了节约内存,都选择前者,但要注意前者要多出个1。

使用Bezier曲线画圆。

只要控制得当,就能够使用Bezier3画圆。共有13个点,第1个和第13个点重叠。每个控制点距离相应的锚点距离都一致。

圆在图形学中有专门的画法,且速度非常快,为什么要用Bezier曲线来画圆呢?Flash软件都是如此,使用Bezier曲线,更便于今后的修改,而且都什么时代了,谁没事儿只画圆啊,我们程序员提供一堆的画圆画弧函数,根本就没有人用。Bezier曲线只需要建模,不需要实现具体画法,由Bezier完成。

另外,用Bezier也可以画多边形。将锚点和控制点都重叠,没有了张力,多边形就出来了。因此,上面已经说了,Bezier 曲线可以近似的表达任意一种曲线或直线。

下面来讨论每段曲线的具体实现方法,也就是计算机语言。

前面只说了直线的画法,我们也知道了平滑直线的实现方式。Bezier曲线使用微分原理,将曲线看作是多段直线组成的多边形。只要分的够细,多边形也可以组成曲线,Flash软件亦是如此实现的。

使用对分法,将锚点和控制点连线的中心看作是一个新的锚点,并且分出新的控制点。这里的灰色点为新的锚点,但没有演示怎样分出新的控制点来。一般,将微分的最小线段长度控制在2个Pixel单位,也就是两个物理点的长度,这样的多边形曲线看起来就比较平滑了。

矢量控制通俗理解

关于矢量控制,鄙人的通俗理解是: 1. 先把电机想像成2块飞速旋转磁铁,定子磁铁和转子磁铁。进一步可以引申为定子磁场和转子磁场。 2. 电机的电磁转矩与定子磁场强度、转子磁场强度、2块磁铁之间的夹角的正弦成正比。关于这一点不难理解,两块磁铁对齐的时候(0度,sin0=0;),不存在电磁转矩;两块磁铁相差90度的时候(sin90=1;),电磁转矩达到顶峰; 3. 接下来控制的目标就是: 1)稳定其中的一个旋转磁场的强度(恒定磁场); 2)控制磁铁之间角度为90度(磁场定向FOC); 3)控制另一个磁场(受控磁场)的强度以达到控制电磁转矩大小(力矩控制)。 4. 关于坐标变换的物理意义(以同步电机为例): 1)在电机不失步的情况下,可以认为两个磁极之间相对静止,最多在夹角0~90度之间移动。 2)既然交流电产生的是一个旋转磁场,那么自然可以把它想像成一个直流电产生的恒磁场,只不过这个恒磁场处于旋转当中。 3)如果恒磁场对应的直流电流产生的磁场强度,与对应交流电产生的磁场强度相等,就可以认为两者等同。 4)坐标变换基于以上认知,首先认为观察者站在恒定定磁场上并随之运转,观察被控磁场的直流电线圈电流及两个磁场之间的夹角。 5)实际的坐标变化计算出的结果有两个,直轴电流Id和交轴电流Iq。通过Id和Iq可以算出两者的矢量和(总电流),及两个磁场之间的夹角。 6)直轴电流Id是不出力的,交轴电流Iq是产生电磁转矩关键因素。 5. 对于交流同步隐极电动机: 1)其转子磁场是恒定的。 2)转子的当前磁极位置用旋转编码器实时检测。 3)定子磁极(旋转磁场)的位置从A相轴线为起点,由变频器所发的正弦波来决定。4)实际上先有定子磁场的旋转,然后才有转子磁场试图与之对齐而产生的跟随。 5)计算出转子磁场与A相轴线之间的偏差角度。 6)通过霍尔元件检测三相定子电流,以转子磁场与A相轴线之间的偏差角度作为算子(相当于观察者与转子磁场同步旋转),通过坐标变换分解出定子旋转磁场中与转子磁极对齐的分量(直轴电流Id),产生转矩的分量(交轴电流Iq)。 7)定子电流所产生旋转磁场与观察者基本同步,最多在夹角0~90度之间移动。移动量是多少,会体现在直轴电流Id、交轴电流Iq的数值对比上。 8)驱动器通过前面的速度环的输出产生电流环的给定,通过第6)条引入电流环的反馈Iq,通过PI控制产生Iq输出。 9)设定Id=0。这一点不难理解,使两个磁极对齐的电流我们是不需要的。通过这一点,我们实现了磁场定向FOC(控制磁铁之间角度为90度)。 10)计算出了Iq, Id=0。引入偏差角度算子通过坐标反变换变换产生了三相电流的输出。11)当Iq>0, 定子旋转磁场对转子磁场的超前90度,电磁转矩依靠两个磁场之间异性相吸的原理来产生,这时候电磁转矩起到加速的作用。 12)当Iq<0, 定子旋转磁场对转子磁场的仍然超前90度,但是定子磁场的N、S极调换了一下,电磁转矩依靠两个磁场之间同性相排斥的原理来产生,这时候电磁转矩起到减速制动的作用。 13)从本质上讲,我们是依靠控制定子旋转磁场对转子磁场的超前角度及该磁场的强度来

Matlab的gui界面设计实例练习

一个不错的Matlab的gui界面设计实例 %非常漂亮的日历, function CalendarTable; % calendar 日历 % Example: % CalendarTable; S=datestr(now); [y,m,d]=datevec(S); % d is day % m is month % y is year DD={'Sun','Mon','Tue','Wed','Thu','Fri','Sat'}; close all figure; for k=1:7; uicontrol(gcf,'style','text',... 'unit','normalized','position',[0.02+k*0.1,0.55,0.08,0.06],... 'BackgroundColor',0.6*[1,1,1],'ForegroundColor','b',... 'String',DD(k),'fontsize',16,'fontname','times new roman'); end h=1; ss='b'; qq=eomday(y,m); for k=1:qq; n=datenum(y,m,k); [da,w] = weekday(n); if k==d; ss='r'; end uicontrol(gcf,'style','push',... 'unit','normalized','position',[0.02+da*0.1,0.55-h*0.08,0.08,0.06],... 'BackgroundColor',0.6*[1,1,1],'ForegroundColor',ss,... 'String',num2str(k)); ss='b'; if da==7; h=h+1;

自动控制原理试题库套和答案详细讲解

可编辑word,供参考版! 一、填空(每空1分,共18分) 1.自动控制系统的数学模型有 、 、 、 共4种。 2.连续控制系统稳定的充分必要条件是 。 离散控制系统稳定的充分必要条件是 。 3.某统控制系统的微分方程为: dt t dc ) (+0.5C(t)=2r(t)。则该系统的闭环传递函数 Φ(s)= ;该系统超调σ%= ;调节时间t s (Δ=2%)= 。 4.某单位反馈系统G(s)= ) 402.0)(21.0() 5(1002 +++s s s s ,则该系统是 阶 型系统;其开环放大系数K= 。 5.已知自动控制系统L(ω)曲线为: 则该系统开环传递函数G(s)= ; ωC = 。 6.相位滞后校正装置又称为 调节器,其校正作用是 。 7.采样器的作用是 ,某离散控制系统 ) ()1() 1()(10210T T e Z Z e Z G -----= (单位反馈T=0.1)当输入r(t)=t 时.该系统稳态误差为 。 二. 1. 求:) () (S R S C (10分) R(s)

2.求图示系统输出C(Z)的表达式。(4分) 四.反馈校正系统如图所示(12分) 求:(1)K f=0时,系统的ξ,ωn和在单位斜坡输入下的稳态误差e ss. (2)若使系统ξ=0.707,k f应取何值?单位斜坡输入下e ss.=? 可编辑word,供参考版!

五.已知某系统L(ω)曲线,(12分) (1)写出系统开环传递函数G(s) (2)求其相位裕度γ (3)欲使该系统成为三阶最佳系统.求其K=?,γmax=? 六、已知控制系统开环频率特性曲线如图示。P为开环右极点个数。г为积分环节个数。判别系统闭环后的稳定性。 (1)(2)(3)

自动控制原理例题详解-相平面法例题解析相平面法例题超详细步骤解析

相平面法例题解析: 要求: 1.正确求出对于非线性系统在每个线性区的相轨迹方程,也就是e e - 之间关系的方程(或c c - )。会画相轨迹(模型中是给具体数的)。※※关键是确定开关线方 程。 2. ※※※如果发生自持振荡,计算振幅和周期。 注意相平面法一般应: 1)按照信号流向与传输关系。线性部分产生导数关系,非线性部分形成不同分区。连在一 起就形成了不同线性分区对应的运动方程,即含有c 或者e 的运动方程。 2)※※※根据不同线性分区对应的运动方程的条件方程确定开关线方程。开关线方程确定很关键。 3)※※※根据不同线性分区对应的运动方程,利用解析法(分离变量积分法或者消去t 法) 不同线性分区对应的相轨迹方程,即c c - 和e e - 之间关系。 4)※根据不同分区的初始值绘制出相轨迹,并求出稳态误差和超调、以及自持振荡的周期和振幅等。 例2 问题1. 用相平面法分析系统在输入r (t ) = 4.1(t )时的运动情况。 问题2. 如果发生自持振荡 ,求自持振荡的周期和振幅。 解:问题1:1)设系统结构图,死区特性的表达式: 0,||2 2,22,2x e x e e x e e =≤?? =->??=+<-? 2)线性部分: 2 ()1 ()C s X s s =,则微分方程为:c x = 3)绘制e e - 平面相轨迹图。因为e r c =-,c r e =-,c r e =- ,c r e =- 。代入则 e x r =-+ (1) 当0t >,0r = ,0r = 。代入,则各区的运动方程0,||2I 2,2II 2,2III e e e e e e e e =≤--?? =->---??=--<----? 由于非线性特性有3个分区,相平面e e -分为3个线性区。 注意,当相平面选好后,输入代入后,最后代入非线性特性。 4) 系统开关线:2e =±。 5) 由题意知初始条件(0)(0)(0)4e r c =-=,(0)(0)(0)0e r c =-= 在II 区,则从

变频器矢量控制的基本原理分析

变频器矢量控制的基本原理分析 矢量控制的基本原理是通过测量和控制异步电动机定子电流矢量,根据磁场定向原理分别对异步电动机的励磁电流和转矩电流进行控制,从而达到控制异步电动机转矩的目的。具体是将异步电动机的定子电流矢量分解为产生磁场的电流分量(励磁电流)和产生转矩的电流分量(转矩电流)分别加以控制,并同时控制两分量间的幅值和相位,即控制定子电流矢量,所以称这种控制方式称为矢量控制方式。矢量控制方式又有基于转差频率控制的矢量控制方式、无速度传感器矢量控制方式和有速度传感器的矢量控制方式等。基于转差频率控制的矢量控制方式同样是在进行U/f=恒定控制的基础上,通过检测异步电动机的实际速度n,并得到对应的控制频率f,然后根据希望得到的转矩,分别控制定子电流矢量及两个分量间的相位,对通用变频器的输出频率f进行控制的。基于转差频率控制的矢量控制方式的最大特点是,可以消除动态过程中转矩电流的波动,从而提高了通用变频器的动态性能。早期的矢量控制通用变频器基本上都是采用的基于转差频率控制的矢量控制方式。 无速度传感器的矢量控制方式是基于磁场定向控制理论发展而来的。实现精确的磁场定向矢量控制需要在异步电动机内安装磁通检测装置,要在异步电动机内安装磁通检测装置是很困难的,但人们发现,即使不在异步电动机中直接安装磁通检测装置,也可以在通用变频器内部得到与磁通相应的量,并由此得到了所谓的无速度传感器的矢量控制方式。它的基本控制思想是根据输入的电动机的铭牌参数,按照一定的关系式分别对作为基本控制量的励磁电流(或者磁通)和转矩电流进行检测,并通过控制电动机定子绕组上的电压的频率使励磁电流(或者磁通)和转矩电流的指令值和检测值达到一致,并输出转矩,从而实现矢量控制。

自动控制原理试题与答案解析

自动控制原理试题与答 案解析 Company number:【WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998】

课程名称: 自动控制理论 (A/B 卷 闭卷) 一、填空题(每空 1 分,共15分) 1、反馈控制又称偏差控制,其控制作用是通过 给定值 与反馈量的差值进行的。 2、复合控制有两种基本形式:即按 输入 的前馈复合控制和按 扰动 的前馈复合控制。 3、两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节,以并联方式连接,其等效传递函数为()G s ,则G(s)为 G 1(s)+G 2(s)(用G 1(s)与G 2(s) 表示)。 4、典型二阶系统极点分布如图1所示, 则无阻尼自然频率=n ω , 阻尼比=ξ , 该系统的特征方程为 , 该系统的单位阶跃响应曲线为 。 5、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+, 则该系统的传递函数G(s)为 。 6、根轨迹起始于 极点 ,终止于 零点或无穷远 。 7、设某最小相位系统的相频特性为101()()90()tg tg T ?ωτωω--=--,则该系统的开环传递函数为 。 8、PI 控制器的输入-输出关系的时域表达式是 , 其相应的传递函数为 ,由于积分环节的引入,可以改善系统的 性能。

二、选择题(每题 2 分,共20分) 1、采用负反馈形式连接后,则 ( ) A 、一定能使闭环系统稳定; B 、系统动态性能一定会提高; C 、一定能使干扰引起的误差逐渐减小,最后完全消除; D 、需要调整系统的结构参数,才能改善系统性能。 2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( )。 A 、增加开环极点; B 、在积分环节外加单位负反馈; C 、增加开环零点; D 、引入串联超前校正装置。 3、系统特征方程为 0632)(23=+++=s s s s D ,则系统 ( ) A 、稳定; B 、单位阶跃响应曲线为单调指数上升; C 、临界稳定; D 、右半平面闭环极点数2=Z 。 4、系统在2)(t t r =作用下的稳态误差∞=ss e ,说明 ( ) A 、 型别2

《自动控制原理(第2版)》李晓秀(习题参考问题详解)

《自动控制原理(第2版)》晓秀 第1章 习题答案 1-3题 系统的控制任务是保持发电机端电压U 不变。 当负载恒定发电机的端电压U 等于设定值0U 时,0U ?=,电动机不动,电位器滑臂不动,励磁电流f I 恒定;当负载改变,发电机的端电压U 不等于设定值0U 时,0U ?≠,U ?经放大器放大后控制电动机转动,电位器滑臂移动动,使得励磁电流f I 改变,调整发电机的端电压U ,直到 0U U =。 系统框图为: 1-4题 (1)在炉温控制系统中,输出量为电炉温度,设为c T ;输入量为给定毫伏信号,设为 r u ;扰动输入为电炉的环境温度和自耦调压器输入电压的波动等;被控对象为电炉;控制装置有电 压放大器、功率放大器、可逆电动机、减速器、调压器等。 (2)炉温控制系统的任务是使炉温度值保持不变。当炉温度与设定温度相等时,r u 等于f u ,即0u =,可逆电动机电枢电压为0,电动机不转动,调压器滑臂不动,炉温温度不改变。

若实际温度小于给定温度,0r f u u u =->,经放大后控制可逆电动机转动使调压器滑臂上移, 使加热器电压增大,调高炉温;若实际温度大于给定温度,0r f u u u =-<,经放大后控制可逆电动机转动使调压器滑臂下移,使加热器电压减小,降低炉温。使得f u 和r u 之间的偏差减小甚至消除,实现了温度的自动控制。 1-5题 (1) 在水位控制系统中,输出量为水位高度H ;输入量为给定电压g u ;扰动输入为出水量等。 (2)当实际水位高度H 为设定高度时,与受浮球控制的电位器滑臂位置对应的f u 与给定电压g u 相等,电动机不转动,进水阀门维持不变。若水位下降,电位器滑臂上移,f u 增大,偏差 0g f u u u ?=-<,经放大后控制电动机逆转调大进水阀门,加大进水量使水位升高;若水位升高 降,电位器滑臂下移,f u 减小,偏差0g f u u u ?=->,经放大后控制电动机正转调小进水阀门,减小进水量使水位下降,实现了水位的自动控制。 第2章 习题答案 2-1题 a) 122()() ()()()c r c r du t du t R C R C u t R C u t dt dt ++=+ b) 211()()111 ()()()c r c r du t du t u t u t dt R C R C dt R C ++=+ 2-2题

矢量控制系统(FOC)基本原理

矢量控制(FOC)基本原理 2014.05.15 duquqiubai1234163. 一、基本概念 1.1模型等效原则 交流电机三相对称的静止绕组 A 、B 、C ,通以三相平衡的正弦电流时,所产生的合成磁动势是旋转磁动势F ,它在空间呈正弦分布,以同步转速ω1(即电流的角频率)顺着 A-B-C 的相序旋转。这样的物理模型如图1-1a 所示。然而,旋转磁动势并不一定非要三相不可,单相除外,二相、三相、四相…… 等任意对称的多相绕组,通以平衡的多相电流,都能产生旋转磁动势,当然以两相最为简单。 图1 图1-1b 中绘出了两相静止绕组α 和 β ,它们在空间互差90°,通以时间上互差90°的两相平衡交流电流,也产生旋转磁动势F 。再看图1-1c 中的两个互相垂直的绕组M 和 T ,通以直流电流M i 和T i ,产生合成磁动势F ,如果让包含两个绕组在的整个铁心以同步转速旋转,则磁动势F 自然也随之旋转起来,成为旋转磁动势。把这个旋转磁动势的大小和转速也控制成与图 1-1a 一样,那么这三套绕组就等效了。

三相--两相变换(3S/2S 变换) 在三相静止绕组A 、B 、C 和两相静止绕组α、β之间的变换,简称3S/2S 变换。其电流关系为 111221022A B C i i i i i αβ????-- ???????=?????????-????? () 两相—两相旋转变换(2S/2R 变换) 同步旋转坐标系中(M 、T 坐标系中)轴向电流分量与α、β坐标系中轴向电流分量的转换关系为 cos sin 2sin cos M T i i i i αβ??????????=??????-???? ?? () 1.2矢量控制简介 矢量控制是指“定子三相电流矢量控制”。 矢量控制理论最早为解决三相异步电机的调速问题而提出。交流矢量的直流标量化可以使三相异步电机获得和直流电机一样优越的调速性能。将交流矢量变换为两相直流标量的过程见图2。

GUI界面设计

4.2 图形用户界面的打开和初步设计 在Matlab命令行运行guide命令打开图形用户启动界面GUIDE Quick Start对话框,选择Blank GUI(Default),单击“OK”按钮,新建一个图形用户界面设计界面,如图4-1所示。 图4-1 图形用户界面的新建 根据本实验的具体要求和图形用户界面的设计原则,将主界面命名为“kaishi”,如图4-2Static Text,双击控件可引出图形窗和相应控件的属性编辑框“Property Inspector”,其属性设置为欢迎进入数字基带传输系统的仿真,字体大小可设置为16号,另外在工作区放置两个“Push Button”按钮,分别双击这两个控件可引出图形窗和相应控件的属编辑框“Property Inspector”,在String一栏中修改各个控件的名称分别为进入和关闭,字体大小可设置为16号。如图4-3示的主界面和属编辑框“Property Inspector”。

图4-2 总界面 图4-3 设置开始界面

4.3 主界面的激活和回调函数的生成 经以上操作后,工作台上所制作的界面外形及所含构件已经符合设计要求,但这个界面各构件之间的通讯还没有建立,为此必须激活处理。 激活方式为:选中其中的一个控件,如“眼图”控件,右击控件选择“View Callback”中的“callback”可出现一个可以(待填写回调指令的)M函数文件的文件编辑器界面,在待填写回调指令处填写语句figure(yantu),其余控件依此类推分别在指令处填写figure(digital),figure(digital_receive),figure(mjcr),figure(raise),figure(partrespond)其中digital,digital_receive,mjcr,raise,yantu,partrespond为显示数字基带传输过程中各过程波形的图形用户界面,这样就和其他的子界面之间建立了通信,回调函数如下填写: function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to pushbutton1 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) figure(digital) 回调函数编写完成后,点击保存按钮进行保存,点击工作台上的“Activate Figure”工具图标,便可以看到链接关系,如图4-4示。 图4-4 写完成的总界面

华电自动控制原理15真题解析

一:关于液位控制的,有浮子,阀门,电动机,减速器,让画出结构图,再分析是什么类型的系统。。。。貌似经常见得题目。 知识点:系统建模,自动控制系统的概念及其基本要求,负反馈原理,系统分类 1. 对自控系统的要求 对自控系统的要求用语言叙述就是两句话: 要求输出等于给定输入所要求的期望输出值; 要求输出尽量不受扰动的影响。 恒量一个系统是否完成上述任务,把要求转化成三大性能指标来评价: 稳定——系统的工作基础; 快速、平稳——动态过程时间要短,振荡要轻。 准确——稳定精度要高,误差要小。 2、自动控制系统的概念及其基本要求 自动控制 在没有人直接参与的情况下,利用控制器使被控对象的被控量自动地按预先给定的规律去运行。 自动控制系统 指被控对象和控制装置的总体。这里控制装置是一个广义的名词,主要是指以控制器为核心的一系列附加装置的总和。共同构成控制系统,对被控对象的状态实行自动控制,有时又泛称为控制器或调节器。 自动控制系统?? ? ? ? ? ?? ? ? ? ?????????????校正元件执行元件放大元件比较元件测量元件给定元件控制装置(控制器)被控对象 3、负反馈原理 把被控量反送到系统的输入端与给定量进行比较,利用偏差引起控制器产生控制量,以减小或消除偏差。 实现自动控制的基本途径有二:开环和闭环。 实现自动控制的主要原则有三: 主反馈原则——按被控量偏差实行控制。 补偿原则——按给定或扰动实行硬调或补偿控制。 复合控制原则——闭环为主开环为辅的组合控制。

4、重点掌握线性与非线性系统的分类,特别对线性系统的定义、性质、 判别方法要准确理解。 线性系统??→?描述???? ? ???????? ???→????????? ????→???????????????状态空间法时域法状态方程变系数微分方程时变状态方程频率法 根轨迹法时域法状态方程频率特性传递函数常系数微分方程定常分析法分析法 非线性系统? ?? ? ? ?????????→???→???→??????→?状态空间法相平面法 描述函数法本质线性化法 非本质状态方程非线性微分方程分析法 分析法分类描述 仿真题:图为液位控制系统的示意图,试说明其工作原理并绘制系统的方框图。 说明 液位控制系统是一典型的过程 控制系统。控制的任务是:在各种扰动的 作用下尽可能保持液面高度在期望的位置 上。故它属于恒值调节系统。现以水位控 制系统为例分析如下。 解 分析图可以看到:被控量为水位 高度h (而不是水流量Q 2或进水流量Q 1); 受控对象为水箱;使水位发生变化的主要 图1-3 液位控制系统示意图

自动控制原理作业答案解析1-7(考试重点)

红色为重点(2016年考题) 第一章 1-2 仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开闭的工作原理,并画出系统方框图。 解当合上开门开关时,电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压,偏差电压经放大器放大后,驱动伺服电动机带动绞盘转动,将大门向上提起。与此同时,和大门连在一起的电刷也向上移动,直到桥式测量电路达到平衡,电动机停止转动,大门达到开启位置。反之,当合上关门开关时,电动机反转带动绞盘使大门关闭,从而可以实现大门远距离开闭自动控制。系统方框图如下图所示。 1-4 题1-4图为水温控制系统示意图。冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热,从而得到一定温度的热水。冷水流量变化用流量计测量。试绘制系统方块图,并说明为了保持热水温度为期望值,系统是如何工作的?系统的被控对象和控制装置各是什么? 解工作原理:温度传感器不断测量交换器出口处的实际水温,并在温度控制器中与给定温度相比较,若低于给定温度,其偏差值使蒸汽阀门开大,进入热交换器的蒸汽量加大,热水温度升高,直至偏差为零。如果由于某种原因,冷水流量加大,则流量值由流量计测得,通过温度控制器,开大阀门,使蒸汽量增加,提前进行控制,实现按冷水流量进行顺馈补偿,保证热交换器出口的水温不发生大的波动。 其中,热交换器是被控对象,实际热水温度为被控量,给定量(希望温度)在控制器中设定;冷水流量是干扰量。 系统方块图如下图所示。这是一个按干扰补偿的复合控制系统。

1-5图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。分析系统的工作原理,指出被控对象、被控量及各部件的作用,画出系统方框图。 解加热炉采用电加热方式运行,加热器所产生的热量与调压器电压Uc的平方成正比,Uc增高,炉温就上升,Uc 的高低由调压器滑动触点的位置所控制,该触点由可逆转的直流电动机驱动。炉子的实际温度用热电偶测量,输出电压Uf。Uf作为系统的反馈电压与给定电压Ur进行比较,得出偏差电压Ue,经电压放大器、功率放大器放大成au后,作为控制电动机的电枢电压。 在正常情况下,炉温等于某个期望值T°C,热电偶的输出电压Uf正好等于给定电压Ur。此时,Ue=Ur-Uf=0,故U1=Ua=0,可逆电动机不转动,调压器的滑动触点停留在某个合适的位置上,使Uc保持一定的数值。这时,炉子散失的热量正好等于从加热器吸取的热量,形成稳定的热平衡状态,温度保持恒定。 当炉膛温度T°C由于某种原因突然下降(例如炉门打开造成的热量流失),则出现以下的控制过程,控制的结果是使炉膛温度回升,直至T°C的实际值等于期望值为止。 系统中,加热炉是被控对象,炉温是被控量,给定量是由给定电位器设定的电压ru(表征炉温的希望值)。系统方框图见下图。 注意:方框图中被控对象和被控量放在最右边,检测的是被控量,非被控对象. 第二章 2-2 设机械系统如图2—57所示,其中x i为输入位移,x o为输出位移。试分别列写各系统的微分方程式及传递函数。

矢量控制(FOC)基本原理

矢量控制(FOC)基本原理 2014、05、15 一、基本概念 1、1模型等效原则 交流电机三相对称得静止绕组 A 、B、C ,通以三相平衡得正弦电流时,所产生得合成磁动势就是旋转磁动势F,它在空间呈正弦分布,以同步转速ω1(即电流得角频率)顺着A-B-C 得相序旋转。这样得物理模型如图1-1a所示。然而,旋转磁动势并不一定非要三相不可,单相除外,二相、三相、四相……等任意对称得多相绕组,通以平衡得多相电流,都能产生旋转磁动势,当然以两相最为简单。 图1 图1-1b中绘出了两相静止绕组α与β,它们在空间互差90°,通以时间上互差90°得两相平衡交流电流,也产生旋转磁动势F 。再瞧图1-1c中得两个互相垂直得绕组M 与 T,通以直流电流与,产生合成磁动势 F ,如果让包含两个绕组在内得整个铁心以同步转速旋转,则磁动势 F 自然也随之旋转起来,成为旋转磁动势。把这个旋转磁动势得大小与转速也控制成与图 1-1a一样,那么这三套绕组就等效了。

三相--两相变换(3S/2S变换) 在三相静止绕组A、B、C 与两相静止绕组α、β之间得变换,简称3S/2S 变换。其电流关系为 两相—两相旋转变换(2S/2R变换) 同步旋转坐标系中(M、T坐标系中)轴向电流分量与α、β坐标系中轴向电流分量得转换关系为 1、2矢量控制简介 矢量控制就是指“定子三相电流矢量控制”。 矢量控制理论最早为解决三相异步电机得调速问题而提出。交流矢量得直流标量化可以使三相异步电机获得与直流电机一样优越得调速性能。将交流矢量变换为两相直流标量得过程见图2。

图2 图2得上图为静止坐标系下得定子三相交流矢量 图2得中图为静止坐标系下得等效两相交流矢量 图2得下图为旋转坐标系下得等效两相直流标量,就是转矩电流,就是励磁电流。 经图2得变换后,定子三相交流矢量变为了旋转得两相直流标量。进而可以把异步电机瞧作直流电机,分别控制励磁电流与转矩电流。 变换公式即式(1)与式(2)。 1、3关于坐标系 图2得上图得坐标系就是静止得三相互差120°得坐标系,这就是一个非正交坐标系。 图2得中图得坐标系就是静止得两相互差90°得坐标系,这就是一个正交坐标系。 图2得下图得坐标系就是旋转得两相互差90°得坐标系,这就是一个正交坐标系。此坐标系跟随转子旋转。 1、4 为什么要进行坐标变换?

数字图像处理GUI界面设计.

目录 第一章设计任务及要求 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1 1.1设计依据-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1 1.2课程设计内容 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1 1.3课程设计要求 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1 第二章设计原理-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2.1设计题目分析 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2.2 设计原理------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 第三章设计实现-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3.1 菜单栏编辑---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3.2 控件及代码的加入 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 6 3.2.2 控件按钮的创建 ------------------------------------------------------------------------------------------------------ 7 3.2.3 控件代码加入 --------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3.4 图像灰度处理 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 9 3.5 亮度调节------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 9 3.6 底片处理----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3.7 直方图均衡化 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 第四章结果分析及总结 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 13 第五章参考文献------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 14 第六章附录 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 15

自动控制原理试题及答案解析

自动控制原理 一、简答题:(合计20分, 共4个小题,每题5分) 1. 如果一个控制系统的阻尼比比较小,请从时域指标和频域指标两方面 说明该系统会有什么样的表现?并解释原因。 2. 大多数情况下,为保证系统的稳定性,通常要求开环对数幅频特性曲 线在穿越频率处的斜率为多少?为什么? 3. 简要画出二阶系统特征根的位置与响应曲线之间的关系。 4. 用根轨迹分别说明,对于典型的二阶系统增加一个开环零点和增加一 个开环极点对系统根轨迹走向的影响。 二、已知质量-弹簧-阻尼器系统如图(a)所示,其中质量为m 公斤,弹簧系数为k 牛顿/米,阻尼器系数为μ牛顿秒/米,当物体受F = 10牛顿的恒力作用时,其位移y (t )的的变化如图(b)所示。求m 、k 和μ的值。(合计20分) F ) t 图(a) 图(b) 三、已知一控制系统的结构图如下,(合计20分, 共2个小题,每题10分) 1) 确定该系统在输入信号()1()r t t =下的时域性能指标:超调量%σ,调 节时间s t 和峰值时间p t ; 2) 当()21(),()4sin3r t t n t t =?=时,求系统的稳态误差。

四、已知最小相位系统的开环对数幅频特性渐近线如图所示,c ω位于两个交接频率的几何中心。 1) 计算系统对阶跃信号、斜坡信号和加速度信号的稳态精度。 2) 计算超调量%σ和调节时间s t 。(合计20分, 共2个小题,每题10分) [ 1 %0.160.4( 1)sin σγ =+-, s t = 五、某火炮指挥系统结构如下图所示,()(0.21)(0.51) K G s s s s = ++系统最 大输出速度为2 r/min ,输出位置的容许误差小于2o ,求: 1) 确定满足上述指标的最小K 值,计算该K 值下的相位裕量和幅值裕量; 2) 前向通路中串联超前校正网络0.41 ()0.081 c s G s s +=+,试计算相位裕量。 (合计20分, 共2个小题,每题10分) (rad/s)

自动控制原理习题答案详解

自动控制原理习题详解(上册) 第一章 习题解答 1-2日常生活中反馈无处不在。人的眼、耳、鼻和各种感觉、触觉器官都是起反馈作用的器官。试以驾车行驶和伸手取物过程为例,说明人的眼、脑在其中所起的反馈和控制作用。 答:在驾车行驶和伸手取物过程的过程中,人眼和人脑的作用分别如同控制系统中的测量反馈装置和控制器。在车辆在行驶过程中,司机需要观察道路和行人情况的变化,经大脑处理后,不断对驾驶动作进行调整,才能安全地到达目的地。同样,人在取物的过程中,需要根据观察到的人手和所取物体间相对位置的变化,调整手的动作姿势,最终拿到物体。可以想象蒙上双眼取物的困难程度,即使物体的方位已知。 1-3 水箱水位控制系统的原理图如图1-12所示,图中浮子杠杆机构的设计使得水位达到设定高度时,电位器中间抽头的电压输出为零。描述图1-12所示水位调节系统的工作原理,指出系统中的被控对象、输出量、执行机构、测量装置、给定装置等。 图1-12 水箱水位控制系统原理图 答:当实际水位和设定水位不相等时,电位器滑动端的电压不为零,假设实际水位比设定水位低,则电位器滑动端的电压大于零,误差信号大于零(0e >),经功率放大器放大后驱动电动机M 旋转,使进水阀门开度加大,当进水量大于出水量时(12Q Q >),水位开始上升,误差信号逐渐减小,直至实际水位与设定水位相等时,误差信号等于零,电机停止转动,此时,因为阀门开度仍较大,进水量大于出水量,水位会继续上升,导致实际水位比设定水位高,误差信号小于零,使电机反方向旋转,减小进水阀开度。这样,经反复几次调整后,进水阀开度将被调整在一适当的位置,进水量等于出水量,水位维持在设定值上。 在图1-12所示水位控制系统中,被控对象是水箱,系统输出量水位高,执行机构是功率放大装置、电机和进水阀门,测量装置浮子杠杆机构,给定和比较装置由电位器来完成。 1-4 工作台位置液压控制系统如图1-13所示,该系统可以使工作台按照给定电位器设定的规律运动。描述图1-13所示工作台位置液压控制系统的工作原理,指出系统中的被控对象、被控量、执行机构、给定装置、测量装置等。 图1-13 工作台位置液压控制系统 答:当给定电位器的角度(电压)和反馈电位器的角度(电压)不同时,误差电压经过放大器放大去驱动电磁阀,并带动滑阀移动。以给定电位器的电压大于反馈电位器的电压为例,设在正的误差电压作用下,电磁阀带动滑阀相对图1-13所示的平衡位置向右移动,高压油进入到动力油缸的左面,动力油缸活塞右面的油液从回油管路流出,动力油缸活塞在两边压力差的作用下向右运动,误差逐渐减小到零直至出现负的误差,滑阀开始向左移动至平衡位置的左侧。这样,经反复几次调整后,滑阀回到平衡位置,动力油缸活塞静止在设定的位置上。 1-5 图1-14的电加热炉温度控制系统与图1-10所示的有所不同,试描述系统的温度调节过程,它能做到加热炉温度的无差调节吗,为什么? 图1-14 电加热炉温度控制系统 答:在图1-14所示电加热炉温度控制系统中,误差信号经过功率放大器放大后,电炉丝放出的热量与加热炉散出去的热量平衡,去维持炉温不变。当某种原因引起炉温下降时,误差信号增大,电炉丝上的电压升高,电炉丝放出的热量增加,炉温误差向减小的方向变化。与图1-10所示的电加热炉温度控制系统不同,图1-14所示温度控制系统不能做到加热炉温度的无差调节。因为,加热炉总要散出部分热量,而功率放大器的放大倍数是有限的,所以在炉温稳定后,误差信号总是大于零的。 1-6 图1-15(a )和(b )都是自动调压控制系统,图中发电机G 由一原动机带着恒速旋转,

自动控制原理习题答案详解 精品

自动控制原理习题详解(上册) 第一章 习题解答 1-2日常生活中反馈无处不在。人的眼、耳、鼻和各种感觉、触觉器官都是起反馈作用的器官。试以驾车行驶和伸手取物过程为例,说明人的眼、脑在其中所起的反馈和控制作用。 答:在驾车行驶和伸手取物过程的过程中,人眼和人脑的作用分别如同控制系统中的测量反馈装置和控制器。在车辆在行驶过程中,司机需要观察道路和行人情况的变化,经大脑处理后,不断对驾驶动作进行调整,才能安全地到达目的地。同样,人在取物的过程中,需要根据观察到的人手和所取物体间相对位置的变化,调整手的动作姿势,最终拿到物体。可以想象蒙上双眼取物的困难程度,即使物体的方位已知。 1-3 水箱水位控制系统的原理图如图1-12所示,图中浮子杠杆机构的设计使得水位达到设定高度时,电位器中间抽头的电压输出为零。描述图1-12所示水位调节系统的工作原理,指出系统中的被控对象、输出量、执行机构、测量装置、给定装置等。 进水阀门 进水 图1-12 水箱水位控制系统原理图 答:当实际水位和设定水位不相等时,电位器滑动端的电压不为零,假设实际水位比设定水位低,则电位器滑动端的电压大于零,误差信号大于零(0e >),经功率放大器放大后驱动电动机M 旋转,使进水阀门开度加大,当进水量大于出水量时(12Q Q >),水位开始上升,误差信号逐渐减小,直至实际水位与设定水位相等时,误差信号等于零,电机停止转动,此时,因为阀门开度仍较大,进水量大于出水量,水位会继续上升,导致实际水位比设定水位高,误差信号小于零,使电机反方向旋转,减小进水阀开度。这样,经反复几次调整后,进水阀开度将被调整在一适当的位置,进水量等于出水量,水位维持在设定值上。 在图1-12所示水位控制系统中,被控对象是水箱,系统输出量水位高,执行机构是功率放大装置、电机和进水阀门,测量装置浮子杠杆机构,给定和比较装置由电位器来完成。 1-4 工作台位置液压控制系统如图1-13所示,该系统可以使工作台按照给定电位器设定的规律运动。描述图1-13所示工作台位置液压控制系统的工作原理,指出系统中的被控对象、

自动控制原理作业

自动控制原理作业 1、下图是仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开、闭的工作原理,并画出系统方框图。 2、下图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。分析系统的工作原理,指出被控对象、被控量和给定量,画出系统方框图。 3、用离心调速器的蒸汽机转速控制系统如图所示。其工作原理是:当蒸汽机带动负载转动的同时,通过圆锥齿轮带动一对飞锤作水平旋转。飞锤通过铰链可带动套筒上下滑动,套筒内装有平衡弹簧,套筒上下滑动时可拨动杠杆,杠杆另一端通过连杆调节供汽阀门的开度。在蒸汽机正常运行时,飞锤旋转所产生的离心力与弹簧的反弹力相平衡,套筒保持某个高度,使阀门处于一个平衡位置。如果由于负载增大使蒸汽机转速ω下降,则飞锤因离心力减小而使套筒向下滑动,并通过杠杆增大供汽阀门的开度,从而使蒸汽机的转速回升。同理,如果由于负载减小使蒸汽机的转速ω增加,则飞锤因离心力增加而使套筒上滑,并通过杠杆减小供汽阀门的开度,迫使蒸汽机转速回落。这样,离心调速器就能自动地抵制负载变化对转速的影响,使蒸汽机的转速ω保持在某个期望值附近。 指出系统中的被控对象、被控量和给定量,画出系统的方框图。

4、电压调节系统如图所示:分析系统的工作原理,指出被控对象、被控量和给定量,画出系统方框图。 5、下图为函数记录仪 函数记录仪是一种通用记录仪,它可以在直角坐标上自动描绘两个电量的函数关系。同时,记录仪还带有走纸机构,用以描绘一个电量对时间的函数关系。请说明其组成、工作原理。并画出系统方框图。

6、下图为火炮方位角控制系统原理图,请说明其工作原理,并画出系统方框图。 7、试用梅逊公式法化简下面动态结构图,求如图所示系统的传递函数)()(s R s C 。 8、试用梅逊公式法求如图所示系统的传递函数)() (s R s C 。

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