【K60】JLINK v8 20pin转10pin 转接板原理图

1VDD 2VTREF 3GND 4NTRST 5GND 6TDI 7GND 8TMS 9GND 10TCK 11GND 12RTCK 13GND 14TDO 15GND 16NSRST 17GND 18DBGRQ 19GND 20DBGACK J1420PIN-JTAG-FEMALE P3V3P3V3EZP_CS RESET TDI TDO TMS GND TCK GND

C410PIN_JTAG

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JTAG_TMS

JTAG_TCK JTAG_TDO JTAG_VT JTAG_TRST JTAG_TDI JTAG_TMS JTAG_TCK JTAG_TDO JTAG_RST JTAG_GND JTAG_GND

6轴接口版说明

六轴接口版说明 欢迎使用六轴接口版。 本接口版可以直接与软件MACH3 KCAM4或泡沫切割软件或其他并口连接的软件使用。 特点: 1:输出信号电平可以高低转换,适应共阳共阴步进电机驱动板,使电机工作更精确。 2:用TTL74244芯片做驱动和隔离,适应电脑并口宽电压,且保护电脑端口。 3:工作电压驱动电压在一起,节约又方便,可以用电脑USB提供5V或接开关电源。 4:脉宽调制电机PWM直接控制,可以用在变频器或司服电机主轴调速。 5:两个继电器输出功率接口,可以用来控制主轴正反转或水泵。。 6:5个输入端,信号整型输入,可以接限位或光电开关外或接按钮。 7:6个DC3排线插座可以方便连接驱动器。输入输出都有HT插座,可以方便连接其他步进电机或司服电机驱动。 8:使能可以在板上外接控制。 9:面积90*135毫米。

说明,以下事例是以本论坛驱动为适应进行的设置,如果是其他驱动请作参考! 电源使用: 本接口板可以用交流或直流电源。如果驱动是小于30V可以用接口板提供驱动电源。AC12-24V插座上接入交流15-20V,或(24V开关电源)经过接口板上整流后可以提供12V 和5V接口板工作电压,可以提供给8435或6016驱动电源。。整流后电压纹波峰值不超过30V。考虑到电网电压的波动,变压器副边空载输出电压建议不能小于60VAC。采用较低的电源电压会使电机高速运行力矩下降,但有助于驱动器降低温升和增加低速时的运行平稳性。 建议使用线性电源(变压器),大于60W,线性电源功率大,电源稳,价格低是首选。不能使用自藕变压器。如果用工厂机床变压器,初级有220和380,次级有6。3,12。24。36可以组合成多个电压。如:初级接220,次级接6。3和36,交流就是30V。初级接220,次级接6。3和24,交流电压就是18V左右了。如果初级接380,用电源220,次级的电压就降了1/3。 如果驱动器要用30V以上单独供电,接口板就可以用个小功率変压器提供12V或5V 工作电压,也可以用电脑USB提供5V电压。 以上供电方式请单独使用。用USB提供5V就不要在AC12-24插座上插电源。USB提供5V风扇不会转,也不能控制12V继电器。

TB6560AHQ三轴步进电机驱动板在机械上运用

TB6560AHQ三轴步进电机驱动板使用说明 该板外观结构图如下图: 基本功能: 1、全双桥MOSFET驱动,耐压40V,驱动电流额定3A,峰值3.5A,内置温度保护及过流保护功 能。 2、输出标准的三轴驱动,并有第四轴扩展接口,方便用户自由扩展第四轴。 3、配有15针手控接口,可以方便的连接手控手柄。 4、自动半流控制功能,在无驱动脉冲时电机半流锁定,可有效保护步进电机,节省电能,延长步 进电机使用寿命。 5、四档细分设置:整步、1/2、1/8、1/16,三个拨码开关可分别设定三个轴的细分步数。 6、限位扩展接口,可以连接限位开关,在每个轴到达限位位置时自动急停,使您能放心使用而不 必担心损坏雕刻机。 7、主轴控制接口,可控制主轴继电器的开合,从而控制主轴的启停。 8、单电源输入,只需输入一组12~40V供电电源就可工作,板上集成有5V电源转换电路。 特殊配置: 1、电脑并口信号驱动能力弱,输出电平不稳定,且不同的主板输出的高电平电压也不统一。本驱 动板有74HC14芯片对并口信号整形,使输出电平统一并提高驱动能力,避免步进电机失步、不响应等情况的发生。

2、电脑并口和驱动电源之间有光耦隔离,防止驱动电源流入电脑损坏电脑主板、CPU、硬盘等。 3、黑色正品超大散热片,可有效解决主芯片的发热问题。 4、有极性电容除三个大容量的外,其余全部用钽电容,保证稳定的性能和使用寿命。 接口及其定义: 1、并口控制的25个脚定义如下: PIN1:CKE E轴脉冲 PIN2:CKA A轴脉冲 PIN3:CW A A轴方向 PIN4:CKB B轴脉冲 PIN5:CWB B轴方向 PIN6:CKC C轴脉冲 PIN7:CWC C轴方向 PIN8:空 PIN9:空 PIN10:DIN1 限位1 PIN11:DIN2 限位2 PIN12:DIN3 限位3 PIN13:DIN4 限位4 PIN14:CWE E轴方向 PIN15:空 PIN16:EN 所有轴使能 PIN17:RL Y 继电器控制 PIN18~25:GND 接地 2、手控1~PIN15定义如下 PIN1:CKA A轴脉冲 PIN2:CW A A轴方向 PIN3:CKB B脉冲 PIN4:CWB B方向 PIN5:CKC C轴脉冲 PIN6:CWC C轴方向 PIN7~8:空 PIN9:CKE E轴脉冲 PIN10:CWE E轴方向 PIN11:EN 使能 PIN12:MOTO 电机控制 PIN13:VCC 电源正 PIN14:空 PIN15:GND 地

MACH3与电机驱动板制作雕刻机

教你怎么用MACH3 与电机驱动板制作雕刻机 技术交流qq:49972461 Email:lixiaosch@https://www.360docs.net/doc/183132084.html,

另外关于CAD转G代码的:《CAXA数控车与MACH3攻略》与《MACH3常用设置》 我上传到附件中,有兴趣朋友可以下载,是论坛上几个大侠发的,我整理成WORD格式,以供初次接触MACH3做雕刻机的朋友,有个参考的资料。 文件名: MACH3常用设置.pdf 描述: MACH3常用设置.pdf 下载地址: https://www.360docs.net/doc/183132084.html,/files/e19d1623-84b8-11df-a758-0015c55db73d/ 文件名: CAXA数控车与MACH3攻略 .pdf 描述: CAXA数控车与MACH3攻略 .pdf 下载地址: https://www.360docs.net/doc/183132084.html,/files/e1b7c2cf-84b8-11df-b524-0015c55db73d/ 文件名: Mach3中文.rar 描述: Mach3中文.rar 下载地址: https://www.360docs.net/doc/183132084.html,/files/2371819e-8bf2-11df-9d3b-0015c55db73d/

文件名: Mach3.rar 描述: Mach3.rar 下载地址: https://www.360docs.net/doc/183132084.html,/files/2392ea82-8bf2-11df-9e16-0015c55db73d/ [本帖最后由 lixiaosch 于 2010-8-4 14:25 编辑] 附件 连接图.JPG(108.24 KB) 2010-4-25 12:55

读书报告:平衡车的原理及功能实现方法

读书报告:平衡车的原理及功能实现方法 载人平衡车是一种靠电能提供能源,能够载人直立平衡行走的交通工具。随着社会的发展,公共交通的拥堵也成为普片现象,越来越受到人们的关注。载人平衡车由于其体积小巧轻便,适用能力强,能够有效缓解交通压力。 两轮自平衡车是当今机器人研究领域的一个重要分支,它涵盖了电子、机械、自动控制与信号处理等多个学科。其结构类似于倒立摆,具有非线性、强耦合的特性。由电源、电动机构成其原动机模块;由机构件轮、轴构成其机械传动机模块;由控制芯片、陀螺仪构成其信息机模块。 平衡车模块简图 一.原动机模块 2个直流电动机安装在车体平台下面,驱动电机的H桥由4个N沟道功率MOS管AUIRFB4410组成[5j。采用IR公司的IR2184作为MOS的栅极驱动器,IR2184是一种双通道、高速高压型功率开关器件,具有自举浮动电源。在自举上作模式下,对自举电容和自举_极管的要求都较高。自举电容的耐压值仅为VCC的电压,但其容量由下列因素决定:驱动器电路的静态电流、电平转换器电流、MOSFET的栅源正向漏电流、MOSFET的栅极电容的大小、自举电容的漏电流的大小、以及上作的频率。 为了减少自举电容的漏电流,应尽量采用非电解电容,本系统中采用陶瓷电容。自举_极管必须能够承受干线上电压的反压,当开关频率较低时,要求电容保持电荷较民时间,一极管的高温反向漏电流尽量小。同样为了减少自举电容反馈进电源的电荷数量,_极管应选用超快恢复_极管。在本系统中自举_极管采用了快恢复一极管FR307,自举电容采用1 uF的陶瓷电容,完全满足本系统的需要。驱动电路中在栅极也串联了一个10 S2的小电阻,虽然这个电阻会影响一定的MOS开启速度,但可以减少栅极出现的振铃现象,减少EMI;为了加快MOS 管的关断速度,在设计电机驱动电路时在栅极电阻上反向并联了一个_极管;另外在栅极对地接了一个lOK的下拉电阻,这个电阻可以防比MOSFET被击穿;最后在电机的输出端对电源和地接了4个TVS管,一方而可以续流,另外还可以

TB6560HQT3-V3--2.5A三轴步进电机驱动器使用说明

TB6560HQ T3-V3 2.5A三轴步进电机驱动器 使用说明

TB6560HQ T3-V3 (1) 2.5A三轴步进电机驱动器 (1) 使用说明 (1) 一、概述 (3) 二、TB6560AHQ的优势 (3) 2.1、在低转速运行系统中的应用优势 (3) 2.2、在高转速运行系统中的应用优势 (4) 三、TB6560T3V1 三轴驱动器性能简介 (5) 四、TB6560T3V1总体接线图: (6) 五、并口各个引脚信号输出定义: (6) 六、第四轴扩展接法: (8) 七、限位开关的连接方法: (9) 八、电流、细分、衰减模式的调节: (10) 8.1、电流衰减调节 (10) 8.2、细分调节 (11) 8.3、电流设置 (12) 九、各种步进电机接法 (12) 十、步进电机和电源的选择: (14) 十一、MACH3软件使用方法 (15) 11.1、Mach3的启动: (15) 11.2、Mach3软件的基本设置: (16) 11.3、限位开关的mach3设置: (20) 11.4、G代码的运行: (20) 11.5、如何使用MACH3的手控界面: (23) 十二、常见问题解答: (23) 十三、联系我们: (25)

一、概述 电脑雕刻机是新一代集雕刻、铣削加工为一体的多功能雕刻机床。该机床主要适用于加工各种图案丰富多彩的模具如:压花板、鞋底模、钮扣模、拉链模、图案文字印模和烫金模、仪器模具、玻璃模具等。也适用于广告业如:司牌、标牌、建筑模型、徽章、证章、铭板、展板、会标、门牌、指示牌、工艺装璜、家具装饰等。还可以用于人像、风景、书法刻字、印章等艺术类平面雕刻、阴文、阳文轮廓、浮雕制作。 本站生产的5轴雕刻机驱动器,采用高性能专用微步距控制芯片TB6560,开放式微电脑可根据用户要求把控制功能设计到驱动板中,组成最小控制系统。该控制板适合驱动中小型的任何两相或四相混合式步进电机。并具有电流0.6A、1.2A、1.8A、2.5A 4档可调功能,支持MACH2、MACH3系列软件,支持KCAM4系列软件,广泛应用与模具加工、平面雕刻等应用领域。由于采用新型的双极性恒流斩波技术,使电机运行精度高, 振动小, 噪声低,运行平稳,安全方便,是广大DIY爱好者和雕刻机厂家的首选产品。 二、TB6560AHQ的优势 2.1、在低转速运行系统中的应用优势 低转速运行系统,是指时钟频率不高、以小电流驱动为主的系统,比如转速为每分钟几转到100转,用户在此种应用条件下如使用传统的驱动方案,要么因集成芯片细分太低,而使低速振动偏大;要么不得不选择细分很高的驱动器,使成本不必要的增加。 TB6560AHQ驱动芯片的优势: (1)电机振动小噪音低:因为芯片自带2、4、16细分可选,足够满足每分钟从几到近千转的应用要求。 (2)嵌入式驱动器发热少:芯片自带的散热面积足以单独支持小电流驱动的散热要求。 (3)支持各种步进电机选型:客户可选择力矩稍大的混合式或永磁式步进电机,使

智勇者平衡车

概述 智勇者(Braves)作为睿智飞讯公司旗下的高端品牌,以”智能科技、乐享生活“为使命,在运输机器人、家庭服务机器人以及智能家居电器的设计、研发等领域具有突出的竞争优势。智勇者思维车、平衡车是自主开发的一款利用动态平衡原理控制行驶的智能机器人。该产品已在全球多个国家销售,深受好评。 智勇者思维车平衡车简介 智勇者平衡车工作原理 电动平衡车也叫平衡车、体感车、思维车等,自动平衡运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”(Dynamic Stabilization)的基本原理上,也就是车辆本身的自动平衡能力。以内置的精密固态陀螺仪(Solid-State Gyroscopes)来判断车身所处的姿势状态,透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后,驱动马达来做到平衡的效果。正确打开电源且能保持足够运作的电力,车上的人就不用担心有倾倒跌落的可能,这与一般需要靠驾驶人自己进行平衡的滑板车等交通工具大有不同 由于的思维车平衡车的两轮结构,使得它的重心在上、支点在下,故在非控制状态(或静态)下为一不稳定系统。然而,可以利用倒立摆系统的控制原理,通过微处理器的控制使它能够如倒立摆一样稳定在一个平衡位置处,并能在保持平衡的状态下按照使用者的指令要求正常运行。两轮自平衡电动车实际上是一级直线式倒立摆和旋转式倒立摆的结合体,它的控制原理与倒立摆系统的基本一致。更形象地说,自平衡电动车的工作原理更像人行走的过程。 对于人而言,当人体的重心向前倾斜并失去平衡时,人通过自身的感觉器官能够察觉到自己身体的倾斜(角度),于是他会做出一个反应——向前迈出一步来防止自己摔倒在地上。如果身体一直前倾,为了保持平衡,人就会一步又一步地往前走。因此,如果将两个由电机驱动的车轮看成人的双腿,再加上能够测量车体相对于水平面倾角大小和速度的传感器,最后通过微处理器的控制便能够实现车体自平衡的效果。因而当人站在车上时,只要将身体带动车体一起往前倾(或后倾)就可以实现电动车载人前进(或后退)智勇者思维车平衡车是新一代的节能、环保、便携的代步工具。充电2个小时,可以行驶25km,短途代步非常方便,可以代替公交和地铁。在环境污染日益严重的背景下,平衡车作为一种新型环保的代步工具,可以有效缓解资源的消耗和空气污染。 智勇者思维车平衡车同时也是户外休闲锻炼时理想工具。阳光、郊外、平衡车,快乐惬意,乐享生活。 主要产品型号

MACH3常用设置_教学

Mach3Mill,铣床主界面。 界面上的内容非常多,乍一看感觉很复杂,这也是我第一次接触Mach家族软件的第一印象。 经过一段时间的使用和研究后发现,实际上只要进行简单的几个设置之后就可以初步的运行了。待我慢慢道来。 打开软件后的第一步就要确定用于计算机床进给系统所使用的长度单位是公制还是英制,也就是毫米还是英寸。 打开Config菜单,选择第一项Select Native Units。

随后会弹出一个提示窗口,不用理睬直接点击OK。 (提示内容是告诉用户这里的长度单位的确定与G程序中使用的长度单位没有关系,这里确定机床步进(伺服)电机,在进给运动时所使用的长度单位。) 之后就会出现单位定义窗口了。 我使用了mm‘s,也就是毫米,因为我使用的丝杠是2.5mm导程(螺距)的,是公制的的丝杠。所以这样可以方便的计算出步进电机的转速,而不存在单位换

算出现的误差。 按下ok后即可。 第二步,开始设定你的Mach接口,定义并口引脚功能。这也是Mach中设定最关键的部分,机床是否能够正常的运行就靠这里的设定。 Config菜单-Ports and Pins项 弹出Ports & Pins对话框,此对话框内有多个标签窗口。首先看到的是Port Setup and Axis Selection标签窗口。

窗口中有以下选项是我们要关注的,Port #1中定义了PC主板上唯一的一个并口地址,这个地址在主板BIOS中已经定义一般为默认,无需要更改,Port Enable打勾有效。Port #2定义如果主板上有第二个并口,则定义了第二个并口的地址。 Kernel Speed核心频率定义了mach系统的最高运行速度,决定了机床进给速度的极限,无论是步进电机还是伺服电机最高脉冲频率决定了其转速,所以Kernel Speed的频率限制其最大脉冲频率。 一般步进电机的转速比较低,极限转速大约700转,标准脉冲是每转200个,如果使用细分驱动器达到8细分的话就是1600个脉冲转一圈。每分钟 700×1600/60秒=18666.66HZ/秒。如果步进马达要达到700转就要使用高于18666.33HZ/秒的核心频率,应该选择系统中的25000HZ,就可以了。 Port Setup and Axis Selection标签窗口其他选项可暂时不用设定。

两轮平衡车说明书

双轮自平衡车 学校:德州学院 学生:唐文涛焦方磊李尧 指导老师:孟俊焕 时间:二О一四年7 月10日~10 月 6 日共12 周

中文摘要 两轮自平衡车是动态平衡机器人的一种。2008年我国奥运会的时候安全保卫工作使用过它,到今年两轮平衡车已经发展的相对成熟。在国家节能、降耗、环保、低碳、经济的方针政策下,两轮平衡车进行了资源整合、技术升级,在原来的两轮单轴式自平衡的基础上采取两轴双轮可折叠设计,两轮自平衡车具有运动灵活、智能控制、操作简单、驾驶姿势多样、节省能源、绿色环保、转弯半径为0等优点。适用于在狭小空间内运行,能够在大型购物中心、国际性会议或展览场所、体育场馆、办公大楼、大型公园及广场、生态旅游风景区、大学校园、城市中的生活住宅小区等各种室内或室外场合中作为人们的中、短距离代步工具。也是集娱乐、代步、炫酷为一体的,主打形象是汽车伴侣解决停车后几公里内的代步问题。 两轮自平衡车主要由驱动电机、锂电池组、车轮、车身等组成。其工作原理:车体内置的精密固态陀螺仪来判断车身所处的姿势状态,透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后,驱动马达来做到平衡的效果。 关键词:陀螺仪,动态稳定,折叠,驱动系统,平衡。 English abstract Two rounds of self-balancing vehicle is one of the dynamic balance of the robot. In 2008 the Olympic Games security work used it in our country, in the year to balance two rounds of car has developed relatively mature. In the national energy saving, consumption reduction, environmental protection, low carbon, economic policies and regulations, the two rounds of balance of resource integration, technology upgrades, in the original two rounds of single shaft type taken on the basis of self balancing two shaft double folding design, two rounds of self-balancing vehicle movement, flexible, intelligent control, simple operation and driving posture diversity, save energy, green environmental protection, the advantages of turning radius of 0. Apply to run in narrow space, can in a large shopping center, the international conference and exhibition venues, sports venues, office buildings, large parks and square, ecological tourism scenic spot, the university campus, city life in residential quarters and other indoor or outdoor situations as the medium and short distance transport of people. Is entertainment, walking, cool as a whole, the main image is car partner solve the problem of parking within a few kilometers after walking. Two rounds of self-balancing vehicle is mainly composed of drive motor, lithium battery pack, wheel, body, etc. Its working principle: the body's built-in precision solid-state gyroscope to judge the body's position, through sophisticated and high-speed central microprocessor

基于Mach3控制板的3D打印机设计

基于Mach3控制板的3D打印机设计 3D打印制造是现代兴起的累积成型技术,是当代制造业方面具有前景的技术之一。3D打印之前常用于设计制造模具,打印零件等领域的制造模式,现在常用于直接生产某种产品,3D打印技术的出现和兴起,使其逐渐成为一项新型的主流加工技术。文章以Mach3控制板为基础,对3D打印机的框架结构、3D 打印机的传动部分、3D打印机控制主板部分进行设计分析,讲述了控制系统的主控板,详细说明了Mach3主机平台的工作原理。同时通过对设计过程中出现的一些问题进行分析对3D打印机设计时存在的问题进行了合理的规避。 标签:3D打印机;Mach3控制板;结构设计;参数计算 Abstract:3D printing manufacturing is a modern cumulative forming technology,which is one of the promising technologies in the contemporary manufacturing industry. 3D printing used to design and manufacture mould,printing parts and other fields of manufacturing mode,now often used to directly produce a product,3D printing technology and the emergence and rise,making it gradually become a new mainstream processing technology. Based on Mach3 control board,this paper designs and analyzes the frame structure of 3D printer,the drive part of 3D printer and the control motherboard of 3D printer,and describes the main control board of the control system. The working principle of Mach3 host platform is explained in detail. At the same time,through the analysis of some problems in the design process,the problems existing in the design of 3D printer are reasonably avoided. Keywords:3D printer;Mach3 control board;structural design;parameter calculation 引言 伴着时代进步和社会科技发展,制造业设计加工规模的發展迅速猛进,市场竞争也愈来愈大,3D打印机成为加工制造业的绝对优势,一些主要的计算机技术(CAD、并行工程)等技术的出现给产品的设计与研发带来了不容小觑的方便[1]。目前国内3D打印技术还在探索和初步应用阶段,需要更长时间的实践来实现质的飞跃,飞机钛合金构件的打印、基于粉末床的SLS技术的打印技术、重型金属的3D打印开启了制造业的新时代,象征我国3D打印技术的发展拥有无限的创新空间[2]。 3D打印技术的仿真性强、效率高,成本便宜,简单易于操作等优点给人们带来了巨大的方便。但是,在用计算机软件设计和加工制造零件时,由于3D打印设备自身局限性的存在,使得零件在设计和制造加工方面有很大的关联,因此加工工艺等是影响零件的重要因素之一。基于Mach3D打印技术的出现,在一定程度上,能够降低复杂结构零件的加工难度,改变某些复杂零件在传统工艺上无

Mach3教程

安装培训教程声明 本雕刻机作为网络交流的个人作品。成品及半成品及套件并非严格意义上的商品使用者需具备相关知识凡是涉及机械、电子、计算机的设备都有可能因使用不当或病毒、与其它软件兼容原因等造成故障此故障可能造成一定的危险及经济损失本人不对直接及间接损失承担相应责任。有关软件版权本机器所涉及的相关软件均来自互联网原作者享有版权作为学习了解之用请及时删除并购买授权软件使用没有授权的软件造成一切损失及法律问题由使用者自行承担。有关培训范围本人只对CNC雕刻机承担相应的责任货款只是设备本身的价格未包含任何软件及软件培训费用货到后用户在手册指导或通过网络在作者指导下设备调试成功即确认作者的工作完成本设备使用过程中所涉及到的所有软件不在作者的培训责任之内作者只能给予适当知道及在自己则能力之内给予答疑解惑网络时代请广大玩家尽量利用网络工具求助交流 设备及软件的安装及设置警告变频主轴属于精密高速专业主轴变频是设置非常专业设置不当将造成变频器和主轴电机的损毁用户不要私自更改变频器设置不要拆解主轴电机和变频器变频器内部有高压可能对您造成伤害变频器的频率很高如果设备接地不合格可能对系统造成干扰不能正常工作。数控雕刻机是依靠相关软件控制工作的设备上的一些安全触发装置也是依靠正确的软件设置才能正常运行在没有完全确认设置正确的情况下冒然装刀试机可能都设备造成永久的损伤本设备采用计算机并行接口和PC连接控制软件MACH3通过并口端口控制雕刻机各轴按照指令运行WINDOWS请用sp2版本其他版本可能出问题提示并口打印口要求工作在EPP模式任何其它模式可能造成雕刻机不能正常运行有关EPP模式的设置应在计算机主板BIOS中进行各个厂家的设置方法不尽相同请参阅计算机的说明书进行设置。警告控制用的PC应该是台专用的并尽可能不要按装其它应用软件警告部分PC没有自带的并行口玩家需另行购买PCI插槽的并口扩展卡任何市售的USB-并口打印口的设备都不能使本设备正常运行。本人并不建议用笔记本电脑控制本设备如果一定要用请查看笔记本电脑的手册关掉有关电源管理等相关功能一、控制软件MACH3的安装警告在软件的安装及设置过程中请不要开启雕刻机电源以免产生误动作发成意外 1、在随机光盘“MACH3 2.63”目录中打开文件夹“MACH3” 2、运行“MACH3 R2.63.EXE”开始安装全部默认点击“NEXT”直到安装完成3、将“覆盖安装目录”中的全部文件覆盖到软件的安装路径默认状态下是C:\MACH3,确认覆盖。4、重新启动您的PC 5、正确安装了软件后在系统的设备管理中应该能看到相应的标示右键点击桌面图标“我的电脑”----“属性”----“硬件”----“设备管理”----可以在列表中看“Mach3 Driver”如果没有应该重新安装软件重新安装之前应该卸载原来的并手工删除其目录。二、MACH3的设置重新启动PC后桌面多了几个新的图标我们能用到的就是“Mach3Mill”双击之进入如下的控制界面

mach3说明书

USB运动控制卡(AKZ250版本)安装手册 Ver1.17 本卡特点: ?支持Mach3 所有版本,包括目前最新版Mach3 R3.042.040。 ?支持所有Windows版本,包括目前最新版Windows7。 ?USB无需安装驱动,所有Windows版本即插即用。 ?全面支持USB热插拔,随时监测USB连线状态,Mach3工 作中,USB电缆拔出再插上,也可正常连线。 ?支持4轴联动,包括点动4轴联动。 ?支持自动对刀,电子手轮,软件限位,软件消回差功能。 ?48M速度,无需PC介入,信号由运动控制卡独立完成处理, 确保您拥有真正地实时性和可靠性。 ?拥有200KHz输出,接伺服/步进。 ?拥有状态指示灯,可提示USB连线,Mach3连线,运行中, 各类状态一目了然。 ?拥有16个输入指示灯,清楚显示信号输入状态。 ?拥有测速功能,主轴实际转速在Mach3界面中实时显示,并 且创新提供实时转速的图表显示,主轴的转速变化清晰且生动。 ?拥有板载隔离电源,无需外接电源,简化电控箱电源要求, 方便接线,同时也可使用外部电源,灵活选择。 ?采用10Mhz高速光耦10个,通用光耦24个,总计光耦达到 34个,隔离所有输入/输出,高成本设计提供完整抗干扰性能以及完善的安全保护。 ?提供完备的安装手册,文档清晰,图文并茂,描述详细。 ?电路板精心布线,唯选优质器件,制作精良。

安装手册导览 文档更新记录 运动控制卡配线示意图 外形及安装孔机械尺寸 1.安装准备 2.Mach3的软件配置 3.运动控制卡的硬件安装 https://www.360docs.net/doc/183132084.html,B运动控制卡的接线表 https://www.360docs.net/doc/183132084.html,B运动控制卡的接线图 6.外部倍率旋钮 7.主轴调速模拟量输出 8.主轴测速功能 9.自动对刀 10.电子手轮 11.预读缓冲设置

线控两轮平衡车的建模与控制研究

线性系统理论 上机实验报告 题目:两轮平衡小车的建模与控制研究 完成时间:2016-11-29 1.研究背景及意义 现代社会人们活动范围已经大大延伸,交通对于每个人都十分重要。交通工具的选择则是重中之重,是全社会关注的焦点。 随着社会经济的发展,人民生活水平的提高,越来越多的小汽车走进了寻常百姓家。汽车快捷方便、省时省力,现代化程度高,种类繁多的个性化设计满足了不同人的需求。但它体积大、重量大、污染大、噪声大、耗油大、技术复杂、使用不便、价格贵、停放困难,效率不高,而且还会造成交通拥堵并带来安全隐患。相比之下,自行车是一种既经济又实用的交通工具。中国是自行车大国,短距离出行人们常选择骑自行车。自行车确实方便,但在使用之前需要先学会骑车,虽然看似简单,平衡能力差的人学起来却很困难,容易摔倒,造成人身伤害。另外,自行车毕竟不适宜长距离的行驶,遥远的路程会使人感到疲劳。 那么,究竟有没有这样一种交通工具,集两者的优点于一身呢既能像汽车一样方便快捷又如自行车般经济简洁,而且操作易于掌握,易学又易用。两轮自平衡车概念就是在这样的背景下提出来的。 借鉴目前国内外两轮自平衡车的成功经验,本文提出的研究目标是设计一款新型的、结构简单、成本低的两轮自平衡车,使其能够很好地实现自平衡功能,同时设计结果通过MATLAB进行仿真验证。

2.研究内容 自平衡式两轮电动车是一个非线性、强耦合、欠驱动的自不稳定系统,对其控制策略的研究具有重大的理论意义。我们通过分析两轮平衡车的物理结构以及在平衡瞬间的力学关系,得到两轮车的力学平衡方程,并建立其数学模型。运用MATLAB 和SIMULINK 仿真系统的角度θ、角加速度? θ、位移x 和速度的? x 变化过程,对其利用外部控制器来控制其平衡。 3.系统建模 两轮平衡车的瞬时力平衡分析如图1所示。下面将分析归纳此时的力平衡方程[1-3],并逐步建立其数学模型。 对两轮平衡车的右轮进行力学分析,如图2所示。 依据图2对右轮进行受力分析,并建立其平衡方程: =R R R R M X f H ? - (1) R R R R J C f R ??? =- (2) 同理,对左轮进行受力分析,并建立其平衡方程: =R L L L M X f H ? - (3) L L L L J C f R ??? =- (4) 两轮平衡车摆杆的受力分析如图3所示,由图3可以得到水平和垂直方向的平衡方程以及转矩方程。 水平方向的平衡方程: H H x R L p m +=? ? (5) 其中θsin L x x m p +=,则有: ? ?? ?? ?*+*-=θθθθcos sin 2 L L x x m p (6)

使用mach3,200及300w直流主轴电机--安装培训教程

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独轮平衡车原理

独轮平衡车原理 独轮电动车是从独轮机器人演变而来其平衡问题的理论基础是移动的倒立摆,为高阶次、不稳定、非线性系统。该系统的动力学模型复杂,属于欠驱动系统。在静止状态下,车体受重力作用在车轮转动方向上不能维持平衡,必须通过运动调节才能实现平衡。因此,它是一个动态平衡系统,具有较强的理论研究价值。 控制平衡:自平衡独轮电动车系统其实就是单级倒立摆和旋转式倒立摆的结合体,它由车身和一个由电机驱动的车轮组成,其实物图和简化的模型示意图如图1(a)和图1(b)所示,是一个典型的不稳定系统。独轮车前进的方向是x轴正方向,车体纵垂线为y轴,正方向向上。当人和车体重心靠前,车身会向前倾斜,产生一个平衡角θ,为了保证人不摔倒,电机将驱动车轮向前运动,同理当人和车体重心靠后,电机将驱动车轮向后运动以保持平衡。

利用电机来加强改进平衡:在此基础上,自平衡电动独轮车加以改进,靠电机驱动的,采用陀螺仪与驱动电路控制保持不倒。把身体向前倾斜就可以启动。速度则是由身体的倾斜程度来控制的,想要加速则向前倾,减速则向后倾。 抛开人的主动操控,独轮平衡车保证正常工作一定离不开加速度传感器和角速度传感器(陀螺仪)。 加速度传感器:加速度传感器可以测量由地球引力作用或者物体运动所产生的加速度。只需要测量其中一个方向上的加速度值,就可以计算出车倾角。比如使用X轴向上的加速度信号,车直立时,固定加速度器在X轴水平方向,此时输出信号为零偏电压信号。当车发生倾斜时,重力加速度g便会在X轴方向形成加速度分量,从而引起该轴输出信号的变化。 但在实际车运行过程中,由于平衡车本身的运动所产生的加速度会产生很大的干扰信号叠加在上述测量信号上,使得输出信号无法准确反映真正的倾角。因此对于直立控制所需要的姿态信息不能完全由加速度传感器来获得 角速度传感器:陀螺仪可以用来测量物体的旋转角速度。平衡车上安装陀螺仪,可以测量车倾斜的角速度,将角速度信号进行积分处理便可以得到车的倾角。 平衡车的核心部件:谈到平衡我们就不得不说到陀螺仪,陀螺仪的原理就是,一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时,是不会改变的。人们根据这个道理,用它来保持方向,

平衡车控制

两轮自平衡机器人控制系统的设计(转) 2008年06月27日星期五 20:45 1 引言 近年来,随着移动机器人研究不断深入、其应用领域更加广泛,面临的环境和任务也越来越复杂。有时机器人会遇到比较狭窄,而且有许多大转角的工作场合,如何在这样的环境里灵活快捷的执行任务,成为人们颇为关心的一个问题。两轮自平衡机器人概念就是在这样的背景下提出来的,这种机器人两轮共轴、独立驱动,车身重心倒置于车轮轴上方,通过运动保持平衡,可直立行走。由于特殊的结构,其适应地形变化能力强,运动灵活,可以胜任一些复杂环境里的工作。以前对于两轮自平衡机器人的运动控制的研究,理论上取得了许多开创性的进展,但这样的算法依赖于精确的模型和完整的信息,大多停留在理论研究和仿真的阶段实际,应用中并不多见。大部分实际应用的移动机器人左右轮的运动控制都是基于双闭环的电机控制,直接将电压作为控制量,利用模拟电子电路进行控制[1]。这样控制策略存在着精度低、可靠度差、效率低等缺点。 本文针对两轮自平衡机器人在实际应用中存在的问题,应用最优控制及两轮差动等控制方法设计了控制器,提出了针对两轮自平衡机器人平衡和行进的新策略。为了提高两轮自平衡机器人的控制效果,利用基于DSP数字电路的全数字智能伺服驱动单元IPM100分别精确控制左右轮电机,并利用上位机实时控制机器人的运动状态,提高了控制精度、可靠度以及集成度,最终得到了很好的控制效果。 2 两轮自平衡机器人的动力学模型 两轮自平衡机器人的结构主要由车身和双轮构成,机器人两轮参数(质量、转动惯量、半径)相同、共轴、独立驱动,车身重心倒置于车轮轴上方,通过运动保持平衡,可直立行走。车轮不但受电机的输出转矩、地面支持力、摩擦力的影响,同时还通过电机轴受到机器人车身作用力[2][3]。机械结构如图1所示: 图 1两轮自平衡机器人机械结构图 分别以车轮、车身为研究对象,分别列出车轮、车身方程,左右两轮具有对

MACH3 设置教程

初始设置第一项单位 初始设置第一项单位 应该根据原始加工代码定义的单位确定 第二项端口设置 端口设置是MACH3最基本最重要的设置项目,应该认真阅读自己的接口板及驱动板说明书中有关端口定义的内容后,再详细设置! 下载 (55.58 KB) 一。并口选择和传输速度一般都只使用一个并口,默认即可 2007-8-16 14:00 一。并口选择和传输速度一般都只使用一个并口,默认即可,其他参数要根据接口板设置。

二。各轴电机端口和针脚设置step pin#:步进信号,dir pin#:方向信号,step port ,dir port 各针脚所在端口。 三。输入端口设置:根据接口板定义分配的并口针脚,设置各轴的限位开关、原点以及DAO输入。 在输入端设定 Estop--紧停开关。根据接口板定义的紧停开关设置相应针脚,如没有连接开关,可在接口板上短接,否则软件紧停按钮可能一直会闪烁--因为它会认为是紧停开关没有复位!!

五。输出设置,根据接口板定义设置软件信号输出针脚--控制主轴、冷却、切削泵等的起停运转 软件限位设置 从动轴定义

系统热键设置 第六项电机设置 这里设置步进电机的脉冲,速度参数,关键是要根据自己的驱动和电机的参数情况,逐步调试设置到最佳参数!

下载 (65.11 KB) 设置脉冲数,这要根据你丝杆螺距,驱动板细分,电机角度来设置多少个脉冲走1毫米,并且可以设置电 ... 2007-8-16 14:13 设置脉冲数,这要根据你丝杆螺距,驱动板细分数,电机角度来设置多少个脉冲走1毫米,并且可以设置电机起停加速参数,记住每个轴设置完成后都要储存一下 ... 设置完这步,恭喜你已经可以用你的MACH3软件控制你的机器进行雕刻铣削加工了,更加详细的操作资料,正在整理,我会尽快上传!!

基于倒立摆原理的智能平衡车设计

基于倒立摆原理的智能平衡车设计 打开文本图片集 Abstract:In this paper,a two-wheel balance vehicle control system with high performance-price ratio and strong stability has been designed at the platform of Freescale”s MK60FX512VLQ15 microcontroller based on the analysis and innovation of the first-order inverted pendulum theory. The safe driving and smooth steering of the balance car have been controlled by the PID algorithm through the collection of information such as body speed and attitude. At the same time,the data of the current speed,the parameters of the position control and the turning control can be uploaded to the upper computer and saved through the bluetooth module,which facilitates the researchers to master the information of the car and make the system show better robustness. 引言 21世纪以来,面对车辆的全面普及与城市化的潮流态势,交通拥堵的现象时有发生。而随着控制技术与传感器技术等的发展进步与创新融合,双轮平衡小车引起了广泛关注,并取得了较大的突破。因其结构简单,轻便灵活,节能环保,深受上班族与学生的青睐与喜爱。鉴于其便捷、绿色的特点,智能平衡车的应用将日趋广泛[1]。 两轮自平衡车以一级倒立摆理论为基础,具有传统的一阶倒立摆多变量、非线性、强耦合等特点[2],而在设计动力上主要来源于同轴平行连接的2台电机,通过微处理器对车体姿态

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